JPH0887789A - テープの走行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】本発明はテープ走行の停止時のテープテンショ
ンの急変をなくし、しかも停止後のテープテンションを
規制できるテープの走行制御方法を提供する。 【構成】リール間を走行するテープを速度指定値と実際
のテープ速度との速度誤差出力に基づき速度制御を行
い、テープの走行停止へのモード切り換えにより、テー
プテンション値に基づいたテンション相当処理出力５１
と該テンション相当処理出力５１と別に作成される補正
分出力５２との加算出力により巻き取りリール駆動信号
２１を生成し、この補正分出力５２として、モード切り
換え時は、速度誤差処理出力と加算出力が等しくなるよ
うに設定し、モード切り換え後は、リールのトルク定
数、リールに巻き取られたテープ径、リールの回転情
報、リールの回転方向、テープの速度情報およびテープ
の走行方向のうちの少なくても２つ以上の要素に基づい
て許容最大テンション変化率以下で変化させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ビデオテープレコーダ
や磁気テープ駆動装置などに適用されるテープの走行制
御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、ビデオテープレコーダなどのテー
プ走行制御装置として、図５に示すように、巻き取りリ
ール１と供給リール１１にそれぞれリールモータ２、１
２を設け、これら巻き取りリール１と供給リール１１の
間にガイドローラ８１、８２、８３を介してテープ１０
をかけ、このテープ１０の走行を制御するようにしたも
のがある。

【０００３】この場合、供給リール１１側にテンション
検出手段１９を１つだけ設け、テープ走行方向に関係な
く、制御部２０は、供給リールモータ１２のテンション
制御および巻き取りリールモータ２の速度制御を行うよ
うにしている。

【０００４】ここで、制御部２０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、
処理プログラムを記憶したＲＯＭ、基準クロック発生器
を含むその周辺回路を始め、演算専用プロセッサ、電源
を切っても内容の消えないようなＲＡＭを有し、さら
に、供給リールモータ１２および巻き取りリールモータ
２への駆動信号の出力、テンション検出手段１９との信
号のやり取りを行うインタフェース部を有している。

【０００５】そして、このような制御部２０では、テー
プ走行中は予め設定されたテンション指定値とテンショ
ン検出手段１９からのテンション値との差を少なくする
ようにした供給リールモータ駆動信号２７を供給リール
モータ駆動回路１４に与えている。すると、供給リール
モータ駆動回路１４では、供給リールモータ１２に流れ
ている電流を電圧に変換する電流・電圧変換回路１５の
出力２８と供給リールモータ駆動信号２７の差を少なく
するように供給リールモータ駆動回路出力２９を出力
し、この供給リールモータ駆動回路出力２９により供給
リールモータ１２を駆動することで、供給リール１１側
のテープテンションを変化させて実際のテープテンショ
ンをテンション指定値に近づけるようにしている。

【０００６】一方、巻き取りリールモータ２の回転数に
同期した回転数発生手段３の出力２４は、巻き取りリー
ルモータ回転周期検出手段６と巻き取りリールモータ回
転方向検出手段７に与えられ、同様に、供給リールモー
タ１１の回転数に同期した回転数発生手段１３の出力３
０は供給リールモータ回転周期検出手段１６と供給リー
ルモータ回転方向検出手段１７に与えられる。

【０００７】この状態で、制御部２０では、巻き取りリ
ールモータ回転周期検出手段６の出力２５、供給リール
モータ回転周期検出手段１６の出力３１および巻き取り
リールモータ回転方向検出手段７の出力から、テープ１
０が巻かれた巻き取りリール１でのテープ半径と実際の
テープ速度を求めるとともに、この実際のテープ速度と
テープ速度指定値との差を少なくするようにした巻き取
りリールモータ駆動信号２１を巻き取りリールモータ駆
動回路４に与えるようにする。

【０００８】巻き取りリールモータ駆動回路４では、巻
き取りリールモータ２に流れている電流を電圧に変換す
る電流・電圧変換回路５の出力２２と巻き取りリールモ
ータ駆動信号２１の差を少なくするように巻き取りリー
ルモータ駆動回路出力２３を出力し、この巻き取りリー
ルモータ駆動回路出力２３により巻き取りリールモータ
２を駆動することで、実際のテープ速度をテープ速度指
定値に近づけるように制御される。

