JPH0890417A - バリ取り方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ワークの必要箇所のみにバリ取り工具を移動
させてバリ取りを行い、ワークの傷を発生を抑えるよう
にしたバリ取り方法およびその装置を提供することにあ
る。 【構成】 ワークを載置して搬送せしめるワークコンベ
ア４９と、このワークコンベア４９の上方に設けられワ
ークの輪郭を撮像する撮像装置５３と、前記ワークコン
ベア４９の上方に設けられワークへ向けてショットブラ
ストを噴射せしめるショットブラスト噴射ノズル６１
と、前記撮像装置５３で撮像されたワークの輪郭を基に
してワークとショットブラスト噴射ノズル６１の相対移
動プログラムを作成するプログラム作成手段７５と、こ
のプログラム作成手段７５で作成されたプログラムによ
りワークとショットブラスト噴射ノズル６１とを相対移
動せしめる移動駆動手段７１と、を備えてなることを特
徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、ワークに例えばパン
チとダイとの協働で打抜き加工を行った際にワークの裏
面に発生するバリを除去するバリ取り装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えばパンチとダイとの協働で打
抜き加工を行った際にワークの裏面にバリが発生する。
このバリを除去するバリ取り装置としては、例えば特公
昭６３−５７１８５号公報で知られているようにワーク
コンベア上にワークを載せると共にワークコンベアの上
方に設けられた回転自在な砥石円筒形のバリ取りホイー
ルを回転させる。このバリ取りホイールの位置へワーク
を送ることによりワークのバリを削りとっている。

【０００３】また、ワークテーブル上にワークを固定さ
せると共にワークテーブルの上方に、下面にブラシの付
いた円盤を回転させる。この円盤におけるブラシの毛先
をワーク面に当接させることによりワークのバリを除去
せしめている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来技術のうち、前者のバリ取り装置では、ワーク裏面よ
り突出したバリを穴の内周へ隠すのみで完全にバリが除
去されないことがある。また、後者のバリ取り装置で
は、潤滑、冷却のために水を使用するため、防錆、乾燥
対策を必要としている。

【０００５】さらに、いずれのバリ取り装置において
も、ワーク全面にバリ取り工具が接するため、必要以上
にバリ取り工具でワークに傷が生じてしまうことがあ
る。また、成形加工の施されたワークには使用できな
い。

【０００６】この発明の目的は、ワークの必要箇所のみ
にバリ取り工具を移動させてバリ取りを行い、ワークの
傷の発生を抑えるようにしたバリ取り方法およびその装
置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
にこの発明のバリ取り方法は、ワークコンベア上に搬送
されてきたワークをワークコンベアの上方に設けられた
撮像装置で撮像し、ワークの輪郭を判定し、この判定さ
れたワークの輪郭を基にしてワークとショットブラスト
噴射ノズルの相対移動プログラムを作成し、このプログ
ラムによりワークとショットブラスト噴射ノズルを相対
移動せしめてワークからバリを除去することを特徴とす
るものである。

【０００８】また、この発明のバリ取り装置は、ワーク
を載置して搬送せしめるワークコンベアと、このワーク
コンベアの上方に設けられワークの輪郭を撮像する撮像
装置と、前記ワークコンベアの上方に設けられワークへ
向けてショットブラストを噴射せしめるショットブラス
ト噴射ノズルと、前記撮像装置で撮像されたワークの輪
郭を基にしてワークとショットブラスト噴射ノズルの相
対移動プログラムを作成するプログラム作成手段と、こ
のプログラム作成手段で作成されたプログラムによりワ
ークとショットブラスト噴射ノズルとを相対移動せしめ
る移動駆動手段と、を備えてなることを特徴とするもの
である。

