JPH09113261A - 操舵角センサの異常検出装置 - Google Patents
操舵角センサの異常検出装置Info
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- JPH09113261A JPH09113261A JP7274466A JP27446695A JPH09113261A JP H09113261 A JPH09113261 A JP H09113261A JP 7274466 A JP7274466 A JP 7274466A JP 27446695 A JP27446695 A JP 27446695A JP H09113261 A JPH09113261 A JP H09113261A
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- angle sensor
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来装置において、操舵角センサの配線が断
線したり、又は短絡したりして操舵角検出信号が変化し
なくなっても、上記断線又は短絡による異常が発生した
のか、実際に操舵を行っていないのかを区別することが
できない。 【解決手段】 車両の旋回状態を検出する旋回状態検出
手段Ｍ２と、操舵角センサで検出された操舵角の変化量
が所定値未満の状態が所定時間以上継続している場合
に、検出された車両の旋回方向の反転が規定回数以上発
生しているときに操舵角センサの異常と判定する異常判
定手段Ｍ３とを有する。
線したり、又は短絡したりして操舵角検出信号が変化し
なくなっても、上記断線又は短絡による異常が発生した
のか、実際に操舵を行っていないのかを区別することが
できない。 【解決手段】 車両の旋回状態を検出する旋回状態検出
手段Ｍ２と、操舵角センサで検出された操舵角の変化量
が所定値未満の状態が所定時間以上継続している場合
に、検出された車両の旋回方向の反転が規定回数以上発
生しているときに操舵角センサの異常と判定する異常判
定手段Ｍ３とを有する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は操舵角センサの異常
検出装置に関し、操舵角センサに異常があるかないかを
判断する装置に関する。
検出装置に関し、操舵角センサに異常があるかないかを
判断する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車両のステアリングホイール
の操舵に連動して回転する回転円板に等角度間隔でスリ
ットを設け、このスリットの通過をフォトカプラで検出
して操舵角を検出することが行われている。
の操舵に連動して回転する回転円板に等角度間隔でスリ
ットを設け、このスリットの通過をフォトカプラで検出
して操舵角を検出することが行われている。
【０００３】例えば、特開平２−４０５０４号公報に
は、操舵角センサで検出した操舵角と、ヨーレートセン
サで検出したヨーレートを用いて推定した操舵角とを比
較して、両操舵角の差を用いて操舵角センサの中立点ず
れを補正し、正確な操舵角を得る操舵角検出装置が記載
されている。
は、操舵角センサで検出した操舵角と、ヨーレートセン
サで検出したヨーレートを用いて推定した操舵角とを比
較して、両操舵角の差を用いて操舵角センサの中立点ず
れを補正し、正確な操舵角を得る操舵角検出装置が記載
されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来装置において、操
舵角センサの配線が断線したり、又は短絡したりして操
舵角検出信号が変化しなくなっても、上記断線又は短絡
による異常が発生したのか、実際に操舵を行っていない
のかを区別することができない。従ってこのような異常
が発生した場合には、中立点の補正を行っても正確な操
舵角を検出することはできず、また検出した操舵角に誤
りがあるのを知ることができないという問題があった。
舵角センサの配線が断線したり、又は短絡したりして操
舵角検出信号が変化しなくなっても、上記断線又は短絡
