JPH09120550A - ２軸アクチュエータ駆動回路 - Google Patents
２軸アクチュエータ駆動回路Info
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- JPH09120550A JPH09120550A JP29893095A JP29893095A JPH09120550A JP H09120550 A JPH09120550 A JP H09120550A JP 29893095 A JP29893095 A JP 29893095A JP 29893095 A JP29893095 A JP 29893095A JP H09120550 A JPH09120550 A JP H09120550A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 光ピックアップの２軸アクチュエータの高次
共振による影響を電気的になくした２軸アクチュエータ
駆動回路を提供する。 【解決手段】 光ピックアップにおける２軸アクチュエ
ータの高次の共振点を中心周波数とするノッチフィルタ
１３を２軸アクチュエータのサーボループに挿入し、ノ
ッチフィルタ１３のＱを可変にするＱ可変回路１４を備
え、Ｑを可変にして最適なゲイン余裕を得る。Ｑを変え
るとノッチフィルタのゲインが変わるので、Ｑ可変回路
１４ａに連動してノッチフィルタ１３のゲインを補償す
るゲイン可変回路１４ｂとゲイン補償増幅回路ＩＣ６を
備えている。サーボループのカットオフ周波数ｆC と高
次共振周波数がピークになる共振周波数ｆ02の外乱信号
を発生する外乱信号発生器１５から外乱信号をＩＣ６に
供給してｅ１とｅ２のレベルをレベル判定回路１７で判
定してＱ及びＩＣ６のゲインを設定する。
共振による影響を電気的になくした２軸アクチュエータ
駆動回路を提供する。 【解決手段】 光ピックアップにおける２軸アクチュエ
ータの高次の共振点を中心周波数とするノッチフィルタ
１３を２軸アクチュエータのサーボループに挿入し、ノ
ッチフィルタ１３のＱを可変にするＱ可変回路１４を備
え、Ｑを可変にして最適なゲイン余裕を得る。Ｑを変え
るとノッチフィルタのゲインが変わるので、Ｑ可変回路
１４ａに連動してノッチフィルタ１３のゲインを補償す
るゲイン可変回路１４ｂとゲイン補償増幅回路ＩＣ６を
備えている。サーボループのカットオフ周波数ｆC と高
次共振周波数がピークになる共振周波数ｆ02の外乱信号
を発生する外乱信号発生器１５から外乱信号をＩＣ６に
供給してｅ１とｅ２のレベルをレベル判定回路１７で判
定してＱ及びＩＣ６のゲインを設定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、２軸アクチュエータ駆
動回路、特にフォーカスアクチュエータ及びトラッキン
グアクチュエータが一体となった２軸アクチュエータの
駆動回路に関する。
動回路、特にフォーカスアクチュエータ及びトラッキン
グアクチュエータが一体となった２軸アクチュエータの
駆動回路に関する。
【０００２】
【従来の技術】光ディスク駆動装置において、光学ピッ
クアップから出射されたレーザビームを光ディスク面及
び目標トラックに保持する能動素子として、フォーカシ
ング・アクチュエータとトラッキングアクチュエータと
が一体となった２軸アクチュエータが使用される。この
２軸アクチュエータは、対物レンズをフォーカス方向
（上下方向）及びトラッキング方向（横方向）に独立に
動かすことができるアクチュエータで、駆動力として電
磁力を用いている。
クアップから出射されたレーザビームを光ディスク面及
