JPH0899647A - 車両の操舵補助装置 - Google Patents
車両の操舵補助装置Info
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- JPH0899647A JPH0899647A JP23678694A JP23678694A JPH0899647A JP H0899647 A JPH0899647 A JP H0899647A JP 23678694 A JP23678694 A JP 23678694A JP 23678694 A JP23678694 A JP 23678694A JP H0899647 A JPH0899647 A JP H0899647A
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- steering assist
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Abstract
(57)【要約】
【目的】旋回走行中等での運転者の要求に応じた操縦性
を得ることができる車両の操舵補助装置を提案する。 【構成】運転者による操舵操作の補助を行うための操舵
補助手段２０を有する車両の操舵補助装置であって、運
転者の操舵状態を検出する操舵状態検出手段４１、４２
と、操舵状態検出手段４１、４２による検出結果Ｔ、θ
に基づいて操舵補助手段による操舵補助力を制御する制
御手段４０とを備え、操舵状態が所定値以上である場
合、操舵補助手段により操舵補助力を制御すると共に、
操舵補助手段による操舵補助の開始時期を操舵状態に基
づいて制御することを特徴とする。
を得ることができる車両の操舵補助装置を提案する。 【構成】運転者による操舵操作の補助を行うための操舵
補助手段２０を有する車両の操舵補助装置であって、運
転者の操舵状態を検出する操舵状態検出手段４１、４２
と、操舵状態検出手段４１、４２による検出結果Ｔ、θ
に基づいて操舵補助手段による操舵補助力を制御する制
御手段４０とを備え、操舵状態が所定値以上である場
合、操舵補助手段により操舵補助力を制御すると共に、
操舵補助手段による操舵補助の開始時期を操舵状態に基
づいて制御することを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の操舵補助装置に
関し、運転者のステアリング操作に基づいて操舵補助の
開始タイミングを制御する車両の操舵補助装置に関する
ものである。
関し、運転者のステアリング操作に基づいて操舵補助の
開始タイミングを制御する車両の操舵補助装置に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の操舵補助装置は、一般的に、ハン
ドル操舵力の伝達経路に連結され、ハンドル操舵のアシ
ストを行うアシスト手段と、このアシスト手段を制御す
る制御手段とを備え、制御手段は、運転者の操舵状態や
車両の走行状態に基づいてアシスト手段のアシスト力適
宜制御している。
ドル操舵力の伝達経路に連結され、ハンドル操舵のアシ
ストを行うアシスト手段と、このアシスト手段を制御す
る制御手段とを備え、制御手段は、運転者の操舵状態や
車両の走行状態に基づいてアシスト手段のアシスト力適
宜制御している。
【０００３】このような操舵補助装置として、例えば、
特開平１−１７５５６９号公報に開示されたように、運
転者の操舵トルクが大きい程、アシスト力を大きく設定
し、その増加率を車速が大きい程、走行安定性向上のた
め小さくするものがある。具体的には、ステアリングホ
イールに加えられた操舵力に対応した操舵方向の操舵補
助力目標値と、ステアリングホイールに与えられた操舵
角と路面の摩擦状態とに対応した戻し方向の戻し補助力
目標値を各々設定し、操舵補助力目標値と戻し補助力目
標値に基づいて指令値を演算するようにして、路面の摩
擦状態がどのような場合であっても、的確な操舵補助制
御を行い、ステアリングの移動が運転者の予想に反して
早すぎる等の危険な動作を起きにくくするものが知られ
ている。
特開平１−１７５５６９号公報に開示されたように、運
転者の操舵トルクが大きい程、アシスト力を大きく設定
し、その増加率を車速が大きい程、走行安定性向上のた
め小さくするものがある。具体的には、ステアリングホ
イールに加えられた操舵力に対応した操舵方向の操舵補
助力目標値と、ステアリングホイールに与えられた操舵
角と路面の摩擦状態とに対応した戻し方向の戻し補助力
目標値を各々設定し、操舵補助力目標値と戻し補助力目
標値に基づいて指令値を演算するようにして、路面の摩
擦状態がどのような場合であっても、的確な操舵補助制
御を行い、ステアリングの移動が運転者の予想に反して
