JPS6324896B2 - - Google Patents
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- JPS6324896B2 JPS6324896B2 JP59081047A JP8104784A JPS6324896B2 JP S6324896 B2 JPS6324896 B2 JP S6324896B2 JP 59081047 A JP59081047 A JP 59081047A JP 8104784 A JP8104784 A JP 8104784A JP S6324896 B2 JPS6324896 B2 JP S6324896B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bucket
- amount
- signal
- bucket elevator
- hydraulic motor
- Prior art date
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- Expired
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G65/00—Loading or unloading
- B65G65/005—Control arrangements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Chain Conveyers (AREA)
- Ship Loading And Unloading (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は船舶などから鉱石等のバラ物の陸揚げ
を行うために用いられるバケツト式連続アンロー
ダに関し、特に、定量払出し制御装置を持つバケ
ツト式連続アンローダに関する。
を行うために用いられるバケツト式連続アンロー
ダに関し、特に、定量払出し制御装置を持つバケ
ツト式連続アンローダに関する。
アンローダは旋回、俯仰等の動作を行うブーム
と、このブームからチエーン等に取り付けられた
複数個のバケツトとを備えており、荷役作業の際
には船のハツチ内にバケツトを導いた後、このバ
ケツトを上下に昇降させて、荷貨物の掘削、切り
出しを行つている。
と、このブームからチエーン等に取り付けられた
複数個のバケツトとを備えており、荷役作業の際
には船のハツチ内にバケツトを導いた後、このバ
ケツトを上下に昇降させて、荷貨物の掘削、切り
出しを行つている。
この種のバケツト式連続アンローダにおいて、
荷貨物の払出し量が不規則であると、コンベア等
のアンローダの後方に設置されている設備を大型
化しなければならず、設備にかかるコストが大き
くなつてしまう。
荷貨物の払出し量が不規則であると、コンベア等
のアンローダの後方に設置されている設備を大型
化しなければならず、設備にかかるコストが大き
くなつてしまう。
しかしながら、船等で運ばれてきた石炭、鉱石
などのバラ物を陸揚げする場合、アンローダのバ
ケツトによつてバラ物を掘削するため、バケツト
のバラ物への突込量やバラ物の崩れなどが原因と
なつてどうしても払出し量が不規則となつてしま
うという問題点があり、従来は、サージホツパー
等の払出し量を実質的に定量化するための緩衝装
置が備えられているのが普通であつた。
などのバラ物を陸揚げする場合、アンローダのバ
ケツトによつてバラ物を掘削するため、バケツト
のバラ物への突込量やバラ物の崩れなどが原因と
なつてどうしても払出し量が不規則となつてしま
うという問題点があり、従来は、サージホツパー
等の払出し量を実質的に定量化するための緩衝装
置が備えられているのが普通であつた。
本発明の目的は、サージホツパー等の緩衝装置
を必要とすることなく、簡単な構成によつて、荷
貨物の払出し量を定量化することのできる制御装
置を備えたバケツト式連続アンローダを提供する
ことである。
を必要とすることなく、簡単な構成によつて、荷
貨物の払出し量を定量化することのできる制御装
置を備えたバケツト式連続アンローダを提供する
ことである。
本発明によれば、複数のバケツトを連結したバ
ケツトエレベータと、該バケツトエレベータを予