【０００９】前記バリ取り装置において、前記移動駆動
手段が、ワークをワークコンベア上で停止させた状態で
ショットブラスト噴射ノズルをワークの輪郭に沿って移
動すべく構成されていること、前記移動駆動手段が、ワ
ークを載置したワークコンベアを一方向へ移動せしめる
と共に、ショットブラスト噴射ノズルをワークコンベア
の移動方向と直交した方向へ移動せしめるべく構成され
ていること、前記撮像装置が、箱状シェルタに収容され
ていること、また、前記ワークコンベアが金網状のベル
トで構成されていることが望ましいものである。

【００１０】

【作用】以上のようなバリ取り方法およびその装置とす
ることにより、ワークをワークコンベア上に載置した状
態でワークコンベアの上方に設けられた撮像装置でワー
クの輪郭を撮像する。この撮像されたワークの輪郭を基
にしてワークとショットブラスト噴射ノズルの相対移動
プログラムをプログラム作成手段で作成する。この作成
されたプログラムに基いてワークとショットブラスト噴
射ノズルを移動駆動手段で相対移動せしめながらショッ
トブラスト噴射ノズルからショットブラストをワークへ
向けて噴射せしめることにより、ワークからバリが除去
される。

【００１１】

【実施例】この発明の実施例を図面に基いて詳細に説明
する。

【００１２】図１を参照するに、ワークにパンチング加
工を行うタレットパンチプレス１が設けられていると共
に、このタレットパンチプレス１の右側にはワークを反
転せしめる反転機３が設けられている。この反転機３の
右側にはワークに発生したバリを除去せしめるバリ取り
装置５が設けられている。

【００１３】前記タレットパンチプレス１はすでに公知
であるので概略的に説明すると、門型フレームの下部フ
レーム７には回転自在な回転軸９を介して下部タレット
１１が設けられている。この下部タレット１１の円周上
には適宜な間隔で複数のダイＤが設けられている。前記
下部フレーム７の図１において左側にはフロントサイド
テーブル１３が設けられていると共に右側にはリアサイ
ドテーブル１５が設けられている。このリアサイドテー
ブル１５側には例えば特開平１−１３３６２５号公報で
知られているようなパイプローラコンベア１７が設けら
れている。

【００１４】前記門型フレームの上部フレーム１９には
回転自在な回転軸２１を介して上部タレット２３が設け
られている。この上部タレット２３の円周上には適宜な
間隔で前記ダイＤに対応して複数のパンチＰが設けられ
ている。また、前記上部フレーム１９には回転自在なク
ランク軸２５が支承されていると共にこのクランク軸２
５には上下動自在なラム２７が装着されている。このラ
ム２７の先端（下端）にはストライカ２９が備えられて
いる。

【００１５】前記フロント、リヤサイドテーブル１３，
１５の図１において手前側にはＹ軸方向（図１において
紙面に対して直交する方向）へ移動自在なキャレッジベ
ースが一体的に設けられていると共にこのキャレッジベ
ースにはＸ軸方向（図１において左右方向）へ移動自在
なキャレッジが設けられている。このキャレッジにはワ
ークをクランプする複数のワーククランプが設けられて
いる。

【００１６】上記構成により、ワークをワーククランプ
にクランプし、キャレッジをＸ軸方向へ、キャレッジベ
ースをＹ軸方向へ移動せしめ、ワークの所望位置をスト
ライカ２９の下方位置である加工位置に位置決めすると
共に、上，下部タレット２３，１１を回転せしめて加工
位置に所望のパンチＰ，ダイＤを割出す。次いでクラン
ク軸２５を回転せしめると、ラム２７を介してストライ
カ２９でパンチＰを打撃することによりワークにパンチ
ＰとダイＤとの協働でワークにパンチング加工が行われ
ることになる。

【００１７】前記反転機３は、例えば実開昭５８−１８
６３５号公報で知られているように、支持フレーム３１
を備えており、この支持フレーム３１上の左右、前後上
には駆動ローラ３３Ｆ（３３Ｂ），従動ローラ３５Ｆ
（３５Ｂ）が回転可能に支承されており、この駆動ロー
ラ３３Ｆ（３３Ｂ），従動ローラ３５Ｆ（３５Ｂ）上に
円筒状の回転ドラム３７が載せられている。また、駆動
ローラ３３Ｆには伝達部材３９を介して駆動モータ４１
が連結されている。前記回転ドラム３７の中心部には図
１において左右方向へ延伸した上部水平コンベア４３，
下部水平コンベア４５が少間隙にて対向して設けられて
いる。