早すぎる等の危険な動作を起きにくくするものが知られ
ている。
【０００４】また、特開昭６１−８１８６６号公報に開
示されているように、パワーステアリングにおける補助
トルクが発生しない不感帯を車速の増大に伴って大きく
する制御回路を設けたものがある。
示されているように、パワーステアリングにおける補助
トルクが発生しない不感帯を車速の増大に伴って大きく
する制御回路を設けたものがある。
【０００５】
【発明が解決しようとしている課題】しかしながら、従
来のパワーステアリング装置では、例えば、車両の高速
旋回中においては補助トルクによるアシストが行われな
いので、それに伴って操舵力が増加し運転者にステアリ
ング操作が重くなる等の違和感を感じさせてしまう等の
欠点がある。
来のパワーステアリング装置では、例えば、車両の高速
旋回中においては補助トルクによるアシストが行われな
いので、それに伴って操舵力が増加し運転者にステアリ
ング操作が重くなる等の違和感を感じさせてしまう等の
欠点がある。
【０００６】従って、そこで本発明は上記従来技術の欠
点を解消するために提案されたもので、その目的とする
ところは、操舵補助装置を備える車両において、旋回走
行中等での運転者の要求に応じた操縦性を得ることがで
きる車両の操舵補助装置を提案するものである。
点を解消するために提案されたもので、その目的とする
ところは、操舵補助装置を備える車両において、旋回走
行中等での運転者の要求に応じた操縦性を得ることがで
きる車両の操舵補助装置を提案するものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決し、目的
を達成するために、本発明の車両の操舵補助装置は、以
下の構成を備える。即ち、運転者による操舵操作の補助
を行うための操舵補助手段を有する車両の操舵補助装置
であって、前記運転者の操舵状態を検出する操舵状態検
出手段と、前記操舵状態検出手段による検出結果に基づ
いて前記操舵補助手段による操舵補助力を制御する制御
手段とを備え、前記操舵状態が所定値以上である場合、
前記操舵補助手段により前記操舵補助力を制御すると共
に、前記操舵補助手段による操舵補助の開始時期を前記
操舵状態に基づいて制御することを特徴とする。
を達成するために、本発明の車両の操舵補助装置は、以
下の構成を備える。即ち、運転者による操舵操作の補助
を行うための操舵補助手段を有する車両の操舵補助装置
であって、前記運転者の操舵状態を検出する操舵状態検
出手段と、前記操舵状態検出手段による検出結果に基づ
いて前記操舵補助手段による操舵補助力を制御する制御
手段とを備え、前記操舵状態が所定値以上である場合、
前記操舵補助手段により前記操舵補助力を制御すると共
に、前記操舵補助手段による操舵補助の開始時期を前記
操舵状態に基づいて制御することを特徴とする。
【０００８】また、好ましくは、前記操舵状態は、操舵
操作により発生する操舵トルクに基づく操舵速度である
ことを特徴とする。また、好ましくは、前記操舵状態
は、操舵操作により発生する操舵角に基づく操舵速度で
あることを特徴とする。
操作により発生する操舵トルクに基づく操舵速度である
ことを特徴とする。また、好ましくは、前記操舵状態
は、操舵操作により発生する操舵角に基づく操舵速度で
あることを特徴とする。
【０００９】
【作用】以上のように本実施例の車両の操舵補助装置は
構成されているので、旋回走行中等において、運転者の
ステアリング操舵トルク又は操舵角を検出し、それらに
基づいて操舵補助を行うと共に、操舵補助の行われない
不感帯を運転者の操舵状態に応じて制御することによっ
て、旋回走行中等での運転者の要求に応じた操縦性を得
ることができる。
構成されているので、旋回走行中等において、運転者の
ステアリング操舵トルク又は操舵角を検出し、それらに
基づいて操舵補助を行うと共に、操舵補助の行われない
不感帯を運転者の操舵状態に応じて制御することによっ
て、旋回走行中等での運転者の要求に応じた操縦性を得
ることができる。
【００１０】
【実施例】以下添付図面を参照しながら、本発明に基づ
く実施例を説明する。 ＜共通実施例＞以下に、後述する各実施例の共通部分を
説明する。図１は、本発明に基づく実施例の操舵補助機
構の詳細を示す図である。図１において、操舵補助機構
２０は、運転者によるステアリングホイール２の操舵角
に応じて左右の前輪１に旋回角を付与するタイロット２
１と、タイロット２１に設けられたラック２２と、ステ
アリングシャフト２４の先端に軸着されラック２２に歯
合することによりステアリングホイール２の操舵角を車
輪に伝達するピニオン２３からなる操舵機構に電動モー
タ３０を設け、この電動モータの駆動力を用いてステア