じめ定められた方向に移動させるための第１の駆
動装置と、前記バケツトエレベータを回転させる
ための油圧モータを含む第２の駆動装置とを有
し、前記バケツトエレベータの回転によつて、荷
貨物の掘削及び払出しを連続的に行うバケツト式
連続アンローダであつて、前記第２の駆動装置の
一次側圧力を検出し、第１の検出信号を得るため
の第１の検出手段と、該第２の駆動装置の回転速
度を検出し、第２の検出信号を得るための第２の
検出手段と、前記バケツトエレベータによつて払
出された前記荷貨物の払出し量を測定し、払出し
信号を得るための測定手段と、前記第１の検出信
号、前記第２の検出信号、前記払出し信号と、さ
らに前記荷貨物を払出す量を予じめ設定する設定
信号が入力され、該４信号によつて補正信号を生
成するための演算手段とを有し、該補正信号によ
つて、前記第２の駆動装置を制御するとともに、
前記第１の駆動装置を制御して、前記荷貨物の払
出しを一定とするようにしたことを特徴とする定
量払出し制御装置を備えたバケツト式連続アンロ
ーダが得られる。
ケツトエレベータと、該バケツトエレベータを予
じめ定められた方向に移動させるための第１の駆
動装置と、前記バケツトエレベータを回転させる
ための油圧モータを含む第２の駆動装置とを有
し、前記バケツトエレベータの回転によつて、荷
貨物の掘削及び払出しを連続的に行うバケツト式
連続アンローダであつて、前記第２の駆動装置の
一次側圧力を検出し、第１の検出信号を得るため
の第１の検出手段と、該第２の駆動装置の回転速
度を検出し、第２の検出信号を得るための第２の
検出手段と、前記バケツトエレベータによつて払
出された前記荷貨物の払出し量を測定し、払出し
信号を得るための測定手段と、前記第１の検出信
号、前記第２の検出信号、前記払出し信号と、さ
らに前記荷貨物を払出す量を予じめ設定する設定
信号が入力され、該４信号によつて補正信号を生
成するための演算手段とを有し、該補正信号によ
つて、前記第２の駆動装置を制御するとともに、
前記第１の駆動装置を制御して、前記荷貨物の払
出しを一定とするようにしたことを特徴とする定
量払出し制御装置を備えたバケツト式連続アンロ
ーダが得られる。
以下、本発明について図面の実施例を参照し
て、説明する。
て、説明する。
まず、第１図ａ及びｂを参照すると、バケツト
式連続アンローダ１は走行台車１１及び旋回部１
２を備え、岸壁に沿つて敷設されている軌道１０
上を走行するとともに、走行台車１１上を旋回部
１２が第１図ａにおいて左右の方向に横行並びに
旋回できるようになつている。また旋回部１２に
連結されたブーム１３は垂直方向に起伏できるよ
うになつている。これら走行、横行、旋回及び起
伏動作用の駆動部を第１の駆動部と呼ぶ。更に連
続アンローダはブーム１３の先端部に取り付けら
れたバケツトエレベータ１４を無端軌道に沿つて
回転させることができる。バケツトエレベータ１
４を回転させるための駆動部を第２の駆動部と呼
ぶ。
式連続アンローダ１は走行台車１１及び旋回部１
２を備え、岸壁に沿つて敷設されている軌道１０
上を走行するとともに、走行台車１１上を旋回部
１２が第１図ａにおいて左右の方向に横行並びに
旋回できるようになつている。また旋回部１２に
連結されたブーム１３は垂直方向に起伏できるよ
うになつている。これら走行、横行、旋回及び起
伏動作用の駆動部を第１の駆動部と呼ぶ。更に連
続アンローダはブーム１３の先端部に取り付けら
れたバケツトエレベータ１４を無端軌道に沿つて
回転させることができる。バケツトエレベータ１
４を回転させるための駆動部を第２の駆動部と呼
ぶ。
バケツトエレベータ１４のチエーン１５には複
数個のバケツト１６が取り付けられている。船舶
２０のハツチ２１内に収納されている鉱石２２は
第１図ａに示すようにバケツト１６の回転によつ
て掘削されて、ハツチ２１の外部に搬出されてい
る。このハツチ２１の外部に搬出された鉱石２２
は、ブーム１３に設けられているベルトコンベヤ
等（図示せず）によつて搬出されるようになつて
いる。
数個のバケツト１６が取り付けられている。船舶
２０のハツチ２１内に収納されている鉱石２２は
第１図ａに示すようにバケツト１６の回転によつ
て掘削されて、ハツチ２１の外部に搬出されてい
