JPH0890417A - Deburring method and device therefor - Google Patents
Deburring method and device thereforInfo
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- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、ワークに例えばパン
チとダイとの協働で打抜き加工を行った際にワークの裏
面に発生するバリを除去するバリ取り装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a deburring device for removing burrs generated on the back surface of a work when the work is punched by cooperation of a punch and a die.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、例えばパンチとダイとの協働で打
抜き加工を行った際にワークの裏面にバリが発生する。
このバリを除去するバリ取り装置としては、例えば特公
昭６３−５７１８５号公報で知られているようにワーク
コンベア上にワークを載せると共にワークコンベアの上
方に設けられた回転自在な砥石円筒形のバリ取りホイー
ルを回転させる。このバリ取りホイールの位置へワーク
を送ることによりワークのバリを削りとっている。2. Description of the Related Art Conventionally, burrs are generated on the back surface of a work when punching is performed by cooperation of a punch and a die.
As a deburring device for removing this burr, for example, as is known from Japanese Patent Publication No. 63-57185, a rotatable grindstone cylindrical burr for placing a work on a work conveyor and provided above the work conveyor. Rotate the take-off wheel. Deburring of the work is removed by sending the work to the position of this deburring wheel.
【０００３】また、ワークテーブル上にワークを固定さ
せると共にワークテーブルの上方に、下面にブラシの付
いた円盤を回転させる。この円盤におけるブラシの毛先
をワーク面に当接させることによりワークのバリを除去
せしめている。Further, the work is fixed on the work table, and a disk having a brush on its lower surface is rotated above the work table. The burr of the work is removed by bringing the bristle tips of the disk into contact with the work surface.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来技術のうち、前者のバリ取り装置では、ワーク裏面よ
り突出したバリを穴の内周へ隠すのみで完全にバリが除
去されないことがある。また、後者のバリ取り装置で
は、潤滑、冷却のために水を使用するため、防錆、乾燥
対策を必要としている。By the way, of the above-mentioned conventional techniques, the former deburring device may only hide the burr protruding from the back surface of the work on the inner circumference of the hole, but the burr may not be completely removed. Further, in the latter deburring device, water is used for lubrication and cooling, so that rust prevention and drying measures are required.
【０００５】さらに、いずれのバリ取り装置において
も、ワーク全面にバリ取り工具が接するため、必要以上
にバリ取り工具でワークに傷が生じてしまうことがあ
る。また、成形加工の施されたワークには使用できな
い。Further, in any of the deburring devices, the deburring tool contacts the entire surface of the work, so that the work may be scratched more than necessary by the deburring tool. In addition, it cannot be used for a work that has been formed.
【０００６】この発明の目的は、ワークの必要箇所のみ
にバリ取り工具を移動させてバリ取りを行い、ワークの
傷の発生を抑えるようにしたバリ取り方法およびその装
置を提供することにある。An object of the present invention is to provide a deburring method and an apparatus for deburring by moving a deburring tool only to a necessary portion of a work to deburr the work.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
にこの発明のバリ取り方法は、ワークコンベア上に搬送
されてきたワークをワークコンベアの上方に設けられた
撮像装置で撮像し、ワークの輪郭を判定し、この判定さ
れたワークの輪郭を基にしてワークとショットブラスト
噴射ノズルの相対移動プログラムを作成し、このプログ
ラムによりワークとショットブラスト噴射ノズルを相対
移動せしめてワークからバリを除去することを特徴とす
るものである。In order to achieve the above object, the deburring method of the present invention is to depict a work conveyed on a work conveyor by an imaging device provided above the work conveyor, A contour is determined, and a relative movement program for the work and the shot blast injection nozzle is created based on the determined contour of the work. By this program, the work and the shot blast injection nozzle are relatively moved to remove burrs from the work. It is characterized by that.
