JPH0886657A - ジャイロ機構による制振方法 - Google Patents
ジャイロ機構による制振方法Info
- Publication number
- JPH0886657A JPH0886657A JP25142494A JP25142494A JPH0886657A JP H0886657 A JPH0886657 A JP H0886657A JP 25142494 A JP25142494 A JP 25142494A JP 25142494 A JP25142494 A JP 25142494A JP H0886657 A JPH0886657 A JP H0886657A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- main system
- gimbal
- energy
- gain
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Gyroscopes (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 ゲインを可変とする事によりジャイロ機構の
性能を最大に発揮させるようにする。 【構成】 回転ロータ1と、制振対象である主系2に回転
自在に取り付けられたジンバル3と、ジンバル3の角度θ
2を制御するアクチュエータ5と、主系2の振動θ1を検出
するセンサ6と、センサ6から取り込んだセンサ出力に基
づいた演算結果をアクチュエータ5にフィードバックす
る制御装置7とジャイロ機構Aにより、フィードバック制
御のゲインＫvが、主系2のエネルギＥの増加・減少に反
するように減少・増加するように変化させる制振方法で
あって、主系2のエネルギＥが大きい場合、フィードバ
ック制御によるジンバル3の角度θ2が最大許容角度を越
えないようにゲインＫvが小さくなるようにし、主系2の
エネルギＥが小さい場合、ジンバル3の角度θ2が最大許
容角度以下になる範囲内で主系2のエネルギＥに合わせ
てゲインＫvを変化させる。
性能を最大に発揮させるようにする。 【構成】 回転ロータ1と、制振対象である主系2に回転
自在に取り付けられたジンバル3と、ジンバル3の角度θ
2を制御するアクチュエータ5と、主系2の振動θ1を検出
するセンサ6と、センサ6から取り込んだセンサ出力に基
づいた演算結果をアクチュエータ5にフィードバックす
る制御装置7とジャイロ機構Aにより、フィードバック制
御のゲインＫvが、主系2のエネルギＥの増加・減少に反
するように減少・増加するように変化させる制振方法で
あって、主系2のエネルギＥが大きい場合、フィードバ
ック制御によるジンバル3の角度θ2が最大許容角度を越
えないようにゲインＫvが小さくなるようにし、主系2の
エネルギＥが小さい場合、ジンバル3の角度θ2が最大許
容角度以下になる範囲内で主系2のエネルギＥに合わせ
てゲインＫvを変化させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、船舶の波浪によるロー
リングやピッチングなどの揺れ、ゴンドラや懸垂型モノ
レールの風による揺れ、クレーンの吊り荷の揺れ防止、
鉄塔や建築物などの構造物の風や地震、積載物の動きな
どによる揺れ防止にも適用する事の出来るジャイロ機構
による制振方法に関する。
リングやピッチングなどの揺れ、ゴンドラや懸垂型モノ
レールの風による揺れ、クレーンの吊り荷の揺れ防止、
鉄塔や建築物などの構造物の風や地震、積載物の動きな
どによる揺れ防止にも適用する事の出来るジャイロ機構
による制振方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】回転する物体が回転軸の方向を変える
時、物体から外界に対してこの運動と釣り合うだけのジ
ャイロモーメントが作用する。これを利用した装置とし
て従来から船舶の制振装置、衛星や航空機の姿勢制御な
どに使用されている。
時、物体から外界に対してこの運動と釣り合うだけのジ
ャイロモーメントが作用する。これを利用した装置とし
て従来から船舶の制振装置、衛星や航空機の姿勢制御な
どに使用されている。
【０００３】まず、ジャイロ機構の原理について説明す
る。ジャイロ機構は、ジンバルと、ロータとで構成され
ており、ロータは一定の角速度で回転しており、ジンバ
ルに回転自在に枢着されている。ジンバルはジンバル軸
にて主系に回転自在に枢着されている。今、主系に外乱
（例えば風や波浪、地動外乱など）が入力して主系が主
系の支点を中心に揺れたとすると、定速回転しているロ
ータのロータ軸の方向が変わる事になるので、この運動
に釣り合うだけのジャイロモーメントが主系に作用して
主系の揺れを受動的に抑制しようとする。
る。ジャイロ機構は、ジンバルと、ロータとで構成され
ており、ロータは一定の角速度で回転しており、ジンバ
ルに回転自在に枢着されている。ジンバルはジンバル軸
にて主系に回転自在に枢着されている。今、主系に外乱
（例えば風や波浪、地動外乱など）が入力して主系が主
系の支点を中心に揺れたとすると、定速回転しているロ
ータのロータ軸の方向が変わる事になるので、この運動
に釣り合うだけのジャイロモーメントが主系に作用して
主系の揺れを受動的に抑制しようとする。
【０００４】このような主系の揺動運動の制御におい
て、ジンバル軸にアクチュエータ（例えば、ステッピン
グモータやサーボモータ）を接続し、主系の揺れを検出
するセンサを設置してセンサ出力を制御装置にて演算
し、アクチュエータにてジンバル軸を回転させることに
より、積極的に主系の揺れをキャンセルする能動形ジャ
イロ制振の考え方がある。
て、ジンバル軸にアクチュエータ（例えば、ステッピン
グモータやサーボモータ）を接続し、主系の揺れを検出
するセンサを設置してセンサ出力を制御装置にて演算
し、アクチュエータにてジンバル軸を回転させることに
より、積極的に主系の揺れをキャンセルする能動形ジャ
イロ制振の考え方がある。
【０００５】処が、主系に入力する外乱は、常に予想さ
れた範囲内のエネルギとは限らない。例えば、ゴンドラ
のような場合、通常は風の強い時や弱い時などがある
が、概ね予想された範囲内の強さでゴンドラに吹き付け
ており、その時の予想される最大風速を目安に制振を行
えばよいことになるが、稀に台風のように通常時のＮ倍
という強い風がゴンドラに吹き付ける事がある。このよ
うな場合にはジャイロ機構の制御範囲を逸脱し、制御不
能という事になる。換言すれば、後述するように、通常
予想される最大風速時のセンサ出力から得た定ゲインに
てジンバルの制御角度を演算してアクチュエータを作動
させジンバル軸を回転させて制振制御を行う場合には、