る。このハツチ２１の外部に搬出された鉱石２２
は、ブーム１３に設けられているベルトコンベヤ
等（図示せず）によつて搬出されるようになつて
いる。
上述したバケツトによる搬出すなわち払出し量
を一定に保つためには、バケツトエレベータ１４
のハツチ２１内への突入量、走行台車１１の速
度、ブーム１３の起伏及びバケツト１６の回転速
度などが適切に定められる必要があり、鉱石のく
ずれや船舶の揺れ等も考慮しなければならない。
以下に説明するように本発明によるバケツト式連
続アンローダでは定量払い出しが可能である。
を一定に保つためには、バケツトエレベータ１４
のハツチ２１内への突入量、走行台車１１の速
度、ブーム１３の起伏及びバケツト１６の回転速
度などが適切に定められる必要があり、鉱石のく
ずれや船舶の揺れ等も考慮しなければならない。
以下に説明するように本発明によるバケツト式連
続アンローダでは定量払い出しが可能である。
第２図を参照すると、本発明に係るバケツト式
連続アンローダの払出径路が示されている。この
場合にはバケツトエレベータが直交座標系上に矩
形の払出径路を描いている。まず、原点Ａ（x0、
y0）において掘削深さの位置決めを行ない、完了
すると掘削、払出しを行ないながら、Ａ（x0、y0）
からＢ（x1、y0）まで走行し、Ｂ（x1、y0）に達す
ると、バケツトエレベータは横行動作を開始し
て、Ｃ（x1、y1）へ到達する。次に、Ｃ（x1、y1）
からＤ（x0、y1）へ向けて走行し、Ｄ（x0、y1）か
ら再び横行動作より原点（x0、y0）へ戻り、払出
しの１サイクルを終了する。
連続アンローダの払出径路が示されている。この
場合にはバケツトエレベータが直交座標系上に矩
形の払出径路を描いている。まず、原点Ａ（x0、
y0）において掘削深さの位置決めを行ない、完了
すると掘削、払出しを行ないながら、Ａ（x0、y0）
からＢ（x1、y0）まで走行し、Ｂ（x1、y0）に達す
ると、バケツトエレベータは横行動作を開始し
て、Ｃ（x1、y1）へ到達する。次に、Ｃ（x1、y1）
からＤ（x0、y1）へ向けて走行し、Ｄ（x0、y1）か
ら再び横行動作より原点（x0、y0）へ戻り、払出
しの１サイクルを終了する。
次に第３図を参照して、定量払出し制御装置に
ついて説明する。
ついて説明する。
油圧モータ３１はバケツトエレベータ１４内に
配置され、バケツト１６を回転させている。油圧
モータ３１の回転速度は油圧ポンプ３８の吐出量
によつて制御されている。
配置され、バケツト１６を回転させている。油圧
モータ３１の回転速度は油圧ポンプ３８の吐出量
によつて制御されている。
油圧モータ３１の一次側には、油圧モータ３１
の一次側圧力を検出するための圧力検出器３２が
接続されている。また油圧モータ３１の回転軸に
は、油圧モータ３１の回転速度を検出するための
速度検出器３３が接続されている。また、バケツ
トエレベータ１４によつて払い出された荷貨物は
前述したように、ベルトコンベヤ（図示せず）に
よつて後方設備（石炭の場合は貯炭場など）に運
ばれるが、実際に払い出された荷貨物の払出し量
を測定（計測）するため、ベルトコンベヤには払
出量測定器３９（コンベヤスケール）が設けられ
ている。この払出量測定器３９は例えばロードセ
ルなどによつて構成されており、ベルトコンベヤ
上に運搬されてくる荷貨物の量による圧力を測
定、検出して、この圧力に応じた払出し信号
（ｗ）を送出する。
の一次側圧力を検出するための圧力検出器３２が
接続されている。また油圧モータ３１の回転軸に
は、油圧モータ３１の回転速度を検出するための
速度検出器３３が接続されている。また、バケツ
トエレベータ１４によつて払い出された荷貨物は
前述したように、ベルトコンベヤ（図示せず）に
よつて後方設備（石炭の場合は貯炭場など）に運
ばれるが、実際に払い出された荷貨物の払出し量
を測定（計測）するため、ベルトコンベヤには払
出量測定器３９（コンベヤスケール）が設けられ
ている。この払出量測定器３９は例えばロードセ
ルなどによつて構成されており、ベルトコンベヤ
上に運搬されてくる荷貨物の量による圧力を測
定、検出して、この圧力に応じた払出し信号
（ｗ）を送出する。
さらに、圧力検出器３２、速度検出器３３及び
払出量測定器３９の出力側は演算装置３４に接続
され、また演算装置３４には予じめ設定される払
