JPH09110372A - クレーン自動走行装置 - Google Patents
クレーン自動走行装置Info
- Publication number
- JPH09110372A JPH09110372A JP7274139A JP27413995A JPH09110372A JP H09110372 A JPH09110372 A JP H09110372A JP 7274139 A JP7274139 A JP 7274139A JP 27413995 A JP27413995 A JP 27413995A JP H09110372 A JPH09110372 A JP H09110372A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crane
- traveling
- control device
- ccd camera
- guide wire
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 誘導線が消失していても自動走行できる装置
をえる。 【解決手段】 前後のＣＣＤカメラ手段、同ＣＣＤカメ
ラ手段の出力を受け誘導線に沿い自動走行を行うクレー
ン制御装置を有するタイヤ走行式橋形クレーンのクレー
ン自動走行装置において、タイヤ走行式橋形クレーンの
クレーン角を検出しクレーン制御装置へ送るジャイロ、
クレーン制御装置につながれた記憶装置、クレーン制御
装置に付加された誘導線消失後のずれ量演算手段を設け
る。
をえる。 【解決手段】 前後のＣＣＤカメラ手段、同ＣＣＤカメ
ラ手段の出力を受け誘導線に沿い自動走行を行うクレー
ン制御装置を有するタイヤ走行式橋形クレーンのクレー
ン自動走行装置において、タイヤ走行式橋形クレーンの
クレーン角を検出しクレーン制御装置へ送るジャイロ、
クレーン制御装置につながれた記憶装置、クレーン制御
装置に付加された誘導線消失後のずれ量演算手段を設け
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、タイヤ走行式橋形
クレーンに適用されるクレーンの自動走行装置に関す
る。
クレーンに適用されるクレーンの自動走行装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来の装置を図４と図５により説明す
る。図５にて、タイヤ２を有するタイヤ走行式橋形クレ
ーン１には、その右側の前後にＣＣＤカメラ４，３が搭
載されている。またＣＣＤカメラ４，３の出力は図５に
示すように画像処理装置７を経てクレーン制御装置６に
送られる。
る。図５にて、タイヤ２を有するタイヤ走行式橋形クレ
ーン１には、その右側の前後にＣＣＤカメラ４，３が搭
載されている。またＣＣＤカメラ４，３の出力は図５に
示すように画像処理装置７を経てクレーン制御装置６に
送られる。
【０００３】以上において、ＣＣＤカメラ４，３は透導
線２０を撮像し、画像処理装置７へ送る。画像処理装置
７は透導線２０からのクレーン１のずれ量を算出しクレ
ーン制御装置６へ送る。クレーン制御装置６はずれ量を
基に、クレーン中心のずれ量と誘導線との角度を算出し
て、これをフィードバック量として、ずれ量及び誘導線
との角度が０になるようタイヤ２を操縦していた。
線２０を撮像し、画像処理装置７へ送る。画像処理装置
７は透導線２０からのクレーン１のずれ量を算出しクレ
ーン制御装置６へ送る。クレーン制御装置６はずれ量を
基に、クレーン中心のずれ量と誘導線との角度を算出し
て、これをフィードバック量として、ずれ量及び誘導線
との角度が０になるようタイヤ２を操縦していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来装置の問題点
は、誘導線が破損等で消失した場合、ずれ量の検出が不
可能となり、走行制御ができなくなっていた点である。
短い範囲の消失であれば前回の検出値を保持して制御す
ることも可能であるが、制御なしで走行していることに
なるので、消失範囲が長い場合には実際の基準線とクレ
ーンとのずれ量は増大して走行を停止しなければならな
かった。
は、誘導線が破損等で消失した場合、ずれ量の検出が不
可能となり、走行制御ができなくなっていた点である。
短い範囲の消失であれば前回の検出値を保持して制御す
ることも可能であるが、制御なしで走行していることに
なるので、消失範囲が長い場合には実際の基準線とクレ
ーンとのずれ量は増大して走行を停止しなければならな
かった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するため次の手段を講ずる。