び目標トラックに保持する能動素子として、フォーカシ
ング・アクチュエータとトラッキングアクチュエータと
が一体となった２軸アクチュエータが使用される。この
２軸アクチュエータは、対物レンズをフォーカス方向
（上下方向）及びトラッキング方向（横方向）に独立に
動かすことができるアクチュエータで、駆動力として電
磁力を用いている。
【０００３】前記２軸アクチュエータとしては、可動コ
イル、永久磁石及びヨークからなる可動コイル型２軸ア
クチュエータが使用される。前記２軸アクチュエータの
一般的な一例を図７に示している。図７に示す２軸アク
チュエータは、軸摺動型２軸アクチュエータであって、
固定部１に取り付けられた摺動軸２と可動部３に設けら
れた軸受４とが摺動することにより上下方向に自由度を
持たせ、また、前記可動部３が前記摺動軸２を中心に回
転することにより、前記摺動軸２に対して偏心した位置
にある対物レンズ５が動くようになっている。
イル、永久磁石及びヨークからなる可動コイル型２軸ア
クチュエータが使用される。前記２軸アクチュエータの
一般的な一例を図７に示している。図７に示す２軸アク
チュエータは、軸摺動型２軸アクチュエータであって、
固定部１に取り付けられた摺動軸２と可動部３に設けら
れた軸受４とが摺動することにより上下方向に自由度を
持たせ、また、前記可動部３が前記摺動軸２を中心に回
転することにより、前記摺動軸２に対して偏心した位置
にある対物レンズ５が動くようになっている。
【０００４】６は前記固定部１に設けられたヨークから
なる磁気回路であり、該磁気回路６に対向して前記可動
部３に設けられたフォーカシングコイル７及びトラッキ
ングコイル８にて前記可動部３を上下方向及び横方向に
駆動され、トラッキングエラー及びフォーカシングエラ
ーが補正される。
なる磁気回路であり、該磁気回路６に対向して前記可動
部３に設けられたフォーカシングコイル７及びトラッキ
ングコイル８にて前記可動部３を上下方向及び横方向に
駆動され、トラッキングエラー及びフォーカシングエラ
ーが補正される。
【０００５】ところで、前記２軸アクチュエータの伝達
関数を考えるモデルは、図８に示すように、弾性系をバ
ネ定数Ｋと粘性抵抗Ｒで表し、前記可動部３の質量をＭ
として扱い、電磁力による駆動力をＦ、時刻ｔにおける
前記対物レンズ５の変位量をｘとすると、運動方程式
は、Ｍd2ｘ(t)/dt2 ＋Ｒdx(t)/dt＋Ｋｘ(t) ＝Ｆ(t) と
なり、全ての初期値を０としてラプラス変換すると、ｓ
2 ＭＸ（ｓ）＋ｓＲ（ｓ）＋ＫＸ（ｓ）＝Ｆ（ｓ）とな
る。
関数を考えるモデルは、図８に示すように、弾性系をバ
ネ定数Ｋと粘性抵抗Ｒで表し、前記可動部３の質量をＭ
として扱い、電磁力による駆動力をＦ、時刻ｔにおける
前記対物レンズ５の変位量をｘとすると、運動方程式
は、Ｍd2ｘ(t)/dt2 ＋Ｒdx(t)/dt＋Ｋｘ(t) ＝Ｆ(t) と
なり、全ての初期値を０としてラプラス変換すると、ｓ
2 ＭＸ（ｓ）＋ｓＲ（ｓ）＋ＫＸ（ｓ）＝Ｆ（ｓ）とな
る。
【０００６】したがって、アクチュエータの伝達関数を
Ｇ（ｓ）とすると、Ｇ（ｓ）＝Ｘ（ｓ）／Ｆ（ｓ）＝１
／（Ｍｓ2 ＋Ｒｓ＋Ｋ）＝Ｃ0 ／（１＋２ζｓ／ωj ＋
ｓ2 ／ωj 2）となる。ここで、ωj ＝√（Ｋ／Ｍ）、ω
j ／２ζ＝Ｋ／Ｒ、Ｃ0 ＝１／Ｋである。
Ｇ（ｓ）とすると、Ｇ（ｓ）＝Ｘ（ｓ）／Ｆ（ｓ）＝１
／（Ｍｓ2 ＋Ｒｓ＋Ｋ）＝Ｃ0 ／（１＋２ζｓ／ωj ＋
ｓ2 ／ωj 2）となる。ここで、ωj ＝√（Ｋ／Ｍ）、ω
j ／２ζ＝Ｋ／Ｒ、Ｃ0 ＝１／Ｋである。
【０００７】この伝達関数をボード線図で示すと、図９