による異常が発生したのか、実際に操舵を行っていない
のかを区別することができない。従ってこのような異常
が発生した場合には、中立点の補正を行っても正確な操
舵角を検出することはできず、また検出した操舵角に誤
りがあるのを知ることができないという問題があった。
【０００５】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
操舵角の変化量が所定値未満で継続しているときに、車
両の旋回方向が所定回数以上反転したとき異常と判定す
ることにより、操舵角センサの異常を検出でき検出操舵
角の誤りを知ることができる操舵角センサの異常検出装
置を提供することを目的とする。
操舵角の変化量が所定値未満で継続しているときに、車
両の旋回方向が所定回数以上反転したとき異常と判定す
ることにより、操舵角センサの異常を検出でき検出操舵
角の誤りを知ることができる操舵角センサの異常検出装
置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、図１に示す如く、車両の操舵角を検出する操舵角セ
ンサＭ１の異常検出装置であって、車両の旋回状態を検
出する旋回状態検出手段Ｍ２と、上記操舵角センサで検
出された操舵角の変化量が所定値未満の状態が所定時間
以上継続している場合に、上記旋回状態検出手段で検出
された車両の旋回方向の反転が規定回数以上発生してい
るときに上記操舵角センサの異常と判定する異常判定手
段Ｍ３とを有する。
は、図１に示す如く、車両の操舵角を検出する操舵角セ
ンサＭ１の異常検出装置であって、車両の旋回状態を検
出する旋回状態検出手段Ｍ２と、上記操舵角センサで検
出された操舵角の変化量が所定値未満の状態が所定時間
以上継続している場合に、上記旋回状態検出手段で検出
された車両の旋回方向の反転が規定回数以上発生してい
るときに上記操舵角センサの異常と判定する異常判定手
段Ｍ３とを有する。
【０００７】このように検出された操舵角が所定時間以
上継続してほとんど変化しないのにも拘らず、旋回方向
が複数回反転している場合には操舵角センサが異常とみ
なすことができるので、操舵角センサの異常を適確に検
出することができる。請求項２に記載の発明は、請求項
１記載の操舵角センサの異常検出装置において、前記旋
回状態検出手段は、ヨーレートを検出し、前記異常判定
手段は、上記ヨーレートが左旋回用所定値と右旋回用所
定値のいずれか一方を所定時間以上継続して超え、次に
ヨーレートが他方を所定時間以上継続して超えたときに
旋回方向が反転したと判断する。
上継続してほとんど変化しないのにも拘らず、旋回方向
が複数回反転している場合には操舵角センサが異常とみ
なすことができるので、操舵角センサの異常を適確に検
出することができる。請求項２に記載の発明は、請求項
１記載の操舵角センサの異常検出装置において、前記旋
回状態検出手段は、ヨーレートを検出し、前記異常判定
手段は、上記ヨーレートが左旋回用所定値と右旋回用所
定値のいずれか一方を所定時間以上継続して超え、次に
ヨーレートが他方を所定時間以上継続して超えたときに
旋回方向が反転したと判断する。
【０００８】このようにヨーレートが左旋回用所定値と
右旋回用所定値とを交互に超える状態が夫々所定時間以
上継続した場合は旋回方向が反転したと判断するため、
検出されたヨーレートのノイズ、又は衝撃によるヨーレ
ートセンサの振動等に起因する旋回方向反転の誤判断を
防止できる。
右旋回用所定値とを交互に超える状態が夫々所定時間以
上継続した場合は旋回方向が反転したと判断するため、
検出されたヨーレートのノイズ、又は衝撃によるヨーレ
ートセンサの振動等に起因する旋回方向反転の誤判断を
防止できる。
【０００９】
【発明の実施の形態】図２は本発明で使用される舵角セ
ンサディスクの平面図を示す。この舵角センサディスク
１０はその半分だけを示している。舵角センサディスク
１０はステアリングホイールの回転軸にその中心を一致
させて固定され、ステアリングホイールの回転と共に回
転する。操角センサディスク１０の外周近傍の所定半径
位置には等角度θ1 間隔（θ1 は、例えば２．２５°）
で操舵角検出用の複数のスリット１２が開設されてい