リング操作に補助的な回転力を付与する電動パワーステ
アリング機構である。この電動モータ３０はクラッチ３
２を介してギヤ３１に回転力を伝達し、ギヤ３１をステ
アリングシャフト２４の先端付近に歯合させることによ
り、モータの回転力を伝えるよう構成されている。ま
た、モータ３０の駆動及びクラッチ３２の締結は操舵補
助コントロールユニット４０により制御され、クラッチ
３２が締結されると操舵保持状態となり、解放されると
所謂パワーステアリング解除状態となる。また、操舵補
助コントロールユニット４０は、ステアリングシャフト
２４と同軸に設けられた操舵トルクセンサ４１とステア
リング舵角センサ４２から夫々操舵トルクＴ、ステアリ
ング舵角θが入力されると共に、車速センサ３９から車
速検出信号が入力され、これらの信号に基づいてクラッ
チ３２の締結及び電動モータ３０の駆動トルクを制御す
る。また、以下に説明する各実施例では、図１１に示す
ように、アシスト手段による制御のリミット位置Ａとト
ーションバーのストッパー位置（機械的なリミット位
置）とを一致させることにより、操舵補助を行うように
構成している。
く実施例を説明する。 ＜共通実施例＞以下に、後述する各実施例の共通部分を
説明する。図１は、本発明に基づく実施例の操舵補助機
構の詳細を示す図である。図１において、操舵補助機構
２０は、運転者によるステアリングホイール２の操舵角
に応じて左右の前輪１に旋回角を付与するタイロット２
１と、タイロット２１に設けられたラック２２と、ステ
アリングシャフト２４の先端に軸着されラック２２に歯
合することによりステアリングホイール２の操舵角を車
輪に伝達するピニオン２３からなる操舵機構に電動モー
タ３０を設け、この電動モータの駆動力を用いてステア
リング操作に補助的な回転力を付与する電動パワーステ
アリング機構である。この電動モータ３０はクラッチ３
２を介してギヤ３１に回転力を伝達し、ギヤ３１をステ
アリングシャフト２４の先端付近に歯合させることによ
り、モータの回転力を伝えるよう構成されている。ま
た、モータ３０の駆動及びクラッチ３２の締結は操舵補
助コントロールユニット４０により制御され、クラッチ
３２が締結されると操舵保持状態となり、解放されると
所謂パワーステアリング解除状態となる。また、操舵補
助コントロールユニット４０は、ステアリングシャフト
２４と同軸に設けられた操舵トルクセンサ４１とステア
リング舵角センサ４２から夫々操舵トルクＴ、ステアリ
ング舵角θが入力されると共に、車速センサ３９から車
速検出信号が入力され、これらの信号に基づいてクラッ
チ３２の締結及び電動モータ３０の駆動トルクを制御す
る。また、以下に説明する各実施例では、図１１に示す
ように、アシスト手段による制御のリミット位置Ａとト
ーションバーのストッパー位置（機械的なリミット位
置）とを一致させることにより、操舵補助を行うように
構成している。
【００１１】＜第１実施例＞図２は、操舵補助機構２０
の制御回路構成を示すブロック図である。図２におい
て、制御手段としての操舵補助コントロールユニット４
０は、操舵トルクセンサ４１から入力されるトルク検出
信号Ｔに基づいてステアリング操舵速度Δθを演算し、
演算値Δθに基づいてアシスト手段としての電動モータ
３０の所定の駆動電流Ａを演算し、モータを所定トルク
で駆動すると共に、ラック２２とピニオン２３からなる
ステアリング機構により左右車輪の操舵補助を実行す
る。
の制御回路構成を示すブロック図である。図２におい
て、制御手段としての操舵補助コントロールユニット４
０は、操舵トルクセンサ４１から入力されるトルク検出
信号Ｔに基づいてステアリング操舵速度Δθを演算し、
演算値Δθに基づいてアシスト手段としての電動モータ
３０の所定の駆動電流Ａを演算し、モータを所定トルク
で駆動すると共に、ラック２２とピニオン２３からなる
ステアリング機構により左右車輪の操舵補助を実行す
る。
【００１２】図３に、図２で説明した操舵補助コントロ
ールユニット４０の制御フローを示す。図３において、
処理が開始されると、ステップＳ２で操舵補助コントロ
ールユニット４０は、操舵トルクセンサ４１から操舵ト
ルクＴを読み込み、ステップＳ４でその操舵トルクを微
分して操舵速度Δθを演算する。ステップＳ６では、操
舵速度が第１の所定値θ1以上か否かを判定する。ステ
ップＳ６で第１の所定値θ1以上の場合（ステップＳ６
で判断ＹＥＳ）、ステップＳ８に進む。ステップＳ８で
は、操舵速度が第２の所定値θ2（θ1＜θ2）以上か否
かを判定する。ステップＳ８で第２の所定値θ2以上の
場合（ステップＳ８で判断ＹＥＳ）、ステップＳ１０に
進む。ステップＳ１０では、操舵速度Δθの判定結果に
基づいて図６に示す電流Ａ及び操舵トルクＴの関数マッ