【０００９】しかして、このような速度制御によるテー
プ走行状態から、このテープ走行を停止させるには、図
６に示す停止モードが実行される。この場合、制御部２
０は、図６（ｃ）に示すように、テープ速度を停止に適
した速度まで減速したのち、停止モードへの切り換えに
より、これ以降は、テンション指定値に基づいて、テー
プが巻かれた巻き取りリール１でのテープ半径と巻き取
りリールモータ２のトルク定数から、同図（ｂ）に示す
ように巻き取りリールモータ２に必要とされる巻き取り
リールモータ駆動信号２１を計算し、この信号２１を巻
き取りリールモータ駆動回路４に与える。

【００１０】そして、この巻き取りリールモータ駆動回
路４の出力２３により巻き取りリールモータ２を駆動す
ることにより、巻き取りリール１側のテープテンション
が変化し、供給リール１１側のテンションとバランスが
取られ、実際のテープ速度は同図（ｃ）に示すように変
化し停止に向かう。

【００１１】そして、テープ速度が所定速度まで下がっ
た所で、同図（ｄ）に示すように巻き取りリール１に対
し機械的なブレーキをかけることで完全に停止させるよ
うにしている。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
テープの走行制御方法によると、テープ走行の停止モー
ドへの切り換えとともに、テープ速度指定値に基づいて
計算されていた巻き取りリールモータ駆動信号２１を、
テンション指定値に基づいて計算される巻き取りリール
モータ駆動信号２１に切り換えられるため、この切り換
えの際に不連続点（急激な変化）２１１が発生し、この
ため巻き取りリールモータ２の発生トルクが急変し、テ
ンションが急に変化するためテープ走行の動きが滑らか
でなくなることがあった。

【００１３】そして、この状態から、仮に、機械的ブレ
ーキを使用しないでいると、テンション指定値の温湿度
による変化や計算上からバランスするように算出したテ
ンションと実際の両リールのテンションの誤差などに原
因して、両リールがバランスして停止できないことがあ
った。そこで、上述したように機械的なブレーキを使用
して、停止までを短時間にするようにブレーキをかける
と、今度は、両リール間のテープテンションの変化量が
大きく、停止した後のテープテンションが高く或いは低
くなり過ぎることがあり、両リールをバランスよく停止
させるのが難しいという問題点があった。

【００１４】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、テープ走行の停止時のテープテンションの急変をな
くし、テンションバランスだけでテープ停止ができ、し
かも停止後のテープテンションを規制することもできる
テープの走行制御方法を提供することを目的とする。

【００１５】

【課題を解決するための手段】本発明は、巻き取り側お
よび供給側に対応する一対のリール間を走行するテープ
を速度指定値と実際のテープ速度との速度誤差出力に基
づいて前記巻き取り側のリールを駆動して速度制御する
テープの走行制御方法において、前記テープ走行の停止
モードへの切り換えにより前記テープのテンション値に
基づいて生成されるテンション相当処理出力と該テンシ
ョン相当処理出力と別に作成される補正分出力との加算
出力により前記巻き取り側のリールを駆動するようにし
ていて、前記補正分出力は、前記モード切り換え時に、
前記速度誤差処理出力と前記加算出力が等しくなるよう
に設定され、前記モード切り換え後は、前記リールのト
ルク定数、前記リールに巻き取られたテープ径、前記リ
ールの回転情報、前記リールの回転方向、前記テープの
速度情報および前記テープの走行方向のうちの少なくて
も２つ以上の要素に基づいて許容最大テンション変化率
以下で変化させるようにしている。

【００１６】また、本発明では、前記テープのテンショ
ン値は、予め設定されたテンション指定値からなってい
る。また、本発明では、前記テープのテンション値は、
実際のテープテンション値からなっている。