出量（Ｑ）を演算装置３４へ入力するための払出
量設定器３５が接続される。演算装置３４の出力
は油圧制御装置３６、及び走行制御装置３７に接
続されて、油圧制御装置３６の出力は油圧ポンプ
３８へフイードバツクされ、油圧モータ３１の速
度を制御する。また走行制御装置３７の出力は、
アンローダの旋回部あるいは走行部を制御するた
め、アンローダの駆動装置へ接続されている。ま
た演算装置３４の出力は直接ブーム１３の起伏装
置に接続され、ブーム１３の起伏を制御する。
払出量測定器３９の出力側は演算装置３４に接続
され、また演算装置３４には予じめ設定される払
出量（Ｑ）を演算装置３４へ入力するための払出
量設定器３５が接続される。演算装置３４の出力
は油圧制御装置３６、及び走行制御装置３７に接
続されて、油圧制御装置３６の出力は油圧ポンプ
３８へフイードバツクされ、油圧モータ３１の速
度を制御する。また走行制御装置３７の出力は、
アンローダの旋回部あるいは走行部を制御するた
め、アンローダの駆動装置へ接続されている。ま
た演算装置３４の出力は直接ブーム１３の起伏装
置に接続され、ブーム１３の起伏を制御する。
次に第１図から第３図を参照して、バケツト式
連続アンローダを定量払出し制御する場合につい
て説明する。
連続アンローダを定量払出し制御する場合につい
て説明する。
払出量設定器３５から任意の払出量（Ｑ）を設
定し演算装置３４に入力する。次にバケツト式連
続アンローダを稼動させ、バケツト１６によつて
鉱石２２を掘削し、バケツトエレベータ１４によ
つて払出しを行う。
定し演算装置３４に入力する。次にバケツト式連
続アンローダを稼動させ、バケツト１６によつて
鉱石２２を掘削し、バケツトエレベータ１４によ
つて払出しを行う。
この時、バケツトエレベータ１４を稼動させて
いる油圧モータ３１の１次側圧力は圧力検出器３
２によつて検出され、圧力検出器３２からは一次
側圧力に対応した圧力信号（Ｐ）が出力されて、
演算装置３４へ入力される。また、油圧モータ３
１の回転速度は速度検出器３３によつて検出さ
れ、回転速度に対応した速度信号（ｖ）が出力さ
れて、演算装置３４へ入力される。
いる油圧モータ３１の１次側圧力は圧力検出器３
２によつて検出され、圧力検出器３２からは一次
側圧力に対応した圧力信号（Ｐ）が出力されて、
演算装置３４へ入力される。また、油圧モータ３
１の回転速度は速度検出器３３によつて検出さ
れ、回転速度に対応した速度信号（ｖ）が出力さ
れて、演算装置３４へ入力される。
一方、油圧モータ３１がある速度において、油
圧モータ３１の一次側圧力と払出し量は第４図に
実線で示すように、リニアの関係であるから油圧
モータ３１の速度が得られれば、油圧モータ３１
の一次側圧力によつてバケツトエレベータの払出
し量が決定される。
圧モータ３１の一次側圧力と払出し量は第４図に
実線で示すように、リニアの関係であるから油圧
モータ３１の速度が得られれば、油圧モータ３１
の一次側圧力によつてバケツトエレベータの払出
し量が決定される。
ところが、バケツトエレベータ１４のバケツト
１６にバラ物が付着することが一般に避けられ
ず、したがつて油圧モータ３１の一次側圧力とバ
ケツトエレベータ１４の払出し量との関係に相違
（誤差）が生じる。さらには油圧モータ３１の油
温の変化によつて、圧力損失に差が生じ、この圧
力損失によつても、また、バラ物の種類による掘
削抵抗の違いによつても、油圧モータ３１の一次
側圧力とバケツトエレベータ１４の払出し量に相
違（誤差）が生じる。したがつて、前述したよう
に、払出量測定器３９によつて実測した払出し量
が演算装置３４へ入力されている。
１６にバラ物が付着することが一般に避けられ
ず、したがつて油圧モータ３１の一次側圧力とバ
ケツトエレベータ１４の払出し量との関係に相違
（誤差）が生じる。さらには油圧モータ３１の油
温の変化によつて、圧力損失に差が生じ、この圧
力損失によつても、また、バラ物の種類による掘
削抵抗の違いによつても、油圧モータ３１の一次
側圧力とバケツトエレベータ１４の払出し量に相
違（誤差）が生じる。したがつて、前述したよう
に、払出量測定器３９によつて実測した払出し量
が演算装置３４へ入力されている。
演算装置３４においては、払出し量設定器３５