の（Ａ）に示すような−４０ｄＢ／ｄｅｃの減衰特性、
位相特性を持つ伝達関数となる。
の（Ａ）に示すような−４０ｄＢ／ｄｅｃの減衰特性、
位相特性を持つ伝達関数となる。
【０００８】しかし、前記伝達関数を考えるモデルは理
想モデルであって、実際の２軸アクチュエータは、前記
伝達関数では表すことができない種々の振動や非線形特
性を持っている。これらのなかで、駆動源と光学素子な
どを含む可動系との間の剛性の弱さによって高次の共振
が発生しサーボ特性に影響を及ぼす場合がある。図９の
（Ｂ）には、このような場合の共振周波数ｆ02、ｆ03と
する高次共振点が発生した減衰特性を示している。
想モデルであって、実際の２軸アクチュエータは、前記
伝達関数では表すことができない種々の振動や非線形特
性を持っている。これらのなかで、駆動源と光学素子な
どを含む可動系との間の剛性の弱さによって高次の共振
が発生しサーボ特性に影響を及ぼす場合がある。図９の
（Ｂ）には、このような場合の共振周波数ｆ02、ｆ03と
する高次共振点が発生した減衰特性を示している。
【０００９】前記高次共振点は、２軸アクチュエータに
よって共振周波数、共振点における振幅ピーク値などが
異なるが、一般的には数ｋＨｚ〜数１０ｋＨｚに共振点
を持つことが多い。
よって共振周波数、共振点における振幅ピーク値などが
異なるが、一般的には数ｋＨｚ〜数１０ｋＨｚに共振点
を持つことが多い。
【００１０】一方、光ディスクにおける２軸アクチュエ
ータのサーボは、光ディスク自身が持つ面振れやトラッ
ク振れ（回転周期成分及びその高周波成分）を光ディス
ク駆動装置が要求する値に抑圧する必要があり、そのた
めサーボの低域ゲインは６０〜７０ｄＢ必要となる。
ータのサーボは、光ディスク自身が持つ面振れやトラッ
ク振れ（回転周期成分及びその高周波成分）を光ディス
ク駆動装置が要求する値に抑圧する必要があり、そのた
めサーボの低域ゲインは６０〜７０ｄＢ必要となる。
【００１１】また、今後は光ディスクの高転送レート化
によるディスク回転数の増加などが要請され、よりサー
ボゲインが必要とされ、サーボのカットオフ周波数が数
ｋＨｚに及ぶことになる。
によるディスク回転数の増加などが要請され、よりサー
ボゲインが必要とされ、サーボのカットオフ周波数が数
ｋＨｚに及ぶことになる。
【００１２】前記要請に対応するためには、カットオフ
周波数ｆ01（図９）を高くしなければならないが、サー
ボのカットオフ周波数の近辺に高次共振周波数ｆ02、ｆ
03が存在して、高次共振点のピーク値が大きいと、その
共振点ではゲインが０ｄＢより大きくなり且つ位相が１
８０度よりも遅れてサーボ系が発振することになる。
周波数ｆ01（図９）を高くしなければならないが、サー
ボのカットオフ周波数の近辺に高次共振周波数ｆ02、ｆ
03が存在して、高次共振点のピーク値が大きいと、その
共振点ではゲインが０ｄＢより大きくなり且つ位相が１
８０度よりも遅れてサーボ系が発振することになる。
【００１３】また、温度によっても高次共振点が変化す
るので、ある温度になるとサーボ系が発振するという不
安定なサーボ系となることがある。
るので、ある温度になるとサーボ系が発振するという不
安定なサーボ系となることがある。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、前記問題点
に鑑み、２軸アクチュエータの高次共振による影響を無
くし、かつ高次共振点が温度により変化しても安定な２
軸アクチュエータ駆動回路を提供する点にある。
に鑑み、２軸アクチュエータの高次共振による影響を無
くし、かつ高次共振点が温度により変化しても安定な２