するため次の手段を講ずる。
【０００６】すなわち、前後のＣＣＤカメラ手段と、同
ＣＣＤカメラ手段の出力を受け誘導線に沿い自動走行を
行うクレーン制御装置とを有するタイヤ走行式橋形クレ
ーンのクレーン自動走行装置において、上記タイヤ走行
式橋形クレーンのクレーン角を検出し上記クレーン制御
装置へ送るジャイロと、上記クレーン制御装置につなが
れた記憶装置と、上記クレーン制御装置に付加された上
記誘導線消失後のずれ量演算手段とを設ける。
ＣＣＤカメラ手段の出力を受け誘導線に沿い自動走行を
行うクレーン制御装置とを有するタイヤ走行式橋形クレ
ーンのクレーン自動走行装置において、上記タイヤ走行
式橋形クレーンのクレーン角を検出し上記クレーン制御
装置へ送るジャイロと、上記クレーン制御装置につなが
れた記憶装置と、上記クレーン制御装置に付加された上
記誘導線消失後のずれ量演算手段とを設ける。
【０００７】以上において、通常はＣＣＤカメラ手段に
より誘導線が検出され、誘導線からのずれ量が演算され
て、クレーン制御装置および同装置を介して記憶装置へ
送られる。クレーン制御装置はずれ量およびクレーン角
が０になるよう走行タイヤを操縦する。また記憶装置は
入力をメモリする。
より誘導線が検出され、誘導線からのずれ量が演算され
て、クレーン制御装置および同装置を介して記憶装置へ
送られる。クレーン制御装置はずれ量およびクレーン角
が０になるよう走行タイヤを操縦する。また記憶装置は
入力をメモリする。
【０００８】誘導線が消失した場所では、ＣＣＤカメラ
手段から消失信号がクレーン制御装置および記憶装置へ
送られる。すると記憶装置はメモリ作動を停止するとと
もに消失直前のずれ量をクレーン制御装置のずれ量演算
手段へ送る。
手段から消失信号がクレーン制御装置および記憶装置へ
送られる。すると記憶装置はメモリ作動を停止するとと
もに消失直前のずれ量をクレーン制御装置のずれ量演算
手段へ送る。
【０００９】ずれ量演算手段は走行速度とジャイロから
のクレーン角および消失直前のずれ量からずれ量を演算
し出力する。クレーン制御装置はこのずれ量およびクレ
ーン角が０になるよう走行タイヤを操縦する。
のクレーン角および消失直前のずれ量からずれ量を演算
し出力する。クレーン制御装置はこのずれ量およびクレ
ーン角が０になるよう走行タイヤを操縦する。
【００１０】このようにして、誘導線が破損や汚れ等に
より消失していても、従来通りのクレーンの自動走行が
行われる。
より消失していても、従来通りのクレーンの自動走行が
行われる。
【００１１】
【発明の実施の形態】本発明の実施の一形態を図１〜図
３により説明する。
３により説明する。
【００１２】なお、従来例で説明した部分は、同一の番
号をつけ説明を省略し、この発明に関する部分を主体に
説明する。
号をつけ説明を省略し、この発明に関する部分を主体に
説明する。
【００１３】図１に示すようにクレーン１上にジャイロ
５を搭載する。ジャイロ５の出力は図２に示すようにク
レーン制御装置６へ送られる。クレーン制御装置６には
ずれ量演算器１２が付加される。また記憶装置８がつな
がれる。
５を搭載する。ジャイロ５の出力は図２に示すようにク
レーン制御装置６へ送られる。クレーン制御装置６には
ずれ量演算器１２が付加される。また記憶装置８がつな
がれる。
【００１４】以上において、通常はＣＣＤカメラ４，３
と画像処理装置７により誘導線２０が検出され、誘導線
２０からのずれ量が演算されて、その信号１０ｓがクレ
ーン制御装置６および同装置を介して記憶装置８へ送ら
れる。クレーン制御装置６はずれ量およびクレーン角度
が０になるよう走行タイヤ２を操縦する。また記憶装置
８は入力をメモリする。
と画像処理装置７により誘導線２０が検出され、誘導線
２０からのずれ量が演算されて、その信号１０ｓがクレ
ーン制御装置６および同装置を介して記憶装置８へ送ら
れる。クレーン制御装置６はずれ量およびクレーン角度
が０になるよう走行タイヤ２を操縦する。また記憶装置
８は入力をメモリする。
【００１５】誘導線２０が消失した場所では、画像処理
装置７から消失信号11s がクレーン制御装置６および記
憶装置８へ送られる。すると記憶装置８はメモリ作動を
停止するとともに消失直前のずれ量Ｘ10，Ｘ20をクレー
ン制御装置のずれ量演算器１２へ送る（図３参照）。
装置７から消失信号11s がクレーン制御装置６および記
憶装置８へ送られる。すると記憶装置８はメモリ作動を
停止するとともに消失直前のずれ量Ｘ10，Ｘ20をクレー
ン制御装置のずれ量演算器１２へ送る（図３参照）。
