JPH0889048A - 果菜類の収穫ハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 果菜類を収穫するため、進退自在なマニピュ
レータに取り付けられた真空式の収穫ハンド体で、先端
の嘴片を開閉させ、それとともに果菜類を支持するため
の補助具を作動させる構成のものにおいて、全ての果菜
類の収穫毎に補助具が作動することによる作業効率の悪
さを解消する。 【構成】 筒体３１に筒体センサ５２を配設し、嘴片４
４の開口直後に該筒体センサ５２が筒体３１内の果菜類
Ｋの通過を検出した場合には、爪体５０の作動を減らす
か、または取り止めるよう構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ミニリンゴ、ミニトマ
ト、さくらんぼ等の略球状の果菜類を収穫するためのハ
ンド装置に関するもので、より詳しくは、自走式収穫用
ロボットに装着した真空式の収穫ハンド装置の構造に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】本出願人は、既に、マニピュレータに装
着され、筒体と、拡狭開閉する複数の嘴片よりなる吸引
部とにより構成される果菜類収穫用のハンド装置につい
ての発明を出願済みである。この中で、筒体には、該嘴
片の開閉による果菜類取込みを補助すべく補助具を取り
付け、該補助具は、該嘴片の拡狭開閉に同期させて作動
するように構成している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、果菜類は、嘴
片の拡狭開閉のみで、筒体内の負圧により円滑に筒体内
に取り込まれる場合もある。この場合には、補助具の作
動は不要であり、それにも関わらず、収穫使用とする全
ての果菜類に対して、嘴片の作動に追従して補助具を作
動していては、収穫作業効率が悪くなるという問題があ
った。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、以上のような
課題を解決するために、次のような手段を用いる。即
ち、進退移動可能に構成されたマニピュレータに取り付
けられ、内部を負圧により果菜類の搬送路となるよう形
成した筒体と、該筒体先端の果菜類吸引部とにより構成
された収穫ハンド体であって、該吸引部には、先端側を
先窄まり状にした複数個の分割型嘴片を、開閉アクチュ
エーターにて拡狭開閉動するべく装着する一方、該筒体
には、該嘴片の先端より前方に突出する果菜類取込み用
の補助具と、該筒体内の果菜類の通過を感知する検出手
段を配設し、該嘴片の開口直後に筒体内に果菜類の通過
が認められた時には補助具を作動させないか、または作
動回数を低減するよう構成したものである。

【０００５】

【作用】嘴片の開口だけで果菜類が筒体内に取り込まれ
ると、検出手段がこれを感知して、補助具が作動せず、
次の果菜類の収穫作業に即座に移行するため、作業効率
が向上する。

【０００６】

【実施例】次に、添付の図面に示した実施例に基づい
て、本発明の構成を説明する。図１は本発明の果菜類の
収穫ハンド装置を搭載した自走式収穫ロボットの正面
図、図２は同じく側面図、図３はマニピュレータの概略
平面図、図４は同じく概略側面図、図５は同じく正面断
面図、図６は収穫ハンド体における吸引部の側面図、図
７は同じく爪体ガイドの回動構成を示す側面図、図８は
同じく正面図、図９は収穫ハンド体におけるセンサ機構
を示す配線略図、図１０は視覚センサ装置の内部構成図
である。

【０００７】図１及び図２より、まず、収穫ハンド装置
を搭載した自走式収穫ロボットの構成について説明す
る。全体的な構成は、走行機体１の上面に突出する回転
可能な支柱２にマニピュレータ３を昇降及び上下揺動可
能に装着し、該マニピュレータ３の先端部寄りに収穫ハ
ンド体４を取り付けたものであって、後記視覚センサー
装置３９にて果菜類Ｋの存在箇所を認識し、コンピュー
タ等の制御手段４０にてマニピュレータ３及び収穫ハン
ド体４を作動させて果菜類Ｋを収穫ハンド体４に取り込
むように制御される構成となっている。