プＣを選択する。その後、ステップＳ１２ではマップＣ
用いて電動モータ３０の駆動電流Ａを設定する。その
後、ステップＳ１４で駆動電流Ａをモータでない電し、
ステアリング操舵補助を実行する。一方、ステップＳ６
で第１の所定値θ1以上でない場合（ステップＳ６で判
断ＮＯ）、ステップＳ１８に進む。ステップＳ１８で
は、操舵速度Δθの判定結果に基づいて図４に示す電流
Ａ及び操舵トルクＴの関数マップＡを選択し、ステップ
Ｓ１２に進む。また、ステップＳ８で第２の所定値θ2
以上でない場合（ステップＳ８で判断ＮＯ）、ステップ
Ｓ１６に進む。ステップＳ１６では、操舵速度Δθの判
定結果に基づいて図５に示す電流Ａ及び操舵トルクＴの
関数マップＢを選択し、ステップＳ１２に進む。
ールユニット４０の制御フローを示す。図３において、
処理が開始されると、ステップＳ２で操舵補助コントロ
ールユニット４０は、操舵トルクセンサ４１から操舵ト
ルクＴを読み込み、ステップＳ４でその操舵トルクを微
分して操舵速度Δθを演算する。ステップＳ６では、操
舵速度が第１の所定値θ1以上か否かを判定する。ステ
ップＳ６で第１の所定値θ1以上の場合（ステップＳ６
で判断ＹＥＳ）、ステップＳ８に進む。ステップＳ８で
は、操舵速度が第２の所定値θ2（θ1＜θ2）以上か否
かを判定する。ステップＳ８で第２の所定値θ2以上の
場合（ステップＳ８で判断ＹＥＳ）、ステップＳ１０に
進む。ステップＳ１０では、操舵速度Δθの判定結果に
基づいて図６に示す電流Ａ及び操舵トルクＴの関数マッ
プＣを選択する。その後、ステップＳ１２ではマップＣ
用いて電動モータ３０の駆動電流Ａを設定する。その
後、ステップＳ１４で駆動電流Ａをモータでない電し、
ステアリング操舵補助を実行する。一方、ステップＳ６
で第１の所定値θ1以上でない場合（ステップＳ６で判
断ＮＯ）、ステップＳ１８に進む。ステップＳ１８で
は、操舵速度Δθの判定結果に基づいて図４に示す電流
Ａ及び操舵トルクＴの関数マップＡを選択し、ステップ
Ｓ１２に進む。また、ステップＳ８で第２の所定値θ2
以上でない場合（ステップＳ８で判断ＮＯ）、ステップ
Ｓ１６に進む。ステップＳ１６では、操舵速度Δθの判
定結果に基づいて図５に示す電流Ａ及び操舵トルクＴの
関数マップＢを選択し、ステップＳ１２に進む。
【００１３】図４〜図６に示す関数マップは、操舵補助
コントロールユニット内に設けられた不図示のＲＯＭに
格納されている。また、アシストが開始される操舵トル
クが１５、１０、５kgcmに設定されており、舵角速度が
所定値より速い程アシストが開始される操舵トルクを小
さくなるように設定している。尚、図４〜図６に示す関
数マップでは、アシストを開始する操舵トルクの設定値
によって、アシスト制御の限界トルクが７０、６５、６
０kgcmと変更されるが、例えば、図７に示すように、ア
シストを開始する操舵トルクを所定値Ｔ1まで変化さ
せ、その値以上では全て共通の関数マップとしてもよ
い。このようにすることで、操舵トルクが大きい場合で
も小さい場合でもステアリングの切れ方が同じになるの
で運転者によるステアリングの切り過ぎを防止できる。
コントロールユニット内に設けられた不図示のＲＯＭに
格納されている。また、アシストが開始される操舵トル
クが１５、１０、５kgcmに設定されており、舵角速度が
所定値より速い程アシストが開始される操舵トルクを小
さくなるように設定している。尚、図４〜図６に示す関
数マップでは、アシストを開始する操舵トルクの設定値
によって、アシスト制御の限界トルクが７０、６５、６
０kgcmと変更されるが、例えば、図７に示すように、ア
シストを開始する操舵トルクを所定値Ｔ1まで変化さ
せ、その値以上では全て共通の関数マップとしてもよ
い。このようにすることで、操舵トルクが大きい場合で
も小さい場合でもステアリングの切れ方が同じになるの
で運転者によるステアリングの切り過ぎを防止できる。
【００１４】＜第２実施例＞図８は、第２実施例の操舵
補助機構２０の制御回路構成を示すブロックである。図
８において、第２実施例の操舵補助コントロールユニッ
ト４０は、操舵トルクセンサ４１から入力されるトルク
検出信号Ｔに代わって、舵角センサ４２から入力される
ステアリング舵角θに基づいてステアリング操舵速度Δ
θを演算し、演算値Δθに基づいてアシスト手段として
の電動モータ３０の所定の駆動電流Ａを演算し、モータ
を所定トルクで駆動すると共に、ラック２２とピニオン
２３からなるステアリング機構により左右車輪の操舵補
助を実行する。
補助機構２０の制御回路構成を示すブロックである。図
８において、第２実施例の操舵補助コントロールユニッ
ト４０は、操舵トルクセンサ４１から入力されるトルク
検出信号Ｔに代わって、舵角センサ４２から入力される
