JPH091214A - ベアリング着脱装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 取り扱うベアリングの大きさに係わりなく、
チョックからのベアリングの着脱が機械化または自動化
可能で、これにより作業性や安全性の向上が図れるベア
リング着脱装置を提供する。 【構成】 チョック１２に装着されるベアリング１３の
大きさに応じて把持部材１４を拡縮させるベアリング１
３の拡縮把持手段１５と、拡縮把持手段１５の昇降手段
１６とを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ベアリング着脱装置に
係り、更に詳しくは、取り扱うベアリングの大きさに係
わりなく、チョックからのベアリングの着脱が機械化ま
たは自動化可能で、これにより作業性や安全性の向上が
図れるベアリング着脱装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】圧延機に組み込まれた圧延ロールの両端
部には、チョックが取り付けられているが、そのチョッ
クは定期的に圧延ロールから外されて洗浄されている。
その際、チョック内に装着されたベアリングも抜き取ら
れて分洗されている。従来、チョックからのベアリング
の着脱は、例えば実公平１−１４３２１号公報の「軸受
分解組立装置」の明細書中に開示されているように、作
業者が天井クレーンのフックに吊下された抜出吊具をベ
アリング内に装着し、その後、抜出吊具を吊り上げてベ
アリングを抜き取ったり、反対に新しいベアリングをチ
ョックに装着している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来で
はこのようにベアリングをチョックから着脱する際に、
作業者が天井クレーンをボタン操作したり、抜出吊具を
手作業でベアリング内に出し入れさせており、作業能率
が悪く、大きなベアリングが吊り上げられて移送される
場所に作業者が立ち入ることになって、安全性にも問題
があった。また、圧延ロールの種類によっては、チョッ
クおよびそれに装着されるベアリングのサイズが異なる
ものがあり、従って実際の着脱作業においては、ベアリ
ングの大きさに係わりなく取り扱えないと、作業性が低
下したり、多種の治工具が必要となるという問題点があ
った。

【０００４】本発明はかかる事情に鑑みてなされたもの
で、取り扱うベアリングの大きさに係わりなく、チョッ
クからのベアリングの着脱が機械化または自動化可能
で、これにより作業性や安全性の向上が図れるベアリン
グ着脱装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記目的に沿う請求項１
記載のベアリング着脱装置は、チョックに装着されるベ
アリングの大きさに応じて把持部材を拡縮させるベアリ
ングの拡縮把持手段と、該拡縮把持手段の昇降手段とを
備えるように構成されている。

【０００６】請求項２記載のベアリング着脱装置は、請
求項１記載のベアリング着脱装置において、前記拡縮把
持手段が、平行四辺形リンク構造の先端部に、複数個の
前記把持部材が取り付けられるように構成されている。

【０００７】請求項３記載のベアリング着脱装置は、請
求項１または２記載のベアリング着脱装置において、前
記拡縮把持手段が揺動可能であるように構成されてい
る。

【０００８】請求項４記載のベアリング着脱装置は、請
求項１〜３の何れか１項に記載のベアリング着脱装置に
おいて、ベアリング抜き取り時の前記拡縮把持手段の偏
りを検出する偏り検出センサと、該偏り検出センサの検
出信号に基づいて前記拡縮把持手段の偏りを補正する偏
り補正手段とを設けるように構成されている。

【０００９】請求項５記載のベアリング着脱装置は、請
求項１〜４の何れか１項に記載のベアリング着脱装置に
おいて、前記拡縮把持手段に、振動装置を取り付けるよ
うに構成されている。

【００１０】請求項６記載のベアリング着脱装置は、請
求項１〜５の何れか１項に記載のベアリング着脱装置に
おいて、前記ベアリング側を観察するカメラを設け、該
カメラから取り込まれた画像に基づき前記ベアリングの
軸芯位置を求めて、前記昇降手段により前記拡縮把持手
段の昇降位置を制御する自動位置決め装置を設けるよう
に構成されている。

【００１１】請求項７記載のベアリング着脱装置は、請
求項１〜６の何れか１項に記載のベアリング着脱装置に
おいて、ベアリング交換ステージに配置された前記チョ
ック受台に、前記チョックの水平載置用のレベリング装
置を設けるように構成されている。

