JPH09109731A - 車両用自動速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 定速走行中のアクセラレートモード、あるい
はコーストモードでフューエルカットハンチングが発生
するのを抑制する。 【解決手段】 下り勾配路面でアクセラレートモードに
入り、フューエルカットハンチングが発生すれば、加速
度ΔV1をより大きなものΔV2に変更してスロットル開度
TVO を広げることによってフューエルカットハンチング
を解消する。また上り勾配路面でコーストモードに入
り、フューエルカットハンチングが発生すれば、減速度
（−ΔV1）をより大きなもの（−ΔV2）に変更してスロ
ットルを全閉状態に長く維持させることによってフュー
エルカットハンチングを解消する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車両を自動的に所定
の車速に維持させて走行させる車両用自動速度制御装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両用自動速度制御装置は一般に、高速
道路のように一定速度で長距離を走行することが可能な
道路においてある速度、例えば８０km/hの速度をキープ
しながら走行しようとするのに用いられる機能であっ
て、定速走行セットスイッチを投入することによって、
ドライバがブレーキペダルあるいはアクセルペダルを踏
むという車速変更操作をしない限り現在速度をキープし
ながら走行するように車両側で自動的に実車速と設定速
度との偏差を見てスロットル開度を増減調整し、加減速
制御する装置である。

【０００３】このような車両用自動速度制御装置ではさ
らに、定速走行セットスイッチと共にアクセラレートス
イッチとコーストスイッチが設置されていて、それぞれ
定速走行セットスイッチ投入時の設定速度に対してさら
に速い速度に変更して定速走行させ、逆に設定速度より
も低い速度に変更して定速走行させるために用いるよう
にしてある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが従来の車両用
自動速度制御装置では、図９に示すように下り勾配路面
でアクセラレートスイッチを操作して現在の設定速度VS
Prから加速する場合、運動エネルギに車両自体の位置エ
ネルギが加わるために、スロットル開度TVO を上げなく
てもある程度加速されることになり、スロットルを少し
開いてはすぐ閉じてフューエルカットするという動作を
小刻みに繰返すフューエルカットハンチング現象が発生
する。逆に図１０に示すように登り勾配路面でコースト
スイッチを操作して現在の設定速度VSPrから減速する場
合にも、車両の重量が減速側に働き、スロットル開度TV
O をほぼ全閉状態にして、その後、スロットルを少し開
いてはすぐ閉じてフューエルカットするという動作を小
刻みに繰返すフューエルカットハンチング現象が発生す
る。そしてこのようなフューエルカットハンチング現象
が発生するとエンジン回転数が頻繁に変動し、車速も小
刻みにふらつくために乗り心地が悪化する問題点があっ
た。

【０００５】本発明はこのような従来の問題点に鑑みて
なされたもので、下り勾配路面でのアクセラレートモー
ド、また登り勾配路面でのコーストモードにおいてもフ
ューエルカットハンチング現象の発生を効果的に防止す
ることができる車両用自動速度制御装置を提供すること
を目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明の車両用
自動速度制御装置は、車両を一定の速度で走行するよう
に目標車速を設定する目標車速手段と、車両の実車速を
検出する車速検出手段と、前記目標車速設定手段が設定
した目標車速に対して一定加速度で一定速度幅だけ加速
するように加速指令を与える加速指令手段と、前記目標
車速設定手段が設定した目標車速に対して一定減速度で
一定速度幅だけ減速するように減速指令を与える減速指
令手段と、前記実車速を前記目標車速に一致させるため
に必要なスロットル開度の目標値を演算する目標スロッ
トル開度演算手段と、車両の実スロットル開度を検出す
るスロットル開度検出手段と、前記目標スロットル開度
に前記実スロットル開度が一致するように前記実スロッ
トル開度のフィードバック制御をなすスロットル開度制
御手段と、前記スロットル開度検出手段による実スロッ
トル開度の変化の様子からフューエルカットハンチング
現象の発生を検出するフューエルカットハンチング検出
手段と、前記加速指令手段が加速指令を与えている状態
で、前記フューエルカットハンチング検出手段がフュー
エルカットハンチング現象を検出する時に前記加速指令
手段が与える一定加速度指令を通常値と異なった値に設
定する加速度補正手段と、前記減速指令手段が減速指令
を与えている状態で、前記フューエルカットハンチング
検出手段がフューエルカットハンチング現象を検出する
時に前記減速指令手段が与える一定減速度指令を通常値
と異なった値に設定する減速度補正手段とを備えたもの
である。

【０００７】この請求項１の発明の車両用自動速度制御
装置では、目標スロットル開度演算手段が目標車速設定
手段の設定した目標車速に対して実車速を一致させるた
めに必要なスロットル開度の目標値を演算し、スロット
ル開度制御手段が車両の実スロットル開度を目標スロッ
トル開度に一致するようにフィードバック制御し、自動
定速走行を実現する。

【０００８】この自動定速走行中に、加速指令手段によ
って目標速度に対して一定加速度で一定速度幅だけ加速
するように加速指令が与えられると、目標スロットル開
度演算手段が実車速を新たな目標車速に一致させるため
に必要なスロットル開度の目標値を演算し、スロットル
開度制御手段が車両の実スロットル開度を目標スロット
ル開度に一致するようにフィードバック制御する。そし
てこのときに、フューエルカットハンチング検出手段が
スロットル開度検出手段の検出する実スロットル開度の
変化の様子からフューエルカットハンチング現象を検出
した時には、加速度補正手段が加速指令手段の与える一
定加速度指令を通常設定されている値と異なった値に設
定し直し、この新たな加速度指令に基づいてスロットル
開度のフィードバック制御を行う。

