JPH088590A - 部品実装方法 - Google Patents
部品実装方法Info
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- JPH088590A JPH088590A JP6135645A JP13564594A JPH088590A JP H088590 A JPH088590 A JP H088590A JP 6135645 A JP6135645 A JP 6135645A JP 13564594 A JP13564594 A JP 13564594A JP H088590 A JPH088590 A JP H088590A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 部品実装のタクトタイムを短縮する。
【構成】 移載ヘッドの自転中心Ｃから偏心した位置に
あるノズル４で部品Ｐを吸着し、部品Ｐが基板２０上に
おいて指定実装角度θをなすように、ノズル４を自転中
心Ｃの回りで移動させ、部品Ｐを基板２０へ実装する部
品実装方法であって、指定実装角度θに適合するノズル
４の第１の位置と、この第１の位置と自転中心Ｃに対し
て点対称なノズルの第２の位置とを求め、第１の位置と
第２の位置とのそれぞれを採用する際における基板と移
載ヘッドとの相対的な移動量を比較し、第１の位置と第
２の位置とのうち、移動量がより少ない位置を選択す
る。
あるノズル４で部品Ｐを吸着し、部品Ｐが基板２０上に
おいて指定実装角度θをなすように、ノズル４を自転中
心Ｃの回りで移動させ、部品Ｐを基板２０へ実装する部
品実装方法であって、指定実装角度θに適合するノズル
４の第１の位置と、この第１の位置と自転中心Ｃに対し
て点対称なノズルの第２の位置とを求め、第１の位置と
第２の位置とのそれぞれを採用する際における基板と移
載ヘッドとの相対的な移動量を比較し、第１の位置と第
２の位置とのうち、移動量がより少ない位置を選択す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、タクトタイムを短縮で
きるようにした部品実装方法に関するものである。
きるようにした部品実装方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】部品を基板に自動的に実装するため部品
実装方法が広く用いられている。このうち、移載ヘッド
の自転中心から偏心した位置に部品を吸着するノズルを
備え、基板上において部品が指定実装角度をなすよう
に、自転中心の回りでノズルを回転させるものがある。
実装方法が広く用いられている。このうち、移載ヘッド
の自転中心から偏心した位置に部品を吸着するノズルを
備え、基板上において部品が指定実装角度をなすよう
に、自転中心の回りでノズルを回転させるものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このも
のでは、基板を移載ヘッドに対して位置決めするＸＹテ
ーブルの移動量に関係なく、ノズルの位置を決定してお
り、ＸＹテーブルの移動量が不必要に多くなり、それだ
け実装に要するタクトタイムが長くなるという問題点が
あった。
のでは、基板を移載ヘッドに対して位置決めするＸＹテ
ーブルの移動量に関係なく、ノズルの位置を決定してお
り、ＸＹテーブルの移動量が不必要に多くなり、それだ
け実装に要するタクトタイムが長くなるという問題点が
あった。
【０００４】そこで本発明は、タクトタイムを短縮でき
る部品実装方法を提供することを目的とする。
る部品実装方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の部品実装方法
は、移載ヘッドの自転中心から偏心した位置にあるノズ
ルで部品を吸着し、この部品が基板上において指定実装
角度をなすように、ノズルを自転中心の回りで移動さ
せ、部品を基板へ実装する部品実装方法であって、指定
実装角度に適合するノズルの第１の位置と、この第１の
位置と自転中心に対して点対称なノズルの第２の位置と
を求め、第１の位置と第２の位置とのそれぞれを採用す
る際における基板と移載ヘッドとの相対的な移動量を比
較し、第１の位置と第２の位置とのうち、移動量がより
少ない位置を選択するものである。
は、移載ヘッドの自転中心から偏心した位置にあるノズ
ルで部品を吸着し、この部品が基板上において指定実装
角度をなすように、ノズルを自転中心の回りで移動さ
せ、部品を基板へ実装する部品実装方法であって、指定
実装角度に適合するノズルの第１の位置と、この第１の
位置と自転中心に対して点対称なノズルの第２の位置と
を求め、第１の位置と第２の位置とのそれぞれを採用す
る際における基板と移載ヘッドとの相対的な移動量を比
較し、第１の位置と第２の位置とのうち、移動量がより
少ない位置を選択するものである。
【０００６】
【作用】上記構成により、指定実装角度に適合するノズ
ルの第１の位置と第２の位置とが求められ、それぞれの