から入力された払出量（Ｑ）に見合う油圧モータ
３１の一次圧力が算出され、この算出された一次
側圧力（以下単に算出圧力（P′）という。）と上
記の圧力信号（Ｐ）を比較する。そして、算出圧
力（P′）と圧力信号（Ｐ）に相違があれば、制御
信号を油圧制御装置３６に送出し、油圧制御装置
３６からは油流補正信号（Ｒ）が送出されて油圧
ポンプ３８の吐出量を調整する。さらに、油圧モ
ータ３１の一次側圧力と回転速度とはリニアの関
係にあるから、速度信号（ｖ）が所定の値からず
れているときにも油流補正信号（Ｒ）を送出す
る。
から入力された払出量（Ｑ）に見合う油圧モータ
３１の一次圧力が算出され、この算出された一次
側圧力（以下単に算出圧力（P′）という。）と上
記の圧力信号（Ｐ）を比較する。そして、算出圧
力（P′）と圧力信号（Ｐ）に相違があれば、制御
信号を油圧制御装置３６に送出し、油圧制御装置
３６からは油流補正信号（Ｒ）が送出されて油圧
ポンプ３８の吐出量を調整する。さらに、油圧モ
ータ３１の一次側圧力と回転速度とはリニアの関
係にあるから、速度信号（ｖ）が所定の値からず
れているときにも油流補正信号（Ｒ）を送出す
る。
さらに、上述の油流補正信号（Ｒ）に対応し
て、演算装置３４から制御信号が走行制御装置３
７に送出され、走行制御装置３７からは走行制御
信号（Ｔ）が送出されて、バケツト式連続アンロ
ーダ１の走行装置を制御する。なお、バケツト式
連続アンローダ１が横行している時には、横行装
置を制御する。
て、演算装置３４から制御信号が走行制御装置３
７に送出され、走行制御装置３７からは走行制御
信号（Ｔ）が送出されて、バケツト式連続アンロ
ーダ１の走行装置を制御する。なお、バケツト式
連続アンローダ１が横行している時には、横行装
置を制御する。
ところが、前述したように、設定払出量（Ｑ）
と実払出量（ｗ）に誤差が生じるため、演算装置
３４では払出し量測定器３９によつて実測された
払出し量の払出し信号（ｗ）によつて、第４図に
破線で示すように、油圧モータ３１の一次側圧力
と払出し量との関係を補正する。
と実払出量（ｗ）に誤差が生じるため、演算装置
３４では払出し量測定器３９によつて実測された
払出し量の払出し信号（ｗ）によつて、第４図に
破線で示すように、油圧モータ３１の一次側圧力
と払出し量との関係を補正する。
以上の関係を数式で表わせば、次のとおりとな
る。ここで比例定数（ｋ）とバイアス量（ｑ）は
実測データより与えられる。
る。ここで比例定数（ｋ）とバイアス量（ｑ）は
実測データより与えられる。
設定払出量（Ｑ）＝比例定数（ｋ）×算出圧力
（P′） ×回転速度（ｖ）−バイアス量（ｑ） 算出払出量（Q′）＝比例定数（ｋ）×１次側圧力
（Ｐ） ×回転速度（ｖ）−バイアス量（ｑ） なおバイアス量（ｑ）は実測された払出し量
（ｗ）と算出払出量（Q′）により補正される即ち
補正バイアス量q′＝ｑ−（ｗ−Q′）である。
（P′） ×回転速度（ｖ）−バイアス量（ｑ） 算出払出量（Q′）＝比例定数（ｋ）×１次側圧力
（Ｐ） ×回転速度（ｖ）−バイアス量（ｑ） なおバイアス量（ｑ）は実測された払出し量
（ｗ）と算出払出量（Q′）により補正される即ち
補正バイアス量q′＝ｑ−（ｗ−Q′）である。
上述のように制御すれば、バケツト式アンロー
ダ１が任意の径路に従つて払出しを行つている場
合、バケツトの鉱石への突込み量が多くなつたり
鉱石が崩れたりした場合など負荷が多くなると、
油圧モータ３１の一次側圧力が上昇するため、こ
れを検出して油圧モータ３１の回転速度を遅くさ
せるように補正信号（Ｒ）を送出し、さらにはバ
ケツト式連続アンローダの走行等を遅くするよう
に走行制御信号（Ｔ）を送出する。また同様にし
て、負荷が少なくなつた場合には、油圧モータ３
１の一次側圧力が低下するため、油圧モータ３１
の回転速度を速くさせるように補正信号（Ｒ）を
送出し、さらにバケツト式連続アンローダの走行
を速くするように走行制御信号（Ｔ）を送出す
る。なお、実払出量と設定払出量（Ｑ）とが大幅
に異なる場合には起伏装置によつてブーム１３を
起伏させ、設定払出量と実払出量の相違をなくす
ことができる。
ダ１が任意の径路に従つて払出しを行つている場
合、バケツトの鉱石への突込み量が多くなつたり
鉱石が崩れたりした場合など負荷が多くなると、