【０００８】また、この発明のバリ取り装置は、ワーク
を載置して搬送せしめるワークコンベアと、このワーク
コンベアの上方に設けられワークの輪郭を撮像する撮像
装置と、前記ワークコンベアの上方に設けられワークへ
向けてショットブラストを噴射せしめるショットブラス
ト噴射ノズルと、前記撮像装置で撮像されたワークの輪
郭を基にしてワークとショットブラスト噴射ノズルの相
対移動プログラムを作成するプログラム作成手段と、こ
のプログラム作成手段で作成されたプログラムによりワ
ークとショットブラスト噴射ノズルとを相対移動せしめ
る移動駆動手段と、を備えてなることを特徴とするもの
である。Further, the deburring device of the present invention is provided with a work conveyer for placing and carrying a work, an image pickup device provided above the work conveyer for picking up an outline of the work, and provided above the work conveyer. Shot blast injection nozzle for injecting shot blast toward the work, a program creating means for creating a relative movement program between the work and the shot blast injection nozzle based on the contour of the work imaged by the imaging device, and this program It is characterized in that it is provided with a movement driving means for relatively moving the work and the shot blast injection nozzle by a program created by the creating means.
【０００９】前記バリ取り装置において、前記移動駆動
手段が、ワークをワークコンベア上で停止させた状態で
ショットブラスト噴射ノズルをワークの輪郭に沿って移
動すべく構成されていること、前記移動駆動手段が、ワ
ークを載置したワークコンベアを一方向へ移動せしめる
と共に、ショットブラスト噴射ノズルをワークコンベア
の移動方向と直交した方向へ移動せしめるべく構成され
ていること、前記撮像装置が、箱状シェルタに収容され
ていること、また、前記ワークコンベアが金網状のベル
トで構成されていることが望ましいものである。In the deburring apparatus, the movement driving means is configured to move the shot blast injection nozzle along the contour of the work while the work is stopped on the work conveyor. However, while moving the work conveyor on which the work is placed in one direction, it is configured to move the shot blast injection nozzle in a direction orthogonal to the moving direction of the work conveyor, the imaging device, in the box-shaped shelter. It is desirable that the work conveyor is housed and that the work conveyor is composed of a wire mesh belt.
【００１０】[0010]
【作用】以上のようなバリ取り方法およびその装置とす
ることにより、ワークをワークコンベア上に載置した状
態でワークコンベアの上方に設けられた撮像装置でワー
クの輪郭を撮像する。この撮像されたワークの輪郭を基
にしてワークとショットブラスト噴射ノズルの相対移動
プログラムをプログラム作成手段で作成する。この作成
されたプログラムに基いてワークとショットブラスト噴
射ノズルを移動駆動手段で相対移動せしめながらショッ
トブラスト噴射ノズルからショットブラストをワークへ
向けて噴射せしめることにより、ワークからバリが除去
される。With the above-described deburring method and apparatus, the contour of the work is imaged by the imaging device provided above the work conveyor while the work is placed on the work conveyor. Based on the imaged contour of the work, the program creating means creates a relative movement program between the work and the shot blast injection nozzle. Burrs are removed from the work by ejecting the shot blast toward the work from the shot blast injection nozzle while relatively moving the work and the shot blast injection nozzle by the movement drive means based on the created program.
【００１１】[0011]
【実施例】この発明の実施例を図面に基いて詳細に説明
する。Embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
【００１２】図１を参照するに、ワークにパンチング加
工を行うタレットパンチプレス１が設けられていると共
に、このタレットパンチプレス１の右側にはワークを反
転せしめる反転機３が設けられている。この反転機３の
右側にはワークに発生したバリを除去せしめるバリ取り
装置５が設けられている。Referring to FIG. 1, a turret punch press 1 for punching a work is provided, and a reversing machine 3 for reversing the work is provided on the right side of the turret punch press 1. On the right side of the reversing machine 3, a deburring device 5 for removing burrs generated on the work is provided.
【００１３】前記タレットパンチプレス１はすでに公知
であるので概略的に説明すると、門型フレームの下部フ
レーム７には回転自在な回転軸９を介して下部タレット
１１が設けられている。この下部タレット１１の円周上
には適宜な間隔で複数のダイＤが設けられている。前記
下部フレーム７の図１において左側にはフロントサイド
テーブル１３が設けられていると共に右側にはリアサイ
ドテーブル１５が設けられている。このリアサイドテー
ブル１５側には例えば特開平１−１３３６２５号公報で
知られているようなパイプローラコンベア１７が設けら
れている。Since the turret punch press 1 is already known, it will be explained in brief. A lower turret 11 is provided on a lower frame 7 of a portal frame via a rotatable shaft 9. A plurality of dies D are provided on the circumference of the lower turret 11 at appropriate intervals. In FIG. 1, the lower frame 7 is provided with a front side table 13 on the left side and a rear side table 15 on the right side. On the rear side table 15 side, for example, a pipe roller conveyor 17 as disclosed in JP-A-1-133625 is provided.