【０００８】走行機体１は、図示せぬバッテリ及び電動
モータを備えて、これにより走行車輪５を駆動させるも
のであり、また、走行機体１上の左右用電動モータ６か
らの動力を、ベルトと遊星歯車等からなる減速機構７を
介して、前記支柱２をその軸線（縦軸線）廻りに回転さ
せるように伝達して、マニピュレータ３を左右旋回駆動
するよう構成している。また、マニピュレータ３が取付
く本体フレーム８は、支柱２におけるボールネジ部に螺
合され、昇降可能に装着されており、支柱２上端に設け
た昇降用電動モータ９により昇降駆動される。なお、昇
降用電動モータ９の電源ＯＦＦ時にマニピュレータ３が
自重にて自然落下せぬよう、支柱２には、下限リミット
スイッチより下方にストッパーを設けることが好まし
い。また、本体フレーム８は、水平な回動軸（図示せ
ず）廻りに支柱２に対して上下回動するよう構成されて
おり、該本体フレーム８と一体状のマニピュレータ３の
上下揺動駆動が、上下揺動用電動モータ１０からの動力
を遊星歯車等からなる減速機構１１を介して行われる。
各電動モータ６・９・１０は、正逆回転可能なものとな
っている。

【０００９】以上のようにマニピュレータ３が、昇降、
左右旋回、及び上下回動駆動されるよう構成したことに
より、それと一体状に設けた収穫ハンド体４を、走行機
体１が停止状態のままで、３次元的に姿勢変更できる。
更に該マニピュレータ３において、収穫ハンド体４が進
退可能に構成されている。この構成について図３乃至図
５より説明する。まず、マニピュレータ３の進退フレー
ム１２の長手方向に沿って配設される左右一対のタイミ
ングベルト１３・１４を、該進退フレーム１２の前後端
部の支軸１５・１６に各々単独にて回転可能に支持され
たプーリ１７ａ・１７ｂ及び１８ａ・１８ｂに巻回して
おり、該進退フレーム１２の長手方向中途部が、本体フ
レーム８から突出するブラケット部２０・２０に摺動自
在に支持されている。

【００１０】これら左右のタイミングベルト１３・１４
のうち、本体フレーム８寄りのタイミングベルト１３の
下辺側の一部を、固定片２１を介して該進退フレーム１
２の一部に固着し、更にその上辺側を該進退フレーム１
２より上方に配置し、本体フレーム８に搭載した正逆回
転可能な進退用駆動モータ２２から減速機構２３を介し
て回転駆動される駆動プーリ２４に巻回し、更にアイド
ラプーリ２５・２５に巻回している。そして、他方のタ
イミングベルト１４の上辺側の一部を、固定片２６を介
して進退フレーム１２の上面に固着しており、その下辺
側の一部を、連結片２７を介して、該収穫ハンド体４の
取付ブラケット２８に連結している。更にこの取付ブラ
ケット２８を、該進退フレーム１２下部に形成したレー
ル部１２ａにて摺動可能に吊支している。

【００１１】このような構成により、収穫ハンド体４
は、進退フレーム１２の移動距離の２倍の距離だけ移動
するようになり、マニピュレータ３を小型化した状態
で、収穫ハンド体４を長い距離にて進退させることがで
きるのである。