る。また、外周縁には所定角度θ2 （θ2 は、例えば１
３．５°）に渡り、センタ検出用の切欠部１４が設けら
れている。
ンサディスクの平面図を示す。この舵角センサディスク
１０はその半分だけを示している。舵角センサディスク
１０はステアリングホイールの回転軸にその中心を一致
させて固定され、ステアリングホイールの回転と共に回
転する。操角センサディスク１０の外周近傍の所定半径
位置には等角度θ1 間隔（θ1 は、例えば２．２５°）
で操舵角検出用の複数のスリット１２が開設されてい
る。また、外周縁には所定角度θ2 （θ2 は、例えば１
３．５°）に渡り、センタ検出用の切欠部１４が設けら
れている。
【００１０】上記のスリット１２は光センサ（フォトカ
プラ）２０，２１で検出され、切欠部１４は光センサ
（フォトカプラ）２２で検出される。光センサ２０，２
１夫々は隣接するスリット間隔の１／２だけディスク１
０の円周方向に互いに離間されており、舵角センサディ
スク１０の回転によってスリット１２を検出し、図３
（Ａ），（Ｂ）夫々に示す操舵角検出信号ＳＳ１，ＳＳ
２（スリット１２がローレベルに対応）を出力する。ま
た、光センサ２２は舵角センサディスク１０の回転によ
って切欠部１４を検出して、図３（Ｃ）に示す原点位置
信号としてのセンタ検出信号ＳＳＣ（切欠部１４がロー
レベルに対応）を出力する。
プラ）２０，２１で検出され、切欠部１４は光センサ
（フォトカプラ）２２で検出される。光センサ２０，２
１夫々は隣接するスリット間隔の１／２だけディスク１
０の円周方向に互いに離間されており、舵角センサディ
スク１０の回転によってスリット１２を検出し、図３
（Ａ），（Ｂ）夫々に示す操舵角検出信号ＳＳ１，ＳＳ
２（スリット１２がローレベルに対応）を出力する。ま
た、光センサ２２は舵角センサディスク１０の回転によ
って切欠部１４を検出して、図３（Ｃ）に示す原点位置
信号としてのセンタ検出信号ＳＳＣ（切欠部１４がロー
レベルに対応）を出力する。
【００１１】上記の舵角センサディスク１０と光センサ
２０〜２２が操舵角センサＭ１に対応する。図４は本発
明装置の一実施例の概略構成図を示す。光センサ２０，
２１夫々の出力する操舵角検出信号、及び光センサ２２
の出力するセンタ検出信号夫々は電子制御回路（ＥＣ
Ｕ）３０に供給される。
２０〜２２が操舵角センサＭ１に対応する。図４は本発
明装置の一実施例の概略構成図を示す。光センサ２０，
２１夫々の出力する操舵角検出信号、及び光センサ２２
の出力するセンタ検出信号夫々は電子制御回路（ＥＣ
Ｕ）３０に供給される。
【００１２】また、旋回状態検出手段Ｍ２としてのヨー
レートセンサ２３は車両の回転運動によるヨーレートを
検出してＥＣＵ３０に供給する。車輪速センサ２４〜２
７夫々は４輪夫々の車輪速度を検出してＥＣＵ３０に供
給する。ＥＣＵ３０は中央処理装置（ＣＰＵ）３２と、
処理プログラム等を記憶したリードオンリメモリ（ＲＯ
Ｍ）３４と、作業領域として使用されるランダムアクセ
スメモリ（ＲＡＭ）３６と、Ａ／Ｄコンバータを含む入
力ポート回路３８と、出力ポート回路４０と、不揮発性
メモリであるＥＥＰＲＯＭ４２とを有し、これらは双方
向性のバス４４により互いに接続されている。入力ポー
ト回路３８には光センサ２０〜２２，及びヨーレートセ
ンサ２３，及び車輪速センサ２４〜２７夫々の検出信号
が供給される。また、出力ポート回路４０には警報器４
６が接続されている。
レートセンサ２３は車両の回転運動によるヨーレートを
検出してＥＣＵ３０に供給する。車輪速センサ２４〜２
７夫々は４輪夫々の車輪速度を検出してＥＣＵ３０に供
給する。ＥＣＵ３０は中央処理装置（ＣＰＵ）３２と、
処理プログラム等を記憶したリードオンリメモリ（ＲＯ
Ｍ）３４と、作業領域として使用されるランダムアクセ
スメモリ（ＲＡＭ）３６と、Ａ／Ｄコンバータを含む入
力ポート回路３８と、出力ポート回路４０と、不揮発性
メモリであるＥＥＰＲＯＭ４２とを有し、これらは双方
向性のバス４４により互いに接続されている。入力ポー
ト回路３８には光センサ２０〜２２，及びヨーレートセ
ンサ２３，及び車輪速センサ２４〜２７夫々の検出信号