【００１４】前記門型フレームの上部フレーム１９には
回転自在な回転軸２１を介して上部タレット２３が設け
られている。この上部タレット２３の円周上には適宜な
間隔で前記ダイＤに対応して複数のパンチＰが設けられ
ている。また、前記上部フレーム１９には回転自在なク
ランク軸２５が支承されていると共にこのクランク軸２
５には上下動自在なラム２７が装着されている。このラ
ム２７の先端（下端）にはストライカ２９が備えられて
いる。An upper turret 23 is provided on the upper frame 19 of the portal frame via a rotatable shaft 21. A plurality of punches P corresponding to the die D are provided on the circumference of the upper turret 23 at appropriate intervals. A rotatable crankshaft 25 is supported on the upper frame 19 and the crankshaft 2
A ram 27 that is vertically movable is attached to the unit 5. A striker 29 is provided at the tip (lower end) of the ram 27.
【００１５】前記フロント、リヤサイドテーブル１３，
１５の図１において手前側にはＹ軸方向（図１において
紙面に対して直交する方向）へ移動自在なキャレッジベ
ースが一体的に設けられていると共にこのキャレッジベ
ースにはＸ軸方向（図１において左右方向）へ移動自在
なキャレッジが設けられている。このキャレッジにはワ
ークをクランプする複数のワーククランプが設けられて
いる。The front and rear side tables 13,
15, a carriage base movable in the Y-axis direction (the direction orthogonal to the paper surface in FIG. 1) is integrally provided on the front side in FIG. 1, and the carriage base also has an X-axis direction ( A carriage that is movable in the left-right direction in FIG. 1 is provided. The carriage is provided with a plurality of work clamps for clamping the work.
【００１６】上記構成により、ワークをワーククランプ
にクランプし、キャレッジをＸ軸方向へ、キャレッジベ
ースをＹ軸方向へ移動せしめ、ワークの所望位置をスト
ライカ２９の下方位置である加工位置に位置決めすると
共に、上，下部タレット２３，１１を回転せしめて加工
位置に所望のパンチＰ，ダイＤを割出す。次いでクラン
ク軸２５を回転せしめると、ラム２７を介してストライ
カ２９でパンチＰを打撃することによりワークにパンチ
ＰとダイＤとの協働でワークにパンチング加工が行われ
ることになる。With the above construction, the work is clamped to the work clamp, the carriage is moved in the X-axis direction and the carriage base is moved in the Y-axis direction, and the desired position of the work is positioned at the machining position below the striker 29. At the same time, the upper and lower turrets 23 and 11 are rotated to index the desired punch P and die D at the processing position. Next, when the crankshaft 25 is rotated, the punch P is struck by the striker 29 via the ram 27, whereby the work is punched by the cooperation of the punch P and the die D.
【００１７】前記反転機３は、例えば実開昭５８−１８
６３５号公報で知られているように、支持フレーム３１
を備えており、この支持フレーム３１上の左右、前後上
には駆動ローラ３３Ｆ（３３Ｂ），従動ローラ３５Ｆ
（３５Ｂ）が回転可能に支承されており、この駆動ロー
ラ３３Ｆ（３３Ｂ），従動ローラ３５Ｆ（３５Ｂ）上に
円筒状の回転ドラム３７が載せられている。また、駆動
ローラ３３Ｆには伝達部材３９を介して駆動モータ４１
が連結されている。前記回転ドラム３７の中心部には図
１において左右方向へ延伸した上部水平コンベア４３，
下部水平コンベア４５が少間隙にて対向して設けられて
いる。The reversing machine 3 is, for example, the actual open sho 58-18.
