JPH09106302A - 機械の監視方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 機械の故障の原因を特定するための画像デー
タを含むデータが得られる機械の監視方法を提供する。 【構成】 機械のモニタシステムにおいて、機械１０、
コントローラ１７または計測器１８から出力される各種
信号を所定のサンプリング周期で制御手段１へ取り込
み、ＲＡＭ２へ記録し続けると同時に、機械１０もしく
は機械１０の所定箇所を撮像する撮像手段６から出力さ
れる映像信号を所定時間経過する毎に所定メモリへ記録
し続けておき、制御手段１が機械１０、コントローラ１
７または計測器１８から出力される各種信号に基づき、
機械１０またはコントローラ１７にトラブルが発生した
と判断したときは、制御手段１が機械１０またはコント
ローラ１７にトラブルが発生したと判断したときから所
定時間後に、ＲＡＭ２及び前記所定メモリへの書き込み
を禁止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、機械の監視方法に係わ
るものであり、詳しくは、産業用ロボットや機械（以
後、これらを総称して機械という）を画像データを含む
データでもって監視し、必要に応じて電話回線を介して
遠隔地の監視所へ該データを伝送することにより、機械
の故障診断のための情報を得ることができる機械の監視
方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、機械のメーカがユーザに機械を納
入した後、その機械が故障したとき、ユーザ自身で簡単
に該機械を復旧させることができる場合を除いて、故障
箇所または故障原因の特定等の機械の診断及び復旧は、
メーカのサービスマンがユーザの工場（現場）に出向い
て、該機械のＩ／Ｏ出力信号を記憶装置へ記録したデー
タを参照して行うことが一般的であった。

【０００３】つまり、従来の機械の監視方法は、機械に
各種センサを具備させ、該機械のコントローラの制御の
もと、前記各種センサからの各種信号を記憶装置に記録
するという方法であった。また、この記憶装置に記録さ
れた機械の履歴に関するデータを電話回線で伝送するこ
とも可能ではあったが、該データを遠隔地の監視所へ伝
送するだけでは、該機械の故障診断にとって、あまり大
した意味はなかった。

【０００４】この従来の機械の監視方法では、メーカの
サービスマンがユーザの工場に出かけ、故障診断システ
ムに備えられた記憶装置に記録されたデータから、機械
及び機械のコントローラの故障までの履歴を調べること
によって、該機械または該機械のコントローラの故障原
因または故障箇所の診断を行っていた。

【０００５】従って、メーカのサービスマンは、現場で
機械の故障原因を推理し診断し、復旧のための方策を考
えなければならなかった。実際には、現場で、故障原因
を特定することができず、メーカ（監視所）にデータを
持ち帰って、機械の復旧のための対応策を検討すること
もしばしば発生していた。しかも、結局のところ、機械
のトラブルの本当の原因が判明しないこともあった。な
ぜなら、機械の故障の瞬間にメーカのサービスマンが立
ち会っていた訳ではないからである。

【０００６】このことは、電話回線を介してメーカの監
視所でデータが得られる場合でも基本的には同じであっ
た。というのは、機械に関するデータが遠隔地である監
視所で得られたとしても、故障の原因を特定するには、
実際に機械の故障の瞬間を視なければ判らないことも多
かったからである。

【０００７】このように、従来の機械の監視方法は、メ
ーカのサービスマンが何度もユーザの工場に機械の復旧
のため、出かける必要が生じ、効率が悪いという問題点
があった。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、従来の技術
の有するこのような問題点に鑑みてなされたものであ
り、その目的とするところは、ユーザの工場またはメー
カの監視所（以後、センターと称する）で、機械の故障
の原因を特定するための画像データを含むデータが得ら
れる機械の監視方法を提供しようとするものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明に係わる機械の監
視方法は、上記した目的を達成したもので、以下に、請
求項毎にその方法を説明する。請求項１は、次のような
発明である。