【０００９】また逆に、定速走行中に減速指令手段によ
って目標速度に対して一定減速度で一定速度幅だけ減速
するように減速指令が与えられると、目標スロットル開
度演算手段が実車速を新たな目標車速に一致させるため
に必要なスロットル開度の目標値を演算し、スロットル
開度制御手段が車両の実スロットル開度を目標スロット
ル開度に一致するようにフィードバック制御する。

【００１０】このとき、フューエルカットハンチング検
出手段がスロットル開度検出手段の検出する実スロット
ル開度の変化の様子からフューエルカットハンチング現
象が発生していないかどうか見守る。そしてフューエル
カットハンチング現象を検出した時には、減速度補正手
段が減速指令手段が与える一定減速度指令を通常設定さ
れている値と異なった値に設定し直し、この新たな減速
度指令に基づいてスロットル開度のフィードバック制御
を行う。

【００１１】こうして下り勾配路面でのアクセラレート
モード、あるいは登り勾配路面でのコーストモードにお
いて発生しやすいフューエルカットハンチング現象の発
生を初期の段階で検出して抑制し、車両の乗り心地の改
善を図る。

【００１２】請求項２の発明は、請求項１の車両用自動
速度制御装置において、前記フューエルカットハンチン
グ検出手段が、前記スロットル開度検出手段により一定
時間内に所定回数以上繰返し実スロットル開度が全閉状
態になるのを検出した時にフューエルカットハンチング
現象が起きていると判断するようにしたものであり、こ
れによってフューエルカットハンチング現象の発生を初
期の段階で確実に検出して抑制する。

【００１３】請求項３の発明は、請求項１または２の車
両用自動速度制御装置において、前記加速度補正手段が
加速度の補正を行った後に前記フューエルカットハンチ
ング検出手段が再度フューエルカットハンチング現象を
検出する時に、前記加速度補正手段が補正後の加速度か
ら元の加速度に再度補正し、前記減速度補正手段が減速
度の補正を行った後に前記フューエルカットハンチング
検出手段が再度フューエルカットハンチング現象を検出
する時に、前記減速度補正手段が補正後の減速度から元
の減速度に再度補正するようにしたものである。

【００１４】この請求項３の発明の車両用自動速度制御
装置では、加速度補正手段が加速度補正を行い、あるい
は減速度補正手段が減速度補正を行った後に再びフュー
エルカットハンチング現象が発生した時には補正後の加
速度または減速度それぞれを元の加速度または減速度に
再度補正する調整を行うことにより、下り勾配路面での
アクセラレートモード、あるいは登り勾配路面でのコー
ストモードにおいて発生しやすいフューエルカットハン
チング現象の発生をいっそう効果的に抑制し、車両の乗
り心地の改善を図る。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図に
基づいて詳説する。図１は本発明の１つの実施の形態の
ハードウェア構成を示しており、定速走行コントロール
ユニット１はＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、各種インタフェ
ース及び各種タイマを備えたマイクロコンピュータ１ａ
と、スロットルアクチュエータ駆動回路１ｂを主要部と
した構成である。

【００１６】この定速走行コントロールユニット１に対
して電源スイッチとしてのメインスイッチ２と、定速走
行制御の開始を指令する定速走行セットスイッチ（SET
_SW）３ａ、現在速度に対して加速指令を与えるアクセ
ラレートスイッチ（ACC _SW）３ｂ、現在速度に対して
減速指令を与えるコーストスイッチ（COAST _SW ）３
ｃ、定速走行制御をキャンセルさせるためのキャンセル
スイッチ（CANCEL_SW ）３ｄ及びブレーキペダルが踏み
込まれたことを検出するブレーキスイッチ（BRAKE _SW
）３ｅから成るスイッチ群３と、車速センサ４と、ス
ロットル開度センサ５とがそれぞれ入力信号を与える要
素として接続されている。またスロットルアクチュエー
タ６がこの定速走行コントロールユニット１による制御
対象として接続されている。

【００１７】図２の機能ブロック図に示すように定速走
行コントロールユニット１は、定速走行セットスイッチ
３ａが投入された時に車速センサ４が示している現在車
速を目標車速VSPrに設定する目標車速設定部１１と、こ
の目標車速設定部１１が設定する目標車速VSPrと車速セ
ンサ４から得られる実車速VSP とを比較して実車速を目
標車速に一致させるために必要なスロットル開度TVOrを
演算するスロットル開度指令値演算部１２と、このスロ
ットル開度指令値演算部１２が与えるスロットル開度指
令値TVOrとスロットル開度センサ５が検出する車両１０
の実スロットル開度TVO とを比較し、スロットルアクチ
ュエータ６を駆動してスロットル開度のフィードバック
制御を行うスロットル開度制御部１３を備えている。ま
た定速走行コントロールユニット１は、スロットル開度
センサ５を通じてスロットルの開閉挙動を監視し、フュ
ーエルカットハンチング現象の発生を検出するフューエ
ルカットハンチング検出部１４と、このフューエルカッ
トハンチング検出部１４がフューエルカットハンチング
現象の発生を検出した時に目標車速設定部１１が出力す
る目標車速VSPrを所定量だけ加減する加減速度変更部１
５から構成されている。