As disclosed in Japanese Patent No. 635, the support frame 31
The drive roller 33F (33B) and the driven roller 35F are provided on the left, right, front and back of the support frame 31.
(35B) is rotatably supported, and a cylindrical rotating drum 37 is mounted on the drive roller 33F (33B) and the driven roller 35F (35B). In addition, a drive motor 41 is provided to the drive roller 33F via a transmission member 39.
Are connected. At the center of the rotating drum 37, an upper horizontal conveyor 43 extending in the left-right direction in FIG.
Lower horizontal conveyors 45 are provided facing each other with a small gap.
【００１８】上記構成により、駆動モータ４１を駆動せ
しめると伝達部材３９を介して駆動ローラ３３Ｆが回転
されることにより回転ドラム３７が回転されることにな
る。また下部水平コンベア４５を時計方向廻りに走行回
転せしめると、下部水平コンベア４５上に載ったワーク
は図１において右側へ搬送されることになる。With the above construction, when the drive motor 41 is driven, the drive roller 33F is rotated via the transmission member 39, whereby the rotary drum 37 is rotated. Further, when the lower horizontal conveyor 45 is rotated and rotated clockwise, the work placed on the lower horizontal conveyor 45 is conveyed to the right side in FIG.
【００１９】したがって、タレットパンチプレス１でパ
ンチング加工（輪郭加工）されたワークは元のワークか
ら切り離されてパイプローラコンベア１７から搬送され
て下部水平コンベア４５上に移行される。次いで、下部
水平コンベア４５を時計方向廻りに走行回転せしめて中
央部まで移動させる。この状態で駆動モータ４１を回転
せしめて回転ドラム３７を１８０°回転させると、ワー
クの表裏が逆転して上部水平コンベア４３が下側になっ
てこの上部水平コンベア４３上にワークが載る。上部水
平コンベア４３を時計方向廻りに走行回転せしめること
により、バリ取り装置５へ排出されることになる。Therefore, the work punched (contoured) by the turret punch press 1 is separated from the original work, conveyed from the pipe roller conveyor 17, and transferred to the lower horizontal conveyor 45. Then, the lower horizontal conveyor 45 is rotated and rotated clockwise and moved to the central portion. When the drive motor 41 is rotated in this state to rotate the rotary drum 37 by 180 °, the front and back of the work are reversed so that the upper horizontal conveyor 43 is on the lower side and the work is placed on the upper horizontal conveyor 43. By rotating the upper horizontal conveyor 43 in the clockwise direction, the upper horizontal conveyor 43 is discharged to the deburring device 5.
【００２０】前記反転機３は、実公平４−２９２１号公
報で知られているようなものであっても構わないもので
ある。The reversing machine 3 may be the one known from Japanese Utility Model Publication No. 4-2921.
【００２１】前記バリ取り装置５は、枠組みされたフレ
ーム４７が立設されており、このフレーム４７には図１
において左右方向へ延伸したワークコンベア４９が配置
されている。このワークコンベア４９の高さは前記反転
機３における上部水平コンベア４３と下部水平コンベア
４５とで反転された後搬出されるワークの高さと面一と
なっている。しかもワークコンベア４９は金網状のベル
トからなっているのが好ましく、ワークより除去された
バリや砥粒が下方へ落下しやすくなっているものであ
る。このワークコンベア４９内には砥粒回収バット５１
が設けられている。In the deburring device 5, a framed frame 47 is erected, and this frame 47 is shown in FIG.
At, a work conveyor 49 extending in the left-right direction is arranged. The height of the work conveyor 49 is flush with the height of the work carried out after being inverted by the upper horizontal conveyor 43 and the lower horizontal conveyor 45 in the reversing machine 3. Moreover, the work conveyor 49 is preferably made of a wire mesh belt so that burrs and abrasive grains removed from the work can easily drop downward. An abrasive grain collecting bat 51 is provided in the work conveyor 49.
Is provided.
