JPH09110180A - 連続式アンローダの荷役制御方法 - Google Patents
連続式アンローダの荷役制御方法Info
- Publication number
- JPH09110180A JPH09110180A JP26837595A JP26837595A JPH09110180A JP H09110180 A JPH09110180 A JP H09110180A JP 26837595 A JP26837595 A JP 26837595A JP 26837595 A JP26837595 A JP 26837595A JP H09110180 A JPH09110180 A JP H09110180A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 アンローダにより荷役の凹凸や荷崩れに関係
なく目標の荷役量を確保可能とした。 【解決手段】 船倉に積まれた鉱石や石炭などのバラ物
を連続して陸揚げする連続式アンローダに、水平方向掘
削部の掘削負荷を検出する検出器を設け、該検出器によ
る掘削力検出値が所定の掘削力目標値となるように比例
・積分動作を実施し、アンローダの横送り速度を操作す
ることを特徴とする。
なく目標の荷役量を確保可能とした。 【解決手段】 船倉に積まれた鉱石や石炭などのバラ物
を連続して陸揚げする連続式アンローダに、水平方向掘
削部の掘削負荷を検出する検出器を設け、該検出器によ
る掘削力検出値が所定の掘削力目標値となるように比例
・積分動作を実施し、アンローダの横送り速度を操作す
ることを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は連続式アンローダの
荷役制御方法に関する。
荷役制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】図２に示すように船倉１に積まれた鉱石
や石炭等のバラ物を連続して陸揚げする連続式アンロー
ダにおいてはその掘削部２を例えば図３に示すような軌
道で移動させ、この掘削部２に巻かれたバケット３付き
チエーン４を矢印５で示す方向に駆動することにより行
う。これにより荷はバケット３によって削り取られ、コ
ンベア６と該コンベア６に連続するコンベア７とに供給
され更にコンベア８から陸上に吐き出される。
や石炭等のバラ物を連続して陸揚げする連続式アンロー
ダにおいてはその掘削部２を例えば図３に示すような軌
道で移動させ、この掘削部２に巻かれたバケット３付き
チエーン４を矢印５で示す方向に駆動することにより行
う。これにより荷はバケット３によって削り取られ、コ
ンベア６と該コンベア６に連続するコンベア７とに供給
され更にコンベア８から陸上に吐き出される。
【０００３】そして従来の自動運転による荷役作業はあ
らかじめ定められた切り込み量、横送り速度およびチエ
ーン速度で掘削していた。
らかじめ定められた切り込み量、横送り速度およびチエ
ーン速度で掘削していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このため従来の荷役制
御方法では荷役の凹凸や荷崩れのため過負荷によって停
止したり、軽負荷のため目標の荷役量を確保できない問
題点があった。本発明はかかる問題点に対処するため開
発されたものであって荷役の凹凸や荷崩れに関係なく目
標の荷役量を確保することを目的とする。
御方法では荷役の凹凸や荷崩れのため過負荷によって停
止したり、軽負荷のため目標の荷役量を確保できない問
題点があった。本発明はかかる問題点に対処するため開
発されたものであって荷役の凹凸や荷崩れに関係なく目
標の荷役量を確保することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの本発明の構成は船倉に積まれた鉱石や石炭などのバ
ラ物を連続して陸揚げする連続式アンローダに水平方向
掘削部の掘削負荷を検出する検出器を設け、該検出器に
よる掘削力検出値が、所定の掘削力目標値となるように
比例・積分動作を実施し、アンローダの横送り速度を操
作することを特徴とする。
めの本発明の構成は船倉に積まれた鉱石や石炭などのバ
ラ物を連続して陸揚げする連続式アンローダに水平方向
掘削部の掘削負荷を検出する検出器を設け、該検出器に
よる掘削力検出値が、所定の掘削力目標値となるように
比例・積分動作を実施し、アンローダの横送り速度を操
作することを特徴とする。
【０００６】更に前記アンローダの垂直方向荷持ち上げ
部のバケット載荷負荷を検出する検出器を設け、該検出
器による持上力検出値が荷積と目標荷役量から一意的に
求まる持上力目標値となるように比例積分を実施し、前
記掘削力目標値を修正することを特徴とする。
部のバケット載荷負荷を検出する検出器を設け、該検出
器による持上力検出値が荷積と目標荷役量から一意的に
求まる持上力目標値となるように比例積分を実施し、前
記掘削力目標値を修正することを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下本発明の荷役制御方法を図１
に基づいて説明する。荷役量設定部９は運転員が設定し
た荷種、目標荷役量をもとに式（１）により持上力目標