軸アクチュエータ駆動回路を提供する点にある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】本発明の２軸アクチュエ
ータ駆動回路は、光ピックアップにおける２軸アクチュ
エータの高次の共振点を中心周波数とするノッチフィル
タを２軸アクチュエータのサーボループに挿入し、該ノ
ッチフィルタのＱを可変にするＱ可変手段を備え、Ｑを
可変にして最適なゲイン余裕を得る。
ータ駆動回路は、光ピックアップにおける２軸アクチュ
エータの高次の共振点を中心周波数とするノッチフィル
タを２軸アクチュエータのサーボループに挿入し、該ノ
ッチフィルタのＱを可変にするＱ可変手段を備え、Ｑを
可変にして最適なゲイン余裕を得る。
【００１６】
【実施例】図１に本発明の２軸アクチュエータ駆動回路
をブロック図にて示している。該２軸アクチュエータ駆
動回路（以下、駆動回路という。）において、伝達関数
にて示す２軸アクチュエータ１０のサーボループ中に位
相補償回路１１、駆動増幅回路１２を備えている。この
点は従来の構成と変わるところはない。
をブロック図にて示している。該２軸アクチュエータ駆
動回路（以下、駆動回路という。）において、伝達関数
にて示す２軸アクチュエータ１０のサーボループ中に位
相補償回路１１、駆動増幅回路１２を備えている。この
点は従来の構成と変わるところはない。
【００１７】本発明の２軸アクチュエータ駆動回路は、
前記サーボループ中にさらに高次共振点を中心周波数と
するノッチフィルタ（ＢＥＦ）１３を挿入するととも
に、温度変化などによる共振点の変化を前記ノッチフィ
ルタ１３のＱを変えることにより吸収して安定なサーボ
系を得るものである。また前記Ｑ及びノッチフィルタの
出力を補償ために、Ｑ及びゲインを制御するＱ、ゲイン
制御回路１４を備えている。
前記サーボループ中にさらに高次共振点を中心周波数と
するノッチフィルタ（ＢＥＦ）１３を挿入するととも
に、温度変化などによる共振点の変化を前記ノッチフィ
ルタ１３のＱを変えることにより吸収して安定なサーボ
系を得るものである。また前記Ｑ及びノッチフィルタの
出力を補償ために、Ｑ及びゲインを制御するＱ、ゲイン
制御回路１４を備えている。
【００１８】以下、前記ブロック図の駆動回路の具体例
を図２に示すフォーカスサーボ回路に適用した駆動回路
に基づいて説明する。図２において、入力は、図示しな
い光学ピックアップから得られるフォーカスエラー信号
で、出力は２軸アクチュエータのフォーカスコイル１６
による対物レンズのフォーカス（垂直方向）の変位であ
り、フォーカスエラーが常に０になるようにフォーカス
サーボを掛けるものである。
を図２に示すフォーカスサーボ回路に適用した駆動回路
に基づいて説明する。図２において、入力は、図示しな
い光学ピックアップから得られるフォーカスエラー信号
で、出力は２軸アクチュエータのフォーカスコイル１６
による対物レンズのフォーカス（垂直方向）の変位であ
り、フォーカスエラーが常に０になるようにフォーカス
サーボを掛けるものである。
【００１９】前記ノッチフィルタ１３は、演算増幅回路
ＩＣ２〜ＩＣ５、抵抗Ｒ８〜Ｒ１６、コンデンサＣ１〜
Ｃ２構成されている。そして、前記ノッチフィルタ１３
の入力側には、フォーカスエラー信号を増幅する増幅回
路ＩＣ１及びノッチフィルタ１３のＱを変える可変抵抗
器からなるＱ可変回路１４ａが、また、前記ノッチフル
タ１３の出力側には、該ノッチフィルタ１３の出力を補
償する可変抵抗器からなるゲイン可変回路１４ｂとゲイ
ン補償増幅回路ＩＣ６がそれぞれ設けられている。
ＩＣ２〜ＩＣ５、抵抗Ｒ８〜Ｒ１６、コンデンサＣ１〜