位置を採用した際における基板と移載ヘッドとの相対的
な移動量が比較され、より移動量が少ない位置が選択さ
れる。このため、基板と移載ヘッドの相対的移動の無駄
を極力抑制することができ、その結果実装に要するタク
トタイムを短縮できる。
ルの第１の位置と第２の位置とが求められ、それぞれの
位置を採用した際における基板と移載ヘッドとの相対的
な移動量が比較され、より移動量が少ない位置が選択さ
れる。このため、基板と移載ヘッドの相対的移動の無駄
を極力抑制することができ、その結果実装に要するタク
トタイムを短縮できる。
【０００７】
【実施例】次に図面を参照しながら、本発明の実施例を
説明する。図１は本発明の一実施例における電子部品実
装装置の平面図、図２は本発明の一実施例における電子
部品実装装置の側面図である。図１中、１は基台、２は
基台１の中央上方に設けられ、図示しない駆動手段によ
り矢印Ｍ方向にインデックス回転するロータリーヘッ
ド、３はロータリーヘッド２の円周部に複数個設けられ
る移載ヘッド、４は移載ヘッド３の円周部に吸着する部
品の品種に応じて複数本下向きに設けられるノズルであ
る。Ａは基台１の後部に配設される部品供給部であり、
このうち５は異なる品種の部品Ｐを１ケずつ供給するパ
ーツフィーダ、６はパーツフィーダ５が並設される移動
テーブル、８は移動テーブル６の後部に設けられた送り
ナット７に螺合し、Ｘ方向に延び、基台１に回転自在に
軸支される送りねじ、９は送りねじ８を回転させる駆動
モータである。駆動モータ９を駆動すると、ロータリー
ヘッド２の部品供給ステーションＳ１に必要な品種の部
品Ｐを供給するパーツフィーダ５を位置させることがで
きる。
説明する。図１は本発明の一実施例における電子部品実
装装置の平面図、図２は本発明の一実施例における電子
部品実装装置の側面図である。図１中、１は基台、２は
基台１の中央上方に設けられ、図示しない駆動手段によ
り矢印Ｍ方向にインデックス回転するロータリーヘッ
ド、３はロータリーヘッド２の円周部に複数個設けられ
る移載ヘッド、４は移載ヘッド３の円周部に吸着する部
品の品種に応じて複数本下向きに設けられるノズルであ
る。Ａは基台１の後部に配設される部品供給部であり、
このうち５は異なる品種の部品Ｐを１ケずつ供給するパ
ーツフィーダ、６はパーツフィーダ５が並設される移動
テーブル、８は移動テーブル６の後部に設けられた送り
ナット７に螺合し、Ｘ方向に延び、基台１に回転自在に
軸支される送りねじ、９は送りねじ８を回転させる駆動
モータである。駆動モータ９を駆動すると、ロータリー
ヘッド２の部品供給ステーションＳ１に必要な品種の部
品Ｐを供給するパーツフィーダ５を位置させることがで
きる。
【０００８】Ｓ２はロータリーヘッド２の下部に設けら
れたカメラ１０により、ノズル３に吸着された部品Ｐの
位置ずれΔＸ，ΔＹや後述する実装角度０（ラジアン）
に対する角度ずれθＲなどを計測する認識ステーション
である。また、１１，１２は基台１の前部に設けられ、
基板２０を矢印Ｎ１方向に搬入する基板搬入コンベア、
１３，１４は部品Ｐの実装が終了した基板２０を矢印Ｎ
２方向に搬出する基板搬出コンベアである。また１５
は、基台１上に設けられＸモータ１６により駆動される
Ｘテーブル、１７はＹモータ１８に駆動されるＹテーブ
ルであり、Ｙテーブル１７上には、基板２０を保持する
基板ホルダ１９が設けられている。Ｓ３は、Ｘテーブル
１５、Ｙテーブル１７により位置決めされた基板２０に
ノズル３が部品Ｐを実装する部品実装ステーション、Ｓ
４は次回使用するノズル３を選択するノズル選択部２１
が設けられたノズル選択ステーションである。そしてロ
ータリーヘッド２が矢印Ｍ方向にインデックス回転する
ことにより、移載ヘッド３は部品供給ステーションＳ
１、認識ステーションＳ２、部品実装ステーションＳ
３、ノズル選択ステーションＳ４を順次循環してゆくも
のである。
れたカメラ１０により、ノズル３に吸着された部品Ｐの
位置ずれΔＸ，ΔＹや後述する実装角度０（ラジアン）
に対する角度ずれθＲなどを計測する認識ステーション
である。また、１１，１２は基台１の前部に設けられ、
基板２０を矢印Ｎ１方向に搬入する基板搬入コンベア、
１３，１４は部品Ｐの実装が終了した基板２０を矢印Ｎ
２方向に搬出する基板搬出コンベアである。また１５
は、基台１上に設けられＸモータ１６により駆動される
Ｘテーブル、１７はＹモータ１８に駆動されるＹテーブ
ルであり、Ｙテーブル１７上には、基板２０を保持する
基板ホルダ１９が設けられている。Ｓ３は、Ｘテーブル
１５、Ｙテーブル１７により位置決めされた基板２０に
ノズル３が部品Ｐを実装する部品実装ステーション、Ｓ
４は次回使用するノズル３を選択するノズル選択部２１
が設けられたノズル選択ステーションである。そしてロ
ータリーヘッド２が矢印Ｍ方向にインデックス回転する
ことにより、移載ヘッド３は部品供給ステーションＳ
１、認識ステーションＳ２、部品実装ステーションＳ
３、ノズル選択ステーションＳ４を順次循環してゆくも
