JPH0958505A - 電動式パワーステアリング装置 - Google Patents
電動式パワーステアリング装置Info
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- JPH0958505A JPH0958505A JP22156095A JP22156095A JPH0958505A JP H0958505 A JPH0958505 A JP H0958505A JP 22156095 A JP22156095 A JP 22156095A JP 22156095 A JP22156095 A JP 22156095A JP H0958505 A JPH0958505 A JP H0958505A
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- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 abstract description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 6
- 208000019901 Anxiety disease Diseases 0.000 description 3
- 230000036506 anxiety Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 トルクセンサの異常に対し、運転者に不安感
を与えることなく、穏やかなアシスト作動を行う。 【解決手段】 トルクセンサの異常の有無を判断する
（ステップ１０１）。トルクセンサ異常と判断すれば、
ステップ１０２へ進み、予め定められている特性からそ
の時の検出舵角に応ずる規定のモータ電流値を求め、こ
の求めた値の電流を電動モータへ供給する。そして、こ
の供給電流の値を時間の経過とともに徐々に低下させて
行き、最後には零とする。
を与えることなく、穏やかなアシスト作動を行う。 【解決手段】 トルクセンサの異常の有無を判断する
（ステップ１０１）。トルクセンサ異常と判断すれば、
ステップ１０２へ進み、予め定められている特性からそ
の時の検出舵角に応ずる規定のモータ電流値を求め、こ
の求めた値の電流を電動モータへ供給する。そして、こ
の供給電流の値を時間の経過とともに徐々に低下させて
行き、最後には零とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、電動モータへの
供給電流を調整することによってハンドル操舵時のアシ
スト力を制御する電動式パワーステアリング装置に関す
るものである。
供給電流を調整することによってハンドル操舵時のアシ
スト力を制御する電動式パワーステアリング装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、この種の電動式パワーステア
リング装置においては、ハンドル軸に舵角センサとトル
クセンサを組み込むと共に、ハンドル軸の出力軸部を回
転駆動する電動クラッチ付きの電動モータを設け、車速
センサの検出する車速と舵角センサの検出する舵角とト
ルクセンサの検出する操舵トルクなどをパラメータとし
てアシスト力を求めて、そのアシスト力が発生するよう
に電動モータへの供給電流の方向と大きさを調整するよ
うにしている。これにより、低速走行域の操舵時はアシ
スト力を大きくして操舵力を軽く、中高速走行域の操舵
時は逆にアシスト力を小さくして操舵力を重たくするよ
うに、ハンドル操舵時のアシスト力が制御される。
リング装置においては、ハンドル軸に舵角センサとトル
クセンサを組み込むと共に、ハンドル軸の出力軸部を回
転駆動する電動クラッチ付きの電動モータを設け、車速
センサの検出する車速と舵角センサの検出する舵角とト
ルクセンサの検出する操舵トルクなどをパラメータとし
てアシスト力を求めて、そのアシスト力が発生するよう
に電動モータへの供給電流の方向と大きさを調整するよ
うにしている。これにより、低速走行域の操舵時はアシ
スト力を大きくして操舵力を軽く、中高速走行域の操舵
時は逆にアシスト力を小さくして操舵力を重たくするよ
うに、ハンドル操舵時のアシスト力が制御される。
【０００３】この電動式パワーステアリング装置では、
トルクセンサに異常が生じたときに誤制御が起こり得る
ので、そのフェールセーフ対策のために、トルクセンサ
の検出値に対してしきい値を定め、トルクセンサの検出
値がそのしきい値を越えた場合、マニュアル操舵に切り
替えるようにしている。すなわち、トルクセンサの検出
値に対して上限しきい値および下限しきい値を定め、ト