【００１７】

【作用】この結果、本発明によれば、リール間を走行す
るテープを、速度指定値と実際のテープ速度との速度誤
差出力に基づいて巻き取り側のリールを駆動することで
速度制御を行い、この状態で、テープの走行停止へのモ
ード切り換えとともに、テープのテンション値に基づい
て生成されるテンション相当処理出力と該テンション相
当処理出力と別に作成される補正分出力との加算出力に
より巻き取り側のリールを駆動するようにし、この時、
補正分出力として、モード切り換え時は、速度誤差処理
出力と加算出力が等しくなるように設定され、モード切
り換え後は、リールのトルク定数、リールに巻き取られ
たテープ径、リールの回転情報、リールの回転方向、テ
ープの速度情報およびテープの走行方向のうちの少なく
ても２つ以上の要素に基づいて許容最大テンション変化
率以下で変化させるようにしている。

【００１８】これにより、テープの走行停止へのモード
切り換えにも、急激なテンション変化を起こさずにテー
プを滑らかに停止まで移行することができ、テンション
バランスだけでテープ停止ができ、また、テープが走行
する最小テンション差が少ない走行系や走行する最小テ
ンション差が温湿度により変化しても、最終的な補正分
出力が実際のリール側テンションの停止するための値に
なって停止するので、停止後のテープテンションを規制
することもできる。

【００１９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に従い説明す
る。 （第１実施例）図１は、第１実施例のテープの走行制御
方法を説明するもので、かかる制御方法が適用されるテ
ープ走行制御装置として、上述した図５と同様のものが
用いられる。

【００２０】そして、この場合も、供給リール１１側に
テンション検出手段１９を１つだけ設け、テープ走行方
向に関係なく、制御部２０は、供給リールモータ１２の
テンション制御および巻き取りリールモータ２の速度制
御を行うようにしている。

【００２１】また、制御部２０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、処
理プログラムを記憶したＲＯＭ、基準クロック発生器を
含むその周辺回路を始め、演算専用プロセッサ、電源を
切っても内容が消えないようなＲＡＭを有し、さらに、
供給リールモータ１２および巻き取りリールモータ２へ
の駆動信号の出力、テンション検出手段１９との信号の
やり取りを行うインタフェース部を有している。

【００２２】そして、このような制御部２０では、テー
プ走行中は予め設定されたテンション指定値とテンショ
ン検出手段１９からのテンション値との差を少なくする
ようにした供給リールモータ駆動信号２７を供給リール
モータ駆動回路１４に与えている。すると、供給リール
モータ駆動回路１４では、供給リールモータ１２に流れ
ている電流を電圧に変換する電流・電圧変換回路１５の
出力２８と供給リールモータ駆動信号２７の差を少なく
するように供給リールモータ駆動回路出力２９を発生
し、この供給リールモータ駆動回路出力２９により供給
リールモータ１２を駆動することで、供給リール１１側
のテープテンションを変化させて実際のテープテンショ
ンをテンション指定値に近づけるようにしている。

【００２３】一方、巻き取りリールモータ２の回転数に
同期した回転数発生手段３の出力２４は、巻き取りリー
ルモータ回転周期検出手段６と巻き取りリールモータ回
転方向検出手段７に与えられ、同様に、供給リールモー
タ１１の回転数に同期した回転数発生手段１３の出力３
０は供給リールモータ回転周期検出手段１６と供給リー
ルモータ回転方向検出手段１７に与えられる。

【００２４】この状態で、制御部２０では、巻き取りリ
ールモータ回転周期検出手段６の出力２５、供給リール
モータ回転周期検出手段１６の出力３１および巻き取り
リールモータ回転方向検出手段７の出力から、テープ１
０が巻かれた巻き取りリール１でのテープ半径と実際の
テープ速度を求めるとともに、この実際のテープ速度と
テープ速度指定値との差を少なくするようにした巻き取
りリールモータ駆動信号２１を巻き取りリールモータ駆
動回路４に与えるようにする。

【００２５】巻き取りリールモータ駆動回路４では、巻
き取りリールモータ２に流れている電流を電圧に変換す
る電流・電圧変換回路５からの出力２２と巻き取りリー
ルモータ駆動信号２１の差を少なくするように巻き取り
リールモータ駆動回路出力２３を発生し、この巻き取り
リールモータ駆動回路出力２３により巻き取りリールモ
ータ２を駆動することで、実際のテープ速度をテープ速
度指定値に近づけるように制御される。

【００２６】しかして、巻き取りリールモータ駆動信号
２１をプラス方向に大きくしてテープ１０を順方向に走
行させている状態から、テープ走行を停止させるには、
制御部２０は、図１（ｄ）に示すように、テープ速度を
停止に適した速度まで減速したのち、速度制御を停止モ
ードに切り換える（以後、モード切り換え時と呼ぶ）。