のである。
【０００９】図２において、２２は円盤状の回転板であ
り、その中心に軸着される回転軸２３と共にインデック
ス回転する。２４は下部に移載ヘッド３が固定され、回
転板２２の円周部に昇降・回転自在に挿入された移転ヘ
ッド回転軸であり、その軸心は移載ヘッド３の自転中心
と一致する。２５はタイミングプーリ及びタイミングベ
ルトを介して移載ヘッド回転軸２４を回転させるヘッド
モータ、２６は移載ヘッド２４の上端部が回転自在かつ
昇降不能に装着されるブロック、２７，２８はブロック
２６の内側及び外側に連結されたカムフォロワである。
このうち内側のカムフォロワ２８は、回転しない円筒２
９の周面に突設されたリブカム２９ａに接し、リブカム
２９ａに沿って昇降する。これにより移載ヘッド３の下
部に位置するノズル４が基板２０、パーツフィーダ５の
レベルにあわせて昇降する。また、３０は外側のカムフ
ォロワ２７と係合し、ブロック２６を天板３１に対して
昇降自在に案内するカム受けである。
り、その中心に軸着される回転軸２３と共にインデック
ス回転する。２４は下部に移載ヘッド３が固定され、回
転板２２の円周部に昇降・回転自在に挿入された移転ヘ
ッド回転軸であり、その軸心は移載ヘッド３の自転中心
と一致する。２５はタイミングプーリ及びタイミングベ
ルトを介して移載ヘッド回転軸２４を回転させるヘッド
モータ、２６は移載ヘッド２４の上端部が回転自在かつ
昇降不能に装着されるブロック、２７，２８はブロック
２６の内側及び外側に連結されたカムフォロワである。
このうち内側のカムフォロワ２８は、回転しない円筒２
９の周面に突設されたリブカム２９ａに接し、リブカム
２９ａに沿って昇降する。これにより移載ヘッド３の下
部に位置するノズル４が基板２０、パーツフィーダ５の
レベルにあわせて昇降する。また、３０は外側のカムフ
ォロワ２７と係合し、ブロック２６を天板３１に対して
昇降自在に案内するカム受けである。
【００１０】図３は本発明の一実施例における電子部品
実装装置の要部ブロック図である。図３中、３２は認識
ステーションＳ２にてカメラ１０が取得した画像に基づ
き、部品Ｐの位置ずれΔＸ，ΔＹ、角度ずれθＲなどを
出力する認識部、３３は図４（本発明の一実施例におけ
るマウントデータの構成図）に示すマウントデータを記
憶するマウントデータ記憶部、３４は位置データＸ，Ｙ
を一時記憶する位置データ一時記憶部、３５は部品実装
ステーションＳ３におけるノズル４の回転角度βを一時
記憶する回転角度一時記憶部、３６は認識部３２が出力
する位置ずれΔＸ，ΔＹや角度ずれθＲを一時記憶する
位置ずれ一時記憶部、３９は全体を制御する制御部、３
７は制御部３９から位置データＸ，Ｙを位置ずれΔＸ，
ΔＹだけ補正した補正位置データＸ−ΔＸ，Ｙ−ΔＹを
入力し、このデータにみあうようにＸモータ１６、Ｙモ
ータ１８を駆動するＸＹテーブル駆動部、３８は制御部
３９から回転角度βを入力し、この回転角度βだけノズ
ル４が回転するようにヘッドモータ２５を駆動するヘッ
ドモータ駆動部である。
実装装置の要部ブロック図である。図３中、３２は認識
ステーションＳ２にてカメラ１０が取得した画像に基づ
き、部品Ｐの位置ずれΔＸ，ΔＹ、角度ずれθＲなどを
出力する認識部、３３は図４（本発明の一実施例におけ
るマウントデータの構成図）に示すマウントデータを記
憶するマウントデータ記憶部、３４は位置データＸ，Ｙ
を一時記憶する位置データ一時記憶部、３５は部品実装
ステーションＳ３におけるノズル４の回転角度βを一時
記憶する回転角度一時記憶部、３６は認識部３２が出力
する位置ずれΔＸ，ΔＹや角度ずれθＲを一時記憶する
位置ずれ一時記憶部、３９は全体を制御する制御部、３
７は制御部３９から位置データＸ，Ｙを位置ずれΔＸ，
ΔＹだけ補正した補正位置データＸ−ΔＸ，Ｙ−ΔＹを
入力し、このデータにみあうようにＸモータ１６、Ｙモ
ータ１８を駆動するＸＹテーブル駆動部、３８は制御部
３９から回転角度βを入力し、この回転角度βだけノズ
ル４が回転するようにヘッドモータ２５を駆動するヘッ
ドモータ駆動部である。
【００１１】次にマウントデータの内容について、図
４、図５（本発明の一実施例における部品の実装角度の
説明図）を参照しながら説明する。図４に示すように、
マウントデータには、番号順に、実装点座標ｘ，ｙ、実
装角度θ、部品の極性の有無（「０」は無、「１」は
有）に関する情報が含まれている。このうち実装角度θ
とは、図５に示すように、基板２０上に実装された部品
Ｐが、基板２０に対してなす角度である。部品Ｐのう
ち、黒くぬりつぶした端部に一方の電極があり、斜線部
が他方の電極であるものとする。この実装角度θは、基
板２０上に形成される回路によって定められ、指定実装
角度θ１〜としてマウントデータ内に収められている。
ところで、部品Ｐには抵抗などのように極性を有しない
ものがある。図４では番号１〜４において実装される部
品Ｐには極性がない。このように極性がない部品Ｐで