ルクセンサの検出値がその上限しきい値あるいは下限し
きい値を越えた場合、マニュアル操舵に切り替え、安全
性を確保するようにしている。
トルクセンサに異常が生じたときに誤制御が起こり得る
ので、そのフェールセーフ対策のために、トルクセンサ
の検出値に対してしきい値を定め、トルクセンサの検出
値がそのしきい値を越えた場合、マニュアル操舵に切り
替えるようにしている。すなわち、トルクセンサの検出
値に対して上限しきい値および下限しきい値を定め、ト
ルクセンサの検出値がその上限しきい値あるいは下限し
きい値を越えた場合、マニュアル操舵に切り替え、安全
性を確保するようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の電動式パワーステアリング装置によると、ト
ルクセンサの異常が検出されると、フェールセーフ機能
が働き、即座にマニュアル操舵に切り替えられる。すな
わち、トルクセンサの異常が検出されると、電動モータ
への供給電流が瞬時に零となり、アシスト力が消失し、
ハンドルが急に重くなる。走行中にこのような状態とな
ると運転者は不安を感じる。
うな従来の電動式パワーステアリング装置によると、ト
ルクセンサの異常が検出されると、フェールセーフ機能
が働き、即座にマニュアル操舵に切り替えられる。すな
わち、トルクセンサの異常が検出されると、電動モータ
への供給電流が瞬時に零となり、アシスト力が消失し、
ハンドルが急に重くなる。走行中にこのような状態とな
ると運転者は不安を感じる。
【０００５】本発明はこのような課題を解決するために
なされたもので、その目的とするところは、トルクセン
サの異常に対し、運転者に不安感を与えることなく、穏
やかなアシスト作動を行うことのできる電動式パワース
テアリング装置を提供することにある。
なされたもので、その目的とするところは、トルクセン
サの異常に対し、運転者に不安感を与えることなく、穏
やかなアシスト作動を行うことのできる電動式パワース
テアリング装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、第１発明（請求項１に係る発明）は、トルク
センサの異常が検出された場合、舵角センサの検出する
舵角に基づき、その検出舵角に応じて予め定められてい
る規定の値の電流を電動モータへ供給し、この供給電流
の値を時間の経過とともに徐々に低下させて行くように
したものである。この発明によれば、トルクセンサの異
常が検出されると、その時の検出舵角に応ずる規定の値
の電流が電動モータへ供給される。そして、その供給電
流の値が、時間の経過とともに徐々に低下して行く。
るために、第１発明（請求項１に係る発明）は、トルク
センサの異常が検出された場合、舵角センサの検出する
舵角に基づき、その検出舵角に応じて予め定められてい
る規定の値の電流を電動モータへ供給し、この供給電流
の値を時間の経過とともに徐々に低下させて行くように
したものである。この発明によれば、トルクセンサの異
常が検出されると、その時の検出舵角に応ずる規定の値
の電流が電動モータへ供給される。そして、その供給電
流の値が、時間の経過とともに徐々に低下して行く。
【０００７】第２発明（請求項２に係る発明）は、トル
クセンサの異常が検出された場合、舵角センサの検出す
る舵角および車速センサの検出する車速に基づき、その
検出舵角および検出車速に応じて予め定められている規
定の値の電流を電動モータへ供給し、この供給電流の値
を時間の経過とともに徐々に低下させて行くようにした
ものである。この発明によれば、トルクセンサの異常が
検出されると、その時の検出舵角および検出車速に応ず
る規定の値の電流が電動モータへ供給される。そして、
その供給電流の値が、時間の経過とともに徐々に低下し
て行く。
クセンサの異常が検出された場合、舵角センサの検出す
る舵角および車速センサの検出する車速に基づき、その
検出舵角および検出車速に応じて予め定められている規
定の値の電流を電動モータへ供給し、この供給電流の値
を時間の経過とともに徐々に低下させて行くようにした
ものである。この発明によれば、トルクセンサの異常が
検出されると、その時の検出舵角および検出車速に応ず
る規定の値の電流が電動モータへ供給される。そして、
その供給電流の値が、時間の経過とともに徐々に低下し
て行く。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明を実施形態に基づき
詳細に説明する。図２はこの発明の一実施形態を示す電
動式パワーステアリング装置の概要図である。同図にお
いて、１はシグナルコントローラ、２はパワーコントロ
