JPH089421B2 - 前後動体の前後動及び昇降台の昇降動を行う装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、昇降台を有した前後
動体に、前後動と所望位置での昇降台の昇降動とを、遠
隔して作動させることができる装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種装置として以下の如きもの
は知られている。即ち、前後方向を向く物品搬送路と、
この物品搬送路に沿って前後動可能に設けられた昇降台
を具備する前後動体とを有し、上記物品搬送路における
前・後の両端部上部に、物品の底部をその四隅から嵌め
受けて物品を不動に保持する四つの位置決めガイドが突
設されている装置である。この装置では、例えば後部側
の位置決めガイド内に嵌められている物品を昇降台の上
昇により浮上させた後、前後動体を前進させることによ
り前部側の位置決めガイド上方へ物品を搬送し、昇降台
を下降させてこの位置決めガイド内へ物品を嵌めるよう
になっている。上記昇降台を昇降動させるための機構と
しては、上下方向に長いラックをモータ駆動で昇降させ
るものや上下方向を向く流体圧シリンダ等が用いられて
いる。また、前後動体を前後動させるための機構として
は、物品搬送路に沿って設けたボールねじを回転させる
ことによって前後動させるもの等が用いられている。

【０００３】

【従来技術の欠点】従来の装置には以下の如き欠点があ
った。即ち、前後動体は、ラック又は流体圧シリンダ等
の全長と、それらの上下動ストロークとを加えた高さ以
上の高さ寸法を必要としていると共に、前後動体に対し
て、ラック駆動用のモータへ電源を供給したり流体圧シ
リンダへ圧縮流体を送給したりするための特別な配線・
配管機構が必要であるため、装置全体として大型化して
いた。また、前後動距離と略等しい長さのボールねじが
必要となるため、前後動距離をあまり長くすることがで
きなかった。

【０００４】

【前記欠点を解消するための手段】この発明は前記欠点
を解消するために以下の如き手段を採用した。即ち、前
後方向を向く左右で平行な２本の駆動エンドレス帯と、
昇降台を有する前後動体とを有しており、駆動エンドレ
ス帯の一方が前後動体に固定されると共に、同他方が前
後動体に回転自在に設けられたホイールに掛けられ、ホ
イールと昇降台とがホイール回転を上下運動に変える昇
降機構を介して連結されているものである。

【０００５】

【発明の作用】この発明は以下の如き作用をなすもので
ある。昇降台は、前後動体に設けられたホイールが回転
するのを受けて昇降機構で変換される上下運動により昇
降動するものである。これらホイールや昇降機構は、上
下方向に長いラックや流体圧シリンダ等とは異なり、高
さ方向に小型化できる。このホイールは、前後動体を前
後動させる駆動エンドレス帯（タイミングベルト等）に
平行する、もう１本の駆動エンドレス帯により回転され
るものであり、前後動体には、モータや流体圧シリンダ
等の駆動機器を設ける必要がない。

【０００６】

【実施例】以下にこの発明を図面に示す実施例に基づい
て説明する。なお、この明細書において、前とは図２右
側を、後とは同図左側を言い、左とは図２上側を、右と
は同図下側を言う。まず、概要を説明する。図１の如
く、前後方向を向く左右で平行な２本の駆動エンドレス
帯１及び２と、前後動体３とを有している。一方の駆動
エンドレス帯１は、前後のホイール７間の一部（下側）
が前後動体３に固定されており、この前後動体３を含ん
でエンドレスを構成している。また、他方の駆動エンド
レス帯２は、それ自体がエンドレスであり、前後のホイ
ール８間の一部（上側）が、前後動体３に回転自在に設
けられたホイール５に掛けられている。

【０００７】上記前後動体３は昇降台４を有しており、
この昇降台４は、前記したホイール５の回転を上下運動
に変換する昇降機構６（例えばクランク機構）に連結さ
れている。

【０００８】上記駆動エンドレス帯１及び２は、それら
の一端側のホイール７，８間に設けられた駆動装置１０
により、同時的又は各別に駆動される。同時的に駆動さ
れる場合、両者の駆動方向は上側同士又は下側同士の比
較において互いに逆方向へ走行する関係となっている。
すなわち、前後動体３が固定された側の駆動エンドレス
帯１を矢符方向に駆動させると、その下側と同方向に前
後動体３が走行し、当然の如く、前後動体３に設けられ
たホイール５も同方向へ走行する。これに対して他側の
駆動エンドレス帯２は、その上側が前後動体３（ホイー
ル５）と同速・同方向に走行することとなるから、ホイ
ール５に回転力は与えられず（駆動エンドレス帯２に対
するホイール５の相対移動が起こらないから）、従って
昇降台４も昇降動はしない。ところが、この状態で前後
動体３に固定された側の駆動エンドレス帯１だけを停止
させると、前後動体３（ホイール５）の走行が停止する
ことに伴ってホイール５に白抜き矢符方向の回転力が与
えられるため、昇降台４は昇降機構６を介して昇降動を
行うようになる。