は、実装角度θ＝０とθ＝±π、θ＝π／４とθ＝−３
π／４などのように、図５の点Ｆに対して対称な２つの
実装角度のいずれをとっても結果は同じとなる。
４、図５（本発明の一実施例における部品の実装角度の
説明図）を参照しながら説明する。図４に示すように、
マウントデータには、番号順に、実装点座標ｘ，ｙ、実
装角度θ、部品の極性の有無（「０」は無、「１」は
有）に関する情報が含まれている。このうち実装角度θ
とは、図５に示すように、基板２０上に実装された部品
Ｐが、基板２０に対してなす角度である。部品Ｐのう
ち、黒くぬりつぶした端部に一方の電極があり、斜線部
が他方の電極であるものとする。この実装角度θは、基
板２０上に形成される回路によって定められ、指定実装
角度θ１〜としてマウントデータ内に収められている。
ところで、部品Ｐには抵抗などのように極性を有しない
ものがある。図４では番号１〜４において実装される部
品Ｐには極性がない。このように極性がない部品Ｐで
は、実装角度θ＝０とθ＝±π、θ＝π／４とθ＝−３
π／４などのように、図５の点Ｆに対して対称な２つの
実装角度のいずれをとっても結果は同じとなる。
【００１２】図６（ａ）は本発明の一実施例における移
載ヘッド回転軸とノズルとの位置関係の説明図、図６
（ｂ）は本発明の一実施例におけるＸＹテーブルの入力
座標とノズル中心の位置関係の対応図である。さて図６
（ａ）において、移載ヘッド回転軸２４の中心は、移載
ヘッド３の自転中心Ｃであり、またノズル４の回転中心
でもある。ここで本実施例の電子部品実装装置では、部
品Ｐの実装角度θを決定するに際し、ノズル４を自転さ
せるのではなく、ノズル４を移載ヘッド３の自転中心Ｃ
の回りに半径ｒの円上において回転させる方式を採用し
ている。部品供給ステーションＳ１における部品Ｐのピ
ックアップ時及び認識ステーションＳ２におけるカメラ
１０による画像取得時には、ノズル４が自転中心Ｃに対
して絶対角度０（ラジアン）となる点にあるように設定
されている。ここで、上記画像取得時に、部品Ｐが絶対
角度０（ラジアン）に対して角度ずれθＲを有していた
ものとし、この部品Ｐの指定実装角度がθｎであったも
のとする。そうすると、絶対角度αＡ＝θｎ−θＲとな
るように、ノズル４を移載ヘッド３の自転中心Ｃの回り
で回転させれば、部品Ｐを求める指定実装角度θｎとす
ることができる。さらにこの部品Ｐが極性を有しないも
のであるときは、上述したように、絶対角度αＡからπ
（ラジアン）だけ進めた絶対角度αＢ＝θｎ−θＲ＋π
を採用しても同様の指定実装角度θｎを得ることができ
る。そこで以下絶対角度αＡを用いた際のノズル４の位
置を第１の位置といい、絶対角度αＢを用いた際のノズ
ル４の位置を第２の位置というものとする。
載ヘッド回転軸とノズルとの位置関係の説明図、図６
（ｂ）は本発明の一実施例におけるＸＹテーブルの入力
座標とノズル中心の位置関係の対応図である。さて図６
（ａ）において、移載ヘッド回転軸２４の中心は、移載
ヘッド３の自転中心Ｃであり、またノズル４の回転中心
でもある。ここで本実施例の電子部品実装装置では、部
品Ｐの実装角度θを決定するに際し、ノズル４を自転さ
せるのではなく、ノズル４を移載ヘッド３の自転中心Ｃ
の回りに半径ｒの円上において回転させる方式を採用し
ている。部品供給ステーションＳ１における部品Ｐのピ
ックアップ時及び認識ステーションＳ２におけるカメラ
１０による画像取得時には、ノズル４が自転中心Ｃに対
して絶対角度０（ラジアン）となる点にあるように設定
されている。ここで、上記画像取得時に、部品Ｐが絶対
角度０（ラジアン）に対して角度ずれθＲを有していた
ものとし、この部品Ｐの指定実装角度がθｎであったも
のとする。そうすると、絶対角度αＡ＝θｎ−θＲとな
るように、ノズル４を移載ヘッド３の自転中心Ｃの回り
で回転させれば、部品Ｐを求める指定実装角度θｎとす
ることができる。さらにこの部品Ｐが極性を有しないも
のであるときは、上述したように、絶対角度αＡからπ
（ラジアン）だけ進めた絶対角度αＢ＝θｎ−θＲ＋π
を採用しても同様の指定実装角度θｎを得ることができ
る。そこで以下絶対角度αＡを用いた際のノズル４の位
置を第１の位置といい、絶対角度αＢを用いた際のノズ
ル４の位置を第２の位置というものとする。
【００１３】さて制御部３９が、図４の実装点座標ｘ，
ｙをそのままＸＹテーブル駆動部３７に与えると、Ｘモ
ータ１６及びＹモータ１８は、基板２０上の座標点ｘ，
ｙが、部品実装ステーションＳ３に停止している移載ヘ
ッド３の自転中心Ｃの真下に位置するように、基板２０
を位置決めする。しかしながら、図６（ａ）に示すよう
に、ノズル４は自転中心Ｃ上にあるのではなく、自転中
心Ｃを中心とする半径ｒの円上に存在する。即ち、第１
の位置を採用した際を考えると、図６（ｂ）のパターン
１に示すように、ＸＹテーブル１５，１７側の入力座標
がｘ，ｙであれば、ノズル４の中心（部品Ｐの位置）
は、ｘ−ｒｃｏｓαＡ，ｙ−ｒｓｉｎαＡにある。そこ
でパターン２のように、ＸＹテーブル１５，１７側の入