【００２７】そして、このモード切り換え時に、制御部
２０では、テンション指定値、テープが巻かれた巻き取
りリール１のテープ半径、巻き取りリールモータ２のト
ルク定数およびその他の定数から、巻き取りリールモー
タ２に必要とされる電流に相当する図１（ａ）に示すテ
ンション相当処理出力５１を、下式より算出する。

【００２８】 Ｖ１＝Ｒ＊Ｔｎｓ／Ｋｔ＊Ｋ１＊Ｋ３ …（１） Ｖ１ ＝テンション相当処理出力 Ｒ ＝巻き取りリールのテープ半径 Ｔｎｓ＝テンション指定値 Ｋｔ ＝巻き取りリールモータのトルク定数 Ｋ１ ＝定数 Ｋ３ ＝電圧／電流変換係数 次に、このモード切り換え時点の巻き取りリールモータ
駆動信号２１とテンション相当処理出力５１により、下
式より図１（ｂ）に示す補正分出力５２を算出する。

【００２９】 Ｖ２＝Ｖ０−Ｖ１ …（２） Ｖ０ ＝巻き取りリールモータ駆動信号 Ｖ２ ＝補正分出力 そして、式（１）と（２）より算出したテンション相当
処理出力５１と補正分出力５２を加算して、図１（ｃ）
に示すモード切り換え時の巻き取りリールモータ駆動信
号２１を生成し、この巻き取りリールモータ駆動信号２
１を巻き取りリールモータ駆動回路４に与える。

【００３０】そして、モード切り換え後は、テープ走行
が停止するまで、巻き取りリールモータ２の回転方向、
テープ１０が巻かれた巻き取りリール１のテープ半径、
処理時間当たりの最大許容テンション変化量、巻き取り
リールモータ２のトルク定数およびその他の定数から求
められる最大許容テンション変化量以下になる一定値
を、式（３）に示すように巻き取りリール１が順方向回
転している時は補正分出力５２から減算（逆方向回転し
ている時は補正分出力５２に加算）して、新しい補正分
出力５２を生成し、また、この新しい補正分出力５２
を、式（４）に示すようにテンション相当処理出力５１
に加算して図１（ｃ）に示す巻き取りリールモータ駆動
信号２１を生成し、この巻き取りリールモータ駆動信号
２１を巻き取りリールモータ駆動回路４に与える。

【００３１】 Ｖ２＝Ｖ０−Ｋ２＊Ｖｋ＊Ｋ３ …（３） Ｖ０＝Ｖ１＋Ｖ２ …（４） Ｋ２ ＝順方向回転時は１、逆方向回転時は−１ （必要により停止時は０） Ｖｋ ＝電流に換算された一定値 Ｖｋ＊Ｋ３＝電圧に換算された一定値 Ｖｋ≦Ｒ＊ΔＴｎｓ／Ｋｔ …（５） ΔＴｎｓ＝処理時間あたりの最大許容テンション変化量 これにより、巻き取りリールモータ駆動回路４は、巻き
取りリールモータ２に流れている電流を電圧に変換する
電流・電圧変換回路５の出力２２と巻き取りリールモー
タ駆動信号２１の差を少なくするように巻き取りリール
モータ駆動回路出力２３を発生し、この巻き取りリール
モータ駆動回路出力２３により巻き取りリールモータ２
を駆動することで巻き取りリール側のテープテンション
が変化され、最終的に補正分出力が停止するための値
（実際の供給リール側テンションと供給リール側テンシ
ョン検出器から算出したテンションの差による誤差から
と、Ｖ１を計算するときに使用したテンションＴｎｓと
Ｖ０＝Ｖ１にしたときの実際の巻き取りリール側テンシ
ョンの差による誤差から発生する値も含んだ順方向に走
行しないテンション差に相当する値から逆方向に走行し
ないテンション差に相当する値の間の値）となり、供給
リール１１側のテンションとバランスがとれた状態を保
って図１（ｄ）に示すようにテープ走行が停止するよう
になる。