前述のような台風時のような設計値を越える揺れが主系
に発生し、ジンバル角が設計値を越えて制御不能に陥っ
てしまうことになる。
れた範囲内のエネルギとは限らない。例えば、ゴンドラ
のような場合、通常は風の強い時や弱い時などがある
が、概ね予想された範囲内の強さでゴンドラに吹き付け
ており、その時の予想される最大風速を目安に制振を行
えばよいことになるが、稀に台風のように通常時のＮ倍
という強い風がゴンドラに吹き付ける事がある。このよ
うな場合にはジャイロ機構の制御範囲を逸脱し、制御不
能という事になる。換言すれば、後述するように、通常
予想される最大風速時のセンサ出力から得た定ゲインに
てジンバルの制御角度を演算してアクチュエータを作動
させジンバル軸を回転させて制振制御を行う場合には、
前述のような台風時のような設計値を越える揺れが主系
に発生し、ジンバル角が設計値を越えて制御不能に陥っ
てしまうことになる。
【０００６】そこで、このよう異常時まで対応可能にし
ようとするならば、前記異常時でもジンバルの制御角度
が制限最大角を越えない範囲で最大振幅となるようにゲ
インを非常に小さく設定する事が考えられるが、この場
合は異常時には効果的に制振作用が働くが、ゲインが一
定で且つ過小であるために、制振効果の作用により主系
の揺動が弱まるにつれて又は揺動の小さい正常時におい
て、ジャイロ機構の容量の大半が有効に利用されなくな
るという問題がある。また、実際の装置では、制振対象
の重量や費用により大きな制約を受けるものであり、最
小の費用、最小の装置で最大の制振効果が求められる。
ようとするならば、前記異常時でもジンバルの制御角度
が制限最大角を越えない範囲で最大振幅となるようにゲ
インを非常に小さく設定する事が考えられるが、この場
合は異常時には効果的に制振作用が働くが、ゲインが一
定で且つ過小であるために、制振効果の作用により主系
の揺動が弱まるにつれて又は揺動の小さい正常時におい
て、ジャイロ機構の容量の大半が有効に利用されなくな
るという問題がある。また、実際の装置では、制振対象
の重量や費用により大きな制約を受けるものであり、最
小の費用、最小の装置で最大の制振効果が求められる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、主
系のエネルギが過大である場合にはゲインを小さくし、
主系のエネルギが減衰して来たとき、又は主系のエネ
ルギが小さい場合にはゲインを大きくするというように
ゲインを可変とする事により、更に、主系のエネルギ
が過小でゲインが過大になるような場合にはゲインを固
定とする事によりジャイロ機構の性能を最大に発揮させ
るようにする事にある。
系のエネルギが過大である場合にはゲインを小さくし、
主系のエネルギが減衰して来たとき、又は主系のエネ
ルギが小さい場合にはゲインを大きくするというように
ゲインを可変とする事により、更に、主系のエネルギ
が過小でゲインが過大になるような場合にはゲインを固
定とする事によりジャイロ機構の性能を最大に発揮させ
るようにする事にある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１は、 回転ロータ(1)と、回転ロータ(1)を支持し且つ制振対
象である主系(2)に回転自在に取り付けられたジンバル
(3)と、ジンバル軸(4)に接続され、ジンバル(3)の角度
θ2を制御するアクチュエータ(5)と、主系(2)の振動θ1
を検出するセンサ(6)と、センサ(6)から取り込んだセン
サ出力に基づいた演算結果をアクチュエータ(5)にフィ
ードバックする制御装置(7)とで構成されたジャイロ機
構(A)により、前記フィードバック制御のゲインＫvが、
主系(2)のエネルギＥの増加・減少に反するように減少
・増加するように変化させる制振方法であって、 主系(2)のエネルギＥが大きい場合、フィードバック
制御によるジンバル(3)の角度θ2が最大許容角度を越え
ないように前記ゲインＫvが小さくなるようにし、 主系(2)のエネルギＥが小さい場合、ジンバル(3)の角
度θ2が最大許容角度以下になる範囲内で主系(2)のエネ
ルギＥに合わせてゲインＫvを変化させる事を特徴とす
る。
象である主系(2)に回転自在に取り付けられたジンバル
(3)と、ジンバル軸(4)に接続され、ジンバル(3)の角度
θ2を制御するアクチュエータ(5)と、主系(2)の振動θ1
を検出するセンサ(6)と、センサ(6)から取り込んだセン
サ出力に基づいた演算結果をアクチュエータ(5)にフィ
ードバックする制御装置(7)とで構成されたジャイロ機
構(A)により、前記フィードバック制御のゲインＫvが、
主系(2)のエネルギＥの増加・減少に反するように減少
・増加するように変化させる制振方法であって、 主系(2)のエネルギＥが大きい場合、フィードバック
制御によるジンバル(3)の角度θ2が最大許容角度を越え
ないように前記ゲインＫvが小さくなるようにし、 主系(2)のエネルギＥが小さい場合、ジンバル(3)の角
度θ2が最大許容角度以下になる範囲内で主系(2)のエネ
ルギＥに合わせてゲインＫvを変化させる事を特徴とす
る。
【０００９】
【作用】これによれば、主系(2)のエネルギＥが過大で
あってもゲインＫvを小さくしてジンバル(3)の制御角度
θ2が最大許容角度を越えないようにする。従って、前
記ジンバル(3)の揺動角度（＝制御角度θ2）に基づく制
御トルクｕ'1はジャイロ機構(A)の能力限界で制御を行
う事になる。主系(2)の揺れが次第に減衰した場合や、
主系(2)のエネルギＥが小さい場合には、ゲインＫvを主
系(2)のエネルギＥに合わせて変化させ、主系(2)の制振
制御を効果的に行うようにしたもので、その結果、主系
(2)のエネルギＥが過大である場合でもジャイロ機構(A)
の容量に見合った最大の制御が可能となり、主系(2)の
エネルギＥが正常である場合にはジャイロ機構(A)の容
量に合った最適の制御が可能となり、容量必要以上に過
大にする必要がなく、合理的な容量のもので最大の制振
効果を発揮させる事が出来る。
あってもゲインＫvを小さくしてジンバル(3)の制御角度
θ2が最大許容角度を越えないようにする。従って、前
記ジンバル(3)の揺動角度（＝制御角度θ2）に基づく制
御トルクｕ'1はジャイロ機構(A)の能力限界で制御を行
う事になる。主系(2)の揺れが次第に減衰した場合や、
主系(2)のエネルギＥが小さい場合には、ゲインＫvを主
系(2)のエネルギＥに合わせて変化させ、主系(2)の制振
制御を効果的に行うようにしたもので、その結果、主系
(2)のエネルギＥが過大である場合でもジャイロ機構(A)
の容量に見合った最大の制御が可能となり、主系(2)の
エネルギＥが正常である場合にはジャイロ機構(A)の容
