JPH09100005A - 自動倉庫 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来形式によると、円筒状物の１本毎に荷収
納空間での収納位置、台車の支持台の収納位置との関連
が明確でないために、また出し入れ装置は円筒状物を複
数本同時に入出庫することにより、出庫に際して、目的
の円筒状物以外の円筒状物も支持台へ出庫され、どの円
筒状物が目的の円筒状物が不明となることがあった。 【解決手段】 円筒形状の荷の複数の荷収納空間４を有
する棚１と、この棚１に沿って自走し、出し入れ具を出
退して棚の荷収納空間４との間で荷の入出庫を行う出し
入れ装置10を備え、複数の台車収納空間11が設定され、
前記円筒形状の荷の複数の荷収納空間を有し、台車収納
空間11に停留して出し入れ装置10により前記円筒形状の
荷の入出庫が行われる台車12と、棚の荷収納空間４の荷
のデータと前記台車の荷収納空間の荷のデータを管理す
る制御装置31を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、たとえば工場内に
設置される円筒（または円柱）形状の荷を収納保管する
自動倉庫に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、円筒形状の荷の自動倉庫として
は、たとえば特開昭６３−１７７０４号公報に示される
ように、円筒状物を棚の荷収納空間に対して奥行き方向
に並列に複数本格納し、また棚の荷収納空間の一部に台
車収納空間を形成し、この台車収納空間に搬入自在な台
車に、円筒状物を複数本同時に支持する支持台を設け、
この支持台と棚の荷収納空間に対して円筒状物を複数本
同時に入出庫する出し入れ装置を設けた構成が開示され
ている。

【０００３】この従来形式によると、出し入れ装置は入
出庫指令信号に基づいて、円筒状物を複数本同時に支持
搬送し、棚の目的とする荷収納空間と台車の支持台に対
して円筒状物の入出庫を行う。また、台車を棚の荷収納
空間の台車収納空間に対して出入りさせることにより、
円筒状物の搬入出が行われる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来形式
によると、円筒状物の１本毎に荷収納空間での収納位
置、台車の支持台の収納位置との関連が明確でないため
に、また出し入れ装置は円筒状物を複数本同時に入出庫
することにより、出庫に際して、目的の円筒状物以外の
円筒状物も支持台へ出庫され、どの円筒状物が目的の円
筒状物が不明となることがあった。

【０００５】また入出庫を行う空間が２ヵ所しか無いた
めに、入庫に際して、台車の待ち行列ができることがあ
り、したがって作業員も待つことになり、作業効率が低
下するという問題があった。

【０００６】そこで、本発明は、目的の円筒状の荷の所
在が明確にされ、作業員の効率を向上できる自動倉庫を
提供することを目的とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の自動倉庫は、円筒
形状の荷の複数の荷収納空間を有する棚と、この棚に沿
って自走し、出し入れ具を出退して前記棚の荷収納空間
との間で荷の入出庫を行う出し入れ装置を備えた自動倉
庫であって、複数の入出庫荷受位置が設定され、前記円
筒形状の荷の複数の荷収納空間を有し、前記入出庫荷受
位置に停留して前記出し入れ装置により前記円筒形状の
荷の入出庫が行われる台車と、前記棚の荷収納空間の荷
のデータと前記台車の荷収納空間の荷のデータを管理す
る管理手段を備えたことを特徴とするものである。

【０００８】ここで、円筒形状の荷は、たとえば電線を
巻くボビンやロール紙である。また台車は手押し台車や
走行手段を有する無人搬送車により構成する。上記本発
明の構成によると、棚の荷収納空間と、入出庫荷受位置
に移動し停留した台車の荷収納空間に対して出し入れ装
置により円筒形状の荷の入出庫が行われる。また管理手
段は棚の荷収納空間の荷のデータと台車の荷収納空間の
荷のデータを管理し、各荷毎にその位置が追跡確認され
る。