【００１２】ここで、収穫ハンド体４の進退制御につい
て説明する。本体フレーム８には、図１の如く、該収穫
ハンド体４と同一向きにて、視覚センサ装置３９が配設
されている。本体フレーム８はマニピュレータ３に取り
付けられていて、収穫ハンド体４（収納された状態）、
視覚センサ装置３９と一体状に、マニピュレータ３の昇
降、左右旋回、或いは上下回動によって位置変更され
る。このマニピュレータ３の移動にて、まず、視覚セン
サ装置３９による果菜類Ｋの検出を行う。視覚センサ装
置３９内には、図１０の如く、発光素子３９ａと受光素
子３９ｂが固設されており、該発光素子３９ａからの光
を、果菜類Ｋに向けて発光ミラー３９ｃが反射し、果菜
類Ｋに該投光が反射すると、この反射光を受光ミラー３
９ｄが受光し、更に受光素子３９ｂに反射させる構成と
なっていて、該発光ミラー３９ｃと受光ミラー３９ｄ
は、ミラー揺動アクチュエータ３９ｅにて同位相で姿勢
変更され、これらのミラーの傾きと変位量から、収納状
態の収穫ハンド体４から果菜類Ｋまでの距離と方向が検
出されて、検出信号を、図８図示の如く制御手段４０に
入力し、この検出値を基に、前記進退用駆動モータ２４
が駆動制御されて、収穫ハンド体４が進退制御されるの
である。

【００１３】この距離検出は、ノイズ等によって誤差を
生じる場合があるので、作業前に正確に機能しているか
どうか検査されるが、この検査のため、収納状態の収穫
ハンド体４の上部に、図１、２及び図９の如く、白色板
２９を固設している。該白色板２９と視覚センサ装置３
９との間の距離は一定値Ｌであり、作業前にまず、この
白色板２９を視覚センサ装置３９に感知させ、検出値が
一定値Ｌと一致しているかどうかを確認する。一定値Ｌ
に対して誤差が生じている場合には、そのズレ幅を基
に、実際の果菜類の距離検出値を補正した上で、収穫ハ
ンド体４の押出しを行うのである。

【００１４】この距離検出の誤差の検査は、全作業前に
行う他、果菜類Ｋを検出する毎に、即ち、収穫ハンド体
４の伸長前毎に行ってもよい。果菜類Ｋを検出してから
距離算定を行うまでは１〜２秒かかるが、この直前に該
誤差検査を行っても、さほど時間は変わらないのであ
る。なお、検査のための白色板は、他の色としてもよい
が、反射率の高さ、及び作業環境下に同類の色の（白色
系の）ものがないことから、白色板２９が好ましい。

【００１５】また、視覚センサ装置３９は、ある一定面
積以上に果菜類Ｋと見られる波長の光が受光素子３９ｂ
に受光された時に、果菜類Ｋが存在するとしているが、
このため、果菜類Ｋの前に例えば細い枝や柄が存在して
いても、果菜類Ｋの存在を検出して収穫ハンド体４が、
枝等が支障となって収穫できないにも関わらず、検出す
る果菜類Ｋを何度でも収穫するために進退する。このた
め、収穫ハンド体４の進退回数を計測し、一定回数にな
ると、その果菜類Ｋの収穫は停止して、他の収穫可能な
果菜類Ｋの収穫に移行する（例えば走行機体１を寸動す
る、或いはマニピュレータ３を移動させる）ように構成
している。

【００１６】走行機体１上におけるマニピュレータ３及
び収穫ハンド体４の移動制御構成は以上の如くであり、
次に、収穫ハンド体４の具体的構成について、図６乃至
図９より説明する。収穫ハンド体４は、図９の如く、先
端に後記吸引部３０を備え、内部に果菜類Ｋの搬送通路
３１ａを形成した断面円筒状の筒体３１と、該筒体３１
に連設した果菜類Ｋの一時貯留部３２とにより構成され
ている。該一時貯留部３２には、該筒体３１との連設部
に接近させて吸引用通気管３３を接続し、この吸引用通
気管３３の他端を、図１及び図２図示の走行機体１の吸
引ブロワ３４に連結し、該一時貯留部３２内に負圧（真
空）を発生させるように構成している。なお、筒体３１
及び一時貯留部３２は、透明等の合成樹脂材が好まし
い。