ーラ、３は車載バッテリ、４は車速センサ、５は舵角セ
ンサ、６はトルクセンサ、７は電動モータ、８は電磁ク
ラッチ、１０はハンドル、１１はハンドル軸、１２はユ
ニバーサルジョイント、１３は舵取り歯車機構、１４は
ステアリングシリンダ本体、１５，１６は図示しないナ
ックルアームに連結されたタイロッド、１７はイグニッ
ションスイッチである。
詳細に説明する。図２はこの発明の一実施形態を示す電
動式パワーステアリング装置の概要図である。同図にお
いて、１はシグナルコントローラ、２はパワーコントロ
ーラ、３は車載バッテリ、４は車速センサ、５は舵角セ
ンサ、６はトルクセンサ、７は電動モータ、８は電磁ク
ラッチ、１０はハンドル、１１はハンドル軸、１２はユ
ニバーサルジョイント、１３は舵取り歯車機構、１４は
ステアリングシリンダ本体、１５，１６は図示しないナ
ックルアームに連結されたタイロッド、１７はイグニッ
ションスイッチである。
【０００９】ステアリング系において、ハンドル１０を
回動させることにより生じた操舵トルク（実操舵トル
ク）Ｔd は、ハンドル軸１１，ユニバーサルジョイント
１２を介して舵取り歯車機構１３に伝達される。操舵ト
ルクＴd は、舵取り歯車機構１３によりその作用方向が
変換され、タイロッド１５，１６を動かし、タイヤの方
向転換を行わせる。
回動させることにより生じた操舵トルク（実操舵トル
ク）Ｔd は、ハンドル軸１１，ユニバーサルジョイント
１２を介して舵取り歯車機構１３に伝達される。操舵ト
ルクＴd は、舵取り歯車機構１３によりその作用方向が
変換され、タイロッド１５，１６を動かし、タイヤの方
向転換を行わせる。
【００１０】上記ステアリング系には、動力倍力装置と
なる電動モータ７が電磁クラッチ８を介して連結されて
いる。この電動モータ７を制御するのがシグナルコント
ローラ１およびパワーコントローラ２である。シグナル
コントローラ１およびパワーコントローラ２はバッテリ
３から電源の供給を受ける。トルクセンサ６は舵取り歯
車機構１３内に取り付けられ、操舵トルクＴd に応じた
出力電圧ＶT を出力する。舵角センサ５は舵取り歯車機
構１３に取り付けられ舵角θH を出力する。
なる電動モータ７が電磁クラッチ８を介して連結されて
いる。この電動モータ７を制御するのがシグナルコント
ローラ１およびパワーコントローラ２である。シグナル
コントローラ１およびパワーコントローラ２はバッテリ
３から電源の供給を受ける。トルクセンサ６は舵取り歯
車機構１３内に取り付けられ、操舵トルクＴd に応じた
出力電圧ＶT を出力する。舵角センサ５は舵取り歯車機
構１３に取り付けられ舵角θH を出力する。
【００１１】トルクセンサ６からの出力電圧（検出トル
ク）ＶT 、舵角センサ５からの舵角（検出舵角）θH 、
車速センサ４からの車速（検出車速）Ｖv は、シグナル
コントローラ１へ送られる。シグナルコントローラ１
は、検出トルクＶT ，検出舵角θH ，検出車速Ｖv に基
づき電動モータ駆動信号を生成し、この生成した電動モ
ータ駆動信号をパワーコントローラ２へ与える。パワー
コントローラ２は、シグナルコントローラ１からの電動
モータ駆動信号に応じ、車載バッテリ３からの電動モー
タ７への供給電流Ｉの方向および大きさを調整する。こ
れにより、低速走行域の操舵時はアシスト力を大きくし
て操舵力を軽く、中高速走行域の操舵時は逆に小さくし
て操舵力を重たくするように、ハンドル操舵時のアシス
ト力が制御される。
ク）ＶT 、舵角センサ５からの舵角（検出舵角）θH 、
車速センサ４からの車速（検出車速）Ｖv は、シグナル
コントローラ１へ送られる。シグナルコントローラ１
は、検出トルクＶT ，検出舵角θH ，検出車速Ｖv に基
づき電動モータ駆動信号を生成し、この生成した電動モ
ータ駆動信号をパワーコントローラ２へ与える。パワー
コントローラ２は、シグナルコントローラ１からの電動
モータ駆動信号に応じ、車載バッテリ３からの電動モー
タ７への供給電流Ｉの方向および大きさを調整する。こ
れにより、低速走行域の操舵時はアシスト力を大きくし
て操舵力を軽く、中高速走行域の操舵時は逆に小さくし
て操舵力を重たくするように、ハンドル操舵時のアシス
ト力が制御される。
【００１２】ここで、従来においては、トルクセンサ６
の異常を検出した場合、電動モータ７への供給電流を瞬
時に零とし、マニュアル操舵に切り替えるようにしてい
た。これに対し、本実施形態では、図３に特性Ｉとして
実線で示すように、舵角に応じて規定のモータ電流値を
予め定めておき、トルクセンサ６の異常を検出した場
合、その時の検出舵角θH に応ずる規定のモータ電流値