ステアリング舵角θに基づいてステアリング操舵速度Δ
θを演算し、演算値Δθに基づいてアシスト手段として
の電動モータ３０の所定の駆動電流Ａを演算し、モータ
を所定トルクで駆動すると共に、ラック２２とピニオン
２３からなるステアリング機構により左右車輪の操舵補
助を実行する。
【００１５】図９に、図８で説明した操舵補助コントロ
ールユニット４０の制御フローを示す。図８において、
処理が開始されると、ステップＳ２０で操舵補助コント
ロールユニット４０は、操舵角センサ４２から操舵角θ
を読み込み、ステップＳ２２でその操舵角θを微分して
操舵速度Δθを演算する。ステップＳ２４では、操舵速
度が第１の所定値θ1以上か否かを判定する。ステップ
Ｓ２４で第１の所定値θ1以上の場合（ステップＳ２４
で判断ＹＥＳ）、ステップＳ２６に進む。ステップＳ２
６では、操舵速度が第２の所定値θ2（θ1＜θ2）以上
か否かを判定する。ステップＳ２６で第２の所定値θ2
以上の場合（ステップＳ８で判断ＹＥＳ）、ステップＳ
２８に進む。ステップＳ２８では、操舵速度Δθの判定
結果に基づいて図１０に示す電流Ａ及び操舵角θの関数
マップＣを選択する。その後、ステップＳ３０ではマッ
プＣを用いて電動モータ３０の駆動電流Ａを設定する。
その後、ステップＳ３２で駆動電流Ａをモータに通電
し、ステアリング操舵補助を実行する。一方、ステップ
Ｓ２４で第１の所定値θ1以上でない場合（ステップＳ
２４で判断ＮＯ）、ステップＳ３４に進む。ステップＳ
３４では、操舵速度Δθの判定結果に基づいて図１０に
示す関数マップＡを選択し、ステップＳ３０に進む。ま
た、ステップＳ２６で第２の所定値θ2以上でない場合
（ステップＳ２６で判断ＮＯ）、ステップＳ３６に進
む。ステップＳ３６では、操舵速度Δθの判定結果に基
づいて図１０に示す関数マップＢを選択し、ステップＳ
３０に進む。
ールユニット４０の制御フローを示す。図８において、
処理が開始されると、ステップＳ２０で操舵補助コント
ロールユニット４０は、操舵角センサ４２から操舵角θ
を読み込み、ステップＳ２２でその操舵角θを微分して
操舵速度Δθを演算する。ステップＳ２４では、操舵速
度が第１の所定値θ1以上か否かを判定する。ステップ
Ｓ２４で第１の所定値θ1以上の場合（ステップＳ２４
で判断ＹＥＳ）、ステップＳ２６に進む。ステップＳ２
６では、操舵速度が第２の所定値θ2（θ1＜θ2）以上
か否かを判定する。ステップＳ２６で第２の所定値θ2
以上の場合（ステップＳ８で判断ＹＥＳ）、ステップＳ
２８に進む。ステップＳ２８では、操舵速度Δθの判定
結果に基づいて図１０に示す電流Ａ及び操舵角θの関数
マップＣを選択する。その後、ステップＳ３０ではマッ
プＣを用いて電動モータ３０の駆動電流Ａを設定する。
その後、ステップＳ３２で駆動電流Ａをモータに通電
し、ステアリング操舵補助を実行する。一方、ステップ
Ｓ２４で第１の所定値θ1以上でない場合（ステップＳ
２４で判断ＮＯ）、ステップＳ３４に進む。ステップＳ
３４では、操舵速度Δθの判定結果に基づいて図１０に
示す関数マップＡを選択し、ステップＳ３０に進む。ま
た、ステップＳ２６で第２の所定値θ2以上でない場合
（ステップＳ２６で判断ＮＯ）、ステップＳ３６に進
む。ステップＳ３６では、操舵速度Δθの判定結果に基
づいて図１０に示す関数マップＢを選択し、ステップＳ
３０に進む。
【００１６】（実施例の効果）以上説明した本実施例の
操舵補助装置によれば、運転者の操舵操作により発生す
る操舵トルク又は操舵角を検出し、その検出結果に基づ
いて操舵補助機構の操舵補助力を制御すると共に、操舵
補助機構による操舵補助の開始時期を運転者の操舵状態
に基づいて制御するので、旋回走行中等での運転者の要
求に応じた操縦性を得ることができ、ステアリングの切
り過ぎ等を防止することができる。
操舵補助装置によれば、運転者の操舵操作により発生す
る操舵トルク又は操舵角を検出し、その検出結果に基づ
いて操舵補助機構の操舵補助力を制御すると共に、操舵
補助機構による操舵補助の開始時期を運転者の操舵状態
に基づいて制御するので、旋回走行中等での運転者の要
求に応じた操縦性を得ることができ、ステアリングの切
り過ぎ等を防止することができる。
【００１７】また、図１１で説明したように、アシスト
手段による制御のリミット位置と、機械的なリミット位
置とを一致させて操舵補助を行うので、運転者が大きな
操舵角でステアリングを切ったとしてもその操作途中に
急にハンドルが重くなる等の違和感を無くすことができ
る。変形例本発明はその趣旨を逸脱することなく種々に
変形が可能である。
手段による制御のリミット位置と、機械的なリミット位
置とを一致させて操舵補助を行うので、運転者が大きな