【００１７】そして、一時貯留部３２の下端は、蝶番を
介して蓋体３５にて、普段は閉止されており、該蓋体３
５は、電磁ソレノイド等の開閉アクチュエータ３６及び
連動機構３７により開閉できる構成であり、一時貯留部
３２内に果菜類Ｋが一定量蓄積されると、当該一時貯留
部３２に設けた投光部３８ａと受光部３８ｂとからなる
光通過式センサ等の貯留センサ３８にて検出し、開閉ア
クチュエータ３６を作動させて蓋体３５を開き、一時貯
留部３２内の果菜類Ｋを下方の漏斗状の受け樋４１に放
出する。この受け樋４１は可撓性のあるホース４２に連
結され、該ホース４２内を落下した果菜類Ｋは、走行機
体１上の収納籠４３に蓄積される。該貯留センサ３８に
代えて、後記筒体センサ５２の検出する果菜類Ｋの通過
数を計数して、一定数になると蓋体３５を開く構成にし
てもよい。以上のような構成により、後記吸引部３０に
てもぎ取った果菜類Ｋを、筒体３１を介して一時貯留部
３２内に迅速に収穫することができ、更に走行機体１の
収穫籠４３内に収納できるのである。

【００１８】次に、該収穫ハンド体４における筒体３１
先端の吸引部３０の構成について説明する。吸引部３０
は、筒体３１先端に配設した、先窄まり状の複数分割型
（本実施例では３分割型の）嘴片４４・４５よりなるも
のであり、最下部の嘴片４５は、筒体３１に対して固定
しており、その上の左右の嘴片４４・４４は、各々蝶番
４４ａを介して、拡狭開閉自在に筒体３１に取り付けら
れていて、筒体３１内の負圧にて閉じた嘴片４４・４５
先端に果菜類Ｋが吸着すると、左右嘴片４４・４４を開
口して、筒体３１内に取り込むようにしているのであ
る。

【００１９】該嘴片４４・４４の開閉駆動機構について
説明する。筒体３１中途部の下部において、該筒体３１
の長手方向に直交する方向に出力回転軸を設けた嘴片駆
動モータ４６を取り付けており、該嘴片駆動モータ４６
は、減速機付きの電動モータで、該回転軸に回転リンク
４６ａの一端を枢支し、該回転リンク４６ａを一定の回
転数に減速して回転駆動する。該回転リンク４６ａは、
左右一対設けられている。この各回転リンク４６ａの外
端と、各嘴片４４との間に、開閉用リンク４７を枢結す
るもので、開閉用リンク４７は、左右の嘴片４４・４４
に対して左右一対設けられている。こうして、一定速度
にて嘴片駆動用モータ４６の駆動にて回転リンク４６ａ
を回転し、クランク運動にて、開閉用リンク４７が進退
して、嘴片４４が開閉する。嘴片４４は、初期状態（嘴
片駆動モータ４６が非駆動時）では閉口した状態となっ
ていて、回転リンク４６ａの一回転中に、嘴片４４が一
回開き、またその後、閉じた状態に復帰する。即ち一個
の果菜類Ｋの収穫につき、該回転リンク４６ａを一回転
すべく、モータが駆動する。

【００２０】従来は、該開閉用リンク４７のような嘴片
４４より延設したリンクの後端を電磁ソレノイドに枢結
し、該電磁ソレノイドの駆動によって、それに該リンク
及び嘴片を追従させて開口し、作動後は、蝶番を閉口側
に付勢しておくことで、速やかに閉口状態に復帰するよ
うに構成していたが、電磁ソレノイドの作動速度が速い
ため、嘴片の開口動が急激で、開口した際の衝撃によ
り、近接する他の果菜類を飛ばしてしまったり、筒体内
の負圧にて嘴片の先端に吸着されていた果菜類が外れて
しまったりするおそれがあった。嘴片の開口動作を遅く
すれば、たとえ近接する他の果菜類に開口した嘴片がぶ
つかっても、衝撃が弱く、該果菜類が飛んでしまうこと
はないだろうし、また、嘴片先端に吸着された果菜類
も、嘴片の開口動にて急に位置がずれるようなことな
く、筒体内の吸引圧により、確実に筒体内に吸引される
だろう。そこで、嘴片の開閉動を遅くするべく、電磁ソ
レノイドに代えて、減速機付きモータである嘴片駆動モ
ータ４６の駆動にて嘴片４４を開閉するようにしたので
ある。また、このモータ駆動による開閉用リンク４７の
クランク動により、蝶番４４ａをバネ等で閉口側に付勢
しなくても、ゆっくりした速度で閉口状態に復帰させる
ことができる。