【００１０】機械のモニタシステムにおいて、機械、該
機械のコントローラまたは該機械の状態を測定する計測
器から出力される各種信号を所定のサンプリング周期で
制御手段へ取り込み、ＲＡＭへ記録し続ける。同時に、
該機械もしくは該機械の所定箇所を撮像する撮像手段か
ら出力される映像信号を所定時間経過する毎に所定メモ
リへ記録し続けておく。前記制御手段が該機械、該コン
トローラまたは該計測器から出力される各種信号に基づ
き、該機械または該コントローラにトラブルが発生した
と判断したときは、前記制御手段が該機械または該コン
トローラにトラブルが発生したと判断したときから所定
時間後に、前記ＲＡＭ及び前記所定メモリへの書き込み
を禁止するという方法である。

【００１１】請求項２の発明は、請求項１において、前
フレームの映像信号と現フレームの映像信号とを比較し
て、その映像信号の変化に基づき、前記制御手段が該機
械にトラブルが発生したと判断することを特徴とする方
法である。つまり、モニタシステムの制御手段は、該機
械、該機械のコントローラまたは該計測器からの信号と
映像信号の変化分とに基づいて機械にトラブルが発生し
たことを判断することになる。

【００１２】請求項３の発明は、請求項１または請求項
２において、前記ＲＡＭ及び前記所定メモリへの書き込
みが禁止された場合、該所定メモリに記録されている画
像データを圧縮し、該圧縮された画像データと前記ＲＡ
Ｍに記録されている該機械、該コントローラまたは該計
測器からのデータとを、自動ダイヤルして電話回線を介
して遠隔地へ伝送することを特徴とする方法である。な
お、本発明において、データを電話回線を介して伝送す
るということの中には、モニタシステムとセンターとの
間を携帯電話で通信可能とすることも含むことはもちろ
んである。

【００１３】請求項４の発明は、前記遠隔地において
は、伝送されてきたこれらのデータを記憶装置へ記録す
ることを特徴とする方法であり、その他の点は、請求項
３の機械の監視方法と同様である。

【００１４】

【作用】モニタシステムの制御手段は、所定サンプリン
グ周期で各種の信号をモニタシステムのＩ／Ｏ（入出力
インタフェース装置）を介して取り込み、モニタシステ
ムのＲＡＭへ記録する。前記制御手段が取り込む各種の
信号は、機械が具備するセンサからの信号、機械のコン
トローラからの信号（データ）、機械または該機械のコ
ントローラの状態を測定する測定器からの信号（デー
タ）などである。

【００１５】撮像手段は、機械もしくは該機械の所定箇
所を撮像する。撮像手段が撮像した映像信号は、必要に
応じＡ／Ｄ変換され、所定メモリに記録される。

【００１６】機械のモニタシステムに画像データ圧縮手
段を設けるとともに、モデムを介してモニタシステムを
電話回線と接続すれば、遠隔地であるセンターへ機械、
該コントローラまたは該計測器からのデータ及び機械の
画像データを電話回線を利用して前記センターへ伝送す
ることができる。

【００１７】このように構成されたモニタシステムにお
いて、機械が正常に動作しているときは、撮像手段が該
機械を撮像した映像信号は、アナログの映像信号であれ
ばＡ／Ｄ変換され、所定メモリへ記録され続けている。
すなわち、所定時間分の映像信号が所定メモリのある領
域に記録されたら、所定時間経過後、次の所定時間分の
映像信号が該所定メモリの次の領域へ記録される。

【００１８】所定時間分の映像信号を所定メモリに記録
した後、次の所定時間分の映像信号を記録し始めるまで
の所定時間の設定は、当業者の設計上の選択事項であ
り、所定メモリの容量と画質とを勘案しながら決定すれ
ばよい。一方、上述したように、該機械、該コントロー
ラまたは該計測器からの信号は、所定のサンプリング周
期でモニタシステムのＩ／Ｏを経てモニタシステムの制
御手段へ取り込まれ、モニタシステムのＲＡＭへ記録さ
れ続けている。

【００１９】このように機械が正常に動作している状態
において、機械または該機械のコントローラにトラブル
が発生すると、該機械、該コントローラまたは該計測器
からの信号がそのトラブルに対応して変化する。モニタ
システムの制御手段は、該機械、該コントローラまたは
該計測器からの信号の変化に基づき、該機械または該機
械のコントローラに異常が発生したと判断することがで
きる。

【００２０】また、前記制御手段は、該機械または該機
械のコントローラに異常が発生したと判断してから所定
時間後に、前記ＲＡＭ及び前記所定メモリへの信号の書
き込みをそれぞれ禁止するように制御を行う。