操舵角でステアリングを切ったとしてもその操作途中に
急にハンドルが重くなる等の違和感を無くすことができ
る。変形例本発明はその趣旨を逸脱することなく種々に
変形が可能である。
【００１８】例えば、本実施例のように電動パワーステ
アリングに限定されず、油圧式パワーステアリングでも
適用可能である。この場合、油圧を制御するパワーシリ
ンダに導入される油圧を流量コントロールバルブにより
変化させ、アシスト力を発生させればよく、モータ駆動
電流値Ａを目標流量値Ｖに置き換えることにより実現で
きる。また、第１実施例に用いられる関数マップは３つ
に限られず、３つ以上用意してももちろん良い。
アリングに限定されず、油圧式パワーステアリングでも
適用可能である。この場合、油圧を制御するパワーシリ
ンダに導入される油圧を流量コントロールバルブにより
変化させ、アシスト力を発生させればよく、モータ駆動
電流値Ａを目標流量値Ｖに置き換えることにより実現で
きる。また、第１実施例に用いられる関数マップは３つ
に限られず、３つ以上用意してももちろん良い。
【００１９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の車両の操
舵補助装置によれば、旋回走行中等において、運転者の
ステアリング操舵トルク又は操舵角を検出し、それらに
基づいて操舵補助を行うと共に、操舵補助の行われない
不感帯を運転者の操舵状態に応じて制御することによっ
て、旋回走行中等での運転者の要求に応じた操縦性を得
ることができる。
舵補助装置によれば、旋回走行中等において、運転者の
ステアリング操舵トルク又は操舵角を検出し、それらに
基づいて操舵補助を行うと共に、操舵補助の行われない
不感帯を運転者の操舵状態に応じて制御することによっ
て、旋回走行中等での運転者の要求に応じた操縦性を得
ることができる。
【図１】本発明に基づく実施例の操舵補助機構の詳細を
示す図である。
示す図である。
【図２】第１実施例の操舵補助機構の制御回路構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図３】図２で説明した操舵補助コントロールユニット
の制御フローチャートである。
の制御フローチャートである。
【図４】操舵トルクＴ、モータ駆動電流Ａの関数マップ
Ａを示す図である。
Ａを示す図である。
【図５】操舵トルクＴ、モータ駆動電流Ａの関数マップ
Ｂを示す図である。
Ｂを示す図である。
【図６】操舵トルクＴ、モータ駆動電流Ａの関数マップ
Ｃを示す図である。
Ｃを示す図である。
【図７】操舵トルクＴ、モータ駆動電流Ａの関数マップ
の変形例を示す図である。
の変形例を示す図である。
【図８】第２実施例の操舵補助機構の制御回路構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図９】図８で説明した第２実施例の操舵補助コントロ
ールユニットの制御フローチャートである。
ールユニットの制御フローチャートである。
【図１０】図９の制御フローに用いるステアリング操舵
角θ、モータ駆動電流Ａの関数マップを示す図である。
角θ、モータ駆動電流Ａの関数マップを示す図である。
【図１１】本実施例の操舵トルクＴ、モータ駆動電流Ａ
の関数マップを示す図である。
の関数マップを示す図である。
１…フロントタイヤ ２…ステアリングホイール ２０…操舵補助機構 ３０…電動モータ ３９…車速センサ ４０…操舵補助コントロールユニット
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 119:00
Claims (3)
- 【請求項１】 運転者による操舵操作の補助を行うため
の操舵補助手段を有する車両の操舵補助装置であって、 前記運転者の操舵状態を検出する操舵状態検出手段と、 前記操舵状態検出手段による検出結果に基づいて前記操
舵補助手段による操舵補助力を制御する制御手段とを備
え、 前記操舵状態が所定値以上である場合、前記操舵補助手
段により前記操舵補助力を制御すると共に、前記操舵補
助手段による操舵補助の開始時期を前記操舵状態に基づ
いて制御することを特徴とする車両の操舵補助装置。 - 【請求項２】 前記操舵状態は、操舵操作により発生す
る操舵トルクに基づく操舵速度であることを特徴とする
請求項１に記載の車両の操舵補助装置。 - 【請求項３】 前記操舵状態は、操舵操作により発生す
る操舵角に基づく操舵速度であることを特徴とする請求