量に合った最適の制御が可能となり、容量必要以上に過
大にする必要がなく、合理的な容量のもので最大の制振
効果を発揮させる事が出来る。
【００１０】請求項３は、請求項１の改良で、 回転ロータ(1)と、回転ロータ(1)を支持し且つ制振対
象である主系(2)に回転自在に取り付けられたジンバル
(3)と、ジンバル軸(4)に接続され、ジンバル(3)の角度
θ2を制御するアクチュエータ(5)と、主系(2)の振動θ1
を検出するセンサ(6)と、センサ(6)から取り込んだセン
サ出力に基づいた演算結果をジンバル(3)のアクチュエ
ータ(5)にフィードバックする制御装置(7)とで構成され
たジャイロ機構(A)により、前記フィードバック制御の
ゲインＫvが、主系(1)のエネルギＥの増加・減少に反す
るように減少・増加するように変化させ且つ前記エネル
ギＥが過小で最小許容値より小さい場合には前記ゲイン
Ｋvを一定となるように制御する制振方法であって、 主系(2)のエネルギＥが大きい場合、フィードバック
制御によるジンバル(3)の制御角度θ2が最大許容角度を
越えないように前記ゲインＫvが小さくなるようにし、 主系(2)のエネルギＥが小さい場合、フィードバック
制御によるジンバル(3)の制御角度θ2が最大許容角度以
下である場合には、主系(2)のエネルギＥに合わせてゲ
インＫvを変化させ、 主系(2)のエネルギＥが最小許容値より小さくて、ゲ
インＫvが過大となる場合には最小許容エネルギを設定
して、主系のエネルギがこれ以下の時は、前記最小許容
エネルギＥ（＝Ｅc）を基準としてゲインＫvを固定する
事を特徴とする。
象である主系(2)に回転自在に取り付けられたジンバル
(3)と、ジンバル軸(4)に接続され、ジンバル(3)の角度
θ2を制御するアクチュエータ(5)と、主系(2)の振動θ1
を検出するセンサ(6)と、センサ(6)から取り込んだセン
サ出力に基づいた演算結果をジンバル(3)のアクチュエ
ータ(5)にフィードバックする制御装置(7)とで構成され
たジャイロ機構(A)により、前記フィードバック制御の
ゲインＫvが、主系(1)のエネルギＥの増加・減少に反す
るように減少・増加するように変化させ且つ前記エネル
ギＥが過小で最小許容値より小さい場合には前記ゲイン
Ｋvを一定となるように制御する制振方法であって、 主系(2)のエネルギＥが大きい場合、フィードバック
制御によるジンバル(3)の制御角度θ2が最大許容角度を
越えないように前記ゲインＫvが小さくなるようにし、 主系(2)のエネルギＥが小さい場合、フィードバック
制御によるジンバル(3)の制御角度θ2が最大許容角度以
下である場合には、主系(2)のエネルギＥに合わせてゲ
インＫvを変化させ、 主系(2)のエネルギＥが最小許容値より小さくて、ゲ
インＫvが過大となる場合には最小許容エネルギを設定
して、主系のエネルギがこれ以下の時は、前記最小許容
エネルギＥ（＝Ｅc）を基準としてゲインＫvを固定する
事を特徴とする。
【００１１】
【作用】これは、請求項１に加えて、主系(2)のエネル
ギＥが過小（Ｅ＜Ｅc）であってゲインＫvが過大となり
過ぎる場合に対応する点を追加したものであり、これに
よれば、主系(2)に入力するエネルギＥが過小で最小許
容エネルギＥcより小さい場合には前記ゲインＫvをある
値に固定するように制御するものであり、その結果、前
記ゲインＫvに基づくジンバル(3)の制御トルクｕ'1は主
系(2)のエネルギＥに対して過大とならず、主系(2)を迅
速に制止させる事になる。ゲインＫvはその時の主系(2)
のエネルギＥ（一般的には最小許容エネルギＥc）を基
準として規定される。
ギＥが過小（Ｅ＜Ｅc）であってゲインＫvが過大となり
過ぎる場合に対応する点を追加したものであり、これに
よれば、主系(2)に入力するエネルギＥが過小で最小許
容エネルギＥcより小さい場合には前記ゲインＫvをある
値に固定するように制御するものであり、その結果、前
記ゲインＫvに基づくジンバル(3)の制御トルクｕ'1は主
系(2)のエネルギＥに対して過大とならず、主系(2)を迅
速に制止させる事になる。ゲインＫvはその時の主系(2)
のエネルギＥ（一般的には最小許容エネルギＥc）を基
準として規定される。
【００１２】
【実施例】以下、本発明方法について説明する。図１は
本発明に係るジャイロ機構(A)の原理を示す斜視図であ
る。本発明に使用されるジャイロ機構(A)は、図１から
分かるように、回転ロータ(1)と、回転ロータ(1)を軸受
にて回転自在に支持し且つ制振対象である主系(2)に軸
受で枢着されているジンバル(3)と、ジンバル軸(4)にジ
ンバル角制御装置として設置されたアクチュエータ(5)
と、主系(2)の変位角（揺れ）を検出するセンサ(6)と、
取り込んだセンサ出力から得られたゲインＫvを演算し
て前記アクチュエータ(5)にて駆動されるジンバル(3)の
制御角度(θ2)を演算してアクチュエータ(5)にフィード
バックする制御装置(7)とで構成されている。本発明に
おける主系(2)は、剛体振子のようなもので、より具体
的には、波浪に揺られる船舶、索道に吊り下げられたゴ
ンドラや垂下式のモノレール、ロープにてクレーンに吊
り下げられた貨物などが該当する。図１をゴンドラにた
とえれば、図中、(8)が大地であり、(9)が索道を支持す
る支柱、(10)が索道、(2)が主系に相当するゴンドラ本
体という事になる。
本発明に係るジャイロ機構(A)の原理を示す斜視図であ
る。本発明に使用されるジャイロ機構(A)は、図１から
分かるように、回転ロータ(1)と、回転ロータ(1)を軸受
にて回転自在に支持し且つ制振対象である主系(2)に軸
受で枢着されているジンバル(3)と、ジンバル軸(4)にジ
ンバル角制御装置として設置されたアクチュエータ(5)
と、主系(2)の変位角（揺れ）を検出するセンサ(6)と、
取り込んだセンサ出力から得られたゲインＫvを演算し
て前記アクチュエータ(5)にて駆動されるジンバル(3)の
制御角度(θ2)を演算してアクチュエータ(5)にフィード
バックする制御装置(7)とで構成されている。本発明に
おける主系(2)は、剛体振子のようなもので、より具体
的には、波浪に揺られる船舶、索道に吊り下げられたゴ
ンドラや垂下式のモノレール、ロープにてクレーンに吊
り下げられた貨物などが該当する。図１をゴンドラにた
とえれば、図中、(8)が大地であり、(9)が索道を支持す
る支柱、(10)が索道、(2)が主系に相当するゴンドラ本
体という事になる。
【００１３】図１の実施例では、ジンバル(3)は、回転
ロータ(1)を垂直軸にて回転自在に支持しており、前記
回転ロータ(1)は一定の角速度で回転している。回転ロ
ータ(1)の駆動装置（図示せず）は例えばＤＣモータの