【００１２】請求項８記載のベアリング着脱装置は、請
求項１〜７の何れか１項に記載のベアリング着脱装置に
おいて、前記ベアリング交換ステージに配置された前記
チョック受台に、前記チョックの固定ブロックの拡縮手
段を設けるように構成されている。

【００１３】さらに、請求項９記載のベアリング着脱装
置は、請求項１〜８の何れか１項に記載のベアリング着
脱装置において、前記拡縮把持手段が取り付けられた昇
降手段を、前記ベアリング交換ステージ上を走行する走
行台車に搭載するように構成されている。なお、ここで
いう走行台車の走行とは、ベアリング交換ステージ上の
縦横斜めなど任意方向に移動することをいう。

【００１４】

【作用】請求項１〜９記載のベアリング着脱装置におい
ては、ベアリング内で拡縮把持手段の把持部材を横方向
に拡張させてベアリングを把持するので、大きなベアリ
ングでも小さなベアリングでも大きさに係わりなく、ベ
アリングを着脱できる。ベアリングの把持後、昇降手段
により拡縮把持手段を吊り上げてベアリングを抜き取
り、新しいベアリングの装着時には、これとは反対の操
作を行なうことにより、ベアリングをチョックに装着す
るので、チョックからのベアリングの着脱の機械化また
は自動化が可能で、これによりベアリングの着脱時にお
いて、作業者の３Ｋ作業からの解放が図られると共に、
作業性や安全性の向上が図れる。

【００１５】また、請求項２記載のベアリング着脱装置
においては、平行四辺形リンク構造を作動させて、把持
部材によりベアリングを把持したり、把持解除をするの
で、拡縮把持手段の構造が簡単になり、確実な操作性が
得られ、装置の低コスト化やメンテナンスの容易化がで
きる。

【００１６】さらに、請求項３記載のベアリング着脱装
置においては、拡縮把持手段を揺動させてチョックの姿
勢に追従させるので、ベアリングの着脱作業、特にベア
リングの抜き取り作業が円滑になる。

【００１７】さらにまた、請求項４記載のベアリング着
脱装置においては、ベアリング抜き取り時の拡縮把持手
段の偏りを偏り検出センサにより検出し、その検出信号
に基づいて、拡縮把持手段の偏りを偏り補正手段により
補正するので、チョックに倣って、拡縮把持手段の姿勢
補正ができる。

【００１８】そして、請求項５記載のベアリング着脱装
置においては、ベアリング抜き取り時に、振動装置によ
り拡縮把持手段を振動させるので、例えば捏ねまたは錆
び付きなどにより、チョックからベアリングが抜け難い
場合でも、比較的円滑にベアリングを抜き取れる。

【００１９】また、請求項６記載のベアリング着脱装置
においては、ベアリング側をカメラ観察して、取り込ま
れた画像に基づきベアリングの軸芯位置を求め、その軸
芯位置を目標にして、自動位置決め装置により拡縮把持
手段の昇降位置を制御するので、作業性の向上や、ベア
リングと拡縮把持手段との衝突による両部材の損傷を防
止できる。

【００２０】さらに、請求項７記載のベアリング着脱装
置においては、レベリング装置により、チョック受台に
載置されたチョックのレベリングを行なってこれを水平
配置するので、拡縮把持手段を用いたチョックからのベ
アリングの着脱が良好にできる。

【００２１】さらにまた、請求項８記載のベアリング着
脱装置においては、チョックの大きさに合わせ、拡縮手
段により固定ブロックを拡縮させてチョックを固定する
ので、１台のチョック受台で大きさの異なるチョックを
固定できる。

【００２２】それから、請求項９記載のベアリング着脱
装置においては、走行台車によりベアリング交換ステー
ジ上を走行して、拡縮把持手段により把持されたベアリ
ングを、ベアリング交換ステージ上の所定位置に載置で
き、またそのステージ上に載置された新しいベアリング
を、チョックの配置位置まで移動できる。

【００２３】

【実施例】続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明
を具体化した実施例につき説明し、本発明の理解に供す
る。ここで、ベアリング交換ステージの長さ方向をＸ方
向、ベアリング交換ステージの幅方向をＹ方向、高さ方
向をＺ方向とする。ここに、図１は本発明の一実施例に
係るベアリング着脱装置の使用状態の拡大側面図、図２
はベアリング着脱装置が配備されたベアリング交換ステ
ージの平面図、図３はベアリング着脱装置が配備された
ベアリング交換ステージの側面図、図４はチョック受台
の拡大側面図、図５は図１のＳ５−Ｓ５拡大断面図、図
６は図１のＳ６−Ｓ６拡大断面図である。