を特性Ｉから求め、この求めた値の電流を電動モータ７
へ供給する。そして、この供給電流の値を時間の経過と
ともに徐々に低下させて行き、最後には零とする。な
お、この場合の特性Ｉはマップとして、シグナルコント
ローラ１内のＲＯＭに記憶させる。
の異常を検出した場合、電動モータ７への供給電流を瞬
時に零とし、マニュアル操舵に切り替えるようにしてい
た。これに対し、本実施形態では、図３に特性Ｉとして
実線で示すように、舵角に応じて規定のモータ電流値を
予め定めておき、トルクセンサ６の異常を検出した場
合、その時の検出舵角θH に応ずる規定のモータ電流値
を特性Ｉから求め、この求めた値の電流を電動モータ７
へ供給する。そして、この供給電流の値を時間の経過と
ともに徐々に低下させて行き、最後には零とする。な
お、この場合の特性Ｉはマップとして、シグナルコント
ローラ１内のＲＯＭに記憶させる。
【００１３】図１はシグナルコントローラ１での本実施
形態特有の処理動作を示すフローチャートである。シグ
ナルコントローラ１は、トルクセンサ６からの出力電圧
ＶTが予め定められている上限しきい値ＶH あるいは下
限しきい値ＶL を越えた場合、トルクセンサ６が異常で
あると判断する（ステップ１０１）。トルクセンサ６が
異常であると判断すれば、ステップ１０２へ進み、その
時の検出舵角θH に応ずる規定のモータ電流値を特性Ｉ
から求め、この求めた値の電流を電動モータ７へ供給す
る。そして、この供給電流の値を時間の経過とともに徐
々に低下させて行き、最後には零とする。なお、ハンド
ルの戻り時には、電動モータ７への電流の供給は行わな
い。また、ステップ１０１でトルクセンサ６の異常が検
出されなければ、ステップ１０３へ進み、通常の制御を
行う。
形態特有の処理動作を示すフローチャートである。シグ
ナルコントローラ１は、トルクセンサ６からの出力電圧
ＶTが予め定められている上限しきい値ＶH あるいは下
限しきい値ＶL を越えた場合、トルクセンサ６が異常で
あると判断する（ステップ１０１）。トルクセンサ６が
異常であると判断すれば、ステップ１０２へ進み、その
時の検出舵角θH に応ずる規定のモータ電流値を特性Ｉ
から求め、この求めた値の電流を電動モータ７へ供給す
る。そして、この供給電流の値を時間の経過とともに徐
々に低下させて行き、最後には零とする。なお、ハンド
ルの戻り時には、電動モータ７への電流の供給は行わな
い。また、ステップ１０１でトルクセンサ６の異常が検
出されなければ、ステップ１０３へ進み、通常の制御を
行う。
【００１４】これにより、本実施形態によれば、トルク
センサ６の異常が検出されても、電動モータ７への供給
電流は瞬時には零とならず、その時の検出舵角θH に応
ずる規定の値となった後、時間の経過に伴って徐々に低
下して行く。このため、即座にはマニュアル操舵になら
ず、徐々にハンドルが重くなって行き、操舵力の急変に
よる不安感を運転者に与えることなく、穏やかなアシス
ト作動を行うことができる。また、徐々にハンドルが重
くなって行くので、特別な警報手段を設けなくても異常
を知ることができる。勿論、警報手段を設けてもよく、
トルクセンサ６の異常が検出された場合、警告灯を点灯
させたり、ブザーを鳴動させる等としてもよい。
センサ６の異常が検出されても、電動モータ７への供給
電流は瞬時には零とならず、その時の検出舵角θH に応
ずる規定の値となった後、時間の経過に伴って徐々に低
下して行く。このため、即座にはマニュアル操舵になら
ず、徐々にハンドルが重くなって行き、操舵力の急変に
よる不安感を運転者に与えることなく、穏やかなアシス
ト作動を行うことができる。また、徐々にハンドルが重
くなって行くので、特別な警報手段を設けなくても異常
を知ることができる。勿論、警報手段を設けてもよく、
トルクセンサ６の異常が検出された場合、警告灯を点灯
させたり、ブザーを鳴動させる等としてもよい。
【００１５】なお、本実施形態では、舵角に応ずる規定
のモータ電流値として特性Ｉを定めたが、舵角および車
速に応ずる規定のモータ電流値として定めてもよい。す
なわち、トルクセンサ６の異常を検出した場合、その時
の検出舵角θH および検出車速Ｖv に応ずるモータ電流
値を特性Ｉ’（図示せず）から求め、この求めた値の電
流を電動モータ７へ供給し、この供給電流の値を時間の
経過とともに徐々に低下させて行くようにしてもよい。
のモータ電流値として特性Ｉを定めたが、舵角および車
速に応ずる規定のモータ電流値として定めてもよい。す
なわち、トルクセンサ６の異常を検出した場合、その時
の検出舵角θH および検出車速Ｖv に応ずるモータ電流
値を特性Ｉ’（図示せず）から求め、この求めた値の電