【０００９】また本発明のうち請求項２記載の発明は、
請求項１記載の自動倉庫であって、各台車の荷収納空間
を複数の円筒形状の荷を収納可能に構成し、管理手段
は、前記各台車の荷収納空間の複数の荷のデータを１個
毎に管理することを特徴とするものである。

【００１０】上記本発明の構成によると、管理手段は棚
の荷収納空間の荷のデータと台車の荷収納空間の複数の
荷の各データを１個毎に管理し、各荷毎にその位置が追
跡確認される。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は本発明の実施の形態を示す
自動倉庫の平面図、図２は正面図である。

【００１２】左右一対の枠組み状の棚１は、垂直な支柱
２とこの支柱２に取付けた腕木３により上下方向ならび
に左右方向に複数の荷収納空間４を形成しており、各荷
収納空間４に腕木３とこの腕木３に奥行き方向に設けた
両ストッパ５を介してボビン６が支持される。このボビ
ン６は円柱、または円筒形状をしており、円の面を正面
としてその側面でストッパ５に支持される。

【００１３】また前記一対の棚１間の中心で、かつ棚１
の前方に沿って床面Ｆに敷設された床レールと上部案内
レール（図示せず）に支持案内されて一定経路７上を自
走し、昇降体８を昇降し、この昇降体８に設置された出
し入れ具９を出退して棚の荷収納空間４との間でボビン
６の入出庫を行う出し入れ装置10が配設される。

【００１４】また一方の棚１の一部荷収納空間４を取り
払って、６ヵ所の入出庫用荷受位置となる台車収納空間
11が形成されている。この台車収納空間11に外側から搬
入、ならびに搬出自在な台車12は、図３に示すように、
車体13の下部に複数個の車輪14を有し、そして車体13の
側端に手押し部15を設けて手動操作自在としている。ま
た車体13上には、複数（２個）のボビン６を前後に並べ
て支持する荷収納空間16が２段３列に設けられている。
この荷収納空間16は、車体13の上に取付けたフレーム17
と、このフレーム17に取付けた腕木18と、フレーム16の
上端を連結するビーム19により形成されており、腕木17
上には奥行き方向にストッパ20が設けられている。また
車体13の下面の後端には手動操作により昇降自在なスト
ッパ杆21が設けられる。

【００１５】また台車12のビームの一端に、台車12のナ
ンバーとこの台車ナンバーのコードを表すバーコードが
印刷されたタグ22が取付けられ、また各荷収納空間16毎
にその位置を示すナンバーおよび前面、裏面の別とその
バーコードが印刷されたカード22Ａが取付けられてい
る。また各ボビン６の前面と裏面にそれぞれ、ボビン６
のナンバーとこのボビンナンバーのコードを表すバーコ
ードが印刷されたタグ23が取付けられている。

【００１６】また、前記台車収納空間11内の床面上に
は、前記車輪14を案内するレールガイド24が配設され、
このレールガイド24の内端側に、車輪14の接触により動
作するリミットスイッチからなる定位置検出器25が設け
られ、さらに前記ストッパ杆20が挿抜自在なストッパ筒
26が設けられている。また各台車収納空間11毎に、上記
台車12のタグ22とボビン６のタグ23のバーコードを読み
取るバーコードリーダ27が設けられている。

【００１７】この構成により、台車12は台車収納空間11
へレールガイド24に案内されて搬入され、ストッパ杆20
をストッパ筒26へ挿入してその位置が移動しないよう
に、すなわち所定位置へ固定される。このとき定位置検
出器25は動作している。

【００１８】また棚１の前方と後方にはそれぞれ作業員
の出し入れ装置10の一定経路７（通路内）への侵入を阻
止し、安全を守る安全柵28が設けられ、前方の安全柵28
の内方には、前記出し入れ装置10へデータ伝送を行う光
伝送装置29が設けられ、前方の安全柵28の外方には、前
記出し入れ装置10の地上側の制御装置31が設けられてい
る。