【００１８】上記構成により、駆動モータ４１を駆動せ
しめると伝達部材３９を介して駆動ローラ３３Ｆが回転
されることにより回転ドラム３７が回転されることにな
る。また下部水平コンベア４５を時計方向廻りに走行回
転せしめると、下部水平コンベア４５上に載ったワーク
は図１において右側へ搬送されることになる。

【００１９】したがって、タレットパンチプレス１でパ
ンチング加工（輪郭加工）されたワークは元のワークか
ら切り離されてパイプローラコンベア１７から搬送され
て下部水平コンベア４５上に移行される。次いで、下部
水平コンベア４５を時計方向廻りに走行回転せしめて中
央部まで移動させる。この状態で駆動モータ４１を回転
せしめて回転ドラム３７を１８０°回転させると、ワー
クの表裏が逆転して上部水平コンベア４３が下側になっ
てこの上部水平コンベア４３上にワークが載る。上部水
平コンベア４３を時計方向廻りに走行回転せしめること
により、バリ取り装置５へ排出されることになる。

【００２０】前記反転機３は、実公平４−２９２１号公
報で知られているようなものであっても構わないもので
ある。

【００２１】前記バリ取り装置５は、枠組みされたフレ
ーム４７が立設されており、このフレーム４７には図１
において左右方向へ延伸したワークコンベア４９が配置
されている。このワークコンベア４９の高さは前記反転
機３における上部水平コンベア４３と下部水平コンベア
４５とで反転された後搬出されるワークの高さと面一と
なっている。しかもワークコンベア４９は金網状のベル
トからなっているのが好ましく、ワークより除去された
バリや砥粒が下方へ落下しやすくなっているものであ
る。このワークコンベア４９内には砥粒回収バット５１
が設けられている。

【００２２】前記フレーム４７の上部壁４７Ｕの下面に
は撮像装置としての例えばＣＣＤカメラ５３が設けられ
ている。このＣＣＤカメラ５３は粉塵を防ぐため箱状シ
ェルタ５５に収容されている。しかも、ＣＣＤカメラ５
３のレンズ口には図示省略の開閉シャッタが設けられ、
使用時のみ開閉シャッタが開くようになっているのが好
ましい。

【００２３】前記ワークコンベア４９の図１において右
脇には、すでに公知の６軸多関節ロボット５７が設置さ
れており、この６軸多関節ロボット５７におけるアーム
５９の先端には前記ワークコンベア４９上に伸延し、シ
ョットブラスト（砥粒＋圧縮エア）を噴射しせしめるシ
ョットブラスト噴射ノズル６１が設けられている。この
ショットブラスト噴射ノズル６１には例えば伸縮自在な
ホース６３の先端が連結されていると共にホース６３の
後端がすでに公知のショットブラスト装置６５に連結さ
れている。このショットブラスト装置６５には例えばガ
ラスビーズやアルミナなどの小粒子からなる砥粒を供給
するホッパ６７が備えられている。

【００２４】前記ワークコンベア４９にはコンベアオン
オフリレー６９を介して移動駆動手段としての駆動モー
タ７１が連結されている。また、前記６軸多関節ロボッ
ト５７はロボットコントローラ７３に接続されており、
ロボットコントローラ７３によって６軸多関節ロボット
５７が６軸に制御されるものである。さらに前記ＣＣＤ
カメラ５３はワーク輪郭を画像処理し移動プログラムを
作成するプログラム作成手段としてのイメージプロセッ
サ７５に接続されていると共に、このイメージプロセッ
サ７５は前記ロボットコントローラ７３に、ロボットコ
ントローラ７３は前記コンベアオンオフリレー６９に接
続されている。