【００２２】前記フレーム４７の上部壁４７Ｕの下面に
は撮像装置としての例えばＣＣＤカメラ５３が設けられ
ている。このＣＣＤカメラ５３は粉塵を防ぐため箱状シ
ェルタ５５に収容されている。しかも、ＣＣＤカメラ５
３のレンズ口には図示省略の開閉シャッタが設けられ、
使用時のみ開閉シャッタが開くようになっているのが好
ましい。A CCD camera 53 as an image pickup device is provided on the lower surface of the upper wall 47U of the frame 47. The CCD camera 53 is housed in a box-shaped shelter 55 to prevent dust. Moreover, CCD camera 5
An opening / closing shutter (not shown) is provided at the lens opening of 3,
It is preferable that the opening / closing shutter is opened only during use.
【００２３】前記ワークコンベア４９の図１において右
脇には、すでに公知の６軸多関節ロボット５７が設置さ
れており、この６軸多関節ロボット５７におけるアーム
５９の先端には前記ワークコンベア４９上に伸延し、シ
ョットブラスト（砥粒＋圧縮エア）を噴射しせしめるシ
ョットブラスト噴射ノズル６１が設けられている。この
ショットブラスト噴射ノズル６１には例えば伸縮自在な
ホース６３の先端が連結されていると共にホース６３の
後端がすでに公知のショットブラスト装置６５に連結さ
れている。このショットブラスト装置６５には例えばガ
ラスビーズやアルミナなどの小粒子からなる砥粒を供給
するホッパ６７が備えられている。A well-known 6-axis articulated robot 57 is already installed on the right side of the work conveyor 49 in FIG. 1, and the end of an arm 59 of the 6-axis articulated robot 57 is on the work conveyor 49. There is provided a shot blast injection nozzle 61 for extending the shot blast and injecting shot blast (abrasive grains + compressed air). The shot blast injection nozzle 61 is connected, for example, to the end of an expandable hose 63 and the rear end of the hose 63 to a known shot blast device 65. The shot blasting device 65 is provided with a hopper 67 that supplies abrasive grains made of small particles such as glass beads and alumina.
【００２４】前記ワークコンベア４９にはコンベアオン
オフリレー６９を介して移動駆動手段としての駆動モー
タ７１が連結されている。また、前記６軸多関節ロボッ
ト５７はロボットコントローラ７３に接続されており、
ロボットコントローラ７３によって６軸多関節ロボット
５７が６軸に制御されるものである。さらに前記ＣＣＤ
カメラ５３はワーク輪郭を画像処理し移動プログラムを
作成するプログラム作成手段としてのイメージプロセッ
サ７５に接続されていると共に、このイメージプロセッ
サ７５は前記ロボットコントローラ７３に、ロボットコ
ントローラ７３は前記コンベアオンオフリレー６９に接
続されている。A drive motor 71 as a movement drive means is connected to the work conveyor 49 via a conveyor on / off relay 69. The 6-axis articulated robot 57 is connected to the robot controller 73,
The robot controller 73 controls the 6-axis articulated robot 57 to have 6 axes. Further the CCD
The camera 53 is connected to an image processor 75 as a program creating means for image-processing a work contour and creating a moving program. The image processor 75 is connected to the robot controller 73, and the robot controller 73 is connected to the conveyor on / off relay 69. It is connected.
【００２５】上記構成により、図２に示したフローチャ
ートを基に加工されたワークからバリを除去する作用を
説明すると、まずステップＳ１でタレットパンチプレス
１で加工されたワークはパイプローラコンベア１７より
搬出され、反転機３で反転され、バリ取り装置５のワー
クコンベア４９へ搬出される。このワークコンベア４９
へ搬出された際にはコンベアオンオフリレー６９がオフ
状態となっている。ステップＳ２で加工されたワークを
ＣＣＤカメラ５３で取込み、ステップＳ３でワーク検出
を行う。The operation of removing burrs from a work piece having the above-described structure will be described with reference to the flow chart shown in FIG. 2. First, the work piece processed by the turret punch press 1 is carried out from the pipe roller conveyor 17 in step S1. Then, it is reversed by the reversing machine 3 and is carried out to the work conveyor 49 of the deburring device 5. This work conveyor 49
The conveyor ON / OFF relay 69 is in the OFF state when it is unloaded. The work processed in step S2 is taken in by the CCD camera 53, and the work is detected in step S3.