【００１９】この地上側の制御装置31は、図４に示すよ
うに、マイクロコンピュータからなるコントローラ32お
よび操作パネルを形成するタッチパネル33付の液晶表示
器34から構成されており、コントローラ32は、このタッ
チパネル33と液晶表示器34に接続され、また上記光伝送
装置29を介して出し入れ装置10と接続され、また各台車
収納空間11の定位置検出器25およびバーコードリーダ27
が接続され、さらに通信装置35を介して上位のコンピュ
ータ36に接続されている。

【００２０】上記コントローラ32は、図５に示すよう
に、制御部41（詳細は後述する）、台車収納空間11毎に
停留された台車12のナンバー（コード）および荷収納空
間16毎のボビン６のデータ（コード）を記憶する６個の
台車データ記憶部42、棚１の荷収納空間４毎のボビン６
のデータ（コード）を記憶する棚データ記憶部43、入出
庫データを記憶する入出庫データ記憶部44、画面表示部
45（詳細は後述する）、予め設定された複数の画面のフ
ォーマットのデータが記憶された画面データ記憶部46か
ら構成されている。

【００２１】上記画面表示部45には、液晶表示器34が接
続され、制御部41の駆動信号に応じて、まず画面データ
記憶部46から指定され画面のフォーマットのデータを検
索し、続いて台車データ記憶部42または棚データ記憶部
43または入出庫データ記憶部44から必要なデータを検索
し、このデータを画面フォーマットのデータに組み込
み、液晶表示器34へ出力し、目的の画面を表示させる。

【００２２】上記制御部41には、タッチパネル33と光伝
送装置29と通信装置35と各台車収納空間11の定位置検出
器25およびバーコードリーダ27が接続され、タッチパネ
ル33の操作信号に応じて作業データを設定して光伝送装
置29を介して出し入れ装置10へ入出庫信号を出力すると
ともに、画面表示部45を駆動し、また入出庫データ記憶
部44のデータを管理し、台車収納空間11毎に停留された
台車12のコードおよび荷収納空間16毎のボビン６のコー
ドと棚１の荷収納空間４毎のボビン６のコードを管理し
ている。

【００２３】この制御部41における、上記台車12と棚１
のデータ管理を作業員の動作および出し入れ装置10の動
作とともに図６〜図９のフローチャートを参照しながら
詳細に説明する。 〔リモートモードによる（上位コンピュータ36に指令に
よる）入出庫時の台車データ管理〕（図６，図７参照） リモートモード時には、上位コンピュータ36から入庫を
行う台車12のコードと出庫するボビン６のコードが入力
され、入出庫データ記憶部44に記憶され、自動入出庫が
行われる。

【００２４】作業員により入出庫を行う台車12が台車収
納空間11へ搬入されて固定され、台車収納空間11の定位
置検出器25が動作してその信号を入力すると（ステップ
−１）、台車12が停留した台車収納空間11を確認し（ス
テップ−２）、続いて作業員によりバーコードリーダ27
によるタグ22のバーコード読み取り作業が行われ、この
台車収納空間11のバーコードリーダ27から台車12のコー
ドを入力すると（ステップ−３）、対応する台車データ
記憶部42にこのコードを記憶し（ステップ−４）、入出
庫データ記憶部44を検索してこのコードの台車12が入庫
を行う台車か、あるいは出庫を行う台車かを判別する
（ステップ−５）。 ＊入庫時 入庫を行う台車12であると確認すると（ステップ−
６）、通信装置35を介して上位コンピュータ36へこの台
車12のコードを出力して各荷収納空間16毎のボビン６の
コードを請求し（ステップ−７）、このコードを上位コ
ンピュータ36から入力すると（ステップ−８）、台車デ
ータ記憶部42に記憶する（ステップ−９）。

【００２５】次に、台車データ記憶部42に記憶されたボ
ビン６のコード数をカウントし（ステップ−10）、棚デ
ータ記憶部43を検索してこのコード数に合った空きの荷
収納空間４を求め（ステップ−11）、そのナンバーを入
出庫データ部44に記憶する（ステップ−12）。