【００３２】一方、テープ１０を逆方向に走行させてい
る状態から、テープ走行を停止させる場合には、制御部
２０は、図２（ｄ）に示すように、テープ速度を停止に
適した速度まで減速したのち、速度制御を停止モードに
切り換える。

【００３３】このモード切り換え時、制御部２０では、
テンション指定値、テープが巻かれた巻き取りリール１
のテープ半径、巻き取りリールモータ２のトルク定数お
よびその他の定数から、巻き取りリールモータ２に必要
とされる電流に相当する図２（ａ）に示すテンション相
当処理出力５１を生成し（式（１）参照）、また、図２
（ｂ）に示す補正分出力５２を、モード切り換え時点の
巻き取りリールモータ駆動信号２１からテンション相当
処理出力５１を減算して生成し（式（２）参照）、さら
に、テンション相当処理出力５１と補正分出力５２を加
算したものを、図２（ｃ）に示すような巻き取りリール
モータ駆動信号２１として（式（４）参照）、この巻き
取りリールモータ駆動信号２１を巻き取りリールモータ
駆動回路４に与える。

【００３４】そして、モード切り換え後は、テープ走行
が停止するまで、処理時間毎に巻き取りリールモータ２
の回転方向、テープ１０が巻かれた巻き取りリール２の
テープ半径、処理時間当たりの最大許容テンション変化
量、巻き取りリールモータ２のトルク定数およびその他
の定数より求められる最大許容テンション変化量以下に
なる一定値を、巻き取りリール１が逆方向回転している
時は補正分出力５２に加算（順方向回転している時は補
正分出力５２から減算）して、新しい補正分出力５２を
生成し（式（３）参照）、この新しい補正分出力５２と
テンション相当処理出力５１を加算したものを巻き取り
リールモータ駆動信号２１として巻き取りリールモータ
駆動回路４に与える。これにより、巻き取りリールモー
タ２は、駆動され巻き取りリール側のテープテンション
が変化して停止に向かう。

【００３５】ところで、このような逆方向走行時は、供
給リール側のテンション値が順方向走行時より高く設定
してあるため、このままのテンション値で両方のリール
がテープを引っ張るとテープテンションが高過ぎてしま
う。

【００３６】そこで、モード切り換え時或いは停止動作
の途中にテンション指定値を１度或いは数回に分けて停
止時に適したテンション値に下げる。すると、制御部２
０はテンション指定値が新しいテンション指定値になる
度に、この新しいテンション指定値とテンション検出手
段１９からの実際のテンション値との差を少なくするよ
うにした供給リールモータ駆動信号２７を供給リールモ
ータ駆動回路１４に与え、この供給リールモータ駆動回
路出力２９により供給リールモータ１２が駆動されテー
プテンションが変化して新しいテンション値になる。

【００３７】このように、新しいテンション指定値に切
り換える時（以後、テンション切り換え時）に制御部２
０はテンション指定値とテープが巻かれた巻き取りリー
ルのテープ半径と巻き取りリールモータのトルク定数と
その他の定数から巻き取りリールモータに必要とされる
電流を計算してテンション相当処理出力５１を生成し
（式（１）参照）、補正分出力５２はテンション指定値
の切り換え時点の巻き取りリールモータ駆動信号２１か
らテンション相当処理出力５１を減算してつくり（式
（２）参照）、テンション相当処理出力５１と補正分出
力５２を加算したものを巻き取りリールモータ駆動信号
２１とし（式（４）参照）、巻き取りリールモータ駆動
信号２１を巻き取りリールモータ駆動回路４に与える。

【００３８】そして、テンション指定値の切り換え後
は、テープが停止するまで処理時間毎に巻き取りリール
モータ２の回転方向とテープ１０が巻かれた巻き取りリ
ール１のテープ半径と処理時間当たりの最大許容テンシ
ョン変化量と巻き取りリールモータ２のトルク定数とそ
の他の定数より決められた最大許容テンション変化量以
下になる一定値を、順方向回転している時は補正分出力
５２から減算し、逆方向回転している時は補正分出力５
２に加算して新しい補正分出力５２を生成し（式（３）
参照）、また、この新しい補正分出力５２をテンション
相当処理出力５１に加算して巻き取りリールモータ駆動
信号２１を生成し、この巻き取りリールモータ駆動信号
２１を巻き取りリールモータ駆動回路４に与える。