【００１８】次に、上記構成の車両用自動速度制御装置
の定速走行制御動作について説明する。図１、図２に示
すように、スロットルアクチュエータ６はアクチュエー
タ駆動回路１ｂによってスロットル開度TVO を加減し、
これによってエンジン７に供給する燃料噴射量を増減し
て車速VSP の加減速を行う。そしてスロットルアクチュ
エータ６によって制御されるスロットル９の開度TVO は
スロットル開度センサ５が検出して定速走行コントロー
ルユニット１にフィードバックする。またスロットル開
度の加減によって変化する車速を車速センサ４が検出し
て定速走行コントロールユニット１にフィードバックす
る。

【００１９】ここでドライバが定速走行している車両の
速度を少し加速してさらに速い速度で定速走行したいと
考えれば、アクセラレートスイッチ３ｂを操作する。ア
クセラレートスイッチ３ｂを操作することによってその
スイッチが操作されている時間τに比例した量だけの速
度増加指令信号（増加割合が単位時間当りΔV1に設定さ
れている時にはτ・ΔV1）を目標車速設定部１１に入力
し、目標車速設定部１１は元の目標車速VSPr(old) に速
度増加指令信号τ・ΔV1を加算して新たな目標車速VSPr
とする。すなわち、 VSPr←VSPr(old) ＋τ・ΔV1 …（１） とするのである。

【００２０】そしてこの新たな目標車速VSPrがスロット
ル開度指令値演算部１２に与えられ、スロットル開度指
令値演算部１２は現在の実車速VSP と新たな目標車速VS
Prとを比較し、実車速VSP が目標車速VSPrよりも低いの
で実車速を目標車速まで加速するように、以後、スロッ
トルアクチュエータ６を駆動させてスロットル開度TVO
を増加させるような指令値TVOrをスロットル開度制御部
１３に与え、スロットル開度制御部１３はこの増加され
たスロットル開度指令値TVOrに実スロットル開度TVO が
一致するようにフィードバック制御をする。

【００２１】ドライバがアクセラレートスイッチ３ｂを
押している間、車両が徐々に加速されていくが、自分の
良いと考える速度まで加速されたところでそのスイッチ
３ｂの操作を止める。これにより、アクセラレートスイ
ッチ３ｂの操作が止められた時点での実車速VSP が最終
的な目標車速VSPrとなり、以後、キャンセルスイッチ３
ｄまたはブレーキスイッチ３ｅが投入されるまでこの目
標車速VSPrに実車速VSP が一致するように定速走行制御
が継続される。

【００２２】逆に、定速走行セットスイッチ３ａを投入
して定速走行制御に入ったが、目標速度VSPrが速すぎる
と感じてドライバがコーストスイッチ３ｃをある時間τ
だけ操作すれば、そのスイッチが操作されている時間τ
に比例した量だけの速度減少指令信号（減少割合が単位
時間当り（−ΔV1）に設定されている時には（−τ・Δ
V1））を目標車速設定部１１に入力し、目標車速設定部
１１は元の目標車速VSPr(old) に速度減少指令信号（−
τ・ΔV1）を加算して新たな目標車速VSPrとする。すな
わち、 VSPr←VSPr(old) −τ・ΔV1 …（２） とする。そしてこの新たな目標車速VSPrに実車速VSP が
一致するように、以後、スロットルアクチュエータ６を
駆動させてスロットル開度TVO をある程度絞り、目標車
速VSPrに実車速VSP が一致するようになれば、以後、そ
の速度を維持するようにスロットル開度をフィードバッ
ク制御する。

【００２３】しかしながら、定速走行モードで下り勾配
路面を走行している時、車両の位置エネルギが加速側に
働くので、実際にスロットルをほとんど全閉状態にまで
絞ってエンジンブレーキを効かせなければ定速走行制御
ができないような状態となることがある。このような場
合にアクセラレートスイッチ３ｂが投入されると、スロ
ットル開度がほとんど全閉状態で少し開いては閉じると
いうフューエルカットハンチング現象が発生するが、フ
ューエルカットハンチング現象検出部１４がスロットル
開度センサ５の実スロットル開度TVO を監視していて、
一定時間内に実スロットル開度TVO が全閉状態（つま
り、ほぼ０°）に繰返しなった時にフューエルカットハ
ンチング現象が発生していると判断し、加減速度変更部
１５に指示する。

【００２４】このフューエルカットハンチング現象発生
の指示を受けると、加減速度変更部１５は、目標車速設
定部１１に対して当初に登録されている加速度ΔV1をそ
れよりも大きな加速度ΔV2に変更する指令を与える。目
標車速設定部１１はこの加速度変更指令を受けると、ア
クセラレートスイッチ３ｂが投入されているので、上記
（１）式の目標車速設定演算式をΔV2を用いて次のよう
に変更する。

【００２５】 VSPr←VSPr(old) ＋τ・ΔV2 …（３） これによってアクセラレートスイッチ３ｂが押されてい
るτ時間の間に目標車速がより大きな加速度で変更され
るようになり、この結果としてスロットル開度TVO をよ
り開く方向にスロットル開度制御がなされ、フューエル
カットハンチング現象を解消することができるようにな
る。