流を電動モータ７へ供給し、この供給電流の値を時間の
経過とともに徐々に低下させて行くようにしてもよい。
【００１６】この場合、本実施形態では、特性Ｉ’すな
わち舵角および車速に応ずる規定のモータ電流値は、あ
る車速における舵角，保舵力にはある関係があるので、
この関係に基づいて、その時の車速および舵角に応じた
保舵力を確保し得る値として決定している。これによ
り、本実施形態では、全車速域に渡って、トルクセンサ
６の異常検出時に操舵力の大きな変化が生じず、運転者
に不安を与えることがない。すなわち、舵角のみで規定
のモータ電流値を定めるようにした場合、同一舵角であ
れば車速に拘らず同一のアシスト力が発生する。このた
め、その時の保舵力に対し、大きな変化が生じることが
ある。これに対して、舵角と車速で規定のモータ電流値
を定めるようにすることにより、大きな変化が生じない
ようにすることができる。
わち舵角および車速に応ずる規定のモータ電流値は、あ
る車速における舵角，保舵力にはある関係があるので、
この関係に基づいて、その時の車速および舵角に応じた
保舵力を確保し得る値として決定している。これによ
り、本実施形態では、全車速域に渡って、トルクセンサ
６の異常検出時に操舵力の大きな変化が生じず、運転者
に不安を与えることがない。すなわち、舵角のみで規定
のモータ電流値を定めるようにした場合、同一舵角であ
れば車速に拘らず同一のアシスト力が発生する。このた
め、その時の保舵力に対し、大きな変化が生じることが
ある。これに対して、舵角と車速で規定のモータ電流値
を定めるようにすることにより、大きな変化が生じない
ようにすることができる。
【００１７】
【発明の効果】以上説明したことから明らかなように本
発明によれば、第１発明では、トルクセンサの異常が検
出されると、その時の検出舵角に応ずる規定の値の電流
が電動モータへ供給され、その供給電流の値が時間の経
過とともに徐々に低下して行く。これにより、トルクセ
ンサの異常が検出されても、電動モータへの供給電流は
瞬時には零とならず、その時の検出舵角に応ずる規定の
値となった後、時間の経過に伴って徐々に低下して行
く。このため、即座にはマニュアル操舵にならず、徐々
にハンドルが重くなって行き、操舵力の急変による不安
感を運転者に与えることなく、穏やかなアシスト作動を
行うことができるようになる。また、徐々にハンドルが
重くなって行くので、特別な警報手段を設けなくても異
常を知ることが可能となる。
発明によれば、第１発明では、トルクセンサの異常が検
出されると、その時の検出舵角に応ずる規定の値の電流
が電動モータへ供給され、その供給電流の値が時間の経
過とともに徐々に低下して行く。これにより、トルクセ
ンサの異常が検出されても、電動モータへの供給電流は
瞬時には零とならず、その時の検出舵角に応ずる規定の
値となった後、時間の経過に伴って徐々に低下して行
く。このため、即座にはマニュアル操舵にならず、徐々
にハンドルが重くなって行き、操舵力の急変による不安
感を運転者に与えることなく、穏やかなアシスト作動を
行うことができるようになる。また、徐々にハンドルが
重くなって行くので、特別な警報手段を設けなくても異
常を知ることが可能となる。
【００１８】第２発明では、トルクセンサの異常が検出
されると、その時の検出舵角および検出車速に応ずる規
定の値の電流が電動モータへ供給され、その供給電流の
値が時間の経過とともに徐々に低下して行く。これによ
り、トルクセンサの異常が検出されても、電動モータへ
の供給電流は瞬時には零とならず、その時の検出舵角お
よび検出車速に応ずる規定の値となった後、時間の経過
に伴って徐々に低下して行く。このため、即座にはマニ
ュアル操舵にならず、徐々にハンドルが重くなって行
き、操舵力の急変による不安感を運転者に与えることな
く、穏やかなアシスト作動を行うことができるようにな
る。また、徐々にハンドルが重くなって行くので、特別
な警報手段を設けなくても異常を知ることが可能とな
る。また、全車速域に渡って、トルクセンサの異常検出
時に操舵力の大きな変化が生じないようにして、運転者
に不安を与えないようにすることが可能となる。
されると、その時の検出舵角および検出車速に応ずる規
定の値の電流が電動モータへ供給され、その供給電流の
値が時間の経過とともに徐々に低下して行く。これによ
り、トルクセンサの異常が検出されても、電動モータへ
の供給電流は瞬時には零とならず、その時の検出舵角お
よび検出車速に応ずる規定の値となった後、時間の経過
に伴って徐々に低下して行く。このため、即座にはマニ
ュアル操舵にならず、徐々にハンドルが重くなって行
き、操舵力の急変による不安感を運転者に与えることな