力座標をＸ（＝ｘ＋ｒｃｏｓαＡ），Ｙ（＝ｙ＋ｒｓｉ
ｎαＡ）のように補正してやれば、丁度ノズル４の中心
が基板２０上において実装点座標ｘ，ｙに位置し、しか
も部品Ｐの実装角度が指定実装角度θｎと一致する。同
様に第２の位置では、入力座標をＸ＝ｘ＋ｒｃｏｓα
Ｂ，Ｙ＝ｙ＋ｒｓｉｎαＢに補正した入力座標を与えれ
ば良い。
ｙをそのままＸＹテーブル駆動部３７に与えると、Ｘモ
ータ１６及びＹモータ１８は、基板２０上の座標点ｘ，
ｙが、部品実装ステーションＳ３に停止している移載ヘ
ッド３の自転中心Ｃの真下に位置するように、基板２０
を位置決めする。しかしながら、図６（ａ）に示すよう
に、ノズル４は自転中心Ｃ上にあるのではなく、自転中
心Ｃを中心とする半径ｒの円上に存在する。即ち、第１
の位置を採用した際を考えると、図６（ｂ）のパターン
１に示すように、ＸＹテーブル１５，１７側の入力座標
がｘ，ｙであれば、ノズル４の中心（部品Ｐの位置）
は、ｘ−ｒｃｏｓαＡ，ｙ−ｒｓｉｎαＡにある。そこ
でパターン２のように、ＸＹテーブル１５，１７側の入
力座標をＸ（＝ｘ＋ｒｃｏｓαＡ），Ｙ（＝ｙ＋ｒｓｉ
ｎαＡ）のように補正してやれば、丁度ノズル４の中心
が基板２０上において実装点座標ｘ，ｙに位置し、しか
も部品Ｐの実装角度が指定実装角度θｎと一致する。同
様に第２の位置では、入力座標をＸ＝ｘ＋ｒｃｏｓα
Ｂ，Ｙ＝ｙ＋ｒｓｉｎαＢに補正した入力座標を与えれ
ば良い。
【００１４】図７は本発明の一実施例における基板とノ
ズルの位置関係の説明図である。図７中、Ｘn-1 ，Ｙ
n-1 は直前に基板２０に実装した部品の入力座標、Ｘ
n ，Ｙnは今回基板２０に実装する部品Ｐの入力座標で
ある。上述したように、部品Ｐが極性を有しないもので
あるとき、ノズル４の位置として第１の位置と第２の位
置と２つの候補が考えられる。図７中、破線は第１の位
置を採用したときの基板２０及び部品Ｐの位置であり、
鎖線は第２の位置を採用したときの基板２０及び部品Ｐ
の位置である。そして、基板２０の移動前の状態（実線
位置）から、破線、鎖線のそれぞれの位置へ移動する際
の位置ベクトルをｖ１，ｖ２とする。
ズルの位置関係の説明図である。図７中、Ｘn-1 ，Ｙ
n-1 は直前に基板２０に実装した部品の入力座標、Ｘ
n ，Ｙnは今回基板２０に実装する部品Ｐの入力座標で
ある。上述したように、部品Ｐが極性を有しないもので
あるとき、ノズル４の位置として第１の位置と第２の位
置と２つの候補が考えられる。図７中、破線は第１の位
置を採用したときの基板２０及び部品Ｐの位置であり、
鎖線は第２の位置を採用したときの基板２０及び部品Ｐ
の位置である。そして、基板２０の移動前の状態（実線
位置）から、破線、鎖線のそれぞれの位置へ移動する際
の位置ベクトルをｖ１，ｖ２とする。
【００１５】図８（ａ）（ｂ）は本発明の一実施例にお
ける基板の位置ベクトルの説明図である。図８（ａ）は
位置ベクトルｖ１を、図８（ｂ）は位置ベクトルｖ２を
Ｘ，Ｙ方向に分解した成分の長さを示している。図８
（ａ）では長さ｜ＸnA−Ｘn-1｜なる基板２０の移動を
実現するのはＸモータ１６の役割であり、長さ｜ＹnA−
Ｙn-1 ｜なる長さの移動はＹモータ１８の動作による。
ここで、Ｘモータ１６、Ｙモータ１８は並列的に駆動で
き、かつ同じ性能を有するものであるとすれば、基板２
０の移動が完了するまでの時間を決定するのは、長さ｜
ＸnA−Ｘn-1 ｜と長さ｜ＹnA−Ｙn-1 ｜のうち長い方
（図８（ａ）では長さ｜ＸnA−Ｘn-1 ｜）である。同様
に、図８（ｂ）の場合では、長さ｜ＸnB−Ｘn-1 ｜と｜
ＹnB−Ｙn-1｜のうち長い方（｜ＹnB−Ｙn-1 ｜）が移
動完了までの時間を決定する。そこでこれら長い方の長
さ同士を比較し、これらのうちでより短いものを備えた
位置（図８の例では、｜ＸnA−Ｘn-1 ｜＜｜ＹnB−Ｙ
n-1 ｜から第１の位置）を選択すれば、ＸＹテーブル１
５，１７の移動時間をより短縮することができ、それだ
けタクトタイムを短縮できるものである。
ける基板の位置ベクトルの説明図である。図８（ａ）は
位置ベクトルｖ１を、図８（ｂ）は位置ベクトルｖ２を
Ｘ，Ｙ方向に分解した成分の長さを示している。図８
（ａ）では長さ｜ＸnA−Ｘn-1｜なる基板２０の移動を
実現するのはＸモータ１６の役割であり、長さ｜ＹnA−
Ｙn-1 ｜なる長さの移動はＹモータ１８の動作による。
ここで、Ｘモータ１６、Ｙモータ１８は並列的に駆動で
き、かつ同じ性能を有するものであるとすれば、基板２
０の移動が完了するまでの時間を決定するのは、長さ｜
ＸnA−Ｘn-1 ｜と長さ｜ＹnA−Ｙn-1 ｜のうち長い方
（図８（ａ）では長さ｜ＸnA−Ｘn-1 ｜）である。同様
に、図８（ｂ）の場合では、長さ｜ＸnB−Ｘn-1 ｜と｜
ＹnB−Ｙn-1｜のうち長い方（｜ＹnB−Ｙn-1 ｜）が移
動完了までの時間を決定する。そこでこれら長い方の長
さ同士を比較し、これらのうちでより短いものを備えた