【００２６】しかしながら、アクセラレートモードで長
く続くと、当初変更した加速度ΔV2でも同じようにフュ
ーエルカットハンチング現象が発生するようになること
がある。そこで加速度変更後に再びフューエルカットハ
ンチング現象が発生すると、フューエルカットハンチン
グ検出部１４は検出信号を加減速度変更部１５に与え、
加減速度変更部１５は再び目標車速設定部１１に加減速
度変更指令を与えるが、この時には目標車速設定部１１
はアクセラレートモードで用いる加速度として最初のも
の、つまりΔV1を用い、上記（１）式に基づいて目標車
速VSPrを算出するようにする。

【００２７】以後、アクセラレートスイッチ３ｂが投入
されている状態でフューエルカットハンチング現象が繰
返し検出される度に加速度としてΔV1，ΔV2の間で切替
えて用いて目標車速VSPrを算出するようにして、フュー
エルカットハンチング現象の発生を抑制する。

【００２８】逆に定速走行モードで登り勾配路面を走行
している時には、車両の位置エネルギが減速側に働く
が、このような状態でコーストスイッチ３ｃが投入され
た場合にもフューエルカットハンチング現象が発生する
ことがある。

【００２９】そこでフューエルカットハンチング現象検
出部１４が一定時間内に実スロットル開度TVO が全閉状
態（つまり、ほぼ０°）に繰返しなった時にフューエル
カットハンチング現象が発生していると判断し、加減速
度変更部１５に指示すると、加減速度変更部１５は目標
車速設定部１１に対して当初に登録されている減速度
（−ΔV1）をそれよりも大きな減速度（−ΔV2）に変更
する指令を与える。

【００３０】目標車速設定部１１はこの加速度変更指令
を受けると、コーストスイッチ３ｃが投入されているの
で、上記（２）式の目標車速設定演算式を減速度（−Δ
V2）を用いて次のようにより大きな減速度で減速するよ
うに変更する。

【００３１】 VSPr←VSPr(old) −τ・ΔV2 …（４） これによってコーストスイッチ３ｃが押されているτ時
間の間に目標車速がより大きな減速度で減速するように
変更されるようになり、この結果としてスロットル開度
TVO をより閉じる方向にスロットル開度制御がなされ、
全閉状態の時間を長く保つようにして頻繁なフューエル
カットが繰返されないようにしてフューエルカットハン
チング現象を解消する。

【００３２】このコーストモードでもそれが長く続く
と、当初変更した減速度（−ΔV2）でも同じようにフュ
ーエルカットハンチング現象が発生するようになること
がある。そこで減速度変更後に再びフューエルカットハ
ンチング現象が発生し、加減速度変更部１５が再び目標
車速設定部１１に加減速度変更指令を与えた時には、目
標車速設定部１１はコーストモードで用いる減速度とし
て最初のもの、つまり（−ΔV1）を用い、上記（２）式
に基づいて目標車速VSPrを算出するようにする。

【００３３】以後、コーストスイッチ３ｃが投入されて
いる状態でフューエルカットハンチング現象が繰返し検
出される度に減速度として（−ΔV1，−ΔV2）の間で切
替えて用いて目標車速を算出するようにして、フューエ
ルカットハンチング現象の発生を抑制する。

【００３４】このようにして定速走行中にアクセラレー
トモードあるいはコーストモードに入り、フューエルカ
ットハンチング現象が発生する時にはスロットル開度を
より開く方向、あるいはより閉じる方向に加減速度を切
替えることによってそのフューエルカットハンチング現
象を抑制し、乗り心地の改善を図るのである。

【００３５】以上の定速走行制御、アクセラレートモー
ド、コーストモードの制御手順を、図３〜図６のフロー
チャートに基づいてさらに具体的に説明する。定速走行
コントロールユニット１は、図３のフローチャートに示
す定速走行制御ルーチンを一定の高速周期、例えば１０
０msごとに繰返し実行する。通常走行時には、周期ごと
に車速センサ４の検出する実車速VSP とスロットル開度
センサ５が検出する実スロットル開度TVO を読取り（ス
テップＰ１０）、定速走行制御（ＡＳＣＤ）が実行中で
あるかどうか判断し（ステップＰ２０）、いまの場合に
は通常走行中なのでＮＯ側に分岐し、次に定速走行セッ
トスイッチ３ａが操作されたかどうか判断し、操作され
ていなければこの制御ルーチンを抜ける（ステップＰ３
０）。

【００３６】しかしながら、ドライバが定速走行セット
スイッチ３ａを操作すれば、次の制御ルーチンにおける
ステップＰ３０においてＹＥＳ側に分岐し、車速センサ
４から読取った実車速VSP を当初の目標車速VSPrに設定
し、またスロットル開度センサ５から読取った実スロッ
トル開度TVO を当初のスロットル開度指令値TVOrに設定
し、定速走行制御開始フラグに“１”をセットする（ス
テップＰ４０，Ｐ５０）。

【００３７】そして次の周期から定速走行制御が開始さ
れることになり、自動定速走行制御開始フラグに“１”
がセットされているのでステップＰ２０の判断でＹＥＳ
側に分岐し、以後、キャンセルスイッチ３ｄが押され、
あるいはブレーキスイッチ３ｅが入らない限り、上記の
目標車速VSPrに実車速VSP が一致するように実スロット
ル開度TVO を加減することによって定速走行制御を行う
ことになる（ステップＰ６０）。