Ｃ２構成されている。そして、前記ノッチフィルタ１３
の入力側には、フォーカスエラー信号を増幅する増幅回
路ＩＣ１及びノッチフィルタ１３のＱを変える可変抵抗
器からなるＱ可変回路１４ａが、また、前記ノッチフル
タ１３の出力側には、該ノッチフィルタ１３の出力を補
償する可変抵抗器からなるゲイン可変回路１４ｂとゲイ
ン補償増幅回路ＩＣ６がそれぞれ設けられている。
【００２０】前記ノッチフィルタ１３の中心周波数ｆ0
及びＱは以下の通りになる。 ｆ0 ＝（１／２πＣ１Ｒ１０）・√（Ｒ１４／Ｒ１５） Ｑ＝（１＋Ｒ１３／Ｒ８＋Ｒ１３／Ｒ０’）／（１＋Ｒ
９／Ｒ１２）となる。但し、Ｒ１０＝Ｒ１１、Ｃ１＝Ｃ
２、Ｒ０’は、前記Ｑ可変回路１４ａにて選択された抵
抗値である。
及びＱは以下の通りになる。 ｆ0 ＝（１／２πＣ１Ｒ１０）・√（Ｒ１４／Ｒ１５） Ｑ＝（１＋Ｒ１３／Ｒ８＋Ｒ１３／Ｒ０’）／（１＋Ｒ
９／Ｒ１２）となる。但し、Ｒ１０＝Ｒ１１、Ｃ１＝Ｃ
２、Ｒ０’は、前記Ｑ可変回路１４ａにて選択された抵
抗値である。
【００２１】ここで簡単にするために、Ｒ８〜Ｒ１６＝
Ｒとすると、前記ｆ0 及びＱはそれぞれ、ｆ0 ＝１／２
πＣ１Ｒ、Ｑ＝（２＋Ｒ／Ｒ０’）／２となり、Ｒ０’
＝∞の時Ｑ＝１となる。
Ｒとすると、前記ｆ0 及びＱはそれぞれ、ｆ0 ＝１／２
πＣ１Ｒ、Ｑ＝（２＋Ｒ／Ｒ０’）／２となり、Ｒ０’
＝∞の時Ｑ＝１となる。
【００２２】前記ノッチフィルタ１３のＱを変えるに
は、前記抵抗Ｒ０’を変えれば良く、このために、Ｑ可
変回路１４ａの抵抗Ｒ０〜Ｒ７のいずれかを選択する。
このＱ可変回路１４ａは、システムコントローラ１８か
らの３ビットの選択信号が端子Ａ〜Ｃから入力され、３
ビットの選択信号に基づいてＲ０〜Ｒ７のいずれかの抵
抗が選択され、選択された抵抗値がＸ端子とアース間に
接続され、抵抗Ｒ８と演算増幅回路ＩＣ２の非反転入力
端子間に並列接続される。
は、前記抵抗Ｒ０’を変えれば良く、このために、Ｑ可
変回路１４ａの抵抗Ｒ０〜Ｒ７のいずれかを選択する。
このＱ可変回路１４ａは、システムコントローラ１８か
らの３ビットの選択信号が端子Ａ〜Ｃから入力され、３
ビットの選択信号に基づいてＲ０〜Ｒ７のいずれかの抵
抗が選択され、選択された抵抗値がＸ端子とアース間に
接続され、抵抗Ｒ８と演算増幅回路ＩＣ２の非反転入力
端子間に並列接続される。
【００２３】この場合、ノッチフィルタ１３のＱを変え
るとノッチフィルタ１３のゲインも変わるので、これを
補償するためにノッチフィルタ１３の出力側に設けたゲ
イン可変回路１４ｂの抵抗を選択してゲイン補償増幅回
路ＩＣ６にてゲインを補償する。このゲイン補償は、シ
ステムコントローラ１８からの３ビット選択信号によっ
てＩＣ５の出力側とＩＣ６の反転入力端子間の抵抗Ｒ１
７〜Ｒ２４が選択され、該選択された抵抗値によりゲイ
ン補償増幅回路ＩＣ６のゲインを変えて、前記Ｑの変化
によるゲインを補償するものである。
るとノッチフィルタ１３のゲインも変わるので、これを
補償するためにノッチフィルタ１３の出力側に設けたゲ
イン可変回路１４ｂの抵抗を選択してゲイン補償増幅回
路ＩＣ６にてゲインを補償する。このゲイン補償は、シ
ステムコントローラ１８からの３ビット選択信号によっ
てＩＣ５の出力側とＩＣ６の反転入力端子間の抵抗Ｒ１
７〜Ｒ２４が選択され、該選択された抵抗値によりゲイ
ン補償増幅回路ＩＣ６のゲインを変えて、前記Ｑの変化
によるゲインを補償するものである。
【００２４】前記Ｑを変えた時のノッチフィルタ１３の
周波数ゲイン、周波数位相特性を図５及び図６に例とし
て示している。図６はＱ＝１の場合、図５はＱ＝５．１
７の場合の特性を示している。両者の特性を比較する