【００３９】これにより、巻き取りリールモータ駆動回
路４は巻き取りリールモータ２に流れている電流を電圧
に変換する電流・電圧変換回路５の出力２２と巻き取り
リールモータ駆動信号２１の差を少なくするように巻き
取りリールモータ駆動回路出力２３を発生し、この巻き
取りリールモータ駆動回路出力２３により巻き取りリー
ルモータ２を駆動することにより巻き取りリール側のテ
ープテンションが変化され、最終的に補正分出力が停止
するための値となり、供給リール側のテンションとバラ
ンスがとれて図２（ｄ）に示すようにテープ走行が停止
される。 （第２実施例）この第２実施例では、停止モードに切り
換わる時にテンション指定値を一度に停止用のテンショ
ン指定値にするもので、テンション相当処理出力５１を
計算するときにテンション指定値の代わりに実際のテン
ション値を使用するようにしている。

【００４０】この場合、テンション相当処理出力５１、
補正分出力５２、巻き取りリールモータ駆動信号２１、
実際の速度およびテンション指定値は、それぞれ図３に
示すように設定される。つまり、図３（ｅ）の点線で示
すように実際のテンション値が変化する度に、制御部２
０は実際のテンション値、テープ１０が巻かれた巻き取
りリール２のテープ半径、巻き取りリールモータ２のト
ルク定数およびその他の定数から、巻き取りリールモー
タ２に必要とする電流を計算して、図３（ａ）に示すテ
ンション相当処理出力５１を下式により生成する。

【００４１】 Ｖ１＝Ｒ＊Ｔｎｓ０／Ｋｔ＊Ｋ１１＊Ｋ３ …（６） Ｔｎｓ０＝実際のテンション値 Ｋ１１ ＝定数 そして、同図（ｂ）（ｃ）に示す停止までの補正分出力
５２、巻き取りリールモータ駆動信号２１を上述した第
１実施例と同様に作成することにより同図（ｄ）に示す
ようにテープ走行を停止するようにしている。 （第３実施例）この第３実施例では、停止モードに切り
換わる時にテンション指定値を一度に停止用のテンショ
ン指定値にしたもので、テンション相当処理出力５１、
補正分出力５２、巻き取りリールモータ駆動信号２１、
実際の速度およびテンション指定値は、それぞれ図４に
示すように設定される。

【００４２】この場合、テンション相当処理出力５１と
最初の補正分出力５２は、上述した第１実施例と同様に
して作成し、テープ走行の停止まで処理時間毎に補正分
出力５２を作る時に一定値を加減算するのではなく、あ
る速度までは巻き取りリール１の回転方向と回転速度と
リール１のテープ径により計算した別の値を加減算し、
ある速度以下では一定値とするようにしている。

【００４３】 ＡＢＳ（Ｆ）≧ＡＢＳ（Ｆ０） Ｖ２＝Ｖ２−Ｆ＊Ｖｋ１＊Ｋ３ …（７） ＡＢＳ（Ｆ）＜ＡＢＳ（Ｆ０） Ｖ２＝Ｖ２−Ｋ２＊Ｖｋ２＊Ｋ３ …（８） Ｖ０＝Ｖ１＋Ｖ２ Ｆ ＝巻き取りリール回転速度で順方向回転時は正符
号、 逆方向回転時は負符号、停止時は０ Ｆ０＝Ｖ２の式の切り換え指定速度の絶対値 （Ｆ０＝０とし停止まで式（７）を使用しても良い） ＡＢＳ（）＝（）内の絶対値をとることを示す。

【００４４】Ｖｋ１＝定数 Ｖｋ２＝定数 Ｖｋ１≦Ｒ＊ΔＴｎｓ／Ｋｔ／Ｆ …（９） Ｖｋ２≦Ｒ＊ΔＴｎｓ／Ｋｔ …（１０） このようにすると、走行を停止するときに許容最大テン
ション変化率以下で補正分出力を変えていくので、急激
なテンション変化を起こさずにテープが滑らかに動作
し、順方向と逆方向にテープが走行する最小テンション
差が少ない走行系や走行する最小テンション差が温湿度
により変化しても、補正分出力が停止するための値にな
る事で実際の両リール側テンションが順逆走行できない
テンション値になりメカニカルブレーキをかけなくても
停止でき、停止した後のテープテンションが規制でき
る。