【００３８】定速走行制御に入ると、フューエルカット
ハンチング判断ルーチン、アクセラレート制御ルーチ
ン、コースト制御ルーチンそれぞれを実行し（ステップ
Ｐ７０，Ｐ８０，Ｐ９０）、これらの処理で得られた目
標車速VSPrと実車速VSP とを比較してその偏差に応じて
目標スロットル開度TVOrの増減演算を行い、得られた目
標スロットル開度TVOrに実スロットル開度TVO が一致す
るようにスロットルアクチュエータ６を駆動させる制御
を行う（ステップＰ１００，Ｐ１１０，Ｐ１２０）。

【００３９】定速走行制御中にキャンセルスイッチ３ｄ
が操作され、あるいはブレーキスイッチ３ｅがオンにな
れば定速走行制御を中止するために、ステップＰ６０で
ＯＮ側に分岐し、定速走行制御開始フラグをクリアし
（ステップＰ１３０）、目標スロットル開度をリセット
して通常の運転モードに復帰する（ステップＰ１４
０）。

【００４０】上記ステップＰ７０のフューエルカットハ
ンチング判断ルーチンでは、図４に示すように、最初
に、すでにフューエルカットハンチング状態とみなされ
ているかどうか判断し（ステップＰ７０１）、フューエ
ルカットハンチング状態ではない場合には、続いてスロ
ットル開度がほぼ全閉状態になり、したがってフューエ
ルカットハンチング発生の可能性があり、所定時間内に
スロットル開度が少し開いては閉じる現象が発生するか
も知れないとみて、フューエルカットハンチング発生に
注目しているかどうかを意味するフューエルカット判断
フラグの状態を見て（ステップＰ７０２）、フラグが立
っていない場合（つまり、“０”の場合）には実スロッ
トル開度（TVO ）が全閉状態になっていないか（実際に
は０．１６５°より小さい値になっていないか）を見て
（ステップＰ７０３）、全閉状態近くになっていればフ
ューエルカット判断フラグに“１”を立てる（ステップ
Ｐ７０４）。

【００４１】フューエルカット判断フラグに“１”が立
った後は、５秒経過するまでにスロットル開度TVO が
１．１°まで一度開かれたならばフューエルカットハン
チング発生とみなし、フューエルカットフラグに“１”
を立てる（ステップＰ７０５〜Ｐ７０７）。そしてこの
フューエルカットフラグに“１”が立てられ、その後に
スロットル開度TVO が３°まで開かれなければフューエ
ルカットハンチング発生とし、以下のアクセラレートモ
ード制御あるいはコーストモード制御で加減速度の変更
処理が実行されることになる（ステップＰ７０８）。

【００４２】しかしながら、フューエルカット判断フラ
グに“１”がセットされても、その後、５秒経過しても
フューエルカットフラグがセットされなければ、フュー
エルカットハンチングは発生していないとしてフューエ
ルカット判断フラグをクリアする（ステップＰ７１
０）。またスロットル開度TVO が３°を越えればフュー
エルカットハンチング発生はないので、フューエルカッ
トフラグ、フューエルカット判断フラグ共にクリアする
（ステップＰ７０８，Ｐ７０９）。

【００４３】このフューエルカットハンチング発生の判
断ルーチンの後、図５に示すアクセラレート制御ルーチ
ンが実行される。このアクセラレート制御ルーチンで
は、ドライバがアクセラレートスイッチ３ｂを操作して
いる間だけ、その操作時間に比例した速度だけ定速走行
制御の目標車速VSPrを増加させる制御を行う。そのた
め、まずアクセラレートスイッチ３ｂが操作されている
かどうか判断し（ステップＰ８０１）、操作されていな
ければそれまでにアクセラレートモードであった場合に
はアクセラレートフラグと目標値変更フラグをクリアし
てからこのルーチンを抜ける（ステップＰ８０２〜Ｐ８
０４）。

【００４４】アクセラレートスイッチ３ｂが操作された
ならば（ステップＰ８０１）、アクセラレートフラグに
“１”をセットする（ステップＰ８０５）。続いて、フ
ューエルカットフラグの状態を判断し（ステップＰ８０
６）、フューエルカットハンチングが発生しているため
にフューエルカット制御ルーチンでフューエルカットフ
ラグに“１”がセットされていれば目標車速変更演算に
用いる加減速度値を変更するフラグ、つまり目標値変更
フラグを反転させた後（ステップＰ８０７）、フューエ
ルカットフラグをクリアしてから目標値変更制御に入
り、フューエルカットハンチングが発生していない通常
の状態ではそのまま目標値変更制御に入る。

【００４５】目標値変更制御ではまず、目標値変更フラ
グの状態を判断し（ステップＰ８０９）、フューエルカ
ットハンチングを検出しない通常の状態では目標値変更
フラグは“０”であり、目標車速VSPrとしてそれまでの
目標車速VSPr(old) に対してこの制御ルーチンに入る周
期Ｔ（ここでは１００msに一度繰返されることになって
いたので１回あたりの車速の変更では、Ｔ＝１００msで
ある）と設定加減速度ΔV1＝２km/h/sとをかけた分だけ
加速する。すなわち、 VSPr＝VSPr(old) ＋ΔV1* Ｔ ＝VSPr(old) ＋２km/h/s* Ｔ とする（ステップＰ８１０）。そしてこの新たな目標車
速VSPrに一致するようにスロットル開度TVO を調整する
ことによって定速走行中の車両の速度VSP を加速するの
である。したがって、実際にアクセラレートスイッチ３
ｂが操作されている時間が継続してτであった場合、目
標車速VSPrは上記（１）式のように変更されることにな
る。