が供給される。また、出力ポート回路４０には警報器４
６が接続されている。
【００１３】図５及び図６はＣＰＵ３２が実行する異常
判定手段Ｍ３としての異常検出ルーチンのフローチャー
トを示す。このルーチンは所定時間間隔で割込み実行さ
れる。図５において、まず、ステップＳ１０で操舵角
θ，ヨーレートγ，４輪の車輪速度ＶFL，ＶFR，ＶRL，
ＶRRのパラメータが読み込まれる。
判定手段Ｍ３としての異常検出ルーチンのフローチャー
トを示す。このルーチンは所定時間間隔で割込み実行さ
れる。図５において、まず、ステップＳ１０で操舵角
θ，ヨーレートγ，４輪の車輪速度ＶFL，ＶFR，ＶRL，
ＶRRのパラメータが読み込まれる。
【００１４】次にステップＳ１２に進み、ここで４輪の
車輪速度のうちの最低の車輪速度が所定速度Ｖ1 （例え
ば１０km/h）以上で、かつ今回得られた操舵角θと前回
の操舵角θn-1 との偏差の絶対値｜θ−θn-1 ｜が所定
値Ａ（例えば4.5 度）未満か否かを判別する。最低車輪
速＜Ｖ1 又は｜θ−θn-1 ｜≧Ａの場合には操舵角セン
サの異常判別ができないのでステップＳ１４に進みカウ
ンタＣ1 ，Ｃ2 ，Ｃ3，Ｃα及び極性フラグＦ1 ，Ｆ2
夫々を０にリセットする。
車輪速度のうちの最低の車輪速度が所定速度Ｖ1 （例え
ば１０km/h）以上で、かつ今回得られた操舵角θと前回
の操舵角θn-1 との偏差の絶対値｜θ−θn-1 ｜が所定
値Ａ（例えば4.5 度）未満か否かを判別する。最低車輪
速＜Ｖ1 又は｜θ−θn-1 ｜≧Ａの場合には操舵角セン
サの異常判別ができないのでステップＳ１４に進みカウ
ンタＣ1 ，Ｃ2 ，Ｃ3，Ｃα及び極性フラグＦ1 ，Ｆ2
夫々を０にリセットする。
【００１５】一方、最低車輪速≧Ｖ1 かつ｜θ−θn-1
｜＜Ａの場合はステップＳ１６に進み、ステップＳ１２
の条件を満足する状態の持続時間を計測するカウンタＣ
1 を１だけインクリメントする。次に、ステップＳ１８
でヨーレートγが左旋回用所定値Ｋ1 （例えば＋２０de
g/sec ）を超えるか否かを判別する。γ≦Ｋ1 の場合は
ステップＳ２０に進み、カウンタＣ2 を０にリセット
し、γ＞Ｋ1 の場合はγ＞Ｋ1 である状態の持続時間を
計測するカウンタＣ2 を１だけインクリメントする。
｜＜Ａの場合はステップＳ１６に進み、ステップＳ１２
の条件を満足する状態の持続時間を計測するカウンタＣ
1 を１だけインクリメントする。次に、ステップＳ１８
でヨーレートγが左旋回用所定値Ｋ1 （例えば＋２０de
g/sec ）を超えるか否かを判別する。γ≦Ｋ1 の場合は
ステップＳ２０に進み、カウンタＣ2 を０にリセット
し、γ＞Ｋ1 の場合はγ＞Ｋ1 である状態の持続時間を
計測するカウンタＣ2 を１だけインクリメントする。
【００１６】ステップＳ２２に続いてステップＳ２４で
カウンタＣ2 が所定時間ｔ2 （例えば２００msec）を超
えたか否かを判別する。Ｃ2 ＞ｔ2 の場合はステップＳ
２６で極性フラグＦ2 が１で正極性のヨーレート検出タ
イミングであるか否かを判別し、Ｆ2 ＝１であればステ
ップＳ２８で繰り返し回数を計測するカウンタＣαを１
だけインクリメントし、ステップＳ３０で極性フラグＦ
2 を０にリセットして正極性のヨーレート検出タイミン
グが終了したことを表わし、更にステップＳ３２で負極
性のヨーレート検出タイミングであることを表わすため
に極性フラグＦ 1 を１にセットして図６のステップＳ３
４に進む。
カウンタＣ2 が所定時間ｔ2 （例えば２００msec）を超
えたか否かを判別する。Ｃ2 ＞ｔ2 の場合はステップＳ
２６で極性フラグＦ2 が１で正極性のヨーレート検出タ
イミングであるか否かを判別し、Ｆ2 ＝１であればステ
ップＳ２８で繰り返し回数を計測するカウンタＣαを１
だけインクリメントし、ステップＳ３０で極性フラグＦ
2 を０にリセットして正極性のヨーレート検出タイミン
グが終了したことを表わし、更にステップＳ３２で負極
性のヨーレート検出タイミングであることを表わすため
に極性フラグＦ 1 を１にセットして図６のステップＳ３
４に進む。
【００１７】なお、ステップＳ２６で極性フラグＦ2 が