位置（図８の例では、｜ＸnA−Ｘn-1 ｜＜｜ＹnB−Ｙ
n-1 ｜から第１の位置）を選択すれば、ＸＹテーブル１
５，１７の移動時間をより短縮することができ、それだ
けタクトタイムを短縮できるものである。
【００１６】次に図９〜図１１を参照しながら、本実施
例の電子部品実装装置の動作を説明する。図９は本発明
の一実施例における電子部品実装装置の部品からみた動
作フローチャート、図１０〜図１１は本発明の一実施例
における部品実装方法のフローチャートである。
例の電子部品実装装置の動作を説明する。図９は本発明
の一実施例における電子部品実装装置の部品からみた動
作フローチャート、図１０〜図１１は本発明の一実施例
における部品実装方法のフローチャートである。
【００１７】図９に示すように、まず部品Ｐは部品供給
ステーションＳ１にある移載ヘッド３のノズル４によ
り、パーツフィーダ５からピックアップされる（ステッ
プ１）。そして移載ヘッド３が認識ステーションＳ２に
至った時点でカメラ１０による画像取得及び認識部３２
による処理が行われ、位置ずれΔＸ，ΔＹ及び角度ずれ
θＲが制御部３９に出力され、位置ずれ一時記憶部３６
へ格納される（ステップ２）。次に後述するように制御
部３９は演算により位置データＸn ，Ｙn 及び回転角度
βn を算出し（ステップ３）、ＸＹテーブル駆動部３７
へ、補正位置データＸn −ΔＸ，Ｙn −ΔＹを出力し、
Ｘモータ１６、Ｙモータ１８によりノズル４の直下に基
板２０の実装点座標が位置決めされる。またヘッドモー
タ駆動部３８に回転角度βn が与えられ、ヘッドモータ
２５がノズル４を回転角度βn だけ回転させることによ
り、ノズル４に吸着された部品Ｐは基板２０に対して指
定実装角度を持つこととなり、部品Ｐが基板２０に着地
してこの部品Ｐの実装が完了する（ステップ４）。
ステーションＳ１にある移載ヘッド３のノズル４によ
り、パーツフィーダ５からピックアップされる（ステッ
プ１）。そして移載ヘッド３が認識ステーションＳ２に
至った時点でカメラ１０による画像取得及び認識部３２
による処理が行われ、位置ずれΔＸ，ΔＹ及び角度ずれ
θＲが制御部３９に出力され、位置ずれ一時記憶部３６
へ格納される（ステップ２）。次に後述するように制御
部３９は演算により位置データＸn ，Ｙn 及び回転角度
βn を算出し（ステップ３）、ＸＹテーブル駆動部３７
へ、補正位置データＸn −ΔＸ，Ｙn −ΔＹを出力し、
Ｘモータ１６、Ｙモータ１８によりノズル４の直下に基
板２０の実装点座標が位置決めされる。またヘッドモー
タ駆動部３８に回転角度βn が与えられ、ヘッドモータ
２５がノズル４を回転角度βn だけ回転させることによ
り、ノズル４に吸着された部品Ｐは基板２０に対して指
定実装角度を持つこととなり、部品Ｐが基板２０に着地
してこの部品Ｐの実装が完了する（ステップ４）。
【００１８】次に図９のステップ３について、図１０〜
図１１により説明する。まずステップ３１にて、制御部
３９は注目している部品Ｐについて、その番号を確認
し、マウントデータ記憶部３３を参照して極性の有無を
調べる。極性があれば、上述した第２の位置は採用でき
ず、第１の位置とせざるを得ないので、まず絶対角度α
ｎ＝θｎ−θＲ（ステップ３２）とし、位置データＸ
n ，Ｙn をＸn ＝ｘn ＋ｒｃｏｓαｎ，Ｙn ＝ｙn ＋ｒ
ｓｉｎαｎとし、位置データＸn ，Ｙn 及び位置データ
一時記憶部３４に登録する（ステップ３４）。
図１１により説明する。まずステップ３１にて、制御部
３９は注目している部品Ｐについて、その番号を確認
し、マウントデータ記憶部３３を参照して極性の有無を
調べる。極性があれば、上述した第２の位置は採用でき
ず、第１の位置とせざるを得ないので、まず絶対角度α
ｎ＝θｎ−θＲ（ステップ３２）とし、位置データＸ
n ，Ｙn をＸn ＝ｘn ＋ｒｃｏｓαｎ，Ｙn ＝ｙn ＋ｒ
ｓｉｎαｎとし、位置データＸn ，Ｙn 及び位置データ
一時記憶部３４に登録する（ステップ３４）。
【００１９】一方部品Ｐに極性がなければ、第１の位置
と第２の位置について、絶対角度αＡ、αＢを求め（ス
テップ３５）、絶対角度に対応する入力座標ＸnA，ＹnA
及び入力座標ＸnB，ＹnBを求める（ステップ３６）。そ
して、長さ｜ＸnA−Ｘn-1 ｜と長さ｜ＹnA−Ｙn-1 ｜の
長い方を第１長さＬＡとし、長さ｜ＸnB−Ｘn-1 ｜と長
さ｜ＹnB−Ｙn-1 ｜の長い方を第２長さＬＢとする（ス
テップ３７）。
と第２の位置について、絶対角度αＡ、αＢを求め（ス
テップ３５）、絶対角度に対応する入力座標ＸnA，ＹnA
及び入力座標ＸnB，ＹnBを求める（ステップ３６）。そ
して、長さ｜ＸnA−Ｘn-1 ｜と長さ｜ＹnA−Ｙn-1 ｜の
長い方を第１長さＬＡとし、長さ｜ＸnB−Ｘn-1 ｜と長
さ｜ＹnB−Ｙn-1 ｜の長い方を第２長さＬＢとする（ス
テップ３７）。
【００２０】ここで上述したように、第１長さＬＡは第
１の位置を採用した際のＸＹテーブル１５，１７の移動
完了時間を決定し、第２長さは第２の位置のそれを決定