【００２４】図２、３に示すように、本発明の一実施例
に係るベアリング着脱装置１０は、ベアリング交換ステ
ージＳ上を走行する自走式の走行台車１１と、チョック
１２に装着されるベアリング１３の大きさに応じて把持
部材１４を拡縮させるベアリング１３の拡縮把持手段１
５と、走行台車１１に搭載される拡縮把持手段１５の昇
降手段１６とを備えている。

【００２５】ベアリング交換ステージＳには架構１７が
設けられており、ステージ床面に、取り扱うチョック１
２の大きさに合わせて、大小のチョック受台１８が設置
されている。図１、６に示すように、チョック１２の水
平載置用のレベリング装置３０が、チョック受台１８の
上周面に１２０度間隔で配置されている。なお、これに
限定しなくても、レベリング装置３０を、例えば６０度
間隔で６個配設したり、また３０度間隔で１２個配設し
たり、その配置個数は任意でよい。それぞれのレベリン
グ装置３０は、断面視して下向きコの字形の受け金具３
１を有しており、それぞれのレベリング装置３０におい
て、ブラケット３２によりチョック受台１８の上部に固
定された油圧シリンダ３３のロッド３３ａを出し入れさ
せて、各受け金具３１の下部空間内に差し込まれる、上
面が傾斜した楔部３４の差し込み量を調整することによ
り、チョック１２の水平レベルの調整を行なう。なお、
油圧シリンダ３３の他に、例えば位置検出器付シリンダ
や、モータ駆動手段に出力軸の回転検出手段を備えたも
のなど、他の形式のものを採用してもよい。

【００２６】なお、図４に示すように、取り扱われるチ
ョック１２の大きさの変化に対応できるように、チョッ
ク受台１８上に、チョック１２の左右の固定ブロック１
９の拡縮手段２０を取り付けるようにしてもよい。拡縮
手段２０は、長さ方向の中間からねじ切り方向が異なる
送りねじ２１と、固定ブロック１９に装着されたナット
２２とを有しており、回転モータ２３により送りねじ２
１を回転させると、左右の固定ブロック１９が近接した
り離反したりして、大きさの異なるチョック１２でも堅
固に固定できる。固定ブロック１９は、さらに細かくチ
ョック１２の大きさに対応できるように、チョック１２
の固定部分が多段式になっている。

【００２７】図２、３に示すように、走行台車１１は、
ベアリング交換ステージＳの架構１７の両端部上に取り
付けられたＸレール２４を走行する横長なＸ台車２５
と、Ｘ台車２５上のＹレール２６を走行するＹ台車２７
とを有している。また、Ｘ台車２５上のＹレール２６間
には、略長さ方向の全長に渡って開口部２５ａが形成さ
れている。さらに、Ｙ台車２７の中央部付近の下部に
は、ベアリング１３側を観察するＣＣＤカメラ２９が取
り付けられている（図１参照）。ここでいうベアリング
１３側とは、例えばチョック１２の内周縁またはベアリ
ング１３の内、外周縁若しくは予めチョック１２やベア
リング１３に設けられた印部など、チョック１２やベア
リング１３の軸芯位置がカメラ観察された画像から、制
御部３８により演算可能な部位をいう。これらのＸ、Ｙ
台車２５、２７および制御部３８が、ＣＣＤカメラ２９
から取り込まれた画像に基づきベアリング１３の軸芯位
置を求めて、昇降手段１６により拡縮把持手段１５の昇
降位置を制御する自動位置決め装置３９を構成してい
る。次に、図１、５、６を参照して昇降手段１６を詳細
に説明する。