【００２５】上記構成により、図２に示したフローチャ
ートを基に加工されたワークからバリを除去する作用を
説明すると、まずステップＳ１でタレットパンチプレス
１で加工されたワークはパイプローラコンベア１７より
搬出され、反転機３で反転され、バリ取り装置５のワー
クコンベア４９へ搬出される。このワークコンベア４９
へ搬出された際にはコンベアオンオフリレー６９がオフ
状態となっている。ステップＳ２で加工されたワークを
ＣＣＤカメラ５３で取込み、ステップＳ３でワーク検出
を行う。

【００２６】ステップＳ４でワークが有るかどうかの判
別が行われ、ワークが無い場合にはステップＳ５でワー
クコンベア４９を図１において右側へ移動させる。そし
てステップＳ６でワークをＣＣＤカメラ５３で取込みス
テップＳ７でワークの検出を行う。ステップＳ８でワー
クが有るかどうかの判別が行われてワークが無い場合に
はステップＳ５の手前に戻り、ワークが有ればワークコ
ンベア４９がストップされる。

【００２７】ステップＳ４またはステップＳ８でワーク
が有る場合にはステップＳ９に進み、このステップＳ９
ではトラッキングし、ステップＳ１０でＣＣＤカメラ５
３でワークを撮像し、ステップＳ１１，Ｓ１２でワーク
を検出すると共にワーク輪郭形状を検出する。すなわ
ち、図３（Ａ），（Ｂ）に示されているように、２画像
処理により決定し、ワーク輪郭座標が（Ｘ₀ ，Ｙ₀ ），
（Ｘ₁ ，Ｙ₁ ），……，（Ｘ_n ，Ｙ_n ）と判定されてロ
ボット動作プログラムが決定されてイメージプロセット
７５からロボットコントローラ７３へ転送される。

【００２８】ステップＳ１３でバリ取りが開始され、ス
テップＳ１４，１５で決定されたロボット動作プログラ
ムによりロボット５７が作動しワーク輪郭を倣いショッ
トブラスト噴射ノズル６１からショットブラストを噴射
させワーク辺（穴内周も含む）のバリ取りが行われるこ
とになる。

【００２９】このように、ＣＣＤカメラ５３でバリ取り
装置５に搬入されてくるワークを撮像し、２値画像処理
方式にてワーク輪郭線を判別する。この判別されたワー
ク輪郭線に沿ったロボット５７（ショットブラスト噴射
ノズル６１）の移動プログラムが作成されその通りにシ
ョットブラストが噴射される。

【００３０】したがって、タレットパンチプレス１の加
工プログラムを移す必要がないため、安価な設備とな
る。また、ワークがバリ取り装置５のコンベア４９へ方
向不揃いで搬入されてもＣＣＤカメラ５３で判別でき、
ワーク方向に応じたロボット５７（ショットブラスト噴
射ノズル６１）の移動プログラムを作成できる。しかも
ワーク方向を強制的に揃える装置を必要とせず安価であ
る。

【００３１】ショットブラスト噴射ノズル６１からショ
ットブラストが一定量拡がるためＣＣＤカメラ５３の画
素も細かいものを必要としない。さらにワークの必要箇
所のみバリ取り加工が施され、ワークに不要な傷を生じ
させないのである。

【００３２】図４には他のバリ取り装置の実施例が示さ
れている。図４において図１における部品と同じ部品に
は同一の符号を符し、重複する部分の説明を省略する。

【００３３】図４において、ワークコンベア４９を図４
において右方向へ移動せしめる駆動モータ７７を設け、
コントローラ７９を介してイメージプロセッサ７５に接
続されている。またショットブラスト噴射ノズル６１は
ワークコンベア４９の移動方向と直交した方向へ移動す
べくボールねじ８１に螺合されており、このボールねじ
８１には駆動モータ８３が連結されている。