ようなものが使用される。また、アクチュエータ(5)は
回転角度や回転速度制御の簡単な例えばステッピング・
モータやサーボモータのようなものが使用される。
ロータ(1)を垂直軸にて回転自在に支持しており、前記
回転ロータ(1)は一定の角速度で回転している。回転ロ
ータ(1)の駆動装置（図示せず）は例えばＤＣモータの
ようなものが使用される。また、アクチュエータ(5)は
回転角度や回転速度制御の簡単な例えばステッピング・
モータやサーボモータのようなものが使用される。
【００１４】まず、本発明におけるジンバル制振装置
(A)の解析モデルについて説明する。前述のように、ロ
ータ(1)はジンバル(3)に組み込まれて駆動装置によりジ
ンバル(3)に対して一定の角速度を維持している。主系
(2)に作用する外乱への抵抗トルクはロータ(1)に作用す
るジャイロモーメントであり、ジンバル(3)をアクチュ
エータ(5)で回転させる事により発生させる。ジンバル
(3)の回転によって主系軸(10)回りについてのジンバル
(3)の慣性モーメントが変化しないと仮定すると、主系
(2)の周期などを用いて無次元化された主系(2)の運動方
程式は次のようになる。 θ''1−（α/β）1/2・Ω'・θ'2・cosθ2＋２Ｚθ'1＋θ1＝ｗ' (1) ここで、θ1、θ2は主系(2)とジンバル(3)の角変位、
ｗ'は無次元化された励振トルク、Ω'は無次元化された
ロータ(1)の回転角速度、Ｚは主系(2)の粘性減衰、α、
βは慣性モーメント比である。式(1)の第２項がジャイ
ロモーメントとしての主系(2)への制振トルクであり、
これをｕ'1とおくと所要の制振トルクを得るためにはジ
ンバル(3)を、 θ'2＝（β/α）1/2・［ｕ'1/（Ω'・cosθ2）］ (2) を満たすように回転させる必要がある。
(A)の解析モデルについて説明する。前述のように、ロ
ータ(1)はジンバル(3)に組み込まれて駆動装置によりジ
ンバル(3)に対して一定の角速度を維持している。主系
(2)に作用する外乱への抵抗トルクはロータ(1)に作用す
るジャイロモーメントであり、ジンバル(3)をアクチュ
エータ(5)で回転させる事により発生させる。ジンバル
(3)の回転によって主系軸(10)回りについてのジンバル
(3)の慣性モーメントが変化しないと仮定すると、主系
(2)の周期などを用いて無次元化された主系(2)の運動方
程式は次のようになる。 θ''1−（α/β）1/2・Ω'・θ'2・cosθ2＋２Ｚθ'1＋θ1＝ｗ' (1) ここで、θ1、θ2は主系(2)とジンバル(3)の角変位、
ｗ'は無次元化された励振トルク、Ω'は無次元化された
ロータ(1)の回転角速度、Ｚは主系(2)の粘性減衰、α、
βは慣性モーメント比である。式(1)の第２項がジャイ
ロモーメントとしての主系(2)への制振トルクであり、
これをｕ'1とおくと所要の制振トルクを得るためにはジ
ンバル(3)を、 θ'2＝（β/α）1/2・［ｕ'1/（Ω'・cosθ2）］ (2) を満たすように回転させる必要がある。
【００１５】［角運動量による制約］ジンバル角θ2が
±π/２に達すると、制御トルクは瞬間的に零になり、
その前後で出力トルクの符号が反転する。従って、│θ
2│＞π/２の領域では所定の制振トルクを得ることがて
きない。このためジンバル(3)は│θ2│≦π/２の領域
で作動する必要がある。ジンバル角θ2の制約を │θ2│≦θmax≦π/２ (3) とすると主系(2)に加え得るトルク積には、 │∫ｕ'1dt│＝│（α/β）1/2・Ω'∫θ'2・cosθ2dt｜ ≦２（α/β）1/2・Ω'・sinθmax (4) なる制約がある。ジンバル角θ2に制約がないと（θmax
＝π/２）としてもロータ角運動量の２倍がトルク積の
上限となる。
±π/２に達すると、制御トルクは瞬間的に零になり、
その前後で出力トルクの符号が反転する。従って、│θ
2│＞π/２の領域では所定の制振トルクを得ることがて
きない。このためジンバル(3)は│θ2│≦π/２の領域
で作動する必要がある。ジンバル角θ2の制約を │θ2│≦θmax≦π/２ (3) とすると主系(2)に加え得るトルク積には、 │∫ｕ'1dt│＝│（α/β）1/2・Ω'∫θ'2・cosθ2dt｜ ≦２（α/β）1/2・Ω'・sinθmax (4) なる制約がある。ジンバル角θ2に制約がないと（θmax
＝π/２）としてもロータ角運動量の２倍がトルク積の
上限となる。
【００１６】［速度フィードバック制御］次に、従来用
いられていた定ゲイン制御を説明し、続いて本発明の可
変ゲイン制御について説明する。 （定ゲイン制御） フィードバックゲインをＫvとし、
主系(2)の制振トルクをｕ'1＝−Ｋv・θ'1で決定する。
制振トルク積は、 │∫ｕ'1dt│＝│Ｋv∫θ'1dt｜ (5) となり、主系(2)が原点（例えば、クレーンの場合では
貨物が鉛直点に位置する場合）に静止した状態で、強さ
θ0のインパルス入力を受けた時、その最大値は２Ｋv・
θ0で近似できる。式(4)と式(5)を比較すると、主系(2)
の減衰比を最大とするフィードバックゲインＫvは、 Ｋv＝（α/β）1/2・Ω'・sinθmax/θ0 (6) となり、結果的にジンバル(3)の制御則は次のようにな
る。 θ2＝−sin-1［（sinθmax）・θ1/θ0］ (7) 式(7)に従うとき、式(3)のジンバル角θ2の制約が満足
されている。これはインパルス入力の場合に限らず、制
御状態での主系振幅がθ0以下であれば常に適用可能で
ある。
いられていた定ゲイン制御を説明し、続いて本発明の可
変ゲイン制御について説明する。 （定ゲイン制御） フィードバックゲインをＫvとし、
主系(2)の制振トルクをｕ'1＝−Ｋv・θ'1で決定する。
制振トルク積は、 │∫ｕ'1dt│＝│Ｋv∫θ'1dt｜ (5) となり、主系(2)が原点（例えば、クレーンの場合では
貨物が鉛直点に位置する場合）に静止した状態で、強さ
θ0のインパルス入力を受けた時、その最大値は２Ｋv・
θ0で近似できる。式(4)と式(5)を比較すると、主系(2)
の減衰比を最大とするフィードバックゲインＫvは、 Ｋv＝（α/β）1/2・Ω'・sinθmax/θ0 (6) となり、結果的にジンバル(3)の制御則は次のようにな
る。 θ2＝−sin-1［（sinθmax）・θ1/θ0］ (7) 式(7)に従うとき、式(3)のジンバル角θ2の制約が満足
されている。これはインパルス入力の場合に限らず、制
御状態での主系振幅がθ0以下であれば常に適用可能で
ある。
【００１７】換言すれば、式(6)では、（α/β）1/2、
Ω'、sinθmax、θ0の全ては定数であり、これらから演
算されるＫvも一定の値をとる事になる。その結果、こ