【００２６】ステップＳ４でワークが有るかどうかの判
別が行われ、ワークが無い場合にはステップＳ５でワー
クコンベア４９を図１において右側へ移動させる。そし
てステップＳ６でワークをＣＣＤカメラ５３で取込みス
テップＳ７でワークの検出を行う。ステップＳ８でワー
クが有るかどうかの判別が行われてワークが無い場合に
はステップＳ５の手前に戻り、ワークが有ればワークコ
ンベア４９がストップされる。In step S4, it is determined whether or not there is a work. If there is no work, the work conveyor 49 is moved to the right side in FIG. 1 in step S5. Then, the work is taken in by the CCD camera 53 in step S6, and the work is detected in step S7. In step S8, it is determined whether or not there is a work. If there is no work, the process returns to the step before step S5, and if there is work, the work conveyor 49 is stopped.
【００２７】ステップＳ４またはステップＳ８でワーク
が有る場合にはステップＳ９に進み、このステップＳ９
ではトラッキングし、ステップＳ１０でＣＣＤカメラ５
３でワークを撮像し、ステップＳ１１，Ｓ１２でワーク
を検出すると共にワーク輪郭形状を検出する。すなわ
ち、図３（Ａ），（Ｂ）に示されているように、２画像
処理により決定し、ワーク輪郭座標が（Ｘ0 ，Ｙ0 ），
（Ｘ1 ，Ｙ1 ），……，（Ｘn ，Ｙn ）と判定されてロ
ボット動作プログラムが決定されてイメージプロセット
７５からロボットコントローラ７３へ転送される。If there is a work in step S4 or step S8, the process proceeds to step S9, and this step S9
Then, tracking is performed, and in step S10, the CCD camera 5
An image of the work is picked up in step 3, and the work contour is detected while detecting the work in steps S11 and S12. That is, as shown in FIGS. 3A and 3B, it is determined by the two-image processing, and the workpiece contour coordinates are (X 0 , Y 0 ),
(X 1 , Y 1 ), ..., (X n , Y n ) is determined, the robot operation program is determined, and the image program 75 is transferred to the robot controller 73.
【００２８】ステップＳ１３でバリ取りが開始され、ス
テップＳ１４，１５で決定されたロボット動作プログラ
ムによりロボット５７が作動しワーク輪郭を倣いショッ
トブラスト噴射ノズル６１からショットブラストを噴射
させワーク辺（穴内周も含む）のバリ取りが行われるこ
とになる。Deburring is started in step S13, the robot 57 is operated by the robot operation program determined in steps S14 and S15, and the shot blast is injected from the shot blast injection nozzle 61 by following the outline of the work. (Including) will be deburred.
【００２９】このように、ＣＣＤカメラ５３でバリ取り
装置５に搬入されてくるワークを撮像し、２値画像処理
方式にてワーク輪郭線を判別する。この判別されたワー
ク輪郭線に沿ったロボット５７（ショットブラスト噴射
ノズル６１）の移動プログラムが作成されその通りにシ
ョットブラストが噴射される。As described above, the CCD camera 53 images the work carried into the deburring device 5, and the work contour is discriminated by the binary image processing method. A movement program of the robot 57 (shot blast injection nozzle 61) along the determined work contour line is created, and shot blast is injected as it is.
【００３０】したがって、タレットパンチプレス１の加
工プログラムを移す必要がないため、安価な設備とな
る。また、ワークがバリ取り装置５のコンベア４９へ方
向不揃いで搬入されてもＣＣＤカメラ５３で判別でき、
ワーク方向に応じたロボット５７（ショットブラスト噴
射ノズル６１）の移動プログラムを作成できる。しかも
ワーク方向を強制的に揃える装置を必要とせず安価であ
る。Therefore, it is not necessary to transfer the processing program of the turret punch press 1, and the equipment is inexpensive. Further, even if the work is carried in to the conveyor 49 of the deburring device 5 in a non-uniform direction, it can be discriminated by the CCD camera 53,
A movement program of the robot 57 (shot blast injection nozzle 61) according to the work direction can be created. Moreover, it is inexpensive because it does not require a device for forcibly aligning the work directions.