油圧モータ３１の一次側圧力が上昇するため、こ
れを検出して油圧モータ３１の回転速度を遅くさ
せるように補正信号（Ｒ）を送出し、さらにはバ
ケツト式連続アンローダの走行等を遅くするよう
に走行制御信号（Ｔ）を送出する。また同様にし
て、負荷が少なくなつた場合には、油圧モータ３
１の一次側圧力が低下するため、油圧モータ３１
の回転速度を速くさせるように補正信号（Ｒ）を
送出し、さらにバケツト式連続アンローダの走行
を速くするように走行制御信号（Ｔ）を送出す
る。なお、実払出量と設定払出量（Ｑ）とが大幅
に異なる場合には起伏装置によつてブーム１３を
起伏させ、設定払出量と実払出量の相違をなくす
ことができる。
以上説明したように本発明によるバケツト式連
続アンローダでは、バケツトエレベータの油圧モ
ータの一次側圧力と回転速度とを検出し、さらに
は、実払出し量を測定して、払出し量と油圧モー
タの一次側圧力との関係を補正して、油圧モータ
の回転速度を制御し、さらには、バケツト式アン
ローダの走行装置、横行装置あるいは起伏装置を
制御しているため、予じめ定められた払出し設定
量と実払出量を極めて精度よく定量制御すること
ができる。また本発明によれば、バケツトエレベ
ータの掘削深さの誤差あるいは走行レールの布設
誤差から生じる払出量の誤差も小さくすることが
でき、制御装置の構成も簡単である。
続アンローダでは、バケツトエレベータの油圧モ
ータの一次側圧力と回転速度とを検出し、さらに
は、実払出し量を測定して、払出し量と油圧モー
タの一次側圧力との関係を補正して、油圧モータ
の回転速度を制御し、さらには、バケツト式アン
ローダの走行装置、横行装置あるいは起伏装置を
制御しているため、予じめ定められた払出し設定
量と実払出量を極めて精度よく定量制御すること
ができる。また本発明によれば、バケツトエレベ
ータの掘削深さの誤差あるいは走行レールの布設
誤差から生じる払出量の誤差も小さくすることが
でき、制御装置の構成も簡単である。
なお、上述の圧力信号、速度信号、払出設定信
号及び払出し測定信号は演算装置に常に入力する
ようにしてもよく、又一定の時間ごとに演算装置
に入力するようにしてもよい。さらに圧力信号と
して油圧モータの一次側圧力と二次側圧力との差
圧を利用してもよい。またブームが旋回しながら
探削する場合はブームの旋回速度を補正すればよ
い。
号及び払出し測定信号は演算装置に常に入力する
ようにしてもよく、又一定の時間ごとに演算装置
に入力するようにしてもよい。さらに圧力信号と
して油圧モータの一次側圧力と二次側圧力との差
圧を利用してもよい。またブームが旋回しながら
探削する場合はブームの旋回速度を補正すればよ
い。
第１図ａは本発明に係るバケツト式連続アンロ
ーダを側面より示す図、第１図ｂは本発明に係る
バケツト式連続アンローダを上面より示す図、第
２図は本発明に係るバケツト式連続アンローダの
払出し径路を示す図、第３図は本発明に係るバケ
ツト式連続アンローダに用いられる定量払出し制
御装置を示すブロツク図、第４図は油圧モータの
一次側圧力と払出し量の関係を示す図である。 図中において、１……バケツト式連続アンロー
ダ、１０……軌道、１１……走行台車、１２……
旋回部、１３……ブーム、１４……バケツトエレ
ベータ、１５……チエーン、１６……バケツト、
２０……船舶、２１……ハツチ、２２……鉱石、
３１……油圧モータ、３２……圧力検出器、３３
……速度検出器、３４……演算装置、３５……払
出量設定器、３６……油圧制御装置、３７……走
行制御装置、３８……油圧ポンプ、３９……払出
し量測定器。
ーダを側面より示す図、第１図ｂは本発明に係る
バケツト式連続アンローダを上面より示す図、第
２図は本発明に係るバケツト式連続アンローダの
払出し径路を示す図、第３図は本発明に係るバケ
ツト式連続アンローダに用いられる定量払出し制
御装置を示すブロツク図、第４図は油圧モータの
一次側圧力と払出し量の関係を示す図である。 図中において、１……バケツト式連続アンロー
ダ、１０……軌道、１１……走行台車、１２……
旋回部、１３……ブーム、１４……バケツトエレ
ベータ、１５……チエーン、１６……バケツト、
２０……船舶、２１……ハツチ、２２……鉱石、
３１……油圧モータ、３２……圧力検出器、３３