の定ゲイン制御では、前述のように異常時まで対応可能
にしようとするならば、異常時でもジンバル(3)の制御
角度θ2が許容最大角度を越えない範囲で最大振幅とな
るようにθ0を大きく、即ち、ゲインＫvを非常に小さく
設定しなければならず、前述のようにジャイロ機構の容
量の大半が有効に利用されなくなる。
Ω'、sinθmax、θ0の全ては定数であり、これらから演
算されるＫvも一定の値をとる事になる。その結果、こ
の定ゲイン制御では、前述のように異常時まで対応可能
にしようとするならば、異常時でもジンバル(3)の制御
角度θ2が許容最大角度を越えない範囲で最大振幅とな
るようにθ0を大きく、即ち、ゲインＫvを非常に小さく
設定しなければならず、前述のようにジャイロ機構の容
量の大半が有効に利用されなくなる。
【００１８】［可変ゲイン制御］ 式(7)の制御則（定
ゲイン制御）では、主系振幅｜θ1｜がθ0を越えると
（通常は、｜θ1｜≦θ0である。）、│θ2｜がθmax以
上になってしまう。そこで、θ0 2/２がインパルスを受
けた直後の主系(2)のエネルギＥに等しいことに着目
し、制御則として次式を採用する。 θ2＝−sin-1［（sinθmax）・θ1/（２Ｅ）1/2］ (8) Ｅ＝（１/２）（θ1 2＋θ'1 2） (9) これは、フィードバックゲインＫvを制御対象のエネル
ギＥに基づいて可変とした事になる。すなわち、式(8)
において、変数であるＥによってθ2が変化するが、θ2
が変化するという事は、θ2を演算するためのフィード
バックゲインＫvが変化している事を意味する。
ゲイン制御）では、主系振幅｜θ1｜がθ0を越えると
（通常は、｜θ1｜≦θ0である。）、│θ2｜がθmax以
上になってしまう。そこで、θ0 2/２がインパルスを受
けた直後の主系(2)のエネルギＥに等しいことに着目
し、制御則として次式を採用する。 θ2＝−sin-1［（sinθmax）・θ1/（２Ｅ）1/2］ (8) Ｅ＝（１/２）（θ1 2＋θ'1 2） (9) これは、フィードバックゲインＫvを制御対象のエネル
ギＥに基づいて可変とした事になる。すなわち、式(8)
において、変数であるＥによってθ2が変化するが、θ2
が変化するという事は、θ2を演算するためのフィード
バックゲインＫvが変化している事を意味する。
【００１９】これをＫvに関して書き改めると、以下の
式を得る。 Ｋv＝（α/β）1/2・Ω'・sinθmax/（２Ｅ）1/2 (10) 主系(2)への制振トルクｕ'1は、 ｕ'1＝−（α/β）1/2［Ω'・sinθmax/(２Ｅ)1/2］(１−θ1 2/２Ｅ)θ'1 ＋（α/β）1/2［Ω'・sinθmax/(２Ｅ)1/2］(θ1・θ'1/２Ｅ)θ''1 (11) と表される。
式を得る。 Ｋv＝（α/β）1/2・Ω'・sinθmax/（２Ｅ）1/2 (10) 主系(2)への制振トルクｕ'1は、 ｕ'1＝−（α/β）1/2［Ω'・sinθmax/(２Ｅ)1/2］(１−θ1 2/２Ｅ)θ'1 ＋（α/β）1/2［Ω'・sinθmax/(２Ｅ)1/2］(θ1・θ'1/２Ｅ)θ''1 (11) と表される。
【００２０】式(1)において、ｗ'≡０とし、両辺に主系
(2)の角速度θ'1を掛け、主系(2)のエネルギの変化速度
Ｅ'に関して整理すれば次式が得られる。 {１−（α/β）1/2［Ω'・sinθmax/(２Ｅ)1/2］(θ1・θ'1/２Ｅ)}Ｅ' ＝−２Ｚθ'1 2−（α/β）1/2［Ω'・sinθmax/(２Ｅ)1/2］θ'1 2 (12) これにより、Ｅ'＜０となるための条件は、 θ1＝(２Ｅ)1/2・cosψ、 θ'1＝(２Ｅ)1/2・sinψとおくとき、 Ｅ＞(１/８)・（α/β）・Ω'2・sin2θmax・sin2２ψ (13) となる。
(2)の角速度θ'1を掛け、主系(2)のエネルギの変化速度
Ｅ'に関して整理すれば次式が得られる。 {１−（α/β）1/2［Ω'・sinθmax/(２Ｅ)1/2］(θ1・θ'1/２Ｅ)}Ｅ' ＝−２Ｚθ'1 2−（α/β）1/2［Ω'・sinθmax/(２Ｅ)1/2］θ'1 2 (12) これにより、Ｅ'＜０となるための条件は、 θ1＝(２Ｅ)1/2・cosψ、 θ'1＝(２Ｅ)1/2・sinψとおくとき、 Ｅ＞(１/８)・（α/β）・Ω'2・sin2θmax・sin2２ψ (13) となる。
【００２１】主系(2)の角加速度θ''1は次式で表され
る。 θ''1＝−〔{2Z+(α/β)1/2[Ω'・sinθmax/(2E)1/2](１-θ1 2/2E)}θ'1-θ1〕 ÷{１−(α/β)1/2[Ω'・sinθmax/(2E)1/2](θ1・θ'1/2E)} (14)
る。 θ''1＝−〔{2Z+(α/β)1/2[Ω'・sinθmax/(2E)1/2](１-θ1 2/2E)}θ'1-θ1〕 ÷{１−(α/β)1/2[Ω'・sinθmax/(2E)1/2](θ1・θ'1/2E)} (14)
【００２２】図２にＥ'の正負が切り換わる境界Ｃ，主
系(2)の角加速度θ''1の等高線、主系状態量の位相面上
での動きを示す。縦軸は主系(2)の角速度θ'1、横軸は
主系(2)の変位角θ1である。図の斜線部は│θ''1│＞
０.０２８radの領域である。式(8)による制御を行うと
境界Ｃの近傍（主系(2)のエネルギＥが非常に小さくて
最小許容値の近傍にある時）でジンバル(3)を非常に高
速で回転させることになる。換言すれば、式(8)におい
て、エネルギＥが非常に小さくなればジンバル角θ2は
非常に大きくならざるを得ず、このことは式(8)からゲ
インＫvが過大になる事を意味し、前述のジンバル(3)の
高速回転に繋がる。その結果、主系(2)の角加速度θ''1
が高くなる。これは振動制御としても良い結果とは言え
ない。即ち、可変ゲイン制御は、主系(2)のエネルギＥ
が非常に大きい場合でも、ジャイロ機構(A)の能力の限
界までフル稼働させる事が出来て有効であるが、エネル
ギＥが過小である場合（後述するＥ＜Ｅcの場合）には
問題が残る事になる。
系(2)の角加速度θ''1の等高線、主系状態量の位相面上
での動きを示す。縦軸は主系(2)の角速度θ'1、横軸は
主系(2)の変位角θ1である。図の斜線部は│θ''1│＞
０.０２８radの領域である。式(8)による制御を行うと
境界Ｃの近傍（主系(2)のエネルギＥが非常に小さくて
最小許容値の近傍にある時）でジンバル(3)を非常に高
速で回転させることになる。換言すれば、式(8)におい
て、エネルギＥが非常に小さくなればジンバル角θ2は
非常に大きくならざるを得ず、このことは式(8)からゲ
インＫvが過大になる事を意味し、前述のジンバル(3)の
高速回転に繋がる。その結果、主系(2)の角加速度θ''1
が高くなる。これは振動制御としても良い結果とは言え