【００３１】ショットブラスト噴射ノズル６１からショ
ットブラストが一定量拡がるためＣＣＤカメラ５３の画
素も細かいものを必要としない。さらにワークの必要箇
所のみバリ取り加工が施され、ワークに不要な傷を生じ
させないのである。Since the shot blast spreads from the shot blast injection nozzle 61 by a certain amount, the CCD camera 53 does not need to have fine pixels. Furthermore, deburring is applied only to the necessary parts of the work, and unnecessary scratches are not generated on the work.
【００３２】図４には他のバリ取り装置の実施例が示さ
れている。図４において図１における部品と同じ部品に
は同一の符号を符し、重複する部分の説明を省略する。FIG. 4 shows another embodiment of the deburring device. 4, the same parts as those in FIG. 1 are designated by the same reference numerals, and the description of the overlapping parts will be omitted.
【００３３】図４において、ワークコンベア４９を図４
において右方向へ移動せしめる駆動モータ７７を設け、
コントローラ７９を介してイメージプロセッサ７５に接
続されている。またショットブラスト噴射ノズル６１は
ワークコンベア４９の移動方向と直交した方向へ移動す
べくボールねじ８１に螺合されており、このボールねじ
８１には駆動モータ８３が連結されている。In FIG. 4, the work conveyor 49 is shown in FIG.
A drive motor 77 for moving to the right at
It is connected to the image processor 75 via the controller 79. The shot blast injection nozzle 61 is screwed into a ball screw 81 to move in a direction orthogonal to the moving direction of the work conveyor 49, and a drive motor 83 is connected to the ball screw 81.
【００３４】上記構成により、駆動モータ７９，８３を
駆動せしめてワークコンベア４９を図４において右方向
へ移動せしめると共に、ショットブラスト噴射ノズル６
１を前記移動方向と直交した方向へ移動せしめることに
よってバリ取り加工が行われることになる。なお、ＣＣ
Ｄカメラ５３で最初にワークＷを撮像しワーク輪郭を判
定する点については上述した実施例と同じであると共に
同じような効果を奏するものである。With the above structure, the drive motors 79 and 83 are driven to move the work conveyor 49 to the right in FIG. 4, and the shot blast injection nozzle 6 is used.
Deburring is performed by moving 1 in the direction orthogonal to the moving direction. Note that CC
The point that the D camera 53 first takes an image of the work W to determine the work contour is the same as in the above-described embodiment and has the same effect.
【００３５】なお、この発明は、上述した実施例に限定
されることなく適宜な変更を行うことにより、その他の
態様で実施し得るものである。ロボット５７におけるア
ーム５９にショットブラスト噴射ノズル６１とＣＣＤカ
メラ５３を両方持たせＣＣＤカメラ５３で先読みしなが
らアーム５９を移動させるようにしてもよいものであ
る。The present invention is not limited to the above-described embodiments, but can be implemented in other modes by making appropriate changes. The arm 59 of the robot 57 may have both the shot blast injection nozzle 61 and the CCD camera 53, and the arm 59 may be moved while the CCD camera 53 pre-reads.
【００３６】[0036]
【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、この発明によれば、ワークの必要箇所のみに
バリ取り工具を移動させてバリ取りを行うようにしたか
ら、ワークの傷を発生を抑えることができると共に、安
価な装置でバリ取り加工を行うことができる。As will be understood from the above description of the embodiments, according to the present invention, the deburring tool is moved only to a necessary portion of the work to deburr the work, so that the work is not damaged. It is possible to suppress the occurrence of burrs and it is possible to perform deburring with an inexpensive device.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】ワークをタレットパンチプレスで加工されたワ
ークを反転機を経バリ取り装置でバリ取りを行う一連の
加工ラインの正面図である。FIG. 1 is a front view of a series of processing lines for deburring a work processed by a turret punch press with a deburring device through a reversing machine.
【図２】タレットパンチプレスで加工されたワークから
バリ取りを行う作用のフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart of an operation of deburring a work processed by a turret punch press.
【図３】ＣＣＤカメラでワークを撮像し、イメージプロ
セッサで画像処理する説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram in which a work is imaged by a CCD camera and image processing is performed by an image processor.