【００４６】前段のフューエルカット制御ルーチンでフ
ューエルカットハンチング発生を検出してフューエルカ
ットフラグに“１”がセットされている場合、このアク
セラレート制御モードではステップＰ８０６の判断でス
テップＰ８０７側に分岐し、目標値変更フラグが反転し
て“１”がセットされることになると、続く目標値変更
フラグの判断ステップＰ８０９でステップＰ８１１側に
分岐することになる。

【００４７】このステップＰ８１１側の目標車速の加速
変更演算では、フューエルカットハンチングを解消する
ためにそれまでの加速度ΔV1（＝２km/h/s）からそれよ
りも大きい加速度のΔV2（＝２．２km/h/s）に変更して
目標車速VSPrの変更を行う。すなわち、 VSPr＝VSPr(old) ＋ΔV2* Ｔ ＝VSPr(old) ＋２. ２km/h/s* Ｔ とする（ステップＰ８１１）。これによって、新たな目
標車速VSPrに一致するようにスロットル開度を調整する
ことにより、定速走行制御において、かつ加速中の車両
の速度をより大きな加速度で加速し、これによってスロ
ットル開度を全閉に近い状態から広げ、フューエルカッ
トハンチングを解消するのである。

【００４８】しかしながら、アクセラレート制御で加速
度をΔV1からΔV2に変更してフューエルカットハンチン
グをいったん解消することができても、さらに長くアク
セラレートスイッチ３ｂが操作されているためにやがて
再びフューエルカットハンチングが発生することがあり
得る。そこで、フューエルカット制御ルーチンで再びフ
ューエルカットフラグに“１”がセットされた場合に
は、このアクセラレート制御ルーチンのステップＰ８０
７で目標値変更フラグがそれまでの“１”から“０”に
反転され、目標車速の変更演算が元の加速度ΔV1を用い
て実行されることになり（ステップＰ８０９，Ｐ８１
０）、スロットル開度をより絞る車速変更制御となり、
スロットルを全閉状態にしてフューエルカット状態を長
く維持することによってフューエルカットハンチングが
解消される。つまり、上記（３）式に基づく目標車速の
加速変更処理が実行されるのである。

【００４９】以後、以上の２種類の加速度ΔV1，ΔV2を
用いた車速の加速変更制御が一度のアクセラレートスイ
ッチ３ｂの操作が継続されている間にフューエルカット
ハンチングが検出される度に交互に実行され、結果とし
てフューエルカットハンチングの発生が効果的に抑制さ
れる。

【００５０】アクセラレート制御ルーチンの実行後に、
図６のフローチャートに示すコースト制御ルーチンが実
行される。このコースト制御ルーチンでは、ドライバが
コーストスイッチ３ｃを操作している間だけ、その操作
時間に比例した速度だけ定速走行制御の目標車速VSPrを
減速する制御を行う。そのため、まずコーストスイッチ
３ｃが操作されているかどうか判断し（ステップＰ９０
１）、操作されていなければそれまでにコーストモード
であった場合にはコーストフラグと目標値変更フラグを
クリアしてからこのルーチンを抜ける（ステップＰ９０
２〜Ｐ９０４）。

【００５１】コーストスイッチ３ｃが操作されたならば
（ステップＰ９０１）、コーストフラグに“１”をセッ
トする（ステップＰ９０５）。続いて、フューエルカッ
トフラグの状態を判断し（ステップＰ９０６）、フュー
エルカットハンチングが発生しているためにフューエル
カット制御ルーチンでフューエルカットフラグに“１”
がセットされていれば目標車速変更演算に用いる加減速
度値を変更するフラグ、つまり目標値変更フラグを反転
させた後（ステップＰ９０７）、フューエルカットフラ
グをクリアしてから目標値変更制御に入り、フューエル
カットハンチングが発生していない通常の状態ではその
まま目標値変更制御に入る。

【００５２】目標値変更制御ではまず、目標値変更フラ
グの状態を判断し（ステップＰ９０９）、フューエルカ
ットハンチングを検出しない通常の状態では目標値変更
フラグは“０”であり、目標車速VSPrとしてそれまでの
目標車速VSPr(old) に対してこの制御ルーチンに入る周
期Ｔと設定減速度（−ΔV1＝−２km/h/s）とをかけた分
だけ減速する。すなわち、 VSPr＝VSPr(old) −ΔV1* Ｔ ＝VSPr(old) −２km/h/s* Ｔ とする（ステップＰ９１０）。そしてこの新たな目標車
速VSPrに一致するようにスロットル開度TVO を絞ること
によって定速走行中の車両の速度を減速するのである。
したがって、実際にコーストスイッチ３ｃが操作されて
いる時間が継続してτであった場合、目標車速VSPrは上
記（２）式のように変更されることになる。