ない。即ち、可変ゲイン制御は、主系(2)のエネルギＥ
が非常に大きい場合でも、ジャイロ機構(A)の能力の限
界までフル稼働させる事が出来て有効であるが、エネル
ギＥが過小である場合（後述するＥ＜Ｅcの場合）には
問題が残る事になる。
【００２３】そこで、この問題を解決するために次の手
法を採用した。 ＥC≧ＥC min＝(１/８)・(α/β)・Ω'2・sin2θmax (15) となるようなＥCを選び、主系(2)のエネルギがＥ＜ＥC
のときは定ゲインによる制御に切り換えることにする。
ＥCは主系(2)の原点近傍における角加速度θ''1にθ''m
axなる上限を設定することにより決定し、Ｅ＜ＥCの領
域ではジンバル(3)を θ2＝−sin-1｛［sinθmax/(２Ｅc)1/2］・θ1｝ (16) に従って回転させる。このとき位相面上の全領域におい
てＥ'≦０となる。本実験例ではθ''max＝０.０２８rad
(無次元化)とする。式(16)において、右辺の［sinθmax
/(２Ｅc)1/2］は定数であり、θ2はθ1に従って変化す
る事になる。
法を採用した。 ＥC≧ＥC min＝(１/８)・(α/β)・Ω'2・sin2θmax (15) となるようなＥCを選び、主系(2)のエネルギがＥ＜ＥC
のときは定ゲインによる制御に切り換えることにする。
ＥCは主系(2)の原点近傍における角加速度θ''1にθ''m
axなる上限を設定することにより決定し、Ｅ＜ＥCの領
域ではジンバル(3)を θ2＝−sin-1｛［sinθmax/(２Ｅc)1/2］・θ1｝ (16) に従って回転させる。このとき位相面上の全領域におい
てＥ'≦０となる。本実験例ではθ''max＝０.０２８rad
(無次元化)とする。式(16)において、右辺の［sinθmax
/(２Ｅc)1/2］は定数であり、θ2はθ1に従って変化す
る事になる。
【００２４】｛実験例｝本発明の実験装置は次の通りで
ある。実験装置は主系、ジンバル、ロータからなり、主
系軸とジンバル軸にはロータリエンコーダ（センサに相
当）が取り付けられている。ジンバル軸は段付きベルト
により減速比１：４でパルスモータ（アクチュエータに
相当）の駆動軸に接続されており、パルスモータに速度
指令を送ることにより、所定の位置（即ち、制御角度）
に回転させることができる（０.３６deg/pulse)。 また
ロータはＤＣサーボモータにより一定の角速度を維持し
ており、回転数はコントローラで設定することができ
る。実験装置の慣性モーメント比は、α＝１１.６，β
＝５５００，主系の固有振動数は３.５５rad/sである。
ロータの回転数は２５００rpm(Ω＝０.２９２), ジンバ
ル角の制約はθmax=３π/８とした。
ある。実験装置は主系、ジンバル、ロータからなり、主
系軸とジンバル軸にはロータリエンコーダ（センサに相
当）が取り付けられている。ジンバル軸は段付きベルト
により減速比１：４でパルスモータ（アクチュエータに
相当）の駆動軸に接続されており、パルスモータに速度
指令を送ることにより、所定の位置（即ち、制御角度）
に回転させることができる（０.３６deg/pulse)。 また
ロータはＤＣサーボモータにより一定の角速度を維持し
ており、回転数はコントローラで設定することができ
る。実験装置の慣性モーメント比は、α＝１１.６，β
＝５５００，主系の固有振動数は３.５５rad/sである。
ロータの回転数は２５００rpm(Ω＝０.２９２), ジンバ
ル角の制約はθmax=３π/８とした。
【００２５】計測法は次の通りである。主系軸とジンバ
ル軸のロータリエンコーダはパソコンの拡張スロットに
あるカウンタボードと接続されており、インターバルタ
イマからの１０ms毎の割り込みに同期して計数値がパソ
コンに読み込まれる。計測された主系角変位から、制御
則に応じてジンバルの角変位の差を用いて、サーボ系に
よりジンバル軸を駆動する。
ル軸のロータリエンコーダはパソコンの拡張スロットに
あるカウンタボードと接続されており、インターバルタ
イマからの１０ms毎の割り込みに同期して計数値がパソ
コンに読み込まれる。計測された主系角変位から、制御
則に応じてジンバルの角変位の差を用いて、サーボ系に
よりジンバル軸を駆動する。
【００２６】本発明の実験結果は次の通りである。主系
に初期角５.０°を与えた状態からの過渡応答を測定し
た。主系の初期変位に基づいて定ゲインとした場合、及
び可変ゲインを用いた場合の主系の応答をそれぞれ図３
（定ゲイン制御）、図４（可変ゲイン制御）に示す。図
中、縦軸は主系の変位角で横軸は時間を表す。実線、破
線、点線は制御時の実験、シミュレーション結果であ
り、一点鎖線は制御を行わないときの実験結果である。
図３比較して図４は、ゲインを可変とすることにより、
主系振幅の小さな領域においてもジンバルのストローク
を十分に活用して大きな制御トルクが得られている。実
験結果はシミュレーションと良く一致しており、可変ゲ
インによる制御が実現可能である。
に初期角５.０°を与えた状態からの過渡応答を測定し
た。主系の初期変位に基づいて定ゲインとした場合、及
び可変ゲインを用いた場合の主系の応答をそれぞれ図３
（定ゲイン制御）、図４（可変ゲイン制御）に示す。図
中、縦軸は主系の変位角で横軸は時間を表す。実線、破
線、点線は制御時の実験、シミュレーション結果であ
り、一点鎖線は制御を行わないときの実験結果である。
図３比較して図４は、ゲインを可変とすることにより、
主系振幅の小さな領域においてもジンバルのストローク
を十分に活用して大きな制御トルクが得られている。実
験結果はシミュレーションと良く一致しており、可変ゲ
インによる制御が実現可能である。
【００２７】
【発明の効果】本発明方法は、制御則として速度フィー
ドバックを用いた場合の能動形ジャイロ機構の制振効果
を確認したもので、ゲインを可変とする事により、制振
対象のエネルギが外乱により大きくなってもジンバル角
を飽和させずに制御を行うことが可能であり、また、主
系のエネルギが小さい領域では従来の定ゲインによる制
御方法の場合と比較してより大きな制御トルクを得るこ
とができ有効である。
ドバックを用いた場合の能動形ジャイロ機構の制振効果
を確認したもので、ゲインを可変とする事により、制振
対象のエネルギが外乱により大きくなってもジンバル角
を飽和させずに制御を行うことが可能であり、また、主
系のエネルギが小さい領域では従来の定ゲインによる制
御方法の場合と比較してより大きな制御トルクを得るこ
とができ有効である。
【００２８】又、主系のエネルギが最小許容値Ｅcより
小さい場合には、可変ゲイン制御から定ゲイン制御に切
り替えることにより、可変ゲイン制御の不都合を解消す
る事が出来、ジャイロ機構の持つ容量を最大限に発揮さ