【００４５】この場合、必要により停止後も補正分出力
を実際と計算によるテンション誤差相当値（実際の供給
リール側テンションと供給リール側テンション検出器か
ら算出したテンションの差による誤差からと、Ｖ１を計
算するときに使用したテンションＴｎｓとＶ０＝Ｖ１に
したときの実際の巻き取りリール側テンションの差によ
る誤差から発生する値）まで、補正していけば実際の両
リール側テンションの差が小さくなる。

【００４６】従って、このような制御方法によれば、テ
ープが通常走行路と少しずれた時にテープエッジを傷め
易いために急激なテンション変化を嫌う走行系や順方向
と逆方向にテープが走行する最小テンション差が少なく
なる低テンション走行系に適している。また、厚みが薄
いテープを使用する走行は、通常走行路からずれるとテ
ープエッジが傷み易く低テンションの走行に向かってい
るのでこの停止方法が適している。

【００４７】なお、上述した各実施例では、テープが停
止するまで処理時間毎に補正分出力を計算するという事
で説明したが、テープが停止するまで或いは巻き取りリ
ールモータが停止するまで或いは補正分出力が規定幅に
入るまでのどれか１つにするか複数の組み合わせにして
も良い。

【００４８】処理時間当たりの最大許容テンション変化
量や一定値Ｖｋを順方向走行時と逆方向走行時で変え、
式（５）を Ｖｋ＝Ｖｋｆ （順方向走行時） Ｖｋ＝Ｖｋｒ （逆方向走行時） Ｖｋｆ≦Ｒ＊ΔＴｎｓｆ／Ｋｔ Ｖｋｒ≦Ｒ＊ΔＴｎｓｒ／Ｋｔ ΔＴｎｓｆ＝処理時間当たりの順方向走行時最大許容テ
ンション変化量 ΔＴｎｓｒ＝処理時間当たりの逆方向走行時最大許容テ
ンション変化量 とするとか、処理時間毎の繰り返し計算中に補正分出力
が規定幅に入ったらテープが停止するまで（巻き取りリ
ールモータが停止するまで）補正分出力を規定幅内の値
に制限するとかを１つ以上追加すれば、テープの動作を
滑らかにした上さらに停止までの時間をなるべく短くで
きる。

【００４９】ここで、補正分出力の規定幅は、 ΔＶｊ−ΔＶｒ＜Ｖ２＜ΔＶｊ＋ΔＶｆ ΔＶｆ＝ＡＢＳ（Ｋｆ＊Ｒ＊ΔＴｆ／Ｋｔ＊Ｋ３） ΔＶｒ＝ＡＢＳ（Ｋｒ＊Ｒ＊ΔＴｒ／Ｋｔ＊Ｋ３） Ｋｆ、Ｋｒ＝１未満で０以上の値 ΔＶｊ ＝両リール側テンションの実際と計算による
テンション誤差相当値 で表す事ができるが、この場合、ΔＶｊ−ΔＶｒとΔＶ
ｊ＋ΔＶｆは温湿度によるので全使用環境下で満足する
値を設定するか、実際の停止させたときの状態から決め
る必要がある。

【００５０】また、上述では、テンション検出手段１９
が供給リール１１側に１つだけ付いているもので行った
ので、テープ速度は巻き取りリールモータ２の回転数と
巻き取りリール１のテープ半径の積に比例していて、テ
ープの走行方向は巻き取りリールモータ２の回転方向と
同じである事を考えれば、巻き取りリール２１回転速度
の代わりにテープ速度を使用したり、巻き取りリールモ
ータ２の回転方向の代わりにテープの走行方向でも同じ
ような動作結果が得られる。

【００５１】また巻き取りリール１側にもテンション検
出手段が付いている場合には、テンション相当処理出力
を Ｖ１＝Ｒ＊（Ｔｎｓ−ＴＴｎｓ）／Ｋｔ＊Ｋ３＊Ｇ１ ＴＴｎｓ＝実際のテンション Ｇ１ ＝テンションループ用のフィルタ とし、停止動作中にＶ１が変化したときはテンション切
り換え時と同じように処理をすれば同じような動作結果
が得られる。