項１に記載の車両の操舵補助装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23678694A JPH0899647A (ja) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | 車両の操舵補助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23678694A JPH0899647A (ja) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | 車両の操舵補助装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0899647A true JPH0899647A (ja) | 1996-04-16 |
Family
ID=17005780
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23678694A Pending JPH0899647A (ja) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | 車両の操舵補助装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0899647A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101271975B1 (ko) * | 2007-10-05 | 2013-06-07 | 주식회사 만도 | 추가조향 제어 방법, 그를 위한 자동조향시스템 및추가조향 제어장치 |
| US9545944B2 (en) | 2013-09-04 | 2017-01-17 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering apparatus and steering controller |
| US9656686B2 (en) | 2012-12-07 | 2017-05-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Drive supporting device, operation detecting device, and controller |
| US9669866B2 (en) | 2014-03-20 | 2017-06-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering intention determination device, vehicle control device, steering assist device, and steering assist system |
| JP2017154607A (ja) * | 2016-03-02 | 2017-09-07 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | パワーステアリング装置 |
| CN118574764A (zh) * | 2022-01-27 | 2024-08-30 | 株式会社捷太格特 | 转向操纵控制装置以及转向操纵控制方法 |
-
1994
- 1994-09-30 JP JP23678694A patent/JPH0899647A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US9545944B2 (en) | 2013-09-04 | 2017-01-17 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering apparatus and steering controller |
| US9669866B2 (en) | 2014-03-20 | 2017-06-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering intention determination device, vehicle control device, steering assist device, and steering assist system |
| JP2017154607A (ja) * | 2016-03-02 | 2017-09-07 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | パワーステアリング装置 |
| CN118574764A (zh) * | 2022-01-27 | 2024-08-30 | 株式会社捷太格特 | 转向操纵控制装置以及转向操纵控制方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030523 |