【００２１】なお、請求項２に記載したように、モニタ
システムの制御手段は、機械にトラブルが発生したとい
う判断を、前記撮像手段からの映像信号の変化分が所定
の基準値以上になったことに基づいて行ってもよい。

【００２２】いずれにしても、前記制御手段が該機械ま
たは該コントローラにトラブルが発生したと判断してか
ら所定時間後に、前記所定メモリ及び前記ＲＡＭへの信
号の書き込みを禁止するように制御することによって、
該機械または該機械のコントローラのトラブル発生の前
のある時点から該機械または該機械のコントローラにト
ラブルが発生してから所定時間後までの該機械の画像デ
ータ及び該機械、該コントローラまたは該計測器からの
データが前記所定メモリ及び前記ＲＡＭへそれぞれ記録
されることになる。

【００２３】請求項３の機械の監視方法は、以上説明し
た方法に次のような監視方法を加えたものである。該機
械、該コントローラまたは該計測器からの信号に基づい
て、あるいは前画面と現画面との比較に基づいて、該機
械もしくは該機械のコントローラにトラブルが発生した
と判断したとき、モニタシステムの制御手段は、センタ
ーへ自動ダイヤルして、電話回線がモニタシステムとセ
ンターとの間で接続されると、前記所定メモリに記録さ
れている画像データを圧縮し、該圧縮された画像データ
と前記ＲＡＭに記録されていた該機械、該コントローラ
及び該計測器からのデータとをセンターへ伝送する。

【００２４】ここで、画像データを圧縮するのは、モニ
タシステムからセンターへの画像データの伝送時間を短
縮するためである。

【００２５】請求項４の発明は、請求項３の方法に加え
て、センター側において、伝送されてくるデータを格納
するための記憶装置を用意しておき、該記憶装置へこれ
らのデータを記録する方法である。該記憶装置に記録さ
れたこれらのデータを再生することにより、後で、いつ
でも、これらのデータを所望の形式で再生することがで
きるようになる。すなわち、画像データと機械、機械の
コントローラまたは機械の各部の状態を測定する計測器
からのデータとを同時に再生・表示させて、機械及び該
機械のコントローラの履歴をビジュアルな形式で確認す
ることも可能となる。

【００２６】

【実施例】図面を参照して本発明の実施例を説明する。
一般に、電話回線を利用した機械のモニタシステムは、
図１のような構成で示すことができる。

【００２７】図１の工場（送信側）１６内に描かれてい
るＣＰＵ（制御手段）１、ＲＡＭ２、ＲＯＭ４、Ｉ／Ｏ
（入出力インタフェース装置）５及びモデム８ａは、機
械１０の外部に設置するようにしているが、これらの装
置を設ける場所は、機械１０もしくは機械１０のコント
ローラ１７の内部であってもよい。

【００２８】いずれにしても、本発明に係わる機械の監
視方法は、電話回線で機械を監視する通常のモニタシス
テムに、撮像手段６、撮像手段からの映像信号を記録す
る所定メモリ及び画像データ圧縮手段（図示せず）とを
設けた構成なら、容易に適用することができる。図１に
おいては、前記所定メモリには、フレームメモリ３を用
いたことを図示している。本発明においては、撮像手段
６からの映像信号は、当業者が選択する所定のメモリに
記録すればよいのであって、必ずしもその所定メモリが
フレームメモリである必要はないが、映像信号の記録に
は、広くフレームメモリが使われ、入手も容易であるの
で、以下の説明においても、所定メモリには、フレーム
メモリを用いるものとして説明を行う。

【００２９】なお、Ａ／Ｄ変換器７は、撮像手段６から
の映像信号がアナログ信号の場合に該映像信号をディジ
タル化するために必要となる素子である。

【００３０】撮像手段６は、機械１０の所定箇所を撮像
し、機械１０の画像は、所定時間単位で、例えば１フレ
ーム単位でフレームメモリ３に記録され続ける。フレー
ムメモリ３の容量一杯まで映像信号が記録されたら、ま
た、フレームメモリ３の先頭番地から映像信号の書き込
みを続ければよい。