【０００９】次に、具体的構造を説明する。図３の如
く、上記した駆動エンドレス帯１，２や前後動体３は、
前後方向に長い基枠１１内に収められている。また、前
後動体３が有する昇降台４（前・後に２個ある）も、下
降状態においては、上記基枠１１内に沈み込むようにな
っている。図２の如く、この基枠１１の前・後両端部上
面には、昇降台４が上昇して基枠１１の上部へ浮上でき
るようにするための上面開口１２が形成されている。ま
た、これら上面開口１２の相互は、前後動体３が昇降台
４を上昇させたままの状態で前後動できるようにするた
めのスリット１３によって接続されている。各上面開口
１２の周囲には、搬送しようとする物品Ｗの底部を嵌め
て不動に保持するための位置決めガイド１４が突設され
ている。

【００１０】図４及び図５の如く、基枠１１内には、前
後方向を向き左右で互いに平行する２本のガイドレール
２０，２１が設けられており、前後動体３には、このう
ち一方（２０）に対して前後摺動自在に嵌まる抱持具１
８と、同他方（２１）上を転動するコロ１９とが設けら
れている。前後動体３の左端側には、前記した昇降機構
６が設けられている。この昇降機構６は、ホイール５の
回転軸１５を回転自在に保持する軸受具１７と、この回
転軸１５の出力端部から径方向へ向けて突設された短レ
バー２５と、この短レバー２５の突端部に揺動自在に連
接された長レバー２６とを有し、この長レバー２６の上
端部に、昇降台４の支承台２７が揺動自在に連接されて
いる。図６の如く、昇降台４は支承台２７の前後両端部
に各１個づつ（合計２個）設けられている。図５中の符
号１６は、駆動エンドレス帯２をホイール５に掛けるよ
うに誘導するガイドホイールである。なお、支承台２７
は、２本の支持部材２９によって保持されており、これ
ら支持部材２９相互は、図４の如くＬ字状を呈するよう
にそれらの下端部が前後動体３の右側へ向けて折曲され
ている。そして、折曲端部相互が連結板３０により連結
されている。一方、前後動体３の右端部には起立基板２
２が設けられており、この起立基板２２には、上記連結
板３０に面する側に上下方向を向く前・後２本のガイド
レール２３が設けられている。上記連結板３０には、各
ガイドレール２３に対して上下摺動自在に嵌まる抱持具
３１が取り付けられている。

【００１１】駆動エンドレス帯１と２とを、同時的又は
各別に駆動するための駆動装置１０（図１参照）は、図
７の如く、差動歯車機構（デフレンシャル）を利用した
ものである。即ち、駆動エンドレス帯１及び２のホイー
ル７，８を共に回転自在な状態で貫通保持する主軸３５
に、その軸心を直交させて貫通する子杆３６が設けられ
ており、この子杆３６の一端部には遊星傘歯車３７が回
転自在に保持され、他端部にはバランスウエイト３９が
取り付けられている。駆動エンドレス帯１のホイール７
には伝動ホイール４０を介して、また、駆動エンドレス
帯２のホイール８には直接的に、上記遊星傘歯車３７に
噛み合う傘歯車４１，４２が固定されている。そして、
伝動ホイール４０にはメインモータ５０の回転力がベル
ト５１を介して入力され、主軸３５の一端部に取り付け
られた伝動ホイール４５にはサブモータ５２の回転力が
ベルト５３を介して入力されるようになっている。この
駆動装置１０の作用については後述する。

【００１２】

【実施例装置の作用】次に実施例装置の作用を説明す
る。いま、図３の如く、基枠１１における後部側の位置
決めガイド１４に物品Ｗが保持されており、これら物品
Ｗを前部側の位置決めガイド１４へ搬送する場合を説明
する。後部側位置決めガイド１４の下部で前後動体３を
停止させておくために、前後動体３が固定されている駆
動エンドレス帯１を停止させておく。即ち、メインモー
タ５０（図７参照）をブレーキ力の伴った停止状態にし
ておく。この状態でサブモータ５２だけを作動させる
と、主軸３５の回転に伴って子杆３６が旋回し、遊星傘
歯車３７も旋回する。メインモータ５０の停止により傘
歯車４１も停止しているから、これに噛み合う遊星傘歯
車３７が旋回と同時に自転し、この自転を他方の傘歯車
４２へ伝えるようになる。そのため、この傘歯車４２が
回転して、駆動エンドレス帯２だけが走行駆動される。