【００２８】図１に示すように、昇降手段１６は、Ｙ台
車２７の中央部に形成された円形の開口部２７ａの形成
部上に立設された略円錐状の支持筒４０を有している。
支持筒４０の上端部内には、球面軸受４１を介して、長
尺な油圧シリンダ４２の元部が揺動可能に取り付けられ
ている。開口部２５ａ、２７ａから下方へ延びる油圧シ
リンダ４２のロッド４２ａの先端部は、この油圧シリン
ダ４２に昇降可能に遊挿される昇降筒４３の下部に固着
されており、また昇降筒４３の下部には短尺筒４４が連
結されている。短尺筒４４内には、拡縮把持手段１５の
駆動部である油圧シリンダ４５が収納されており、短尺
筒４４の下端に取り付けられた拡縮把持手段１５の把持
部材１４を拡縮させる。油圧シリンダ４２のロッド４２
ａを出し入れさせることにより、昇降筒４３および短尺
筒４４を介して、拡縮把持手段１５が昇降される。

【００２９】また、図１、５に示すように、Ｙ台車２７
の外周部上には、ベアリング１３の抜き取り時の拡縮把
持手段１５の偏りを検出する偏り検出センサの一例であ
るロードセル４６と、ロードセル４６の検出信号に基づ
いて拡縮把持手段１５の偏りを補正する偏り補正手段４
７とが、昇降筒４３を中心にして９０度間隔で放射状に
配設されている。なお、ロードセル４６の他に、例えば
析重センサ（荷重検知センサ）や圧力センサなども採用
できる。すなわち、各偏り補正手段４７は、油圧シリン
ダ４８を有しており、その昇降筒４３側へ出し入れされ
るロッド４８ａの先端部が、ロードセル４６の一端面に
固着されており、ロードセル４６の他端面には、軸受４
９により支持された出し入れロッド５０の元部が連結さ
れており、出し入れロッド５０の先端部に、昇降筒４３
の外周面に当接される押接ローラ５１が取り付けられて
いる。

【００３０】ベアリング１３の抜き取り時に、拡縮把持
手段１５に偏りが発生した場合には、昇降筒４３がその
偏り方向へ押される。これにより、その偏り方向に配置
された偏り補正手段４７の押接ローラ５１が押されて、
対応する油圧シリンダ４８のロッド４８ａが所定量だけ
押し込まれる。そのときの荷重負荷をロードセル４６が
検出し、その検出信号に基づいた制御部３８からの制御
指令により、各偏り補正手段４７の油圧シリンダ４８の
ロッド４８ａの突出量を調整することにより、拡縮把持
手段１５の偏りを補正する。具体的には、制御部３８に
おいて、荷重を検出し、その荷重の大きさにより油圧シ
リンダ４８を押し引きすることにより、昇降筒４３に取
り付けられた拡縮把持手段１５の自動調心が行なわれ
る。また、制御ソフトにより適宜揺らすようにしてもよ
い。次に、図１を参照して拡縮把持手段１５を詳細に説
明する。

【００３１】図１に示すように、拡縮把持手段１５は、
前記その駆動部としての油圧シリンダ４５の他に、平行
四辺形リンク構造５２を有している。平行四辺形リンク
構造５２は、短尺筒４４の下部から下方へ延びる取り付
け筒５３の上下端部の両側に、それぞれ一対ずつ軸着さ
れた平行リンク５４の先端部に、各々常時、取り付け筒
５３との平行状態が保持される把持部材１４が、掛け渡
し状態で軸着されたものである。同図部分拡大図に示す
ように、把持部材１４の下端部には、ベアリング１３を
下方から支える爪部１４ａが外部突出している。

【００３２】油圧シリンダ４５のロッド４５ａの先端部
には、把持部材１４の拡縮を操作する長尺な操作ロッド
５５が、取り付け筒５３内に遊挿されている。取り付け
筒５３の下端部には、例えばバイブレータやエアインパ
クタなどの振動装置５６が固着されており、両下側の平
行リンク５４と把持部材１４との軸着部には、振動装置
５６の上部両側に下端部が軸着された操作リンク５７の
上端部も軸着されている。油圧シリンダ４５のロッド４
５ａを出し入れさせることにより操作ロッド５５が昇降
し、これにより操作リンク５７が垂直方向へ回動して、
平行四辺形リンク構造５２により、把持部材１４を拡縮
させる。

【００３３】図１において、符号６０はＸ台車２５の車
輪、符号６１はＹ台車２７の車輪、図５において、符号
６２はＹ台車２７の駆動モータ、符号６３は駆動モータ
６２の動力伝達系である。