……速度検出器、３４……演算装置、３５……払
出量設定器、３６……油圧制御装置、３７……走
行制御装置、３８……油圧ポンプ、３９……払出
し量測定器。
Claims (1)
- １ 複数のバケツトを連結したバケツトエレベー
タと、該バケツトエレベータを予じめ定められた
方向に移動させるための第１駆動装置と、前記バ
ケツトエレベータを回転させるための油圧モータ
を含む第２の駆動装置とを有し、前記バケツトエ
レベータの回転によつて、荷貨物の掘削及び払出
しを連続的に行うバケツト式連続アンローダであ
つて、前記第２の駆動装置の油圧モータの一次側
圧力を検出し、第１の検出信号を得るための第１
の検出手段と、該第２の駆動装置の回転速度を検
出し、第２の検出信号を得るための第２の検出手
段と、前記バケツトエレベータによつて払出され
た前記荷貨物の払出し量を測定し、払出し信号を
得るための測定手段と、前記第１の検出信号、前
記第２の検出信号、前記払出し信号と、さらに前
記荷貨物を払出す量を予じめ設定する設定信号が
入力され、該４信号によつて補正信号を生成する
ための演算手段とを有し、該補正信号によつて、
前記第２の駆動装置を制御するとともに、前記第
１の駆動装置を制御して、前記荷貨物の払出しを
一定とするようにしたことを特徴とする定量払出
し制御装置を備えたバケツト式連続アンローダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8104784A JPS60228334A (ja) | 1984-04-24 | 1984-04-24 | 定量払出し制御装置を備えたバケツト式連続アンロ−ダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8104784A JPS60228334A (ja) | 1984-04-24 | 1984-04-24 | 定量払出し制御装置を備えたバケツト式連続アンロ−ダ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60228334A JPS60228334A (ja) | 1985-11-13 |
| JPS6324896B2 true JPS6324896B2 (ja) | 1988-05-23 |
Family
ID=13735505
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8104784A Granted JPS60228334A (ja) | 1984-04-24 | 1984-04-24 | 定量払出し制御装置を備えたバケツト式連続アンロ−ダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60228334A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01103634U (ja) * | 1987-12-28 | 1989-07-13 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5819572B2 (ja) * | 1976-05-24 | 1983-04-19 | 住友重機械工業株式会社 | アンロ−ダの払出量制御装置 |
| JPS5548131A (en) * | 1978-09-27 | 1980-04-05 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | Controller for delivery of fixed quantity to reclaimer |
| JPS58188234A (ja) * | 1983-04-01 | 1983-11-02 | Hitachi Ltd | 定量払い出し制御装置 |
-
1984
- 1984-04-24 JP JP8104784A patent/JPS60228334A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60228334A (ja) | 1985-11-13 |
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