【００２６】次に、台車12が停留している台車収納空間
の位置と、台車12の荷収納空間16の位置およびボビン６
の位置（前後）と、上記検索された棚１の空き荷収納空
間４の位置からなる入庫データを形成し（ステップ−1
3）、光伝送装置29を介して出し入れ装置10へ伝送する
（ステップ−14）。

【００２７】この入庫データに基づいて出し入れ装置10
により台車12のボビン６の棚１の荷収納空間４への入庫
が行われ、出し入れ装置10より光伝送装置29を介して入
庫終了信号を入力すると（ステップ−15）、台車データ
記憶部42に記憶されたボビン６のコードを棚データ記憶
部43の転送してデータを更新し（ステップ−16）、入庫
を終了した台車データ記憶部42のデータと入出庫データ
記憶部44の入庫台車コードを消去し（ステップ−17）、
入庫が終了した台車12のコードを含む入庫終了信号を通
信装置35を介して上位コンピュータ36へ出力し（ステッ
プ−18）、終了する。 ＊出庫時 ステップ−６において出庫を行う台車12であると確認す
ると、入出庫データ記憶部44に順に記憶されている12個
のボビン６のコードにより、棚データ記憶部43を検索し
て格納されている荷収納空間４を求め（ステップ−1
9）、入出庫データ記憶部44に記憶する（ステップ−2
0）。

【００２８】次に、台車12が停留している台車収納空間
の位置と、上記検索された棚１の格納荷収納空間４の位
置からなる出庫データを形成し（ステップ−21）、光伝
送装置29を介して出し入れ装置10へ伝送する（ステップ
−22）。

【００２９】この出庫データに基づいて出し入れ装置10
により、棚１のボビン６の台車12の荷収納空間16へ予め
設定された順に出庫が行われ、出し入れ装置10より光伝
送装置29を介して出庫終了信号を入力すると（ステップ
−23）、入出庫データ記憶部44に順に記憶されている12
個のボビン６のコードを台車データ記憶部42に順に転送
して更新し（ステップ−24）、出庫した入出庫データ記
憶部44および棚データ記憶部43のボビン６のコードを消
去更新する（ステップ−25）。

【００３０】そして、作業員により台車収納空間11より
台車12が搬出され、台車収納空間11の定位置検出器25の
動作信号がオフとなると（ステップ−26）、台車データ
記憶部42に記憶された台車12のコードおよびボビン６の
コードとその荷収納空間16の位置データを含む出庫終了
信号を通信装置35を介して上位コンピュータ36へ出力し
（ステップ−27）、その後台車データ記憶部42に記憶さ
れた台車12のデータを消去し（ステップ−28）、終了す
る。 〔オフラインモードによる（タッチパネル33に指令によ
る）入出庫時の台車データ管理〕（図８，図９参照） オフラインモード時には、作業員により台車12が台車収
納空間11の近傍まで搬入され、タッチパネル33が操作さ
れ、入出庫指令が入力される。 ＊入庫時 作業員によりタッチパネル33により入庫指令信号が入力
されると（ステップ−１）、入庫モードを入出庫データ
記憶部44に記憶し（ステップ−２）、続いて作業員によ
りバーコードリーダ27を使用して台車12のタグ22の読み
取り作業が行われ、バーコードリーダ27より台車12のコ
ードを入力すると（ステップ−３）、このバーコードリ
ーダ27が位置する台車収納空間11に対応する台車データ
記憶部42にこの台車12のコードを記憶する（ステップ−
４）。さらに作業員によりバーコードリーダ27を使用し
て台車12のカード22Ａのコード、続いてボビン６のタグ
23のコードが入力されると（ステップ−５）、カード22
Ａのコードの意味する荷収納空間16および前後の別のデ
ータとしてボビン６のコードを台車データ記憶部42に記
憶する（ステップ−６）。