【００３４】続いて、本発明の一実施例に係るベアリン
グ着脱装置１０の動作を説明する。図２、３に示すよう
に、予めレベリング装置３０により、チョック受台１８
に固定されたチョック１２を平行保持しておき、それか
らＸ台車２５およびＹ台車２７を走行させて、ベアリン
グ交換ステージＳのチョック受台１８上に拡縮把持手段
１５を配置する。次いで、図１に示すように、ＣＣＤカ
メラ２９によりベアリング１３側の位置をカメラ観察
し、制御部３８において、取り込まれた画像に基づきベ
アリング１３の軸芯位置を求め、その軸芯位置を目標に
して、Ｘ台車２５やＹ台車２７を僅かに移動させて拡縮
把持手段１５の昇降位置を調整する。

【００３５】それから、油圧シリンダ４２のロッド４２
ａを突出させて昇降筒４３を下降させ、収縮状態の把持
部材１４をベアリング１３内に挿入し、次いで油圧シリ
ンダ４５の突出させていたロッド４５ａを引き込ませ
て、操作ロッド５５を上昇させると、操作リンク５７が
下方回動して、平行四辺形リンク構造５２が外方へ拡張
し、それぞれの把持部材１４がベアリング１３の内周面
に押接される。次いで、振動装置５６により拡縮把持手
段１５の全体を振動させながら、油圧シリンダ４２のロ
ッド４２ａを引き込ませると、把持部材１４の下部の爪
部１４ａがベアリング１３の下部に引っ掛かり、その後
もロッド４２ａを引き込ませることにより、把持部材１
４による内方からの押接力および爪部１４ａによる下方
支持されたベアリング１３が、チョック１２内から徐々
に抜き取られる。

【００３６】このベアリング１３の抜き取り時、拡縮把
持手段１５に偏りが発生しても、偏り補正手段４７によ
り、昇降筒４３がその偏り方向の反対側へ押されて拡縮
把持手段１５の偏りが補正される。仮に昇降筒４３が大
きく偏っても、内部の油圧シリンダ４２の元部が球面軸
受４１により揺動可能に支持されているので、その大き
な偏りに油圧シリンダ４２が追従し、これにより油圧シ
リンダ４２の損傷を防止できる。最終的にチョック１２
から抜き取られたベアリング１３は、図１の二点鎖線位
置まで上昇され、その上昇状態で、Ｘ台車２５およびＹ
台車２７により、ベアリング１３の交換位置まで移動さ
れ、そこで新しいベアリング１３に交換される。

【００３７】新しいベアリング１３が保持された拡縮把
持手段１５は、同様にしてチョック１２が固定されたチ
ョック受台１８まで移動され、ＣＣＤカメラ２９による
位置確認後に、油圧シリンダ４２のロッド４２ａを突出
させて、チョック１２内にベアリング１３を押し込む。
その後、油圧シリンダ４５のロッド４５ａを突出させて
操作ロッド５５を下降させ、平行四辺形リンク構造５２
を内方へ収縮させて、把持部材１４をベアリング１３の
内周面から離反させる。そして、油圧シリンダ４２のロ
ッド４２ａを引き込ませて、チョック１２に装着された
ベアリング１３内から拡縮把持手段１５を抜き取る。

【００３８】このように、油圧シリンダ４２により昇降
される拡縮把持手段１５の把持部材１４が、ベアリング
１３内で拡縮されてベアリング１３の交換が行なわれる
ので、ベアリング１３の大きさに関係なくベアリング１
３を着脱できると共に、チョック１２からのベアリング
１３の着脱の機械化または自動化が図れ、これによりベ
アリング１３の着脱作業に作業者が不要となって、作業
者を３Ｋ作業から開放でき、作業性や安全性の向上が図
れる。また、拡縮把持手段１５に平行四辺形リンク構造
５２を採用したので、拡縮把持手段１５の構造が簡単に
なり、確実な操作性が得られ、装置が低コスト化できる
と共に、メンテナンスも簡単になる。