【００２１】嘴片４４（４５）には、図６又は図９の如
く、視覚センサ装置等にて構成される吸引部センサ５１
が配設されている。これは、嘴片４４・４４の開口後
に、該嘴片４４の先端側内部に果菜類Ｋが存在するかど
うかを検出するものである。果菜類Ｋの吸着後、該嘴片
４４を開口した後に、なおも果菜類Ｋがこの位置に残っ
ているのは、果梗が茎に接続したままということにな
る。これを該吸引部センサ５１が検出した場合、嘴片４
４・４４を閉じ、収穫ハンド体４を収納方向に摺動する
か、或いは支柱２の左右回動やマニピュレータ３の上下
回動等で収穫ハンド体４を首降り操作し、果梗を茎から
離脱させるのである。

【００２２】また、筒体３１には、果菜類Ｋの通過を検
出するため、光反射式センサや近接センサ、或いは圧力
センサ等にて構成される筒体センサ５２を、図６又は図
９の如く配設している。該筒体センサ５２が果菜類Ｋの
通過を検出すると、果菜類Ｋの取込みが確認されて、次
の果菜類Ｋの取込みに移る他、前記の一時貯留部３２内
の果菜類Ｋの貯留数の計数にも利用され、更に、後述す
る如く、嘴片４４及び爪体５０の作動制御にも関係する
のである。

【００２３】次に、果菜類Ｋの筒体３１への取込みの補
助具である爪体５０について説明する。嘴片４４・４４
を開口した瞬間には吸引部３０における負圧は小さくな
り、そのため、果菜類Ｋが吸引部３０より離れ勝手とな
って、何かで支持しなければ落下してしまう。そこで、
果菜類Ｋを外側から筒体３１内に向けて押すように、爪
体５０が配設されているのである。まず、筒体３１先端
寄りの下部に、減速機付き電動モータである爪体駆動モ
ータ４８の出力回転軸（該筒体３１の長手方向に直交す
る方向に配置）に、左右一対の回転リンク４８ａ・４８
ａの一端を枢支し、各回転リンク４８ａ・４８ａの外端
に、爪体５０・５０の後端を枢支し、また、爪体駆動モ
ータ４８の両側面に枢支した一対の爪体ガイド４９・４
９の先端に形成したガイド孔に左右各爪体５０を通過さ
せ、更に該爪体ガイド４９・４９は、該筒体３１の先端
より引っ張りバネ４９ａ・４９ａにて上方に付勢されて
いる。このようにして、吸引部３０の前方に、左右一対
の爪体５０・５０を配設している。左右一対としたの
は、吸引部３０の中央部手前に一個配設しただけでは該
吸引部３０に吸着した果菜類Ｋが左右どちらかに傾いた
場合に、支持しきれないことがあるからである。

【００２４】以上のような構成により、爪体５０・５０
は、爪体駆動モータ４８の駆動による回転リンク４８ａ
の回転駆動と、爪体ガイド４９による規制にてクランク
運動し、先端部が、図６図示の軌跡Ｘのように嘴片４４
に対して出退するもので、嘴片４４の直下にあって、吸
引部３０の前方にない位置を初期位置、即ち待機位置Ｔ
として、爪体５０（及び回転リンク４８ａ）がこの待機
位置Ｔとなった時に、リミットスイッチ等の作動にて、
爪体駆動モータ４８の駆動が停止するよう構成されてい
る。