するものである。そこで制御部３９は、ステップ３８に
て第１長さＬＡと第２長さＬＢを大小比較し、第１長さ
ＬＡが第２長さＬＢより短かければ第１の位置に係る入
力座標ＸnA，ＹnAを位置データＸn ，Ｙn とし、絶対角
度αＡをとる（ステップ３９）。そうでなければ、第２
の位置に係る入力座標ＸnB，ＹnBを位置データＸn ，Ｙ
n とし、絶対角度αＢをとる（ステップ４０）。そして
ステップ３４の登録を行う。
１の位置を採用した際のＸＹテーブル１５，１７の移動
完了時間を決定し、第２長さは第２の位置のそれを決定
するものである。そこで制御部３９は、ステップ３８に
て第１長さＬＡと第２長さＬＢを大小比較し、第１長さ
ＬＡが第２長さＬＢより短かければ第１の位置に係る入
力座標ＸnA，ＹnAを位置データＸn ，Ｙn とし、絶対角
度αＡをとる（ステップ３９）。そうでなければ、第２
の位置に係る入力座標ＸnB，ＹnBを位置データＸn ，Ｙ
n とし、絶対角度αＢをとる（ステップ４０）。そして
ステップ３４の登録を行う。
【００２１】次に図１１は、回転角度βｎを決定・登録
する流れを示す。この流れは、絶対角度αｎの絶対値が
πをこえる場合、移載ヘッド３を図６（ａ）における負
の方向（時計方向）に回転させた方が、ヘッドモータ２
５の回転量が少なくて済み、一層タクトタイムの短縮が
行える点に着目した処理である。即ち、制御部３９は、
絶対角度αｎの絶対値がπ以下なら絶対角度αｎをその
まま回転角度βｎとして登録する（ステップ４１，４
２，４６）。また絶対角度αｎの絶対値がπをこえ、か
つ絶対角度αｎが正ならば、回転角度βｎ＝αｎ−２π
として登録する（ステップ４１，４３，４５，４６）。
また絶対角度αｎの絶対値がπをこえ、かつ絶対角度α
ｎが負又は零ならば、回転角度βｎ＝αｎ＋２πとして
登録する（ステップ４１，４３，４４，４６）。
する流れを示す。この流れは、絶対角度αｎの絶対値が
πをこえる場合、移載ヘッド３を図６（ａ）における負
の方向（時計方向）に回転させた方が、ヘッドモータ２
５の回転量が少なくて済み、一層タクトタイムの短縮が
行える点に着目した処理である。即ち、制御部３９は、
絶対角度αｎの絶対値がπ以下なら絶対角度αｎをその
まま回転角度βｎとして登録する（ステップ４１，４
２，４６）。また絶対角度αｎの絶対値がπをこえ、か
つ絶対角度αｎが正ならば、回転角度βｎ＝αｎ−２π
として登録する（ステップ４１，４３，４５，４６）。
また絶対角度αｎの絶対値がπをこえ、かつ絶対角度α
ｎが負又は零ならば、回転角度βｎ＝αｎ＋２πとして
登録する（ステップ４１，４３，４４，４６）。
【００２２】
【発明の効果】本発明の部品実装方法は、移載ヘッドの
自転中心から偏心した位置にあり、かつ部品を吸着する
ノズルを用い、かつ部品が基板上において指定実装角度
をなすように、ノズルを自転中心の回りで移動させ、部
品を基板へ実装する部品実装方法であって、指定実装角
度に適合するノズルの第１の位置と、この第１の位置と
自転中心に対して点対称なノズルの第２の位置とを求
め、第１の位置と第２の位置とのそれぞれを採用する際
における基板と移載ヘッドとの相対的な移動量を比較
し、第１の位置と第２の位置とのうち、移動量がより少
ない位置を選択するので、基板と移載ヘッドの相対的移
動量を極力少なくして、実装のタクトタイムを短縮する
ことができる。
自転中心から偏心した位置にあり、かつ部品を吸着する
ノズルを用い、かつ部品が基板上において指定実装角度
をなすように、ノズルを自転中心の回りで移動させ、部
品を基板へ実装する部品実装方法であって、指定実装角
度に適合するノズルの第１の位置と、この第１の位置と
自転中心に対して点対称なノズルの第２の位置とを求
め、第１の位置と第２の位置とのそれぞれを採用する際
における基板と移載ヘッドとの相対的な移動量を比較
し、第１の位置と第２の位置とのうち、移動量がより少
ない位置を選択するので、基板と移載ヘッドの相対的移
動量を極力少なくして、実装のタクトタイムを短縮する
ことができる。
【図１】本発明の一実施例における電子部品実装装置の
平面図
平面図
【図２】本発明の一実施例における電子部品実装装置の
側面図
側面図
【図３】本発明の一実施例における電子部品実装装置の
要部ブロック図
要部ブロック図
【図４】本発明の一実施例におけるマウントデータの構
成図
成図
【図５】本発明の一実施例における部品の実装角度の説
明図
明図
【図６】（ａ）本発明の一実施例における移載ヘッド回
転軸とノズルとの位置関係の説明図 （ｂ）本発明の一実施例におけるＸＹテーブルの入力座
標とノズル中心の位置関係の対応図
転軸とノズルとの位置関係の説明図 （ｂ）本発明の一実施例におけるＸＹテーブルの入力座
標とノズル中心の位置関係の対応図
【図７】本発明の一実施例における基板とノズルの位置
関係の説明図
関係の説明図
【図８】（ａ）本発明の一実施例における基板の位置ベ
クトルの説明図 （ｂ）本発明の一実施例における基板の位置ベクトルの
説明図
クトルの説明図 （ｂ）本発明の一実施例における基板の位置ベクトルの
説明図
【図９】本発明の一実施例における電子部品実装装置の
部品からみた動作フローチャート
部品からみた動作フローチャート
【図１０】本発明の一実施例における部品実装方法のフ
ローチャート
ローチャート
【図１１】本発明の一実施例における部品実装方法のフ
ローチャート
ローチャート
３ 移載ヘッド ４ ノズル １５ Ｘテーブル １７ Ｙテーブル ２０ 基板 Ｐ 部品 Ｃ 自転中心 θ 指定実装角度
Claims (3)
- 【請求項１】移載ヘッドの自転中心から偏心した位置に
あるノズルで部品を吸着し、この部品が基板上において
指定実装角度をなすように、前記ノズルを前記自転中心
の回りで移動させ、部品を基板へ実装する部品実装方法
であって、 前記指定実装角度に適合する前記ノズルの第１の位置
と、この第１の位置と前記自転中心に対して点対称な前
記ノズルの第２の位置とを求め、 前記第１の位置と前記第２の位置とのそれぞれを採用す
る際における基板と前記移載ヘッドとの相対的な移動量
を比較し、 前記第１の位置と前記第２の位置とのうち、前記移動量
がより少ない位置を選択することを特徴とする部品実装
方法。 - 【請求項２】基板をＸテーブル及びＹテーブルで前記移
載ヘッドに対して位置決めし、 前記第１の位置を採用した際における前記Ｘテーブルと
前記Ｙテーブルの移動量のうちより大きい移動量と、前
記第２の位置を採用した際における前記Ｘテーブルと前
記Ｙテーブルの移動量のうちより大きい移動量とを比較
し、 前記第１の位置と前記第２の位置のうち、前記より大き
い移動量がより少ない位置を選択することを特徴とする
請求項１記載の部品実装方法。 - 【請求項３】前記比較の前に、部品の極性の有無を判定
する請求項１記載の部品実装方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06135645A JP3139284B2 (ja) | 1994-06-17 | 1994-06-17 | 部品実装方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06135645A JP3139284B2 (ja) | 1994-06-17 | 1994-06-17 | 部品実装方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH088590A true JPH088590A (ja) | 1996-01-12 |
| JP3139284B2 JP3139284B2 (ja) | 2001-02-26 |
Family
ID=15156650
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06135645A Expired - Fee Related JP3139284B2 (ja) | 1994-06-17 | 1994-06-17 | 部品実装方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3139284B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102371482A (zh) * | 2010-08-17 | 2012-03-14 | 上海卫星工程研究所 | 用于有空间位置及角度要求单机的定位装置及其设计方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6861513B2 (en) | 2000-01-12 | 2005-03-01 | Schering Corporation | Everninomicin biosynthetic genes |
-
1994
- 1994-06-17 JP JP06135645A patent/JP3139284B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102371482A (zh) * | 2010-08-17 | 2012-03-14 | 上海卫星工程研究所 | 用于有空间位置及角度要求单机的定位装置及其设计方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3139284B2 (ja) | 2001-02-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071215 Year of fee payment: 7 |
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| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
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