【００１６】ずれ量演算器１２は走行速度とジャイロ５
からのクレーン角および消失直前のずれ量から次式
（１）〜（５）によりずれ量を演算し出力する。クレー
ン制御装置６はこのずれ量およびクレーン角が０になる
よう走行タイヤ２を操縦する。
からのクレーン角および消失直前のずれ量から次式
（１）〜（５）によりずれ量を演算し出力する。クレー
ン制御装置６はこのずれ量およびクレーン角が０になる
よう走行タイヤ２を操縦する。
【００１７】
【数１】
【００１８】 但し、θGO ；誘導線消失直前の誘導線に対するクレーン角 Ｘ10，Ｘ20；誘導線消失直前のＣＣＤカメラ位置での誘導線とのずれ量 Ｘ30 ；誘導線消失直前のクレーン中心でのずれ量、簡単のためＣＣ Ｄカメラはクレーン中心から等間隔の距離に設置してあると している。
【００１９】 Ｖ ；クレーンの走行速度 Ｌ ；２台のＣＣＤカメラ間距離 θG ；クレーン上のジャイロで検出したクレーン角 Ｘ3 ；誘導線消失後のクレーン中心での誘導線とクレーンとのずれ 量 Ｘ1,Ｘ2 ；誘導線消失後のＣＣＤカメラ位置での誘導線とクレーンとの ずれ量 このようにして、誘導線２０が破損や汚れ等により消失
していても、従来通りのクレーンの自動走行が行われ
る。
していても、従来通りのクレーンの自動走行が行われ
る。
【００２０】
【発明の効果】以上に説明したように本発明は、誘導線
消失直前にＣＣＤカメラで検出したずれ量を記憶するデ
ータ記憶装置とクレーン角を検出するジャイロを備える
ことで、走行制御の基準となる誘導線が消失した場合に
も、ジャイロにより検出したクレーン角とクレーン速度
によりＣＣＤカメラ同様にクレーンと誘導線とのずれ量
を算出することができ、自動走行することが可能とな
る。
消失直前にＣＣＤカメラで検出したずれ量を記憶するデ
ータ記憶装置とクレーン角を検出するジャイロを備える
ことで、走行制御の基準となる誘導線が消失した場合に
も、ジャイロにより検出したクレーン角とクレーン速度
によりＣＣＤカメラ同様にクレーンと誘導線とのずれ量
を算出することができ、自動走行することが可能とな
る。
【図１】本発明の実施の一形態の全体斜視図である。
【図２】同一形態の構成ブロック図である。
【図３】同一形態の作用説明図である。
【図４】従来例の全体斜視図である。
【図５】同従来例の構成ブロック図である。
１ クレーン本体 ２ 走行タイヤ ３，４ ＣＣＤカメラ ５ ジャイロ ６ クレーン制御装置 ７ 画像処理装置 ８ 記憶装置 １２ ずれ量演算器 ２０ 誘導線
Claims (1)
- 【請求項１】 前後のＣＣＤカメラ手段と、同ＣＣＤカ
メラ手段の出力を受け誘導線に沿い自動走行を行うクレ
ーン制御装置とを有するタイヤ走行式橋形クレーンのク
レーン自動走行装置において、上記タイヤ走行式橋形ク
レーンのクレーン角を検出し上記クレーン制御装置へ送
るジャイロと、上記クレーン制御装置につながれた記憶
装置と、上記クレーン制御装置に付加された上記誘導線
消失後のずれ量演算手段とを備えてなることを特徴とす
るクレーン自動走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7274139A JPH09110372A (ja) | 1995-10-23 | 1995-10-23 | クレーン自動走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7274139A JPH09110372A (ja) | 1995-10-23 | 1995-10-23 | クレーン自動走行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09110372A true JPH09110372A (ja) | 1997-04-28 |
Family
ID=17537573
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7274139A Withdrawn JPH09110372A (ja) | 1995-10-23 | 1995-10-23 | クレーン自動走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09110372A (ja) |
-
1995
- 1995-10-23 JP JP7274139A patent/JPH09110372A/ja not_active Withdrawn
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030107 |