【００２５】また、果菜類Ｋの取込みにおいて、果菜類
Ｋが嘴片４４と爪体５０との間に引っ掛かって、吸引が
円滑に行われず、そのままで爪体５０の押込動を行う
と、果菜類Ｋをつぶしてしまうおそれがある。そこで、
前記の如く、引っ張りバネ４９ａにて上方付勢された爪
体ガイド４９に、ある一定以上の負荷が上方よりかかる
と、該引っ張りバネ４９ａの付勢力に抗して、図７の如
く、爪体ガイド４９が下方に回動して、負荷を逃がすよ
うに構成している。即ち、爪体５０と嘴片４４との間に
て支持している果菜類Ｋが引っ掛かる等した場合に、該
爪体５０に、引っ張りバネ４９ａの付勢力以上の負荷が
かかり、下方回動して、それ以上の押圧力を果菜類Ｋに
かけないようにして、果菜類Ｋを押しつぶす事態を解消
するのである。

【００２６】嘴片４４の開閉駆動と爪体５０の駆動との
連動タイミングについて説明する。まず、収穫ハンド体
４が吸引位置まで伸長し、更に嘴片４４・４５の先端に
果菜類Ｋが吸着されるまでは、爪体５０は、図６図示の
待機位置Ｔにある。そして、果菜類Ｋが嘴片４４・４５
先端に吸着し、前記嘴片駆動モータ４６が駆動開始し
て、該嘴片４４が開口開始する。ここで、前記の筒体セ
ンサ５２において、果菜類Ｋの通過が確認された場合
は、嘴片４４・５１の吸着と、嘴片４４の開口のみで円
滑に果菜類Ｋが筒体３１内に取り込まれたことになるの
で、爪体５０の押込動は不要であり、爪体駆動モータ４
８は駆動せず、また、嘴片４４も直ちに閉じるよう嘴片
駆動モーター４６が駆動し、収穫ハンド体４は、次の果
菜類Ｋの取込作業に移る。

【００２７】そして、該筒体センサ５２が、果菜類Ｋの
筒体３１内の通過を認めなかった時には、直ちに爪体駆
動モータ４８が駆動開始し、軌跡Ｘにて、爪体５０の先
端が、嘴片４４との間で果菜類Ｋを支持しつつ回動し、
開口した状態の嘴片４４に向けて爪体５１が近づいて、
果菜類Ｋを筒体３１内に押し込み、待機位置Ｔに復帰す
る。この時点で、嘴片４４は開口状態のまま保持されて
いる。ここでなお筒体センサ５２が果菜類Ｋの通過を検
出していない場合には、もう一度爪体５０を作動すべく
爪体駆動モータ４８が駆動する。こうして二度爪体５０
が作動してもなお果菜類Ｋの通過が認められない場合に
は、もはや吸引不可能とみてされるので、爪体５０の二
回作動後は、筒体センサ５２が果菜類Ｋの通過を検出し
てもしなくても、嘴片４４が閉じ、次の果菜類Ｋの取込
みに移る。

【００２８】従来は、嘴片４４の開口時に、固定的に爪
体５０が二度作動していたが、以上のように、嘴片４４
の開口中における筒体センサ５２の通過検出に基づい
て、爪体５０の作動をなくしたり、一回に短縮したり、
臨機応変に作動するように構成したので、無駄な爪体５
０の作動もなくなり、更には、嘴片４４の開閉動も筒体
センサ５２の検出に基づいて、臨機応変にするように構
成されているので、円滑に筒体３１内に果菜類Ｋが取り
込まれた場合には、無駄にその果菜類Ｋの取込みに関わ
っていることなく、即座に次の果菜類Ｋの取込み作業に
移行するので、作業効率が非常によくなるのである。