【００３４】上記構成により、駆動モータ７９，８３を
駆動せしめてワークコンベア４９を図４において右方向
へ移動せしめると共に、ショットブラスト噴射ノズル６
１を前記移動方向と直交した方向へ移動せしめることに
よってバリ取り加工が行われることになる。なお、ＣＣ
Ｄカメラ５３で最初にワークＷを撮像しワーク輪郭を判
定する点については上述した実施例と同じであると共に
同じような効果を奏するものである。

【００３５】なお、この発明は、上述した実施例に限定
されることなく適宜な変更を行うことにより、その他の
態様で実施し得るものである。ロボット５７におけるア
ーム５９にショットブラスト噴射ノズル６１とＣＣＤカ
メラ５３を両方持たせＣＣＤカメラ５３で先読みしなが
らアーム５９を移動させるようにしてもよいものであ
る。

【００３６】

【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、この発明によれば、ワークの必要箇所のみに
バリ取り工具を移動させてバリ取りを行うようにしたか
ら、ワークの傷を発生を抑えることができると共に、安
価な装置でバリ取り加工を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】ワークをタレットパンチプレスで加工されたワ
ークを反転機を経バリ取り装置でバリ取りを行う一連の
加工ラインの正面図である。

【図２】タレットパンチプレスで加工されたワークから
バリ取りを行う作用のフローチャートである。

【図３】ＣＣＤカメラでワークを撮像し、イメージプロ
セッサで画像処理する説明図である。

【図４】バリ取り装置の他の実施例を説明する説明図で
ある。

【符号の説明】

１ タレットパンチプレス ３ 反転機 ５ バリ取り装置 ４７ フレーム ４９ ワークコンベア ５３ ＣＣＤカメラ（撮像装置） ６１ ショットブラスト噴射ノズル ７１ 駆動モータ（移動駆動手段） ７５ イメージプロセッサ（プログラム作成手段）

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワークコンベア上に搬送されてきたワー
   クをワークコンベアの上方に設けられた撮像装置で撮像
   し、ワークの輪郭を判定し、この判定されたワークの輪
   郭を基にしてワークとショットブラスト噴射ノズルの相
   対移動プログラムを作成し、このプログラムによりワー
   クとショットブラスト噴射ノズルを相対移動せしめてワ
   ークからバリを除去することを特徴とするバリ取り方
   法。
2. 【請求項２】 ワークを載置して搬送せしめるワークコ
   ンベアと、このワークコンベアの上方に設けられワーク
   の輪郭を撮像する撮像装置と、前記ワークコンベアの上
   方に設けられワークへ向けてショットブラストを噴射せ
   しめるショットブラスト噴射ノズルと、前記撮像装置で
   撮像されたワークの輪郭を基にしてワークとショットブ
   ラスト噴射ノズルの相対移動プログラムを作成するプロ
   グラム作成手段と、このプログラム作成手段で作成され
   たプログラムによりワークとショットブラスト噴射ノズ
   ルとを相対移動せしめる移動駆動手段と、を備えてなる
   ことを特徴とするバリ取り装置。
3. 【請求項３】 前記移動駆動手段が、ワークをワークコ
   ンベア上で停止させた状態でショットブラスト噴射ノズ
   ルをワークの輪郭に沿って移動すべく構成されているこ
   とを特徴とする請求項１記載のバリ取り装置。
4. 【請求項４】 前記移動駆動手段が、ワークを載置した
   ワークコンベアを一方向へ移動せしめると共に、ショッ
   トブラスト噴射ノズルをワークコンベアの移動方向と直
   交した方向へ移動せしめるべく構成されていることを特
   徴とする請求項１記載のバリ取り装置。
5. 【請求項５】 前記撮像装置が、箱状シェルタに収容さ
   れていることを特徴とする請求項１記載のバリ取り装
   置。
6. 【請求項６】 前記ワークコンベアが金網状のベルトで
   構成されていることを特徴とする請求項１記載のバリ取
   り装置。