と、Ｑが小さい場合は２５ｋＨ近傍での減衰曲線はあま
り急峻ではなく且つ位相遅れも大きり、一方Ｑが大きく
なると２５ｋＨ近傍での減衰曲線は急峻になり且つ位相
遅れも相対的に小さくなることがわかる。以上からＱが
小さいと減衰曲線が急峻でなく且つ位相遅れが大きくな
ので、サーボ系のゲイン余裕を考慮してＱを選択する必
要がある。
周波数ゲイン、周波数位相特性を図５及び図６に例とし
て示している。図６はＱ＝１の場合、図５はＱ＝５．１
７の場合の特性を示している。両者の特性を比較する
と、Ｑが小さい場合は２５ｋＨ近傍での減衰曲線はあま
り急峻ではなく且つ位相遅れも大きり、一方Ｑが大きく
なると２５ｋＨ近傍での減衰曲線は急峻になり且つ位相
遅れも相対的に小さくなることがわかる。以上からＱが
小さいと減衰曲線が急峻でなく且つ位相遅れが大きくな
ので、サーボ系のゲイン余裕を考慮してＱを選択する必
要がある。
【００２５】以下、前記ゲイン余裕を考慮したノッチフ
ィルタのＱの制御及びゲインの補償について説明する。
前記ノッチフィルタ１３のＱの制御及びゲインの補償
は、図２において外乱信号発生器１５を設けて、一方の
外乱信号発生器１５ａは、サーボループのカットオフ周
波数ｆC の信号を発生し、他方の外乱信号発生器１５ｂ
は、高次共振周波数の振幅がピークになる周波数、例え
ば図９の（Ｂ）の高次共振周波数ｆ02の信号を発生す
る。
ィルタのＱの制御及びゲインの補償について説明する。
前記ノッチフィルタ１３のＱの制御及びゲインの補償
は、図２において外乱信号発生器１５を設けて、一方の
外乱信号発生器１５ａは、サーボループのカットオフ周
波数ｆC の信号を発生し、他方の外乱信号発生器１５ｂ
は、高次共振周波数の振幅がピークになる周波数、例え
ば図９の（Ｂ）の高次共振周波数ｆ02の信号を発生す
る。
【００２６】前記外乱信号をシステムコントローラ１８
からの選択信号によりスイッチ１９を切り替えて選択
し、抵抗Ｒ２５を経てＩＣ６に入力し、ＩＣ６の出力と
ＩＣ５の出力の外乱レベルｅ１とｅ２をレベル判定回路
１７にて比較する。
からの選択信号によりスイッチ１９を切り替えて選択
し、抵抗Ｒ２５を経てＩＣ６に入力し、ＩＣ６の出力と
ＩＣ５の出力の外乱レベルｅ１とｅ２をレベル判定回路
１７にて比較する。
【００２７】つまり、サーボを掛けた後、スイッチ１９
をｆ02側の１９ｃに切り替え、高次共振周波数ｆ02の外
乱信号をＩＣ６に印加する。そして、ｅ１／ｅ２が最小
になるように、前記Ｑ可変回路１４ａへ３ビット選択信
号をシステムコントローラ１８から入力し、抵抗Ｒ０〜
Ｒ７から選択しＱを設定する。
をｆ02側の１９ｃに切り替え、高次共振周波数ｆ02の外
乱信号をＩＣ６に印加する。そして、ｅ１／ｅ２が最小
になるように、前記Ｑ可変回路１４ａへ３ビット選択信
号をシステムコントローラ１８から入力し、抵抗Ｒ０〜
Ｒ７から選択しＱを設定する。
【００２８】次に、サーボループゲインを一定にするた
めに、スイッチ１９をｆC 側の１９ａに切り替えて周波
数ｆC の外乱信号をＩＣ６へ入力し、ｅ１／ｅ２＝１に
なるようにゲイン可変回路１４ｂへシステムコントロー
ラ１８から３ビットの選択信号を入力し、抵抗Ｒ１７〜
Ｒ２４の中から選択して前記ゲイン補償増幅回路ＩＣ６
のゲインを調整する。
めに、スイッチ１９をｆC 側の１９ａに切り替えて周波
数ｆC の外乱信号をＩＣ６へ入力し、ｅ１／ｅ２＝１に
なるようにゲイン可変回路１４ｂへシステムコントロー
ラ１８から３ビットの選択信号を入力し、抵抗Ｒ１７〜
Ｒ２４の中から選択して前記ゲイン補償増幅回路ＩＣ６
のゲインを調整する。
【００２９】前記本発明の駆動回路と従来の駆動回路の