【００２９】以上のように構成された収穫ハンド体４を
マニピュレータ３にて姿勢制御可能に走行機体１に搭載
した自走式収穫ロボットにおいて、一連の収穫作業につ
いて説明する。ハウス等内に形成された畝間等を走行機
体１が一定幅ずつ走行しては停止し、停止した位置にて
支柱２の左右旋回またはマニピュレータ３の上下移動及
び上下回動を行って、果菜類Ｋの視覚センサ装置３９に
よる検出を行う。果菜類Ｋを検出した場合には、収穫ハ
ンド体４が果菜類Ｋの収穫位置まで伸長し、吸引ブロワ
３４による負圧にて吸引部３０の嘴片４４・４５先端に
果菜類Ｋを吸着し、前記の一連の果菜類Ｋの取込作業を
行う。筒体センサ５２が果菜類Ｋの通過を検出すると、
その果菜類Ｋの取込みが終了したとして、収穫ハンド体
４を引込み、前記同様に、支柱２またはマニピュレータ
３の移動と視覚センサ装置３９の検出による次の果菜類
Ｋの検出が行われ、同様の取込作業が繰り返されるので
ある。この視覚センサ装置３９による果菜類Ｋの検出に
おいて、取込み不可能な果菜類Ｋについては、前記の如
く、取込み作業を何回か繰り返せば、次の果菜類Ｋの取
込みに移行するように構成したので作業を無駄に停滞さ
せることなく、作業効率が向上されるようになった。

【００３０】

【発明の効果】本発明は、以上のように構成したので、
次のような効果を奏する。即ち、果菜類の収穫ハンド装
置において、請求項１の如く、筒体内の果菜類の通過を
感知する検出手段が、嘴片の開口直後に筒体内に果菜類
の通過を検出した時には、補助具を作動させないか、ま
たは作動回数を低減するよう構成したので、無駄な補助
具の作動がなくなる。ミニトマト等の収穫は、個数が非
常に多いので、一個の果菜類の取込み毎にこのような無
駄な作動を低減することで、作業効率は大幅に向上でき
るのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の果菜類の収穫ハンド装置を搭載した自
走式収穫ロボットの正面図である。

【図２】同じく側面図である。

【図３】マニピュレータの概略平面図である。

【図４】同じく概略側面図である。

【図５】同じく正面断面図である。

【図６】収穫ハンド体における吸引部の側面図である。

【図７】同じく爪体ガイドの回動構成を示す側面図であ
る。

【図８】同じく正面図である。

【図９】収穫ハンド体におけるセンサ機構を示す配線略
図である。

【図１０】視覚センサ装置の内部構成図である。

【符号の説明】

３ マニピュレータ ４ 収穫ハンド体 ３０ 吸引部 ３１ 筒体 ４４ 嘴片 ４５ 嘴片 ４６ 嘴片駆動モータ ４７ 開閉用リンク ４８ 爪体駆動モータ ４９ 爪体ガイド ５０ 爪体 ５１ 吸引部センサ ５２ 筒体センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｖ 9/00 Ｃ 9406−2Ｇ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 進退移動可能に構成されたマニピュレー
   タに取り付けられ、内部を負圧により果菜類の搬送路と
   なるよう形成した筒体と、該筒体先端の果菜類吸引部と
   により構成された収穫ハンド体であって、該吸引部に
   は、先端側を先窄まり状にした複数個の分割型嘴片を、
   開閉アクチュエーターにて拡狭開閉動するべく装着する
   一方、該筒体には、該嘴片の先端より前方に突出する果
   菜類取込み用の補助具と、該筒体内の果菜類の通過を感
   知する検出手段を配設し、該嘴片の開口直後に筒体内に
   果菜類の通過が認めらた時には補助具を作動させない
   か、または作動回数を低減するよう構成したことを特徴
   とする果菜類の収穫ハンド装置。