０で正極性のヨーレート検出タイミングを既に終了して
いる場合はステップＳ３２に進む。また、ステップＳ２
４でＣ2 ≦ｔ2 の場合、及びステップＳ２０を実行した
場合は直接ステップＳ３４に進む。
０で正極性のヨーレート検出タイミングを既に終了して
いる場合はステップＳ３２に進む。また、ステップＳ２
４でＣ2 ≦ｔ2 の場合、及びステップＳ２０を実行した
場合は直接ステップＳ３４に進む。
【００１８】ステップＳ３４ではヨーレートγが右旋回
用所定値Ｋ2 （例えば−２０deg/sec ）未満か否かを判
別する。γ≧Ｋ2 の場合はステップＳ３６に進み、カウ
ンタＣ3 を０にリセットし、γ＜Ｋ2 の場合はγ＜Ｋ2
である状態の持続時間を計測するカウンタＣ3 を１だけ
インクリメントする。
用所定値Ｋ2 （例えば−２０deg/sec ）未満か否かを判
別する。γ≧Ｋ2 の場合はステップＳ３６に進み、カウ
ンタＣ3 を０にリセットし、γ＜Ｋ2 の場合はγ＜Ｋ2
である状態の持続時間を計測するカウンタＣ3 を１だけ
インクリメントする。
【００１９】ステップＳ３８に続いてステップＳ４０で
カウンタＣ3 が所定時間ｔ3 （例えば２００msec）を超
えたか否かを判別する。Ｃ3 ＞ｔ3 の場合はステップＳ
４２で極性フラグＦ1 が１で負極性のヨーレート検出タ
イミングであるか否かを判別し、Ｆ1 ＝１であればステ
ップＳ４４で繰り返し回数を計測するカウンタＣαを１
だけインクリメントし、ステップＳ４６で極性フラグＦ
1 を０にリセットして負極性のヨーレート検出タイミン
グが終了したことを表わし、更にステップＳ４８で正極
性のヨーレート検出タイミングであることを表わすため
に極性フラグＦ 2 を１にセットしてステップＳ５０に進
む。
カウンタＣ3 が所定時間ｔ3 （例えば２００msec）を超
えたか否かを判別する。Ｃ3 ＞ｔ3 の場合はステップＳ
４２で極性フラグＦ1 が１で負極性のヨーレート検出タ
イミングであるか否かを判別し、Ｆ1 ＝１であればステ
ップＳ４４で繰り返し回数を計測するカウンタＣαを１
だけインクリメントし、ステップＳ４６で極性フラグＦ
1 を０にリセットして負極性のヨーレート検出タイミン
グが終了したことを表わし、更にステップＳ４８で正極
性のヨーレート検出タイミングであることを表わすため
に極性フラグＦ 2 を１にセットしてステップＳ５０に進
む。
【００２０】なお、ステップＳ４２で極性フラグＦ1 が
０で負極性のヨーレート検出タイミングを既に終了して
いる場合はステップＳ４８に進む。また、ステップＳ４
０でＣ3 ≦ｔ3 の場合、及びステップＳ３６を実行した
場合は直接ステップＳ５０に進む。
０で負極性のヨーレート検出タイミングを既に終了して
いる場合はステップＳ４８に進む。また、ステップＳ４
０でＣ3 ≦ｔ3 の場合、及びステップＳ３６を実行した
場合は直接ステップＳ５０に進む。
【００２１】ステップＳ５０ではカウンタＣ1 のカウン
ト値、つまり最低車輪速≧１かつ｜θ−θn-1 ｜＜Ａの
時間が所定時間ｔ1 （例えば２sec ）を超えたか否かを
判別し、Ｃ1 ≦ｔ1 の場合は処理サイクルを終了し、Ｃ
1 ＞ｔ1 の場合はステップＳ５２に進む。ステップＳ５
２ではカウンタＣαでカウントした繰り返し回数が規定
回数ＣＯＮＳ（例えば３回）以上であるか否かを判別す
る。ここで、Ｃα＜ＣＯＮＳであれば処理サイクルを終
了し、Ｃα≧ＣＯＮＳであればステップＳ５４に進む。
ステップＳ５４では操舵角センサの異常判定を行って、
その後、処理サイクルを終了する。
ト値、つまり最低車輪速≧１かつ｜θ−θn-1 ｜＜Ａの
時間が所定時間ｔ1 （例えば２sec ）を超えたか否かを
判別し、Ｃ1 ≦ｔ1 の場合は処理サイクルを終了し、Ｃ
1 ＞ｔ1 の場合はステップＳ５２に進む。ステップＳ５
２ではカウンタＣαでカウントした繰り返し回数が規定
回数ＣＯＮＳ（例えば３回）以上であるか否かを判別す
る。ここで、Ｃα＜ＣＯＮＳであれば処理サイクルを終
了し、Ｃα≧ＣＯＮＳであればステップＳ５４に進む。
ステップＳ５４では操舵角センサの異常判定を行って、
その後、処理サイクルを終了する。
【００２２】ここで、図７（Ａ）に示す如く、操舵角変