オープンループ実測特性を対比すると、本発明の駆動回
路の方がゲイン余裕を大幅に改善することができること
がわかる。図４はノッチフィルタ１３を挿入しない場合
の通常のオープンループ特性で、高次共振が１７．５ｋ
Ｈｚと２４．２ｋＨｚにあり、振幅は２４．２ｋＨｚの
方が大きい例を示している。
オープンループ実測特性を対比すると、本発明の駆動回
路の方がゲイン余裕を大幅に改善することができること
がわかる。図４はノッチフィルタ１３を挿入しない場合
の通常のオープンループ特性で、高次共振が１７．５ｋ
Ｈｚと２４．２ｋＨｚにあり、振幅は２４．２ｋＨｚの
方が大きい例を示している。
【００３０】一方、図３のオープンループ特性は、ｆ0
＝２４．２ｋＨｚ、Ｑ＝５．１７の図５に示す特性のノ
ッチフィルタをサーボループに挿入した特性を示し、２
４．２ｋＨｚの高次共振の振幅が大幅に下がりゲイン余
裕が増加し、安定なサーボ系が得られることがわかる。
＝２４．２ｋＨｚ、Ｑ＝５．１７の図５に示す特性のノ
ッチフィルタをサーボループに挿入した特性を示し、２
４．２ｋＨｚの高次共振の振幅が大幅に下がりゲイン余
裕が増加し、安定なサーボ系が得られることがわかる。
【００３１】図４のノッチフィルタを挿入しない実測特
性において、少なくともピークが発生する周波数に着目
すると、１７．５４ｋＨｚにおけるゲイン余裕は−９．
４ｄＢであり、２４．２ｋＨｚにおけるゲイン余裕は−
６．５ｄＢである。一方、図３のノッチフィルタを挿入
した実測特性では、１７．３４ｋＨｚにおけるゲイン余
裕は−７．７ｄＢであり、２２．３３ｋＨｚにおけるゲ
イン余裕は−８．９ｄＢである。
性において、少なくともピークが発生する周波数に着目
すると、１７．５４ｋＨｚにおけるゲイン余裕は−９．
４ｄＢであり、２４．２ｋＨｚにおけるゲイン余裕は−
６．５ｄＢである。一方、図３のノッチフィルタを挿入
した実測特性では、１７．３４ｋＨｚにおけるゲイン余
裕は−７．７ｄＢであり、２２．３３ｋＨｚにおけるゲ
イン余裕は−８．９ｄＢである。
【００３２】前記２つの実測特性において、図４の高次
共振周波数の２４．２ｋＨｚと図３の高次共振周波数に
近い２２．３３ｋＨｚにおけるゲイン余裕を比較する
と、ノッチフィルタを挿入すると高次共振周波数近傍に
おいて２．４ｄＢだけゲイン余裕が改善されていること
がわかる。
共振周波数の２４．２ｋＨｚと図３の高次共振周波数に
近い２２．３３ｋＨｚにおけるゲイン余裕を比較する
と、ノッチフィルタを挿入すると高次共振周波数近傍に
おいて２．４ｄＢだけゲイン余裕が改善されていること
がわかる。
【００３３】
【発明の効果】以上、本発明によれば、２軸アクチュエ
ータの高次共振の影響を電気的に低減させることにより
安定したサーボ系を達成することができる。また、ノッ
チフィルタのＱを可変にすることにより、温度変化等に
よる高次共振周波数及びその振幅の変化を吸収すること
ができるので、安定したサーボ系を実現することができ
る。さらに、２軸アクチュエータの機械的設計の自由度
を増すことができる。
ータの高次共振の影響を電気的に低減させることにより
安定したサーボ系を達成することができる。また、ノッ
チフィルタのＱを可変にすることにより、温度変化等に
よる高次共振周波数及びその振幅の変化を吸収すること
ができるので、安定したサーボ系を実現することができ
る。さらに、２軸アクチュエータの機械的設計の自由度
を増すことができる。
【図１】本発明のブロック回路図である。
【図２】本発明のブロック回路図を具体化した回路図で
ある。
ある。
【図３】本発明の駆動回路のオープンループ特性を示す
図である。
図である。