【００５３】前段のフューエルカット制御ルーチンでフ
ューエルカットハンチング発生を検出してフューエルカ
ットフラグに“１”がセットされている場合、このコー
スト制御モードではステップＰ９０６の判断でステップ
Ｐ９０７側に分岐し、目標値変更フラグが反転して
“１”がセットされることになると、続く目標値変更フ
ラグの判断ステップＰ９０９でステップＰ９１１側に分
岐することになる。

【００５４】このステップＰ９１１側の目標車速の減速
変更演算では、フューエルカットハンチングを解消する
ためにそれまでの減速度（−ΔV1＝−２km/h/s）からそ
れよりも大きい減速度の（−ΔV2＝−２．２km/h/s）に
変更して目標車速VSPrの変更を行う。すなわち、 VSPr＝VSPr(old) −ΔV2* Ｔ ＝VSPr(old) −２. ２km/h/s* Ｔ とする（ステップＰ９１１）。これによって、新たな目
標車速VSPrに一致するようにスロットル開度TVO を調整
することにより、定速走行制御において、かつ減速中の
車両の速度をより大きな減速度で減速し、これによって
スロットル開度を全閉状態に維持する時間を長くし、フ
ューエルカットハンチングを解消するのである。

【００５５】しかしながら、コースト制御で減速度を
（−ΔV1）から（−ΔV2）に変更してフューエルカット
ハンチングをいったん解消することができても、さらに
長くコーストスイッチ３ｃが操作されているためにやが
て再びフューエルカットハンチングが発生することがあ
り得る。そこで、フューエルカット制御ルーチンで再び
フューエルカットフラグに“１”がセットされた場合に
は、このコースト制御ルーチンのステップＰ９０７で目
標値変更フラグがそれまでの“１”から“０”に反転さ
れ、目標車速の変更演算が元の減速度−ΔV1を用いて実
行されることになり（ステップＰ９０９，Ｐ９１０）、
これによっスロットル開度を開き目にする車速変更制御
ができてフューエルカットハンチングが解消される。つ
まり、上記（４）式に基づく車速の減速変更処理が実行
されるのである。

【００５６】以後、以上の２種類の減速度−ΔV1，−Δ
V2を用いた目標車速の減速変更制御が一度のコーストス
イッチ３ｃの操作が継続されている間にフューエルカッ
トハンチングが検出される度に交互に実行され、結果と
してフューエルカットハンチングの発生が効果的に抑制
される。

【００５７】こうしてこの実施の形態の車両用自動速度
制御装置では、図７に示すように下り勾配路面ＤＷでア
クセラレート制御に入り、スロットル開度を開いたがす
ぐにオーバースピードとなってスロットル開度TVO をタ
イミングｔ１で全閉状態０°にしてフューエルカットを
行い、５秒以内にスロットル開度TVO を再び１．１°を
越えるまでに広げたことをタイミングｔ２で検出する
と、フューエルカットハンチング発生と判断して加速度
ΔV1をより大きな加速度ΔV2に変更して目標車速VSPrの
上昇率を曲線Ａのように変更し、フューエルカットハン
チングを抑制することができるのである。なお、この場
合、同図に一点鎖線Ｂに示すように加速度ΔV1からそれ
よりもより小さな加速度に変更することによってフュー
エルカット時間を長く継続させることにより、フューエ
ルカットハンチングを抑制することもできる。

【００５８】また逆に図８に示すように上り勾配路面Ｕ
Ｗでコースト制御に入り、スロットル開度を絞ったがす
ぐにスロットル開度TVO がタイミングｔ３で全閉状態０
°になってフューエルカットを行い、５秒以内にスロッ
トル開度TVO を再び１．１°を越えるまでに広げたこと
をタイミングｔ４で検出すると、フューエルカットハン
チング発生と判断して減速度（−ΔV1）をより大きな減
速度（−ΔV2）に変更して目標車速VSPrの下降率を曲線
Ａのように変更し、フューエルカットの継続時間を長く
することによってフューエルカットハンチングを抑制す
ることができるのである。なお、この場合にも、同図に
一点鎖線Ｂに示すように減速度−ΔV1からそれよりもよ
り小さな減速度に変更することによってスロットル開度
TVO を開き目に設定することでフューエルカットハンチ
ングを抑制することもできる。

【００５９】本発明は上記の実施の形態に限定されるこ
とはなく、特にアクセラレート制御、コースト制御にお
ける加減速度ΔV1，ΔV2の値は実験的にさらにふさわし
いものがあれば変更することができ、またこれらの加減
速度を交互に用いるのではなく、３種類以上の加減速度
を設定し、順次大きい方に変更する方式にすることもで
きる。

【００６０】

【発明の効果】以上のように請求項１の発明によれば、
自動定速走行中に加速指令手段によって目標速度に対し
て加速指令が与えられ、アクセラレートモードに移った
時にフューエルカットハンチング現象が発生すれば、加
速度補正手段が加速指令手段の与える一定加速度指令を
通常設定されている値と異なった値に設定し直し、新た
な加速度指令に基づいてスロットル開度のフィードバッ
ク制御を行い、また逆に自動定速走行中に減速指令手段
によって目標速度に対して減速指令が与えられ、コース
トモードに移った時にフューエルカットハンチング現象
が発生すれば、減速度補正手段が減速指令手段の与える
一定減速度指令を通常設定されている値と異なった値に
設定し直し、新たな減速度指令に基づいてスロットル開
度のフィードバック制御を行うようにしているので、下
り勾配路面でのアクセラレートモード、あるいは登り勾
配路面でのコーストモードにおいて発生しやすいフュー
エルカットハンチング現象の発生を初期の段階で検出し
て抑制し、車両の乗り心地の改善を図ることができる。