化量（Δθ＝θ−θn-1 ）が所定時間ｔ1 以上に渡って
所定値Ａ未満の状態を維持しており、図７（Ｂ）に示す
ヨーレートγが変化した場合、ヨーレートγが所定値Ｋ
1 を超えた期間Ｔ1 が所定時間ｔ2 を超えたとき繰り返
し回数Ｃαが図７（Ｃ）に示す如くインクリメントされ
る。この後、ヨーレートγが所定値Ｋ2 未満又は所定値
Ｋ1 を超えても、その期間Ｔ2 ，Ｔ3 が所定時間ｔ2 を
超えなければ繰り返し回数Ｃαはインクリメントされな
い。
化量（Δθ＝θ−θn-1 ）が所定時間ｔ1 以上に渡って
所定値Ａ未満の状態を維持しており、図７（Ｂ）に示す
ヨーレートγが変化した場合、ヨーレートγが所定値Ｋ
1 を超えた期間Ｔ1 が所定時間ｔ2 を超えたとき繰り返
し回数Ｃαが図７（Ｃ）に示す如くインクリメントされ
る。この後、ヨーレートγが所定値Ｋ2 未満又は所定値
Ｋ1 を超えても、その期間Ｔ2 ，Ｔ3 が所定時間ｔ2 を
超えなければ繰り返し回数Ｃαはインクリメントされな
い。
【００２３】そして、ヨーレートγが正極性の所定値Ｋ
1 を超えた期間Ｔ1 の次に、ヨーレートγが負極性の所
定値Ｋ2 未満となった期間Ｔ4 が所定時間ｔ2 を超えた
とき繰り返し回数Ｃαがインクリメントされる。次にヨ
ーレートγが正極性の所定値Ｋ1 を超えた期間Ｔ5 が所
定時間ｔ2 を超えたとき繰り返し回数Ｃαがインクリメ
ントされて規定回数ＣＯＮＳ以上となる。これによっ
て、図７（Ｄ）に示す如く操舵角センサ異常の判定が行
われる。
1 を超えた期間Ｔ1 の次に、ヨーレートγが負極性の所
定値Ｋ2 未満となった期間Ｔ4 が所定時間ｔ2 を超えた
とき繰り返し回数Ｃαがインクリメントされる。次にヨ
ーレートγが正極性の所定値Ｋ1 を超えた期間Ｔ5 が所
定時間ｔ2 を超えたとき繰り返し回数Ｃαがインクリメ
ントされて規定回数ＣＯＮＳ以上となる。これによっ
て、図７（Ｄ）に示す如く操舵角センサ異常の判定が行
われる。
【００２４】このように検出された操舵角が所定時間以
上継続してほとんど変化しないのにも拘らず、旋回方向
が複数回反転している場合には操舵角センサが異常とみ
なすことができるので、操舵角センサの異常を適確に検
出することができる。ヨーレートγがＫ1 を超えた期間
又はＫ2 未満の期間が所定時間ｔ2 を超えたとき繰り返
し回数をインクリメントするのは、ノイズ又はヨーレー
トセンサ２３に物がぶつかった等による振動の影響を除
去するためである。また、ヨーレートγがＫ1 を超えて
繰り返し回数をインクリメントした後は、ヨーレートγ
がＫ2未満となることにより繰り返し回数をインクリメ
ントするように、ヨーレートγの正負の極性が反転した
ときにのみ繰り返し回数のインクリメントを行うのは、
操舵角を固定した状態で旋回しているとき、運転者がア
クセルを煽って車速を変化させた場合に、ヨーレートが
同一極性でＫ1 を何度も超えたり、何度もＫ2 未満とな
り、そのたびに繰り返し回数のインクリメントを行うこ
とを防止して左右の操舵を繰り返す操作状態を確実にと
らえるためである。
上継続してほとんど変化しないのにも拘らず、旋回方向
が複数回反転している場合には操舵角センサが異常とみ
なすことができるので、操舵角センサの異常を適確に検
出することができる。ヨーレートγがＫ1 を超えた期間
又はＫ2 未満の期間が所定時間ｔ2 を超えたとき繰り返
し回数をインクリメントするのは、ノイズ又はヨーレー
トセンサ２３に物がぶつかった等による振動の影響を除
去するためである。また、ヨーレートγがＫ1 を超えて
繰り返し回数をインクリメントした後は、ヨーレートγ
がＫ2未満となることにより繰り返し回数をインクリメ
ントするように、ヨーレートγの正負の極性が反転した
ときにのみ繰り返し回数のインクリメントを行うのは、
操舵角を固定した状態で旋回しているとき、運転者がア
クセルを煽って車速を変化させた場合に、ヨーレートが
同一極性でＫ1 を何度も超えたり、何度もＫ2 未満とな
り、そのたびに繰り返し回数のインクリメントを行うこ
とを防止して左右の操舵を繰り返す操作状態を確実にと
らえるためである。
【００２５】なお、所定値Ｋ1 ，Ｋ2 ，所定時間ｔ2 ，
所定速度Ｖ1 ，所定値Ａ夫々は実際の車両において確実
に検出可能なレベルで誤判定のない値で適合するもので
ある。また、上記実施例ではヨーレートセンサ２３で車
両の旋回状態を検出しているが、その他に、例えば左右
の車輪速度差と車速とからヨーレートを求めることも可
能であり、更にヨーレートの代わりに横加速度から車両
の旋回状態を検出することもでき、上記実施例に限定さ
れない。
所定速度Ｖ1 ，所定値Ａ夫々は実際の車両において確実
に検出可能なレベルで誤判定のない値で適合するもので
ある。また、上記実施例ではヨーレートセンサ２３で車
両の旋回状態を検出しているが、その他に、例えば左右
の車輪速度差と車速とからヨーレートを求めることも可
能であり、更にヨーレートの代わりに横加速度から車両
の旋回状態を検出することもでき、上記実施例に限定さ
れない。
【００２６】
【発明の効果】上述の如く、請求項１に記載の発明は、
車両の操舵角を検出する操舵角センサの異常検出装置で
あって、車両の旋回状態を検出する旋回状態検出手段
と、上記操舵角センサで検出された操舵角の変化量が所
定値未満の状態が所定時間以上継続している場合に、上
記旋回状態検出手段で検出された車両の旋回方向の反転
が規定回数以上発生しているときに上記操舵角センサの
異常と判定する異常判定手段とを有する。
車両の操舵角を検出する操舵角センサの異常検出装置で
あって、車両の旋回状態を検出する旋回状態検出手段
と、上記操舵角センサで検出された操舵角の変化量が所
定値未満の状態が所定時間以上継続している場合に、上
記旋回状態検出手段で検出された車両の旋回方向の反転
が規定回数以上発生しているときに上記操舵角センサの
異常と判定する異常判定手段とを有する。
【００２７】このように検出された操舵角が所定時間以
上継続してほとんど変化しないのにも拘らず、旋回方向
が複数回反転している場合には操舵角センサが異常とみ
なすことができるので、操舵角センサの異常を適確に検
出することができる。また、請求項２に記載の発明は、
請求項１記載の操舵角センサの異常検出装置において、
前記旋回状態検出手段は、ヨーレートを検出し、前記異
常判定手段は、上記ヨーレートが左旋回用所定値と右旋
回用所定値のいずれか一方を所定時間以上継続して超
え、次にヨーレートが他方を所定時間以上継続して超え
たときに旋回方向が反転したと判断する。
上継続してほとんど変化しないのにも拘らず、旋回方向
が複数回反転している場合には操舵角センサが異常とみ
なすことができるので、操舵角センサの異常を適確に検
出することができる。また、請求項２に記載の発明は、
請求項１記載の操舵角センサの異常検出装置において、
前記旋回状態検出手段は、ヨーレートを検出し、前記異
常判定手段は、上記ヨーレートが左旋回用所定値と右旋
回用所定値のいずれか一方を所定時間以上継続して超
え、次にヨーレートが他方を所定時間以上継続して超え
たときに旋回方向が反転したと判断する。
【００２８】このようにヨーレートが左旋回用所定値と
右旋回用所定値とを交互に超える状態が夫々所定時間以
上継続した場合は旋回方向が反転したと判断するため、
検出されたヨーレートのノイズ、又は衝撃によるヨーレ
ートセンサの振動等に起因する旋回方向反転の誤判断を
防止できる。
右旋回用所定値とを交互に超える状態が夫々所定時間以
上継続した場合は旋回方向が反転したと判断するため、
検出されたヨーレートのノイズ、又は衝撃によるヨーレ
ートセンサの振動等に起因する旋回方向反転の誤判断を
防止できる。
【図１】本発明の原理図である。
【図２】舵角センサディスクの平面図である。
【図３】光センサの検出信号の波形図である。
【図４】本発明装置の概略構成図である。
【図５】異常検出ルーチンのフローチャートである。
【図６】異常検出ルーチンのフローチャートである。
【図７】本発明を説明するための図である。
１０ 舵角センサディスク １２ スリット １４ 切欠部 １４ａ，１４ｂ 端部 ２０〜２２ 光センサ ２３ ヨーレートセンサ ２４〜２７ 車輪速センサ ３０ ＥＣＵ ３２ ＣＰＵ ３４ ＲＯＭ ３６ ＲＡＭ ３８ 入力ポート回路 ４０ 出力ポート回路 ４２ ＥＥＰＲＯＭ ４４ バス ４６ 警報器 Ｍ１ 操舵角センサ Ｍ２ 旋回状態検出手段 Ｍ３ 異常判定手段
Claims (2)
- 【請求項１】 車両の操舵角を検出する操舵角センサの
異常検出装置であって、 車両の旋回状態を検出する旋回状態検出手段と、 上記操舵角センサで検出された操舵角の変化量が所定値
未満の状態が所定時間以上継続している場合に、上記旋
回状態検出手段で検出された車両の旋回方向の反転が規
定回数以上発生しているときに上記操舵角センサの異常
と判定する異常判定手段とを有することを特徴とする操
舵角センサの異常検出装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の操舵角センサの異常検出
装置において、 前記旋回状態検出手段は、ヨーレートを検出し、 前記異常判定手段は、上記ヨーレートが左旋回用所定値
と右旋回用所定値のいずれか一方を所定時間以上継続し
て超え、次にヨーレートが他方を所定時間以上継続して
超えたときに旋回方向が反転したと判断することを特徴
とする操舵角センサの異常検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27446695A JP3161303B2 (ja) | 1995-10-23 | 1995-10-23 | 操舵角センサの異常検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27446695A JP3161303B2 (ja) | 1995-10-23 | 1995-10-23 | 操舵角センサの異常検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09113261A true JPH09113261A (ja) | 1997-05-02 |
| JP3161303B2 JP3161303B2 (ja) | 2001-04-25 |
Family
ID=17542087
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27446695A Expired - Lifetime JP3161303B2 (ja) | 1995-10-23 | 1995-10-23 | 操舵角センサの異常検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3161303B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111867908A (zh) * | 2018-03-09 | 2020-10-30 | 株式会社电装 | 车辆的驾驶辅助控制装置、车辆的驾驶辅助系统以及车辆的驾驶辅助控制方法 |
| CN114166177A (zh) * | 2020-09-11 | 2022-03-11 | 广东博智林机器人有限公司 | 移动平台的激光测距异常检测方法及装置 |
-
1995
- 1995-10-23 JP JP27446695A patent/JP3161303B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111867908A (zh) * | 2018-03-09 | 2020-10-30 | 株式会社电装 | 车辆的驾驶辅助控制装置、车辆的驾驶辅助系统以及车辆的驾驶辅助控制方法 |
| CN111867908B (zh) * | 2018-03-09 | 2024-03-22 | 株式会社电装 | 车辆的驾驶辅助控制装置、车辆的驾驶辅助系统以及车辆的驾驶辅助控制方法 |
| CN114166177A (zh) * | 2020-09-11 | 2022-03-11 | 广东博智林机器人有限公司 | 移动平台的激光测距异常检测方法及装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3161303B2 (ja) | 2001-04-25 |
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