【００３１】そして、作業員により台車12が台車収納空
間11へ搬入されて固定され、この台車収納空間11に対応
する定位置検出器25が動作しその信号を入力すると（ス
テップ−７）、台車データ記憶部42に記憶されたボビン
６のコード数をカウントし（ステップ−８）、棚データ
記憶部43を検索してこのコード数に合った空きの荷収納
空間４を求め（ステップ−９）、そのナンバーを入出庫
データ部44に記憶する（ステップ−10）。

【００３２】次に、台車12が停留している台車収納空間
の位置と、台車12の荷収納空間16の位置およびボビン６
の位置（前後）と、上記検索された棚１の空き荷収納空
間４の位置からなる入庫データを形成し（ステップ−1
1）、光伝送装置29を介して出し入れ装置10へ伝送する
（ステップ−12）。

【００３３】この入庫データに基づいて出し入れ装置10
により台車12のボビン６の棚１の荷収納空間４への入庫
が行われ、出し入れ装置10より光伝送装置29を介して入
庫終了信号を入力すると（ステップ−13）、台車データ
記憶部42に記憶されたボビン６のコードを棚データ記憶
部43へ転送してデータを更新し（ステップ−14）、入庫
が終了した台車データ記憶部42のデータと入出庫データ
記憶部44の入庫モードを消去し（ステップ−15）、終了
する。 ＊出庫時 ステップ−１において、タッチパネル33により出庫指令
信号が入力されると、出庫モードを入出庫データ記憶部
44に記憶し（ステップ−16）、作業員によりバーコード
リーダ27を使用して台車12のタグ22の読み取り作業が行
われ、バーコードリーダ27より台車12のコードを入力す
ると（ステップ−17）、このバーコードリーダ27が位置
する台車収納空間11に対応する台車データ記憶部42にこ
の台車12のコードを記憶する（ステップ−18）。

【００３４】次にタッチパネル33により出庫するボビン
６のコードが入力されると（ステップ−19）、入出庫デ
ータ記憶部44に順に記憶し（ステップ−20）、これらボ
ビン６のコードにより、棚データ記憶部43を検索して格
納されている荷収納空間４を求め（ステップ−21）、入
出庫データ記憶部44に記憶する（ステップ−22）。

【００３５】そして、作業員により台車12が台車収納空
間11へ搬入されて固定され、この台車収納空間11に対応
する定位置検出器25が動作しその信号を入力すると（ス
テップ−23）、台車12が停留している台車収納空間の位
置と、上記検索された棚１の格納荷収納空間４の位置か
らなる出庫データを形成し（ステップ−24）、光伝送装
置29を介して出し入れ装置10へ伝送する（ステップ−2
5）。

【００３６】この出庫データに基づいて出し入れ装置10
により、棚１のボビン６の台車12の荷収納空間16へ順に
出庫が行われ、出し入れ装置10より光伝送装置29を介し
て出庫終了信号を入力すると（ステップ−26）、入出庫
データ記憶部44に順に記憶されているボビン６のデータ
を台車データ記憶部42に順に転送しデータを更新し（ス
テップ−27）、出庫が終了した入出庫データ記憶部44お
よび棚データ記憶部43のデータを消去更新する（ステッ
プ−28）。

【００３７】そして、作業員により台車12が搬出され、
台車収納空間11の定位置検出器25の動作信号がオフとな
ると（ステップ−29）、台車データ記憶部42に記憶され
た台車12のコードおよびボビン６のコードとその荷収納
空間16の位置データを含む出庫データを通信装置35を介
して上位コンピュータ36へ出力し（ステップ−30）、そ
の後台車データ記憶部42に記憶された台車12のデータを
消去し（ステップ−31）、終了する。