【図４】従来の駆動回路のオープンループ特性を示す図
である。
である。
【図５】本発明に使用するノッチフィルタの周波数特性
図である。
図である。
【図６】他のノッチフィルタの周波数特性図である。
【図７】２軸アクチュエータの一例を示す図である。
【図８】２軸アクチュエータの伝達関数を求めるモデル
を示す図である。
を示す図である。
【図９】２軸アクチュエータの伝達関数のボード線図で
ある。
ある。
１３ ノッチフィルタ １４ａ Ｑ可変回路 １４ｂ ゲイン可変回路 １５ 外乱信号発生器 １７ レベル判定回路 １８ システムコントローラ ＩＣ６ ヘイン補償増幅回路
Claims (3)
- 【請求項１】 光ピックアップにおける２軸アクチュエ
ータの高次の共振点を中心周波数とするノッチフィルタ
を２軸アクチュエータのサーボループに挿入し、該ノッ
チフィルタのＱを可変にするＱ可変手段を備え、Ｑを可
変にして最適なゲイン余裕を得ることを特徴とする２軸
アクチュエータ駆動回路。 - 【請求項２】 請求項１の２軸アクチュエータ駆動回路
において、Ｑ可変手段に連動してノッチフィルタの出力
を補償するゲイン可変手段を備えることを特徴とする２
軸アクチュエータ駆動回路。 - 【請求項３】 請求項２の２軸アクチュエータ駆動回路
において、サーボループのカットオフ周波数の外乱信号
及び高次共振周波数の振幅がピークになる周波数の外乱
信号を発生する外乱信号発生器を備え、該外乱信号をサ
ーボループに供給してノッチフィルタのＱの設定及びノ
ッチフィルタの出力を補償することを特徴とする２軸ア
クチュエータ駆動回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29893095A JPH09120550A (ja) | 1995-10-24 | 1995-10-24 | ２軸アクチュエータ駆動回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29893095A JPH09120550A (ja) | 1995-10-24 | 1995-10-24 | ２軸アクチュエータ駆動回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09120550A true JPH09120550A (ja) | 1997-05-06 |
Family
ID=17866030
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29893095A Pending JPH09120550A (ja) | 1995-10-24 | 1995-10-24 | ２軸アクチュエータ駆動回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09120550A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007299496A (ja) * | 2006-05-02 | 2007-11-15 | Sony Corp | 光ディスク装置 |
-
1995
- 1995-10-24 JP JP29893095A patent/JPH09120550A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007299496A (ja) * | 2006-05-02 | 2007-11-15 | Sony Corp | 光ディスク装置 |
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