く、穏やかなアシスト作動を行うことができるようにな
る。また、徐々にハンドルが重くなって行くので、特別
な警報手段を設けなくても異常を知ることが可能とな
る。また、全車速域に渡って、トルクセンサの異常検出
時に操舵力の大きな変化が生じないようにして、運転者
に不安を与えないようにすることが可能となる。
【図１】 図２に示した電動式パワーステアリング装置
におけるシグナルコントローラでの特有の処理動作を示
すフローチャートである。
におけるシグナルコントローラでの特有の処理動作を示
すフローチャートである。
【図２】 本発明の一実施形態を示す電動式パワーステ
アリング装置の概要図である。
アリング装置の概要図である。
【図３】 舵角に応じて予め定められた規定のモータ電
流値（特性Ｉ）を例示する図である。
流値（特性Ｉ）を例示する図である。
１…シグナルコントローラ、２…パワーコントローラ、
３…車載バッテリ、４…車速センサ、５…舵角センサ、
６…トルクセンサ、７…電動モータ、８…電磁クラッ
チ、１０…ハンドル、１１…ハンドル軸、１２…ユニバ
ーサルジョイント、１３…舵取り歯車機構、１４…ステ
アリングシリンダ本体、１５，１６…タイロッド、１７
…イグニッションスイッチ。
３…車載バッテリ、４…車速センサ、５…舵角センサ、
６…トルクセンサ、７…電動モータ、８…電磁クラッ
チ、１０…ハンドル、１１…ハンドル軸、１２…ユニバ
ーサルジョイント、１３…舵取り歯車機構、１４…ステ
アリングシリンダ本体、１５，１６…タイロッド、１７
…イグニッションスイッチ。
Claims (2)
- 【請求項１】 車速センサの検出する車速，舵角センサ
の検出する舵角およびトルクセンサの検出する操舵トル
クに基づき電動モータへの供給電流を調整することによ
ってハンドル操舵時のアシスト力を制御する電動式パワ
ーステアリング装置において、 前記トルクセンサの異常を検出する異常検出手段と、 この異常検出手段によりトルクセンサの異常が検出され
た場合、前記舵角センサの検出する舵角に基づき、その
検出舵角に応じて予め定められている規定の値の電流を
前記電動モータへ供給し、この供給電流の値を時間の経
過とともに徐々に低下させて行くフェールセーフ手段と
を備えたことを特徴とする電動式パワーステアリング装
置。 - 【請求項２】 車速センサの検出する車速，舵角センサ
の検出する舵角およびトルクセンサの検出する操舵トル
クに基づき電動モータへの供給電流を調整することによ
ってハンドル操舵時のアシスト力を制御する電動式パワ
ーステアリング装置において、 前記トルクセンサの異常を検出する異常検出手段と、 この異常検出手段によりトルクセンサの異常が検出され
た場合、前記舵角センサの検出する舵角および前記車速
センサの検出する車速に基づき、その検出舵角および検
出車速に応じて予め定められている規定の値の電流を前
記電動モータへ供給し、この供給電流の値を時間の経過
とともに徐々に低下させて行くフェールセーフ手段とを
備えたことを特徴とする電動式パワーステアリング装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22156095A JPH0958505A (ja) | 1995-08-30 | 1995-08-30 | 電動式パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22156095A JPH0958505A (ja) | 1995-08-30 | 1995-08-30 | 電動式パワーステアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0958505A true JPH0958505A (ja) | 1997-03-04 |
Family
ID=16768646
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22156095A Pending JPH0958505A (ja) | 1995-08-30 | 1995-08-30 | 電動式パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0958505A (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1995
- 1995-08-30 JP JP22156095A patent/JPH0958505A/ja active Pending
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