【００３８】このように、各入出庫モードにおいて、棚
１の荷収納空間４のデータとともに台車12のコードおよ
び荷収納空間16のボビン６のコードが管理され、上位の
コンピュータ36へ出力されることにより、出庫先におい
て目的のボビン６がどの台車12のどの荷収納空間16にあ
るかを確認でき、ボビン６が行方不明となる不具合を解
消することができる。また６ヵ所に台車収納空間11を設
け、各台車収納空間11に定位置検出器25およびバーコー
ドリーダ27を設けたことにより、入庫に際して、台車の
待ち行列ができる不具合を解消でき、またリモートモー
ド時は台車12のタグ22のバーコードを読み取り、台車収
納空間11に停留させれば、自動入出庫が行われることに
より、作業員の作業効率を向上させることができる。さ
らに台車12の荷収納空間16の前後のボビン６についても
それぞれそのデータが管理されることにより、目的のボ
ビン６の所在を確認することができる。

【００３９】なお、本実施例では、操作手段としてタッ
チパネル33を使用しているが、押釦スイッチやキーボー
ドを使用することもできる。また液晶表示器34に代えて
ＣＲＴを使用することもできる。またコントローラ32に
プリンタを接続して、液晶表示器34に表示されている表
示内容をプリントアウトするようにでき、記録として残
すことも可能である。

【００４０】

【発明の効果】上記請求項１記載の発明によれば、棚の
荷収納空間と、入出庫荷受位置に移動し停留した台車の
荷収納空間に対して出し入れ装置により円筒形状の荷の
入出庫が行うことができるとともに、管理手段は棚の荷
収納空間の荷のデータと台車の荷収納空間の荷のデータ
を管理することにより、各荷毎にその位置を追跡確認で
き、よって出庫先において目的の荷がどの台車のどの荷
収納空間にあるかを認識でき、荷が行方不明となる不具
合を解消することができる。また、複数ヵ所に台車の収
納空間を設けたことにより、入庫に際して、台車の待ち
行列ができる不具合を解消でき、作業員の作業効率を向
上させることができる。

【００４１】また請求項２記載の発明によれば、管理手
段は棚の荷収納空間の荷のデータと台車の荷収納空間の
複数の荷の各データを管理することにより、台車の荷収
納空間に複数の荷が載置される場合にも、確実に各荷毎
にその所在を追跡確認することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態を示す自動倉庫の平面図で
ある。

【図２】同自動倉庫の正面図である。

【図３】同自動倉庫の台車の正面図および側面図であ
る。

【図４】同自動倉庫の制御構成図である。

【図５】同自動倉庫の制御装置のコントローラのブロッ
ク図である。

【図６】同自動倉庫のコントローラの動作を説明するフ
ローチャートである。

【図７】同自動倉庫のコントローラの動作を説明するフ
ローチャートである。

【図８】同自動倉庫のコントローラの動作を説明するフ
ローチャートである。

【図９】同自動倉庫のコントローラの動作を説明するフ
ローチャートである。

【符号の説明】

１ 棚 ２ 支柱 ３ 腕木 ４ 棚荷収納空間 ６ ボビン（円筒状の荷） ７ 一定経路 10 出し入れ装置 11 台車収納空間 12 台車 16 台車荷収納空間 22，23 タグ 22Ａ カード 24 レールガイド 25 定位置検出器 27 バーコードリーダ 29 光伝送装置 31 制御装置 32 コントローラ 33 タッチパネル 34 液晶表示器 35 通信装置 36 コンピュータ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 円筒形状の荷の複数の荷収納空間を有す
   る棚と、この棚に沿って自走し、出し入れ具を出退して
   前記棚の荷収納空間との間で荷の入出庫を行う出し入れ
   装置を備えた自動倉庫であって、 複数の入出庫荷受位置が設定され、 前記円筒形状の荷の複数の荷収納空間を有し、前記入出
   庫荷受位置に停留して前記出し入れ装置により前記円筒
   形状の荷の入出庫が行われる台車と、 前記棚の荷収納空間の荷のデータと前記台車の荷収納空
   間の荷のデータを管理する管理手段を備えたことを特徴
   とする自動倉庫。
2. 【請求項２】 請求項１記載の自動倉庫であって、 各台車の荷収納空間を複数の円筒形状の荷を収納可能に
   構成し、 管理手段は、前記各台車の荷収納空間の複数の荷のデー
   タを１個毎に管理することを特徴とする。