【００５２】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、テー
プの走行停止へのモード切り換え時に、急激なテンショ
ン変化を起こさず、しかも、切り換え後も許容最大テン
ション変化率以下でしかテンションが変化しないためテ
ープが滑らかに停止まで移行することができ、テンショ
ンバランスだけでテープ停止ができる。

【００５３】また、テープが走行する最小テンション差
が少ない走行系や走行する最小テンション差が温湿度に
より変化しても、最終的な補正分出力が実際のリール側
テンションの停止するための値になるので、従来のよう
にメカニカルブレーキを用いることなく停止でき、しか
も、停止後のテープテンションを規制することができ
る。

【００５４】さらに、テープが通常走行路と少しずれた
時にテープエッジを傷め易いために急激なテンション変
化を嫌う走行系や順方向と逆方向にテープが走行する最
小テンション差が少なくなる低テンション走行系に効果
があり、低テンションの走行であり、急なテンション変
化を避けなくてはいけない厚みが薄いテープを使用する
走行系に特に効果があるテープ走行の停止方法を得るこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例のテープの走行制御方法を
説明するタイムチャート。

【図２】第１実施例のテープの走行制御方法を説明する
ためのタイムチャート。

【図３】本発明の第２実施例のテープの走行制御方法を
説明するタイムチャート。

【図４】本発明の第３実施例のテープの走行制御止方法
を説明するタイムチャート。

【図５】従来のテープ走行制御装置の概略構成を示す
図。

【図６】同テープ走行制御装置のテープの走行制御方法
を説明するタイムチャート。

【符号の説明】

１…巻き取りリール、 ２…リールモータ、 ３…回転数発生手段、 ４…巻き取りリールモータ駆動回路、 ５…電流・電圧変換回路、 ６…巻き取りリールモータ回転周期検出手段、 ７…巻き取りリールモータ回転方向検出手段、 ８１〜８３…ガイドローラ、 １０…テープ、 １１…供給リール、 １２…リールモータ、 １３…回転数発生手段、 １４…供給リールモータ駆動回路、 １５…電流・電圧変換回路、 １６…供給リールモータ回転周期検出手段、 １７…供給リールモータ回転方向検出手段、 １９…テンション検出手段、 ２０…制御部、 ２１…巻き取りリールモータ駆動信号、 ２２…電流・電圧変換回路出力、 ２３…巻き取りリールモータ駆動回路出力、 ２４…回転数発生手段出力、 ２５…巻き取りリールモータ回転周期検出手段出力、 ２６…巻き取りリールモータ回転方向検出手段出力、 ２７…供給リールモータ駆動信号、 ２８…電流・電圧変換回路出力、 ２９…供給リールモータ駆動回路出力、 ３０…回転数発生手段出力、 ３１…供給リールモータ回転周期検出手段出力、 ３２…供給リールモータ回転方向検出手段出力。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 巻き取り側および供給側に対応する一対
   のリール間を走行するテープを速度指定値と実際のテー
   プ速度との速度誤差出力に基づいて前記巻き取り側のリ
   ールを駆動することで速度制御を行うテープの走行制御
   方法において、 前記テープ走行の停止モードへの切り換えにより前記テ
   ープのテンション値に基づいて生成されるテンション相
   当処理出力と該テンション相当処理出力と別に作成され
   る補正分出力との加算出力により前記巻き取り側のリー
   ルを駆動するようにしていて、 前記補正分出力は、前記モード切り換え時に、前記速度
   誤差処理出力と前記加算出力が等しくなるように設定さ
   れ、前記モード切り換え後は、前記リールのトルク定
   数、前記リールに巻き取られたテープ径、前記リールの
   回転情報、前記リールの回転方向、前記テープの速度情
   報および前記テープの走行方向のうちの少なくても２つ
   以上の要素に基づいて許容最大テンション変化率以下で
   変化させることを特徴とするテープの走行制御方法。
2. 【請求項２】 前記テープのテンション値は、予め設定
   されたテンション指定値からなることを特徴とする請求
   項１記載のテープの走行制御方法。
3. 【請求項３】 前記テープのテンション値は、実際のテ
   ープテンション値からなることを特徴とする請求項１記
   載のテープの走行制御方法。