【００６１】請求項２の発明によれば、請求項１の車両
用自動速度制御装置において、フューエルカットハンチ
ング検出手段が、一定時間内に所定回数以上繰返し実ス
ロットル開度が全閉状態になるのを検出した時にフュー
エルカットハンチング現象が起きていると判断するよう
にしたので、フューエルカットハンチング現象の発生を
初期の段階で確実に検出して抑制することができる。

【００６２】請求項３の発明によれば、目標車速に対し
て加速度補正手段が加速度補正を行い、あるいは減速度
補正手段が減速度補正を行った後に再びフューエルカッ
トハンチング現象が発生した時には補正後の加速度ある
いは減速度を元の加速度あるいは減速度に再度補正する
調整を行うようにしているので、下り勾配路面でのアク
セラレートモード、あるいは登り勾配路面でのコースト
モードにおいて発生しやすいフューエルカットハンチン
グ現象の発生をいっそう効果的に抑制し、車両の乗り心
地の改善を図ることができる。また加減速度の変更のた
めの演算処理も簡単なものにすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の１つの実施の形態のハードウェア構成
を示すブロック図。

【図２】上記の実施の形態の機能ブロック図。

【図３】上記の実施の形態の定速走行制御のメインルー
チンのフローチャート。

【図４】上記の実施の形態のフューエルカット制御ルー
チンのフローチャート。

【図５】上記の実施の形態のアクセラレート制御ルーチ
ンのフローチャート。

【図６】上記の実施の形態のコースト制御ルーチンのフ
ローチャート。

【図７】上記の実施の形態のアクセラレートモードにお
けるフューエルカットハンチング抑制動作を示すタイミ
ングチャート。

【図８】上記の実施の形態のコーストモードにおけるフ
ューエルカットハンチング抑制動作を示すタイミングチ
ャート。

【図９】従来例のアクセラレートモードの制御動作を示
すタイミングチャート。

【図１０】従来例のコーストモードの制御動作を示すタ
イミングチャート。

【符号の説明】

１ 定速走行コントロールユニット １ａ マイクロコンピュータ １ｂ 駆動回路 ２ メインスイッチ ３ スイッチ群 ３ａ 定速走行セットスイッチ ３ｂ アクセラレートスイッチ ３ｃ コーストスイッチ ３ｄ キャンセルスイッチ ３ｅ ブレーキスイッチ ４ 車速センサ ５ スロットル開度センサ ６ スロットルアクチュエータ ９ スロットル １０ 車両 １１ 目標車速設定部 １２ スロットル開度指令値演算部 １３ スロットル開度制御部 １４ フューエルカットハンチング検出部 １５ 加減速度変更部

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両を一定の速度で走行するように目標
   車速を設定する目標車速手段と、 車両の実車速を検出する車速検出手段と、 前記目標車速設定手段が設定した目標車速に対して一定
   加速度で一定速度幅だけ加速するように加速指令を与え
   る加速指令手段と、 前記目標車速設定手段が設定した目標車速に対して一定
   減速度で一定速度幅だけ減速するように減速指令を与え
   る減速指令手段と、 前記実車速を前記目標車速に一致させるために必要なス
   ロットル開度の目標値を演算する目標スロットル開度演
   算手段と、 車両の実スロットル開度を検出するスロットル開度検出
   手段と、 前記目標スロットル開度に前記実スロットル開度が一致
   するように前記実スロットル開度のフィードバック制御
   をなすスロットル開度制御手段と、 前記スロットル開度検出手段による実スロットル開度の
   変化の様子からフューエルカットハンチング現象の発生
   を検出するフューエルカットハンチング検出手段と、 前記加速指令手段が加速指令を与えている状態で、前記
   フューエルカットハンチング検出手段がフューエルカッ
   トハンチング現象を検出する時に前記加速指令手段が与
   える一定加速度指令を通常値と異なった値に設定する加
   速度補正手段と、 前記減速指令手段が減速指令を与えている状態で、前記
   フューエルカットハンチング検出手段がフューエルカッ
   トハンチング現象を検出する時に前記減速指令手段が与
   える一定減速度指令を通常値と異なった値に設定する減
   速度補正手段とを備えて成る車両用自動速度制御装置。
2. 【請求項２】 前記フューエルカットハンチング検出手
   段が、前記スロットル開度検出手段により一定時間内に
   所定回数以上繰返し実スロットル開度が全閉状態になる
   のを検出した時にフューエルカットハンチング現象が起
   きていると判断することを特徴とする請求項１記載の車
   両用自動速度制御装置。
3. 【請求項３】 前記加速度補正手段が加速度の補正を行
   った後に前記フューエルカットハンチング検出手段が再
   度フューエルカットハンチング現象を検出する時に、前
   記加速度補正手段が補正後の加速度から元の加速度に再
   度補正し、前記減速度補正手段が減速度の補正を行った
   後に前記フューエルカットハンチング検出手段が再度フ
   ューエルカットハンチング現象を検出する時に、前記減
   速度補正手段が補正後の減速度から元の減速度に再度補
   正することを特徴とする請求項１または２記載の車両用
   自動速度制御装置。