せる事が出来る。
小さい場合には、可変ゲイン制御から定ゲイン制御に切
り替えることにより、可変ゲイン制御の不都合を解消す
る事が出来、ジャイロ機構の持つ容量を最大限に発揮さ
せる事が出来る。
【図１】本発明に使用するジャイロ機構の原理を示す斜
視図。
視図。
【図２】主系状態量の位相面上での動きを示すグラフ。
【図３】従来の定ゲイン制御における主系の経時応答グ
ラフ。
ラフ。
【図４】本発明の可変ゲイン制御における主系の経時応
答グラフ。
答グラフ。
(A)…ジャイロ機構 (1)…回転ロータ (2)…主系 (3)…ジンバル (4)…ジンバル軸 (5)…アクチュエータ (6)…センサ (7)…制御装置 θ1…主系の振動 θ2…ジンバル角 Ｋv…フィードバックゲイン Ｅ…主系のエネルギ
Claims (4)
- 【請求項１】 回転ロータと、回転ロータを支持
し且つ制振対象である主系に回転自在に取り付けられた
ジンバルと、ジンバル軸に接続され、ジンバルの角度を
制御するアクチュエータと、主系の振動を検出するセン
サと、センサから取り込んだセンサ出力に基づいた演算
結果をジンバルのアクチュエータにフィードバックする
制御装置とで構成されたジャイロ機構により、前記フィ
ードバック制御のゲインが、主系のエネルギの増加・減
少に反するように減少・増加するように変化させる制振
方法であって、 主系のエネルギが大きい場合、フィードバック制御によ
るジンバルの角度が最大許容角度を越えないように前記
ゲインが小さくなるようにし、 主系のエネルギが小さい場合、ジンバルの角度が最大許
容角度以下になる範囲内で主系のエネルギに合わせてゲ
インを変化させる事を特徴とするジャイロ機構による制
振方法。 - 【請求項２】 ジンバルの制御角度が次式で制御
される事を特徴とする請求項１に記載のジャイロ機構に
よる制振方法。 θ2＝−sin-1［（sinθmax）・θ1/（２Ｅ）1/2］………(I) Ｅ＝（１/２）（θ1 2＋θ'1 2）…………………………… (II) │θ2│≦θmax≦π/２………………………………………(III) ここで、θ2はジンバルの制御角度 θmaxはジンバルの最大変位角 θ1は主系の変位角 Ｅは主系のエネルギ θ'1は主系の角速度 - 【請求項３】 回転ロータと、回転ロータを支持
し且つ制振対象である主系に回転自在に取り付けられた
ジンバルと、ジンバル軸に接続され、ジンバルの角度を
制御するアクチュエータと、主系の振動を検出するセン
サと、センサから取り込んだセンサ出力に基づいた演算
結果をジンバルのアクチュエータにフィードバックする
制御装置とで構成されたジャイロ機構により、前記フィ
ードバック制御のゲインが、主系のエネルギの増加・減
少に反するように減少・増加するように変化させ且つ前
記エネルギが過小で最小許容エネルギより小さい場合に
は前記ゲインを固定するように制御する制振方法であっ
て、 主系のエネルギが大きい場合、フィードバック制御によ
るジンバルの制御角度が最大許容角度を越えないように
前記ゲインが小さくなるようにし、 主系のエネルギが小さい場合、フィードバック制御によ
るジンバルの制御角度が最大許容角度以下である場合に
は、主系のエネルギに合わせてゲインを変化させ、 主系のエネルギが最小許容値より小さくて、ゲインが過
大となる場合には最小許容エネルギを設定して、主系の
エネルギがこれ以下の時は、前記最小許容エネルギを基
準としてゲインを固定する事を特徴とするジャイロ機構
による制振方法。 - 【請求項４】 主系のエネルギが可変ゲイン制御
の最小許容エネルギ以上で、ゲインが可変制御されてい
る場合には、ゲインにより演算されるジンバルの制御角
度が(I)〜(III)式で制御され、主系のエネルギが最小許
容エネルギより小さくてゲインが固定制御である場合に
は、ジンバルの制御角度が(IV)式で制御される事を特徴
とする請求項３に記載のジャイロ機構による制振方法。 θ2＝−sin-1［（sinθmax）・θ1/（２Ｅ）1/2］………(I) Ｅ＝（１/２）（θ1 2＋θ'1 2）…………………………… (II) │θ2│≦θmax≦π/２………………………………………(III) θ2＝−sin-1［（sinθmax）・θ1/（２Ｅc）1/2］ ……(IV) ここで、θ2はジンバルの制御角度 θmaxはジンバルの最大変位角 θ1は主系の変位角 Ｅは主系のエネルギ θ'1は主系の角速度 Ｅcは可変ゲイン制御の最小許容エネルギ
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25142494A JP3601854B2 (ja) | 1994-09-19 | 1994-09-19 | ジャイロ機構による制振方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25142494A JP3601854B2 (ja) | 1994-09-19 | 1994-09-19 | ジャイロ機構による制振方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0886657A true JPH0886657A (ja) | 1996-04-02 |
| JP3601854B2 JP3601854B2 (ja) | 2004-12-15 |
Family
ID=17222647
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25142494A Expired - Fee Related JP3601854B2 (ja) | 1994-09-19 | 1994-09-19 | ジャイロ機構による制振方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3601854B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010281720A (ja) * | 2009-06-05 | 2010-12-16 | Mitsubishi Electric Corp | ジンバル制御装置 |
| JP2013519887A (ja) * | 2010-02-17 | 2013-05-30 | ヴィーム リミテッド | 障害耐容船舶スタビライザー制御システム |
| WO2017135588A3 (ko) * | 2016-02-02 | 2018-08-02 | 주식회사 삼미정공 | 해상 운송수단용 관성안정기 및 이의 제어방법 |
| CN110687780A (zh) * | 2019-06-18 | 2020-01-14 | 蓝箭航天空间科技股份有限公司 | 运载火箭速率陀螺增益自适应调整方法、调整系统及存储介质 |