【図４】バリ取り装置の他の実施例を説明する説明図で
ある。FIG. 4 is an explanatory view illustrating another embodiment of the deburring device.
１ タレットパンチプレス ３ 反転機 ５ バリ取り装置 ４７ フレーム ４９ ワークコンベア ５３ ＣＣＤカメラ（撮像装置） ６１ ショットブラスト噴射ノズル ７１ 駆動モータ（移動駆動手段） ７５ イメージプロセッサ（プログラム作成手段） 1 Turret Punch Press 3 Reversing Machine 5 Deburring Device 47 Frame 49 Work Conveyor 53 CCD Camera (Imaging Device) 61 Shot Blast Injection Nozzle 71 Drive Motor (Movement Drive Means) 75 Image Processor (Program Creation Means)
Claims (6)
クをワークコンベアの上方に設けられた撮像装置で撮像
し、ワークの輪郭を判定し、この判定されたワークの輪
郭を基にしてワークとショットブラスト噴射ノズルの相
対移動プログラムを作成し、このプログラムによりワー
クとショットブラスト噴射ノズルを相対移動せしめてワ
ークからバリを除去することを特徴とするバリ取り方
法。1. A work conveyed on a work conveyor is imaged by an image pickup device provided above the work conveyor, the contour of the work is determined, and the work and the shot are determined based on the determined contour of the work. A deburring method characterized in that a relative movement program for a blast injection nozzle is created, and the workpiece and the shot blast injection nozzle are moved relative to each other by this program to remove burrs from the work.
ンベアと、このワークコンベアの上方に設けられワーク
の輪郭を撮像する撮像装置と、前記ワークコンベアの上
方に設けられワークへ向けてショットブラストを噴射せ
しめるショットブラスト噴射ノズルと、前記撮像装置で
撮像されたワークの輪郭を基にしてワークとショットブ
ラスト噴射ノズルの相対移動プログラムを作成するプロ
グラム作成手段と、このプログラム作成手段で作成され
たプログラムによりワークとショットブラスト噴射ノズ
ルとを相対移動せしめる移動駆動手段と、を備えてなる
ことを特徴とするバリ取り装置。2. A work conveyer on which a work is placed and conveyed, an image pickup device provided above the work conveyer for picking up an outline of the work, and a shot blast provided above the work conveyer toward the work. A shot blast jet nozzle for jetting, a program creating means for creating a relative movement program between the work and the shot blast jet nozzle based on the contour of the work imaged by the imaging device, and a program created by the program creating means. A deburring device comprising: a movement drive means for relatively moving a workpiece and a shot blast injection nozzle.
ンベア上で停止させた状態でショットブラスト噴射ノズ
ルをワークの輪郭に沿って移動すべく構成されているこ
とを特徴とする請求項１記載のバリ取り装置。3. The movement drive means is configured to move the shot blast injection nozzle along the contour of the work while the work is stopped on the work conveyor. Deburring device.
ワークコンベアを一方向へ移動せしめると共に、ショッ
トブラスト噴射ノズルをワークコンベアの移動方向と直
交した方向へ移動せしめるべく構成されていることを特
徴とする請求項１記載のバリ取り装置。4. The movement drive means is configured to move a work conveyor on which a work is placed in one direction and to move a shot blast injection nozzle in a direction orthogonal to the movement direction of the work conveyor. The deburring device according to claim 1, which is characterized in that.
れていることを特徴とする請求項１記載のバリ取り装
置。5. The deburring device according to claim 1, wherein the imaging device is housed in a box-shaped shelter.
構成されていることを特徴とする請求項１記載のバリ取
り装置。6. The deburring device according to claim 1, wherein the work conveyor is composed of a wire mesh belt.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22496494A JPH0890417A (en) | 1994-09-20 | 1994-09-20 | Deburring method and device therefor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22496494A JPH0890417A (en) | 1994-09-20 | 1994-09-20 | Deburring method and device therefor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0890417A true JPH0890417A (en) | 1996-04-09 |
Family
ID=16821971
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22496494A Pending JPH0890417A (en) | 1994-09-20 | 1994-09-20 | Deburring method and device therefor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0890417A (en) |
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