【００１３】駆動エンドレス帯２が単独で走行駆動する
とき、停止状態にある前後動体３に対してホイール５の
回転により昇降機構６が作動し、昇降台４が昇降動する
ようになることは前述した通りである。昇降台４が上昇
し終わった時点（上限位置停止状態）で駆動エンドレス
帯２の走行駆動を停止させることにより、後部側位置決
めガイド１４に保持されていた物品Ｗを、その底面が位
置決めガイド１４に干渉しない高さへと浮上させる。

【００１４】駆動エンドレス帯２（サブモータ５２）を
停止させた後、次にメインモータ５０のみを作動させ
る。これにより、伝動ホイール４０を介してホイール７
が回転して駆動エンドレス帯１が走行駆動される。ま
た、伝動ホイール４０と共に傘歯車４１も回転するか
ら、この回転が、サブモータ５２の停止に伴って旋回動
を停止保持されている遊星傘歯車３７を自転させるよう
になり、この遊星傘歯車３７の自転は更に他方の傘歯車
４２へも伝えられる。そのためこの場合には、駆動エン
ドレス帯２も走行駆動されることとなる。このとき、傘
歯車４１と４２との回転方向は互いに逆関係となり、駆
動エンドレス帯１と２との走行方向が、上側同士又は下
側同士の比較において互いに逆方向となる。このような
駆動エンドレス帯１及び２の逆方向の走行駆動が、昇降
台４を昇降動させることなく前後動体３を前後動させる
ようになることは、前述した通りである。従って、前記
したように後部側位置決めガイド１４の上方へ浮上保持
された物品Ｗは、浮上したまま、前部側位置決めガイド
１４の上方へと搬送される。搬送後は、上記と略逆の作
用によって昇降台４の下降動作を行わせ、物品Ｗを前部
側位置決めガイド１４へ保持させる。

【００１５】この発明は、例えば、基枠１１の後部側位
置決めガイド１４をクリーン倉庫の内部へ位置付け、前
部側位置決めガイド１４をクリーン倉庫の外部へ位置付
けておき、クリーン倉庫内からウエハ等を収納したカセ
ットを自動的に取り出す場合などに利用することができ
る。なお、この発明において、駆動エンドレス帯１及び
２を互いに逆方向へ走行駆動させることは限定されるも
のではなく、同方向としてもよい。この場合、駆動エン
ドレス帯１に対して前後動体３が固定される部位（上側
又は下側）と、駆動エンドレス帯２に対してホイール５
が掛けられる部位（上側又は下側）とが、同じ側となる
ようにすればよい。また、前記したような駆動装置１０
は用いず、それぞれの駆動エンドレス帯１，２を各別の
モータにより各別に駆動制御するようにしてもよい。更
に、昇降機構６は、前記した短レバー２５と長レバー２
６とを連接したものの他、回転軸１５に偏心カムを取り
付け、昇降台４の支承台２７にこの偏心カム上を転動す
るカムフォロワーを設けたようなものに置換することが
できる。

【００１６】

【発明の効果】この発明は前記した如き構成によって以
下の如き効果を奏するものである。昇降台を昇降動させ
るうえで、駆動エンドレス帯により回転するホイールと
このホイール回転を上下運動に変える昇降機構とを用い
ており、上下方向に長いラックや流体圧シリンダ等は不
要としてあるから、全体高さを小さくできる。また、上
記ホイールの回転を駆動エンドレス帯により行わせてい
るため、前後動体にモータや流体圧シリンダ等の駆動機
器を設ける必要がなく、電源や圧縮流体の供給のための
特別な配線・配管機構が不要となり、更に全体的小型化
が図れる。更に、駆動エンドレス帯の長さを変えるだけ
で、前後動体の前後動距離を自在に変更できるものであ
り、各種設置現場への対応が容易であり、前後動距離を
長くすることも可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の概要を説明するための模式図であ
る。

【図２】この発明の実施例を示す平面図である。

【図３】この発明の実施例を示す側面図である。

【図４】図３のＩＶ−ＩＶ線（図１のＩＶ−ＩＶ線相当
部参照）拡大断面図である。

【図５】図４のＶ−Ｖ線断面図である。

【図６】図４のＶＩ−ＶＩ線断面図である。

【図７】駆動装置（図１のＶＩＩ−ＶＩＩ線相当部参
照）の断面図である。

【符号の説明】

１，２ 駆動エンドレス帯 ３ 前後動体 ４ 昇降台 ５ ホイール ６ 昇降機構

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 前後方向を向く左右で平行な２本の駆動
   エンドレス帯と、昇降台を有する前後動体とを有してお
   り、駆動エンドレス帯の一方が前後動体に固定されると
   共に、同他方が前後動体に回転自在に設けられたホイー
   ルに掛けられ、ホイールと昇降台とがホイール回転を上
   下運動に変える昇降機構を介して連結されている前後動
   体の前後動及び昇降台の昇降動を行う装置。