| WO2025084244A1 (ja) * | 2023-10-17 | 2025-04-24 | キヤノン株式会社 | ステージ装置、リソグラフィー装置および物品製造方法 |
-
1994
- 1994-09-19 JP JP25142494A patent/JP3601854B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010281720A (ja) * | 2009-06-05 | 2010-12-16 | Mitsubishi Electric Corp | ジンバル制御装置 |
| JP2013519887A (ja) * | 2010-02-17 | 2013-05-30 | ヴィーム リミテッド | 障害耐容船舶スタビライザー制御システム |
| JP2013519886A (ja) * | 2010-02-17 | 2013-05-30 | ヴィーム リミテッド | 能動適応ジャイロスタビライザー制御システム |
| WO2017135588A3 (ko) * | 2016-02-02 | 2018-08-02 | 주식회사 삼미정공 | 해상 운송수단용 관성안정기 및 이의 제어방법 |
| CN110687780A (zh) * | 2019-06-18 | 2020-01-14 | 蓝箭航天空间科技股份有限公司 | 运载火箭速率陀螺增益自适应调整方法、调整系统及存储介质 |
| CN110687780B (zh) * | 2019-06-18 | 2022-02-08 | 蓝箭航天空间科技股份有限公司 | 运载火箭速率陀螺增益自适应调整方法、调整系统及存储介质 |
| WO2025084244A1 (ja) * | 2023-10-17 | 2025-04-24 | キヤノン株式会社 | ステージ装置、リソグラフィー装置および物品製造方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3601854B2 (ja) | 2004-12-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2668990B2 (ja) | 構造物制振装置 | |
| JP6605840B2 (ja) | 吊荷の姿勢制御装置 | |
| CN109667358B (zh) | 自适应机械驱动调节转动惯量式控制系统 | |
| US10962077B2 (en) | Active composite variable damping rotational control device | |
| JP2017500257A (ja) | 荷物を制御するための方法及びシステム | |
| JPH03193599A (ja) | 反動ホィール摩擦補償した宇宙船 | |
| WO2022002715A1 (en) | Towing of a floating wind turbine | |
| JPH0886657A (ja) | ジャイロ機構による制振方法 | |
| US5233797A (en) | Vibration damping system | |
| CN109610676B (zh) | 电磁变阻尼旋转控制系统 | |
| CN209509215U (zh) | 自适应机械驱动调节转动惯量式控制系统 | |
| JPS58101506A (ja) | 移動体搭載装置用簡易動揺補償装置 | |
| JPH0432161B2 (ja) | ||
| JP2665088B2 (ja) | 制振装置 | |
| JP2847119B2 (ja) | クレーン | |
| JP2532879Y2 (ja) | 船舶キャビンの揺動低減装置 | |
| JPH0753177A (ja) | ジャイロスコープによる吊荷の方位角制御方法 | |
| JP3877483B2 (ja) | ジャイロ制振装置 | |
| JPH112284A (ja) | 減揺装置 | |
| JPH07267579A (ja) | ジャイロスコープによる吊荷姿勢制御装置およびその制御方法 | |
| JPH0359446B2 (ja) | ||
| JPH05319779A (ja) | クレーンの振れ止め・位置決め制御装置 | |
| JPH0280771A (ja) | 構造物の風振動抵減装置 | |
| JPS59163508A (ja) | 船舶用ジヤイロコンパスの指北静定方法およびその制御装置 | |
| Narayana | Gyroscopic effect of small scale tilt up horizontal axis wind turbine |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20040217 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20040416 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20040416 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040617 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Effective date: 20040824 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040921 |
|
| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081001 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 4 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081001 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091001 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 6 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101001 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111001 Year of fee payment: 7 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |