JPH09113293A - 車両方位推測方式 - Google Patents
車両方位推測方式Info
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- JPH09113293A JPH09113293A JP29351695A JP29351695A JPH09113293A JP H09113293 A JPH09113293 A JP H09113293A JP 29351695 A JP29351695 A JP 29351695A JP 29351695 A JP29351695 A JP 29351695A JP H09113293 A JPH09113293 A JP H09113293A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＧＰＳ衛星航法と自立航法とを併用して走査
車両の位置計測処理を行う場合のキーパラメータである
方位データの高精度計測。 【解決手段】 ＧＰＳ受信機の復調データ101 をＧＰＳ
データ受信編集処理部４に入力し車両の位置データとＧ
ＰＳ受信機１の入力の受信状態の良否を表現するステー
タスデータとを含むＧＰＳ受信データ401 を出力して自
立航法位置計測処理部６に供給、又データ401 の含むＧ
ＰＳ方位データ402 を進行方位計算部52に、ステータス
データ403 を方位補正判断部51に供給する。又、角速度
センサ２の出力する相対角速度データ201 は計算部52
に、速度センサ３の出力する速度データは判断部51と計
測処理部６に供給される。判断部51は入力するデータ40
3 及び速度データ301 に基づきデータ402 の品質が補正
に供し得るか否かを判断し、判断結果を計算部52に通知
する。計算部52はデータ402 とデータ201 とを加算した
高精度の進行方位データ501 を出力して計測処理部６に
供給する。
車両の位置計測処理を行う場合のキーパラメータである
方位データの高精度計測。 【解決手段】 ＧＰＳ受信機の復調データ101 をＧＰＳ
データ受信編集処理部４に入力し車両の位置データとＧ
ＰＳ受信機１の入力の受信状態の良否を表現するステー
タスデータとを含むＧＰＳ受信データ401 を出力して自
立航法位置計測処理部６に供給、又データ401 の含むＧ
ＰＳ方位データ402 を進行方位計算部52に、ステータス
データ403 を方位補正判断部51に供給する。又、角速度
センサ２の出力する相対角速度データ201 は計算部52
に、速度センサ３の出力する速度データは判断部51と計
測処理部６に供給される。判断部51は入力するデータ40
3 及び速度データ301 に基づきデータ402 の品質が補正
に供し得るか否かを判断し、判断結果を計算部52に通知
する。計算部52はデータ402 とデータ201 とを加算した
高精度の進行方位データ501 を出力して計測処理部６に
供給する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は方位推測方式に関
し、特に路面を走行する車両のナビゲーション（Naviga
tion）と運行管理とを対象とし、ＧＰＳ（Global Posit
ioning System)衛星航法と自立航法とを併用して行う位
置計測処理における車両方位推測のために必要な高精度
の方位データの初期値もしくは補正値を得る方位推測方
式に関する。
し、特に路面を走行する車両のナビゲーション（Naviga
tion）と運行管理とを対象とし、ＧＰＳ（Global Posit
ioning System)衛星航法と自立航法とを併用して行う位
置計測処理における車両方位推測のために必要な高精度
の方位データの初期値もしくは補正値を得る方位推測方
式に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＧＰＳ衛星航法と自立航法とを併用して
走行車両の位置を推測しナビゲーションに供する位置計
測処理においては、絶対方位センサを持っていないた
め、自立航法における方位データの初期値にはＧＰＳ受
信装置で得られる方位データを利用し、これに自立航法
における角速度センサから得られる相対角速度データを
加算したものを初期値としている。
走行車両の位置を推測しナビゲーションに供する位置計
測処理においては、絶対方位センサを持っていないた
め、自立航法における方位データの初期値にはＧＰＳ受
信装置で得られる方位データを利用し、これに自立航法
における角速度センサから得られる相対角速度データを
加算したものを初期値としている。
【０００３】ＧＰＳ衛星航法では、入力データのスペク
トル拡散およびデータ変調の復調を行うＧＰＳ受信機
と、ＧＰＳ受信機の復調データから車両の緯度、経度お
よび方位を含む位置データ並びに受信状態の良否に関す
るデータとしてのステータスデータを出力するＧＰＳデ
ータ受信編集処理部を備えるＧＰＳ受信装置とを有し、
また、自立航法には、車両の相対角速度を得る角速度セ
ンサと速度センサ並びにこれら２つのセンサと出力と前
述したＧＰＳデータ受信編集処理部の出力とに基づいて
車両の位置を計測する自立航法位置計測処理部とを備え
た構成を有する。
トル拡散およびデータ変調の復調を行うＧＰＳ受信機
と、ＧＰＳ受信機の復調データから車両の緯度、経度お
よび方位を含む位置データ並びに受信状態の良否に関す
るデータとしてのステータスデータを出力するＧＰＳデ
ータ受信編集処理部を備えるＧＰＳ受信装置とを有し、
また、自立航法には、車両の相対角速度を得る角速度セ
ンサと速度センサ並びにこれら２つのセンサと出力と前
述したＧＰＳデータ受信編集処理部の出力とに基づいて
車両の位置を計測する自立航法位置計測処理部とを備え
た構成を有する。
【０００４】前述した自立航法に用いる角速度センサ
は、車両の進行方向の方位角の前回計測時から今回計測
時までの時間変化率を示す相対角速度であり、従ってこ
の相対角速度を経過時間を考慮して前回方位データに加
算すれば今回方位角が求まる。
は、車両の進行方向の方位角の前回計測時から今回計測
時までの時間変化率を示す相対角速度であり、従ってこ
の相対角速度を経過時間を考慮して前回方位データに加
算すれば今回方位角が求まる。
【０００５】また、ＧＰＳ衛星航法と自立航法との併用
は、両航法の併用が両航法の長所の結合利用による相補
的効果をもたらす。即ち、自立航法は航法開始に当たっ
て方位初期値をＧＰＳ受信装置から提供され、その後は
自立航法で随時ＧＰＳ受信装置から提供される方位デー
タによる補正を行いつつ目的地にアクセスする。
は、両航法の併用が両航法の長所の結合利用による相補
的効果をもたらす。即ち、自立航法は航法開始に当たっ
て方位初期値をＧＰＳ受信装置から提供され、その後は
自立航法で随時ＧＰＳ受信装置から提供される方位デー
タによる補正を行いつつ目的地にアクセスする。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述したＧＰＳ受信装
置の出力データとして得られる方位データは、受信状態
や車両の速度に応じて受信精度が変化するため、これを
そのまま自立航法における方位データの初期値又は補正
値として利用すると誤差が多くなることが避けられない
という問題点があった。
置の出力データとして得られる方位データは、受信状態
や車両の速度に応じて受信精度が変化するため、これを
そのまま自立航法における方位データの初期値又は補正
値として利用すると誤差が多くなることが避けられない
という問題点があった。
【０００７】本発明の目的は、上述した問題点を解決
し、常時高精度の方位データの提供を可能とする車両方
位推測方式を提供することにある。
し、常時高精度の方位データの提供を可能とする車両方
位推測方式を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、上述した目的
を達成するために次の手段構成を有する。即ち、車両方
位推測方式に関する本発明の第１の構成は、路面を走行
する車両のＧＰＳ衛星航法を可能とするＧＰＳ受信装置
と、車両の進行方位角の相対的角速度を求める角速度セ
ンサおよび車両の速度センサによる取得データと前記Ｇ
ＰＳ受信装置の取得データとに基づいて車両の自立航法
を可能とする自立航法とを併用して車両の位置計測並び
にナビゲーションを行う位置計測処理における車両方位
の高精度な推測を可能とすることを特徴とする車両方位
推測方式であって、下記に示す（イ）ないし（ハ）の各
構成を有する。 （イ）前記自立航法の初期方位データとして、前記ＧＰ
Ｓ受信装置で得られる方位データに前記角速度センサか
ら得られる相対角速度データを加算したデータを設定す
る初期方位設定手段 （ロ）前記ＧＰＳ受信装置で得られる方位データの精度
を前記ＧＰＳの受信状態の良否並びに車両速度に基づい
て判定し、前記精度があらかじめ設定する精度判定条件
を超える場合のみ前記ＧＰＳ受信装置で得られる方位デ
ータで前記自立航法で得られる方位データの補正を許可
する方位補正判断手段 （ハ）前記方位補正判断手段で前記精度判定条件を超え
ると判断されたＧＰＳ受信装置で得られる方位データ
と、前記角速度センサで得られる相対角速度データとに
基づいて車両の進行方位を求める進行方位計算手段
を達成するために次の手段構成を有する。即ち、車両方
位推測方式に関する本発明の第１の構成は、路面を走行
する車両のＧＰＳ衛星航法を可能とするＧＰＳ受信装置
と、車両の進行方位角の相対的角速度を求める角速度セ
ンサおよび車両の速度センサによる取得データと前記Ｇ
ＰＳ受信装置の取得データとに基づいて車両の自立航法
を可能とする自立航法とを併用して車両の位置計測並び
にナビゲーションを行う位置計測処理における車両方位
の高精度な推測を可能とすることを特徴とする車両方位
推測方式であって、下記に示す（イ）ないし（ハ）の各
構成を有する。 （イ）前記自立航法の初期方位データとして、前記ＧＰ
Ｓ受信装置で得られる方位データに前記角速度センサか
ら得られる相対角速度データを加算したデータを設定す
る初期方位設定手段 （ロ）前記ＧＰＳ受信装置で得られる方位データの精度
を前記ＧＰＳの受信状態の良否並びに車両速度に基づい
て判定し、前記精度があらかじめ設定する精度判定条件
を超える場合のみ前記ＧＰＳ受信装置で得られる方位デ
ータで前記自立航法で得られる方位データの補正を許可
する方位補正判断手段 （ハ）前記方位補正判断手段で前記精度判定条件を超え
ると判断されたＧＰＳ受信装置で得られる方位データ
と、前記角速度センサで得られる相対角速度データとに
基づいて車両の進行方位を求める進行方位計算手段
【０００９】また、本発明の第２の構成は、前記第１の
構成において、前記ＧＰＳ受信装置が、車両の緯度、経
度および方位を含む位置データと、ＧＰＳ受信装置の受
信状態の良否の判定に供するステータスデータとを編集
出力する構成を有する。
構成において、前記ＧＰＳ受信装置が、車両の緯度、経
度および方位を含む位置データと、ＧＰＳ受信装置の受
信状態の良否の判定に供するステータスデータとを編集
出力する構成を有する。
【００１０】また、本発明の第３の構成は、前記第１ま
たは第２の構成において、前記方位補正判断手段におけ
る方位データの補正が、前記自立航法で得られる方位デ
ータに代えて前記ＧＰＳ衛星航法によって得られる方位
データを採用する構成を有する。
たは第２の構成において、前記方位補正判断手段におけ
る方位データの補正が、前記自立航法で得られる方位デ
ータに代えて前記ＧＰＳ衛星航法によって得られる方位
データを採用する構成を有する。
【００１１】
【発明の実施の形態】本発明では、車両に搭載したＧＰ
Ｓ受信装置を利用するＧＰＳ衛星航法と、車両に装備し
た角速度センサおよび速度センサの出力データ並びにＧ
ＰＳ受信装置の出力に基づいて車両位置の自立的計測を
行う自立航法とを併用する場合の高精度の方位推測を対
象とし、車両進行における所定のシーケンスで進行方位
データと、角速度センサによって取得する相対角方位デ
ータとの加算処理で今回方位データを計算する処理と、
ＧＰＳ受信装置の入力の受信状態の良否並びに車両速度
が補正条件を満足する場合のみ方位データをＧＰＳ受信
装置で得られる方位データ（以後、単にＧＰＳ方位デー
タという）を用いて前述した方位を補正する処理即ちＧ
ＰＳ方位データを採用して進行方位データを得る処理と
を自立航法による車両位置計測とは独立して実行するこ
とにより、他処理に影響されることなく常時高精度の方
位データを確保することができる。
Ｓ受信装置を利用するＧＰＳ衛星航法と、車両に装備し
た角速度センサおよび速度センサの出力データ並びにＧ
ＰＳ受信装置の出力に基づいて車両位置の自立的計測を
行う自立航法とを併用する場合の高精度の方位推測を対
象とし、車両進行における所定のシーケンスで進行方位
データと、角速度センサによって取得する相対角方位デ
ータとの加算処理で今回方位データを計算する処理と、
ＧＰＳ受信装置の入力の受信状態の良否並びに車両速度
が補正条件を満足する場合のみ方位データをＧＰＳ受信
装置で得られる方位データ（以後、単にＧＰＳ方位デー
タという）を用いて前述した方位を補正する処理即ちＧ
ＰＳ方位データを採用して進行方位データを得る処理と
を自立航法による車両位置計測とは独立して実行するこ
とにより、他処理に影響されることなく常時高精度の方
位データを確保することができる。
【００１２】この車両方位推測方式によって得られる高
精度の方位データを、自立航法位置計測に利用して車両
位置を計測することにより、高精度の自立航法位置デー
タが得られる。
精度の方位データを、自立航法位置計測に利用して車両
位置を計測することにより、高精度の自立航法位置デー
タが得られる。
【００１３】
【実施例】次に、本発明について図面を参照して説明す
る。図１は、本発明の一実施例の構成を示すブロック図
である。図１に示す実施例の構成は、ＧＰＳ信号を入力
して復調データを出力するＧＰＳ受信機１と、車両の進
行方位の時間変化率としての角速度を前回値との相対値
としての相対角速度データとして出力する角速度センサ
２と、車両の速度データを出力する速度センサ３と、Ｇ
ＰＳ受信機１の出力する復調データを編集処理し、車両
の緯度・経度および方位に関する位置データと、ＧＰＳ
受信機１の入力の受信状態の良否を示すステータスデー
タとを含むＧＰＳ受信データと、このＧＰＳ受信データ
のうちのＧＰＳ方位データと、ステータスデータとを出
力するＧＰＳデータ受信編集処理部４と、車両方位の推
測処理を行って高精度の車両進行方位データを出力する
本発明に直接かかわる方位推測処理部５と、自立航法位
置データを出力する自立航法位置計測処理部６と、シス
テム全体を制御するＣＰＵおよびメモリを内蔵し、前述
した各構成の処理に必要なデータ処理を実行して前回の
進行方位データを方位推測処理部５に読み出すととも
に、図示しない外部の表示系に前述の自立航法位置デー
タおよびＧＰＳ受信データを表示データとして出力する
データ処理部７とを備える。
る。図１は、本発明の一実施例の構成を示すブロック図
である。図１に示す実施例の構成は、ＧＰＳ信号を入力
して復調データを出力するＧＰＳ受信機１と、車両の進
行方位の時間変化率としての角速度を前回値との相対値
としての相対角速度データとして出力する角速度センサ
２と、車両の速度データを出力する速度センサ３と、Ｇ
ＰＳ受信機１の出力する復調データを編集処理し、車両
の緯度・経度および方位に関する位置データと、ＧＰＳ
受信機１の入力の受信状態の良否を示すステータスデー
タとを含むＧＰＳ受信データと、このＧＰＳ受信データ
のうちのＧＰＳ方位データと、ステータスデータとを出
力するＧＰＳデータ受信編集処理部４と、車両方位の推
測処理を行って高精度の車両進行方位データを出力する
本発明に直接かかわる方位推測処理部５と、自立航法位
置データを出力する自立航法位置計測処理部６と、シス
テム全体を制御するＣＰＵおよびメモリを内蔵し、前述
した各構成の処理に必要なデータ処理を実行して前回の
進行方位データを方位推測処理部５に読み出すととも
に、図示しない外部の表示系に前述の自立航法位置デー
タおよびＧＰＳ受信データを表示データとして出力する
データ処理部７とを備える。
【００１４】これら構成中、ＧＰＳ受信機１、ＧＰＳデ
ータ受信編集処理部４及びデータ処理部７が初期方位設
定手段を含むＧＰＳ衛星航法系を構成し、また角速度セ
ンサ２、速度センサ３、方位推測処理部５、自立航法位
置計測処理部６およびデータ処理部７が方位補正判断手
段と進行方位計算手段を含む自立航法系を構成する。
ータ受信編集処理部４及びデータ処理部７が初期方位設
定手段を含むＧＰＳ衛星航法系を構成し、また角速度セ
ンサ２、速度センサ３、方位推測処理部５、自立航法位
置計測処理部６およびデータ処理部７が方位補正判断手
段と進行方位計算手段を含む自立航法系を構成する。
【００１５】次に、本実施例の動作について説明する。
ＧＰＳ受信機１で高周波、中間周波処理を施された入力
は、スペクトル拡散変調およびデータ変調を復調して復
調データ１０１をＧＰＳデータ受信編集処理部４に供給
する。
ＧＰＳ受信機１で高周波、中間周波処理を施された入力
は、スペクトル拡散変調およびデータ変調を復調して復
調データ１０１をＧＰＳデータ受信編集処理部４に供給
する。
【００１６】ＧＰＳデータ受信編集処理部４は、データ
処理部７の内蔵ＣＰＵの制御の下に、入力した復調デー
タ１０１を対象とする受信編集処理を行い、車両位置の
緯度、経度および方位情報に関する位置データと、ＧＰ
Ｓ受信機１の入力の受信状態の良否に関するステータス
データとを含むＧＰＳ受信データ４０１を出力し、これ
を自立航法位置計測処理部６に供給するとともに、ＧＰ
Ｓ受信データ４０１の含むＧＰＳ方位データ４０２とス
テータスデータ４０３を方位推測処理部５にそれぞれ供
給する。
処理部７の内蔵ＣＰＵの制御の下に、入力した復調デー
タ１０１を対象とする受信編集処理を行い、車両位置の
緯度、経度および方位情報に関する位置データと、ＧＰ
Ｓ受信機１の入力の受信状態の良否に関するステータス
データとを含むＧＰＳ受信データ４０１を出力し、これ
を自立航法位置計測処理部６に供給するとともに、ＧＰ
Ｓ受信データ４０１の含むＧＰＳ方位データ４０２とス
テータスデータ４０３を方位推測処理部５にそれぞれ供
給する。
【００１７】角速度センサ２からは相対角速度データ２
０１が出力されて方位推測処理部５に供給される。速度
センサ３からは、車両の速度データ３０１が出力されて
方位推測処理部５と自立航法位置計測処理部６にそれぞ
れ供給される。
０１が出力されて方位推測処理部５に供給される。速度
センサ３からは、車両の速度データ３０１が出力されて
方位推測処理部５と自立航法位置計測処理部６にそれぞ
れ供給される。
【００１８】方位推測処理部５は、方位補正判断手段を
構成する方位補正判断部５１と、進行方位計算手段を構
成する進行方位計算部５２とを備え、自立航法位置計測
処理部６とは独立的に、車両の方位のみを対象とする単
独処理を行う。
構成する方位補正判断部５１と、進行方位計算手段を構
成する進行方位計算部５２とを備え、自立航法位置計測
処理部６とは独立的に、車両の方位のみを対象とする単
独処理を行う。
【００１９】次に、図２のデータフローダイアグラムを
併せ参照しつつ方位推測処理部５の動作について説明す
る。ＧＰＳ受信機１で取り込んだＧＰＳ入力データは、
ＧＰＳ受信機１のＧＰＳ受信処理により復調データ１０
１となって出力、これにＧＰＳデータ受信編集処理部４
でＧＰＳデータ編集処理を施してＧＰＳ受信データ４０
１とＧＰＳ方位データ４０２とステータスデータ４０３
とを出力し、ステータスデータ４０３は方位推測処理部
５の方位補正判断部５１での進行方位補正条件判断処理
に提供され、またＧＰＳ方位データ４０２は進行方位計
算部５２での進行方位計算処理に提供される。
併せ参照しつつ方位推測処理部５の動作について説明す
る。ＧＰＳ受信機１で取り込んだＧＰＳ入力データは、
ＧＰＳ受信機１のＧＰＳ受信処理により復調データ１０
１となって出力、これにＧＰＳデータ受信編集処理部４
でＧＰＳデータ編集処理を施してＧＰＳ受信データ４０
１とＧＰＳ方位データ４０２とステータスデータ４０３
とを出力し、ステータスデータ４０３は方位推測処理部
５の方位補正判断部５１での進行方位補正条件判断処理
に提供され、またＧＰＳ方位データ４０２は進行方位計
算部５２での進行方位計算処理に提供される。
【００２０】一方、角速度センサ２は、角速度入力デー
タに角速度データ入力処理を施して得られる相対角速度
データ２０１を進行方位計算部５２の進行方位計算処理
に提供する。
タに角速度データ入力処理を施して得られる相対角速度
データ２０１を進行方位計算部５２の進行方位計算処理
に提供する。
【００２１】方位補正判断部５１は、ＧＰＳ方位データ
４０２による補正の実施が適正か否かを判断するために
ＧＰＳ方位データの品質を確認する進行方位補正条件判
断処理を行う。この判断処理は、ＧＰＳ受信データ４０
１の含むステータスデータ、即ちＧＰＳ受信機１の入力
の受信状態の良否を示すステータスデータ４０３および
速度センサ３の出力する速度データ３０１の示す速度変
化等に基づき、受信状態の良否を評価する評価尺度、例
えば伝送路の状況で左右されるＳ／Ｎ比のほか、車両の
速度変化の緩急によって左右されるデータ品質の低下の
有無や、通常は４個利用されるＧＰＳ衛星それぞれの正
常／異常等の諸条件を勘案してあらかじめ受信状態の良
否の判定しきい値として決定される評価尺度、をクリア
するか否かで補正の実施が適正か否かを判断し、この判
断結果を表現する方位補正条件データ５１１を進行方位
計算部５２に送出し、所定のシーケンスで実行するＧＰ
Ｓ方位による補正の可否を通知する。
４０２による補正の実施が適正か否かを判断するために
ＧＰＳ方位データの品質を確認する進行方位補正条件判
断処理を行う。この判断処理は、ＧＰＳ受信データ４０
１の含むステータスデータ、即ちＧＰＳ受信機１の入力
の受信状態の良否を示すステータスデータ４０３および
速度センサ３の出力する速度データ３０１の示す速度変
化等に基づき、受信状態の良否を評価する評価尺度、例
えば伝送路の状況で左右されるＳ／Ｎ比のほか、車両の
速度変化の緩急によって左右されるデータ品質の低下の
有無や、通常は４個利用されるＧＰＳ衛星それぞれの正
常／異常等の諸条件を勘案してあらかじめ受信状態の良
否の判定しきい値として決定される評価尺度、をクリア
するか否かで補正の実施が適正か否かを判断し、この判
断結果を表現する方位補正条件データ５１１を進行方位
計算部５２に送出し、所定のシーケンスで実行するＧＰ
Ｓ方位による補正の可否を通知する。
【００２２】方位補正条件データ５１１を受けた進行方
位計算部５２は、この方位補正条件データ５１１がＧＰ
Ｓ受信機１の入力の受信状態が補正を可とする良好状態
を示す場合のみ、所定のシーケンスで方位補正を実行す
る進行方位計算処理を行う。
位計算部５２は、この方位補正条件データ５１１がＧＰ
Ｓ受信機１の入力の受信状態が補正を可とする良好状態
を示す場合のみ、所定のシーケンスで方位補正を実行す
る進行方位計算処理を行う。
【００２３】上述した方位補正は、方位データをＧＰＳ
方位データ４０２で補正することであり、具体的にはＧ
ＰＳ方位データ４０２に相対角速度データ２０１を加算
し、進行方位データ５０１を出力して自立航法位置計測
処理部６に提供するものである。
方位データ４０２で補正することであり、具体的にはＧ
ＰＳ方位データ４０２に相対角速度データ２０１を加算
し、進行方位データ５０１を出力して自立航法位置計測
処理部６に提供するものである。
【００２４】方位補正条件データ５１１がＧＰＳ受信機
１の入力の受信状態が方位補正に適しないことを示す場
合には、進行方位計算部５２は、データ処理部７から読
み出した前回進行方位データ７０１を進行方位データ５
０１として送出する。
１の入力の受信状態が方位補正に適しないことを示す場
合には、進行方位計算部５２は、データ処理部７から読
み出した前回進行方位データ７０１を進行方位データ５
０１として送出する。
【００２５】自立航法位置計測処理部６は、ＧＰＳ受信
データ４０１、進行方位データ５０１および速度データ
３０１を入力してデータ処理部７のＣＰＵの制御の下に
車両の位置を決定し、これと個別の進行方位データ５０
１とを自立航法位置データとしてデータ処理部７に送出
しメモリに記憶せしめる。データ処理部７は、ＧＰＳ受
信データ４０１、自立航法位置データ６０１を記憶し、
所定のシーケンスで読み出して表示データ７０２として
図示しない表示系に送出する。
データ４０１、進行方位データ５０１および速度データ
３０１を入力してデータ処理部７のＣＰＵの制御の下に
車両の位置を決定し、これと個別の進行方位データ５０
１とを自立航法位置データとしてデータ処理部７に送出
しメモリに記憶せしめる。データ処理部７は、ＧＰＳ受
信データ４０１、自立航法位置データ６０１を記憶し、
所定のシーケンスで読み出して表示データ７０２として
図示しない表示系に送出する。
【００２６】こうして、ＧＰＳ受信機１とＧＰＳデータ
受信編集処理部４で得られるＧＰＳ受信データが方位補
正に供するに足る信号品質を有することを判断したの
ち、このＧＰＳ受信データの含むＧＰＳ方位データを用
いて方位補正を独立的に行うことにより、極めて高精度
の自立航法位置計測処理を行うことができる。
受信編集処理部４で得られるＧＰＳ受信データが方位補
正に供するに足る信号品質を有することを判断したの
ち、このＧＰＳ受信データの含むＧＰＳ方位データを用
いて方位補正を独立的に行うことにより、極めて高精度
の自立航法位置計測処理を行うことができる。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、ＧＰＳ衛
星航法と自立航法とを併用して走査車両の位置を求める
位置計測処理における方位推測において、自立航法によ
る位置計測とは独立して方位のみを対象とする推測処理
を精度の良いＧＰＳ方位データを利用して求めることに
より、常時高精度の方位データを確保して高精度の位置
計測が可能となる効果を有する。
星航法と自立航法とを併用して走査車両の位置を求める
位置計測処理における方位推測において、自立航法によ
る位置計測とは独立して方位のみを対象とする推測処理
を精度の良いＧＰＳ方位データを利用して求めることに
より、常時高精度の方位データを確保して高精度の位置
計測が可能となる効果を有する。
【図１】本発明の一実施例の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】図１の実施例における主要データのデータフロ
ーダイアグラムを示す図である。
ーダイアグラムを示す図である。
１ ＧＰＳ受信機 ２ 角速度センサ ３ 速度センサ ４ ＧＰＳデータ受信編集処理部 ５ 方位推測処理部 ６ 自立航法位置計測処理部 ７ データ処理部 ５１ 方位補正判断部 ５２ 進行方位計算部
Claims (3)
- 【請求項１】 次の各構成を備え、路面を走行する車両
のＧＰＳ衛星航法を可能とするＧＰＳ受信装置と、車両
の進行方位角の相対的角速度を求める角速度センサおよ
び車両の速度センサによる取得データと前記ＧＰＳ受信
装置の取得データとに基づいて車両の自立航法を可能と
する自立航法とを併用して車両の位置計測並びにナビゲ
ーションを行う位置計測処理における車両方位の高精度
な推測を可能とすることを特徴とする車両方位推測方
式。 （イ）前記自立航法の初期方位データとして、前記ＧＰ
Ｓ受信装置で得られる方位データに前記角速度センサか
ら得られる相対角速度データを加算したデータを設定す
る初期方位設定手段 （ロ）前記ＧＰＳ受信装置で得られる方位データの精度
を前記ＧＰＳの受信状態の良否並びに車両速度に基づい
て判定し、前記精度があらかじめ設定する精度判定条件
を超える場合のみ前記ＧＰＳ受信装置で得られる方位デ
ータで前記自立航法で得られる方位データの補正を許可
する方位補正判断手段 （ハ）前記方位補正判断手段で前記精度判定条件を超え
ると判断されたＧＰＳ受信装置で得られる方位データ
と、前記角速度センサで得られる相対角速度データとに
基づいて車両の進行方位を求める進行方位計算手段 - 【請求項２】 前記ＧＰＳ受信装置が、車両の緯度、経
度および方位を含む位置データと、ＧＰＳ受信装置の受
信状態の良否の判定に供するステータスデータとを編集
出力するものであることを特徴とする請求項１記載の車
両方位推測方式。 - 【請求項３】 前記方位補正判断手段における方位デー
タの補正が、前記自立航法で得られる方位データに代え
て前記ＧＰＳ衛星航法によって得られる方位データを採
用するものであることを特徴とする請求項１または２記
載の車両方位推測方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29351695A JPH09113293A (ja) | 1995-10-17 | 1995-10-17 | 車両方位推測方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29351695A JPH09113293A (ja) | 1995-10-17 | 1995-10-17 | 車両方位推測方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09113293A true JPH09113293A (ja) | 1997-05-02 |
Family
ID=17795756
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29351695A Pending JPH09113293A (ja) | 1995-10-17 | 1995-10-17 | 車両方位推測方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09113293A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002323551A (ja) * | 2001-04-27 | 2002-11-08 | Fujitsu Ten Ltd | ナビゲーション装置 |
| JP2007155471A (ja) * | 2005-12-05 | 2007-06-21 | Alpine Electronics Inc | 車両位置推定装置及び車両位置推定方法 |
| JP2007206010A (ja) * | 2006-02-06 | 2007-08-16 | Alpine Electronics Inc | 位置算出装置の進行角決定方法 |
| JP2012073091A (ja) * | 2010-09-28 | 2012-04-12 | Nomura Research Institute Ltd | 地図表示装置が地図データを処理するためのコンピュータプログラム、地図表示装置及び方法 |
| JP2012193965A (ja) * | 2011-03-15 | 2012-10-11 | Mitsubishi Electric Corp | 位置標定装置、位置標定装置の位置標定方法および位置標定プログラム |
| JP2013171044A (ja) * | 2012-02-17 | 2013-09-02 | Samsung Electronics Co Ltd | 位置測位方法及び装置並びに電子装置 |
| US9268026B2 (en) | 2012-02-17 | 2016-02-23 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method and apparatus for location positioning in electronic device |
-
1995
- 1995-10-17 JP JP29351695A patent/JPH09113293A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2013171044A (ja) * | 2012-02-17 | 2013-09-02 | Samsung Electronics Co Ltd | 位置測位方法及び装置並びに電子装置 |
| US9268026B2 (en) | 2012-02-17 | 2016-02-23 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method and apparatus for location positioning in electronic device |
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