【００３１】１フレーム分の映像信号がフレームメモリ
３に記録されたら、所定時間経過した後、次の１フレー
ム分の映像信号をフレームメモリ３の次のアドレスに記
録する。このように、所定時間分、今の場合は、１フレ
ーム分の映像信号（フレーム信号）が所定時間経過する
毎にフレームメモリ３に順次記録される。

【００３２】一方、ＣＰＵ１は、各種センサ９からの各
種信号を所定サンプリング周期でＩ／Ｏ５から取り込
み、ＲＡＭ２へ記録する。センサ９からの信号を記録す
るＲＡＭ２の領域には限りがあるが、ＲＡＭ２の領域を
順次上書きして信号を記録するようにする。ＣＰＵ１が
機械１０の各種センサ９からの信号を取り込むに際して
は、機械１０のコントローラ１７からＩ／Ｏ５を介して
取り込んでもよいし、機械１０及びコントローラ１７の
各部の状態を測定する計測器１８に一旦入力させてから
Ｉ／Ｏ５を介して取り込んでもよい。もちろん、上述し
たようにセンサ９から直接、Ｉ／Ｏ５を介してＣＰＵＩ
へ入力させてもよい。

【００３３】また、機械１０のコントローラ１７からＣ
ＰＵ１へ出力される信号は、センサ９からの信号だけで
なく、コントローラ１７内のＣＰＵが機械１０の各部に
出力する信号（例えば、機械のアクチュエータを駆動す
る信号など）も含むことは、もちろんである。

【００３４】図２は、本発明に係わる機械の監視方法に
おける撮像手段６からの映像信号とセンサ９、コントロ
ーラ１７及び計測器１８からの信号の記録方法の一実施
例を示した図である。なお、以後、センサ９、コントロ
ーラ１７または計測器１８からの信号をモニタシステム
のＩ／Ｏ５を介してＣＰＵ１へ取り込む信号という意味
でＩ／Ｏ信号と称することにする。

【００３５】今、フレームメモリ３がｎ枚のフレーム信
号を記録できるものとし、０番地からｎ−１番地までア
ドレスが付けられているものとする。１枚目のフレーム
信号は、フレームメモリ３の０番地に記録され、所定時
関経過後、２枚目のフレーム信号がフレームメモリ３の
１番地へ記録される。さらに、所定時間経過後、３枚目
のフレーム信号がフレームメモリ３の２番地へ記録さ
れ、以後、順次、フレーム信号がフレームメモリ３に記
録され、ｎ枚目のフレーム信号は、フレームメモリ３の
ｎ−１番地へ記録される。

【００３６】ｎ枚目のフレーム信号がフレームメモリ３
のｎ−１番地へ記録されてから所定時間経過後、ｎ＋１
枚目のフレーム信号は、フレームメモリ３の先頭番地で
ある０番地へ上書きして記録されることになる。ｎ＋２
枚目以降のフレーム信号も同様に順次、フレームメモリ
３の１番地以降に上書きして記録される。

【００３７】撮像手段６からの映像信号が１フレーム単
位で所定時間経過する毎に、フレームメモリ３へ記録さ
れ続けているとき、同時に、Ｉ／Ｏ信号は、所定のサン
プリング周期でＩ／Ｏ５を介してＣＰＵ１へ取り込ま
れ、ＲＡＭ２の所定の領域へ記録され続けている。

【００３８】従って、図２において、時刻Ａ点で取り込
んだＩ／Ｏ信号と時刻Ｂ点で取り込んだＩ／Ｏ信号と
は、ＲＡＭ２の同一番地へ書き込まれることになる。す
なわち、Ｉ／Ｏ５からの信号の格納領域の先頭番地へ時
刻Ｂ点で取り込んだＩ／Ｏ信号が、時刻Ａ点で取り込ん
だＩ／Ｏ信号に上書きされることになる。

【００３９】図４は、図２及び図３における２枚の連続
したフレーム信号とＩ／Ｏ５からの信号を取り込むクロ
ック信号との関係を拡大して示したものである。Ｉ／Ｏ
５からは、クロック信号の立ち上がりに同期してＩ／Ｏ
信号がサンプリングされる。クロック信号の立ち上がり
に同期して機械からの信号を取り込むか、あるいはクロ
ック信号の立ち下がりに同期して機械からの信号を取り
込むかは当業者の設計上の選択事項である。