値を計算し持上力制御演算部に出力する ＦMset＝Ｑset ／Ｖc ×Ｈ ………（１） 但し ＦMset：持上力目標値（ｔｏｎ） Ｑset ：目標荷役量（ｔ／ｈ） Ｖc ：バケットチエーン速度（ｍ／ｈ） Ｈ ：持上高さ（ｍ） 持上力制御演算部１０は持上力検出値が前記目標値に等
しくなるように〔数１〕で比例・積分演算し掘削力目標
値、基準値に対する修正量を出力する。
に基づいて説明する。荷役量設定部９は運転員が設定し
た荷種、目標荷役量をもとに式（１）により持上力目標
値を計算し持上力制御演算部に出力する ＦMset＝Ｑset ／Ｖc ×Ｈ ………（１） 但し ＦMset：持上力目標値（ｔｏｎ） Ｑset ：目標荷役量（ｔ／ｈ） Ｖc ：バケットチエーン速度（ｍ／ｈ） Ｈ ：持上高さ（ｍ） 持上力制御演算部１０は持上力検出値が前記目標値に等
しくなるように〔数１〕で比例・積分演算し掘削力目標
値、基準値に対する修正量を出力する。
【０００８】
【数１】
【０００９】ここで掘削力基準値はたとえば定格荷役量
に対する定常値をあらかじめ調査しておき運転員が設定
した目標荷役量に応じた比例演算して求める。このよう
に補正された掘削力目標値を、掘削力制御演算部１１に
出力する。掘削力制御演算部１１は前記〔数１〕と同様
に〔数２〕で表わされる演算を行ない横送速度指令値を
駆動装置１２へ出力する。
に対する定常値をあらかじめ調査しておき運転員が設定
した目標荷役量に応じた比例演算して求める。このよう
に補正された掘削力目標値を、掘削力制御演算部１１に
出力する。掘削力制御演算部１１は前記〔数１〕と同様
に〔数２〕で表わされる演算を行ない横送速度指令値を
駆動装置１２へ出力する。
【００１０】
【数２】
【００１１】駆動装置１２はアンローダ本体１６を動作
させ荷役させる。なお図１においては持上力検出を次の
方法で行なう場合の例である。バケットチエーン駆動用
油圧モータの油圧は掘削力と持上力の和を表わすため式
（５）によって持上力を検出する ＦM ＝（ＰB −ＰBO／ＣP −ＦK ………（５） 但し、ＦM ：持上力検出値（ｔｏｎ） ＰB ：バケットチエーン駆動油圧検出値（ｋｇ／ｃ
ｍ2 ） ＰBO：バケットチエーン駆動油圧検出値（無負荷時）
（ｋｇ／ｃｍ2 ） ＣP ：換算係数（ｋｇ／ｃｍ2 ／ｔｏｎ） ＦK ：掘削力検出値（ｔｏｎ） これらは持上力検出値演算部１５において掘削力検出器
１３、バケットチエーン駆動油圧検出器１４による検出
値を用いて行なう。また掘削力検出器１３においては例
えば図４に示す検出方法で掘削力を検出する。
させ荷役させる。なお図１においては持上力検出を次の
方法で行なう場合の例である。バケットチエーン駆動用
油圧モータの油圧は掘削力と持上力の和を表わすため式
（５）によって持上力を検出する ＦM ＝（ＰB −ＰBO／ＣP −ＦK ………（５） 但し、ＦM ：持上力検出値（ｔｏｎ） ＰB ：バケットチエーン駆動油圧検出値（ｋｇ／ｃ
ｍ2 ） ＰBO：バケットチエーン駆動油圧検出値（無負荷時）
（ｋｇ／ｃｍ2 ） ＣP ：換算係数（ｋｇ／ｃｍ2 ／ｔｏｎ） ＦK ：掘削力検出値（ｔｏｎ） これらは持上力検出値演算部１５において掘削力検出器
１３、バケットチエーン駆動油圧検出器１４による検出
値を用いて行なう。また掘削力検出器１３においては例
えば図４に示す検出方法で掘削力を検出する。
【００１２】原理は掘削力が式（６）で表わされること
である。 ＦK ＝Ｆ2 −Ｆ1 …………（６） 但し Ｆ2 ：バケットチエーン後方張力（ｔｏｎ） Ｆ1 ：バケットチエーン前方張力（ｔｏｎ） そこで後方張力と前方張力をロードセルで検出し式
（６）から掘削力検出値を得る。
である。 ＦK ＝Ｆ2 −Ｆ1 …………（６） 但し Ｆ2 ：バケットチエーン後方張力（ｔｏｎ） Ｆ1 ：バケットチエーン前方張力（ｔｏｎ） そこで後方張力と前方張力をロードセルで検出し式
（６）から掘削力検出値を得る。
【００１３】かくて次の作用を有する。即ち切込深さ
（つまり横送り進行方向荷高さ）をＤ d とすると定常的
には掘削力や荷役量（つまり持上力）との間に次の関係
がある。 ＦK ∝ＰK ∝Ｄd ×Ｖt （掘削力） ………（７） 但し ＰK ：掘削量 ＦM ∝Ｄd ×Ｖt （持上力） ………（８） そこで荷役制御の外乱である荷高さ変化を掘削力で検出
し横送速度を操作して所定の掘削力目標値に制御する。
（つまり横送り進行方向荷高さ）をＤ d とすると定常的
には掘削力や荷役量（つまり持上力）との間に次の関係
がある。 ＦK ∝ＰK ∝Ｄd ×Ｖt （掘削力） ………（７） 但し ＰK ：掘削量 ＦM ∝Ｄd ×Ｖt （持上力） ………（８） そこで荷役制御の外乱である荷高さ変化を掘削力で検出
し横送速度を操作して所定の掘削力目標値に制御する。
【００１４】こうすれば式（７）により掘削量を一定に
でき、また持上力は掘削量を時間積分したものであるた
め掘削量を一定にすれば基本的には持上力は一定とな
る。つまり荷役量一定となる。但し掘削力は荷役量と確
実に１対１の関係であるという保証はない。なぜなら前
記掘削力基準値は１つの運転条件で得た値にすきないた
め荷のかさ比重の変化など長周期の外乱が存在する。そ
こで荷役量に対応した持上力を検出し、それに応じて掘
削力目標値を修正することによって最終的に荷役量を所
定値に制御する。さらに掘削力は式（７）から荷面凹凸
や荷崩れによる荷高さ変化を時間おくれなく検出できる