【００４０】今、１フレームの映像信号が１／３０秒だ
とすると、図４においては１／１０秒毎にフレーム信号
を取り込んで記録することを意味している。つまり、１
秒間に１０フレームの映像信号をフレームメモリ３に記
録する訳である。

【００４１】このように、所定時間間隔で１フレーム単
位の映像信号がフレームメモリ３に記録され、所定のサ
ンプリング周期でＩ／Ｏ信号がＲＡＭ２へ記録されてい
るときに、ＣＰＵ１が機械１０またはコントローラ１７
にトラブルが発生したと判断したときは、ＣＰＵ１が機
械１０またはコントローラ１７にトラブルが発生したと
判断したときから所定時間後に、ＣＰＵ１は、ＲＡＭ２
及びフレームメモリ３への信号の書き込みをそれぞれ禁
止する。

【００４２】本発明において、ＣＰＵ１が機械１０また
はコントローラ１７にトラブルが発生したと判断すると
きは、次の二つのケースが考えられる。一つは、Ｉ／Ｏ
信号に基づく場合と、もう一つは、前フレームと現フレ
ームの映像信号を比較して、その変化分に基づく場合と
である。

【００４３】図３は、機械１０またはコントローラ１７
のトラブル発生からフレームメモリ３及びＲＡＭ２への
書き込み禁止までの映像信号とＩ／Ｏ信号の記録方法の
一実施例を説明する図である。ＣＰＵ１が機械１０また
はコントローラ１７にトラブルが発生したと判断したと
きは、前述したようにそれから所定時間経過した後にＲ
ＡＭ２及びフレームメモリ３への書き込みを禁止する。

【００４４】例えば、この所定時間が１秒間であるもの
とする。図４を参照して説明したように、１秒間に１０
フレームの映像信号を記録するとすると、この例では、
次のように映像信号の記録が行われる。

【００４５】今、ｎ−８枚目のフレーム信号をフレーム
メモリ３へ記録している時刻Ｃ点において、ＣＰＵ１が
機械１０またはコントローラ１７にトラブルが発生した
と判断したとすれば、一点鎖線で示すｎ＋２枚目のフレ
ーム信号を書き込む直前である時刻Ｄ点において、フレ
ームメモリ３への書き込みが禁止される。同時に、時刻
Ｄ点でＲＡＭ２への書き込みも禁止される。

【００４６】なお、ｎ＋２枚目のフレーム信号は、説明
の便宜上、描いたもので、時刻Ｄ点でフレームメモリ３
は、書き込み禁止となるので、フレームメモリ３に書き
込まれないことはもちろんである。

【００４７】上述した例で、映像信号を時間順に再生し
たい場合は、フレームメモリ３の１番地からｎ番地を経
て０番地まで、順次記録されている映像信号を読み出し
再生すればよい。同様に、ＲＡＭ２からも記録されてい
るＩ／Ｏ信号を時間順に読み出すことができる。

【００４８】以上説明してきた機械の監視方法におい
て、遠隔地へデータを電話回線１４を介して伝送する場
合は、画像データ圧縮手段及びモデム８ａをモニタシス
テムに設ける。画像データ圧縮手段は、ハードウェアで
実現してもよいし、ＲＯＭ４にそのためのプログラムを
格納しておいてもよい。

【００４９】ＣＰＵ１がＲＡＭ２及びフレームメモリ３
を書き込み禁止にした後、ＣＰＵ１は、自動ダイヤルし
てセンター１１へ電話を掛ける。センター１１との間に
電話回線１４が接続されたら、圧縮された両像データ及
びＩ／Ｏ信号（データ）を伝送する。

【００５０】センター１１では、伝送されてきたこれら
のデータ（画像データとＩ／Ｏ信号）を時間順に再生す
る。センター１１に設置する装置としては、例えばモデ
ム８ｂとパソコン（パーソナルコンピュータシステム）
１２などが推奨される。

【００５１】センター１１にパソコン１２を設置する場
合は、パソコン本体に内蔵されているかまたは外付けの
ハードディスク１３へ工場１６から伝送されてきたデー
タを記録することができる。