ため荷役制御の高応答化が図れる。
でき、また持上力は掘削量を時間積分したものであるた
め掘削量を一定にすれば基本的には持上力は一定とな
る。つまり荷役量一定となる。但し掘削力は荷役量と確
実に１対１の関係であるという保証はない。なぜなら前
記掘削力基準値は１つの運転条件で得た値にすきないた
め荷のかさ比重の変化など長周期の外乱が存在する。そ
こで荷役量に対応した持上力を検出し、それに応じて掘
削力目標値を修正することによって最終的に荷役量を所
定値に制御する。さらに掘削力は式（７）から荷面凹凸
や荷崩れによる荷高さ変化を時間おくれなく検出できる
ため荷役制御の高応答化が図れる。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように本発明によるときは
船倉内のアンローダに水平方向掘削部の掘削負荷を検出
する検出器を設け該検出器による掘削力検出値が、所定
の掘削力目標値となるように比例・積分動作を実施しア
ンローダの横送り速度を操作するようにしたものである
から船倉において荷と掘削部高さの関係が変わっても横
送り速度を変化させることで荷役量を一定に制御できる
ようになり、これにより連続式アンローダに無理な負荷
がかからなくなると共に軽量荷で目標通りの荷役ができ
ないという不具合を解消できる効果を有する。
船倉内のアンローダに水平方向掘削部の掘削負荷を検出
する検出器を設け該検出器による掘削力検出値が、所定
の掘削力目標値となるように比例・積分動作を実施しア
ンローダの横送り速度を操作するようにしたものである
から船倉において荷と掘削部高さの関係が変わっても横
送り速度を変化させることで荷役量を一定に制御できる
ようになり、これにより連続式アンローダに無理な負荷
がかからなくなると共に軽量荷で目標通りの荷役ができ
ないという不具合を解消できる効果を有する。
【図１】本発明の一実施例に係るブロック図である。
【図２】連続式アンローダの概略図である。
【図３】連続式アンローダの移動軌跡を示す平面図であ
る。
る。
【図４】検出器の取付状態を示す側面図である。
９ 荷役量設定部 １０ 持上力制御演算部 １１ 掘削力制御演算部 １３ 掘削力検出器 １４ バケットチエーン駆動油圧検出器 １５ 持上力検出値演算部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 仁保 博 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島製作所内 (72)発明者 清田 茂式 千葉県富津市新富20−１ 新日本製鐵株式 会社技術開発本部設備技術センター内
Claims (2)
- 【請求項１】 船倉に積まれた鉱石や石炭などのバラ物
を連続して陸揚げする連続式アンローダに水平方向掘削
部の掘削負荷を検出する検出器を設け、該検出器による
掘削力検出値が、所定の掘削力目標値となるように比例
・積分動作を実施し、アンローダの横送り速度を操作す
ることを特徴とする連続式アンローダの荷役制御方法。 - 【請求項２】 前記アンローダの垂直方向荷持ち上げ部
のバケット載荷負荷を検出する検出器を設け、該検出器
による持上力検出値が荷積と目標荷役量から一意的に求
まる持上力目標値となるように比例積分を実施し、前記
掘削力目標値を修正することを特徴とする請求項１記載
の連続式アンローダの荷役制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26837595A JP3495477B2 (ja) | 1995-10-17 | 1995-10-17 | 連続式アンローダの荷役制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26837595A JP3495477B2 (ja) | 1995-10-17 | 1995-10-17 | 連続式アンローダの荷役制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09110180A true JPH09110180A (ja) | 1997-04-28 |
| JP3495477B2 JP3495477B2 (ja) | 2004-02-09 |
Family
ID=17457627
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26837595A Expired - Fee Related JP3495477B2 (ja) | 1995-10-17 | 1995-10-17 | 連続式アンローダの荷役制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3495477B2 (ja) |
-
1995
- 1995-10-17 JP JP26837595A patent/JP3495477B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3495477B2 (ja) | 2004-02-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
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