【００５２】

【発明の効果】本発明に係わる機械の監視方法は、以上
説明したような方法なので以下に記載される効果を奏す
る。機械１０または機械１０のコントローラ１７の故障
発生の瞬間の前後の機械１０を撮像した画像データがフ
レームメモリ３に記録され、また、機械１０またはコン
トローラ１７の故障発生の瞬間の前後のＩ／Ｏ信号（デ
ータ）がＲＡＭ２に記録される。従って、画像データ及
びＩ／Ｏ信号（データ）を時間順に再生することができ
る。

【００５３】また、工場１６とセンター１１とを電話回
線１４で接続し、ＣＰＵ１が機械１０またはコントロー
ラ１７にトラブルが発生したと判断した場合は、自動ダ
イヤルして、上記した種々のデータを伝送し、必要に応
じてセンター１１ではこれらの伝送されてきたデータを
記憶装置に記録するようにしておけば、遠隔地であるセ
ンター１１で、機械１０または機械のコントローラ１７
の故障の原因を特定するための画像データを含むデータ
が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】電話回線を利用した機械のモニタシステムのブ
ロック図

【図２】撮像手段からの映像信号とＩ／Ｏ信号の記録方
法の一実施例を示す図

【図３】機械またはコントローラのトラブル発生からフ
レームメモリ及びＲＡＭへの書き込み禁止までの映像信
号とＩ／Ｏ信号の記録方法の一実施例を説明する図

【図４】２枚の連続したフレーム信号とＩ／Ｏ信号を取
り込むクロック信号との関係を説明する図

【符号の説明】

１ ＣＰＵ（制御手段） ２ ＲＡＭ ３ フレームメモリ ４ ＲＯＭ ５ Ｉ／Ｏ（入出力インタフェース装置） ６ 撮像手段 ７ Ａ／Ｄ変換器 ８ａ モデム ８ｂ センターのモデム ９ センサ １０ 機械 １１ センター １２ パソコン（パーソナルコンピュータシステム） １３ ハードディスク １４ 電話回線 １５ 交換局 １６ 工場（送信側） １７ コントローラ １８ 計測器 Ａ Ｉ／Ｏ信号を格納するＲＡＭの領域の先頭番地へＩ
／Ｏ信号を書き込む時刻 Ｂ 時刻Ａ点の次にＩ／Ｏ信号を格納するＲＡＭの領域
の先頭番地へ信号を書き込む時刻 Ｃ 機械またはコントローラにトラブルが発生したとＣ
ＰＵが判断した時刻 Ｄ ＲＡＭ及びフレームメモリが書き込み禁止となる時
刻

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 機械のモニタシステムにおいて、機械、
   該機械のコントローラまたは該機械の各部の状態を測定
   する計測器から出力される各種信号を所定のサンプリン
   グ周期で制御手段へ取り込み、ＲＡＭへ記録し続けると
   同時に、該機械もしくは該機械の所定箇所を撮像する撮
   像手段から出力される映像信号を所定時間経過する毎に
   所定メモリへ記録し続けておき、前記制御手段が該機
   械、該コントローラまたは該計測器から出力される各種
   信号に基づき、該機械または該コントローラにトラブル
   が発生したと判断したときは、前記制御手段が該機械ま
   たは該コントローラにトラブルが発生したと判断したと
   きから所定時間後に、前記ＲＡＭ及び前記所定メモリへ
   の書き込みを禁止する機械の監視方法。
2. 【請求項２】 前フレームの映像信号と現フレームの映
   像信号とを比較して、その映像信号の変化に基づき、前
   記制御手段が該機械にトラブルが発生したと判断するこ
   とを特徴とする請求項１の機械の監視方法。
3. 【請求項３】 前記ＲＡＭ及び前記所定メモリへの書き
   込みが禁止された場合、該所定メモリに記録されている
   画像データを圧縮し、該圧縮された画像データ、前記Ｒ
   ＡＭに記録されている該機械、該コントローラまたは該
   計測器からのデータを、自動ダイヤルして電話回線を介
   して遠隔地へ伝送することを特徴とする請求項１または
   請求項２の機械の監視方法。
4. 【請求項４】 前記遠隔地においては、伝送されてきた
   これらのデータを記憶装置へ記録することを特徴とする
   請求項３の機械の監視方法。