【００３９】さらに、球面軸受４１を介して、油圧シリ
ンダ４２の元部を支持筒４０の上部に揺動可能に吊下し
たので、特にベアリング１３の抜き取り時に、拡縮把持
手段１５を揺動させてチョック１２の姿勢に追従させ、
円滑にこの抜き取り作業を行なうことができる。さらに
また、ベアリング１３の抜き取り時における拡縮把持手
段１５の偏りをロードセル４６により検出して、偏り補
正手段４７により補正するようにしたので、チョック１
２に倣って、拡縮把持手段１５の姿勢補正ができる。そ
して、ベアリング１３の抜き取り時に、振動装置５６に
より拡縮把持手段１５を振動させるようにしたので、捏
ねまたは錆び付きや塵の付着などにより、チョック１２
からベアリング１３が抜け難くなっていても、比較的円
滑にベアリング１３を抜き取ることができる。

【００４０】また、ベアリング１３側をＣＣＤカメラ２
９により観察してベアリング１３の軸芯位置を求め、自
動位置決め装置３９により拡縮把持手段１５の昇降位置
を制御するので、作業性の向上や、チョック１２内への
ベアリング１３の着脱時におけるベアリング１３と拡縮
把持手段１５との衝突が避けられ、両部材１３、１５の
損傷を防止できる。なお、ＣＣＤカメラ２９または図外
のレーザーセンサにより、チョック姿勢を検出するよう
にしてもよい。さらに、レベリング装置３０により、チ
ョック受台１８上のチョック１２のレベリングを行なう
ようにしたので、昇降手段１６により拡縮把持手段１５
を昇降させてチョック１２からベアリング１３を着脱さ
せる作業が円滑にできる。それから、走行台車１１によ
り拡縮把持手段１５が取り付けられた昇降手段１６を移
動できるようにしたので、ベアリング交換ステージＳの
任意位置においてベアリング１３の交換ができる。

【００４１】以上、本発明の実施例を説明したが、本発
明はこの実施例に限定されるものではなく、要旨を逸脱
しない範囲での設計変更などがあっても本発明に含まれ
る。例えば、ベアリングの拡縮把持手段、昇降手段、偏
り補正手段、振動装置、自動位置決め装置、レベリング
装置およびチョック受台の固定ブロックの拡縮手段など
は、それぞれの機能を発揮できる構造であれば、その他
どのような構造のものでもよい。しかも、これらのうち
偏り補正手段、振動装置、自動位置決め装置、レベリン
グ装置およびチョック受台の固定ブロックの拡縮手段
は、必ず配備しなくても任意に搭載させてよい。また、
把持部材も、必ずしも実施例の形状に限定しなくても、
ベアリングを支持できる形状であればよい。

【００４２】さらに、実施例では、拡縮把持手段を、昇
降手段の部位に球面軸受を用いて揺動可能にしたが、こ
れに限定しなくても、例えば拡縮把持手段自体に揺動機
能を設けるなどしてもよく、さらにはこの揺動機能自体
を省略してもよい。さらにまた、実施例では、拡縮把持
手段の偏りを検出する偏り検出センサとして、ロードセ
ルを採用したが、これに限定しなくても、その他、この
偏りが検出できるものであればどのような検出センサを
採用してもよい。それから、実施例では、拡縮把持手段
および昇降手段を走行台車に搭載させたが、これに限定
しなくても、例えば天井側に拡縮把持手段が取り付けら
れた昇降手段を固定したり、昇降手段の昇降部に移動機
構（例えばＸＹ移動テーブル式やフレキシブル昇降ロッ
ド式）を付加してもよい。

【００４３】

【発明の効果】請求項１〜９記載のベアリング着脱装置
においては、このように昇降手段により昇降される拡縮
把持手段の把持部材が、ベアリング内で拡縮されてベア
リングの交換を行なえるので、ベアリングの大きさに関
係なくベアリングを着脱できると共に、チョックからの
ベアリングの着脱の機械化または自動化が図れ、これに
よりベアリングの着脱時における作業者の３Ｋ作業から
の解放、作業性や安全性の向上が図れる。

【００４４】特に、請求項２記載のベアリング着脱装置
においては、拡縮把持手段に平行四辺形リンク構造を採
用したので、拡縮把持手段の構造が簡単になり、確実な
操作性が得られ、装置が低コスト化できると共に、メン
テナンスも簡単になる。

【００４５】また、請求項３記載のベアリング着脱装置
においては、拡縮把持手段を揺動可能としたので、ベア
リング着脱時、特にベアリングの抜き取り時に、拡縮把
持手段を揺動させてチョックの姿勢に追従させて円滑に
この抜き取り作業を行なえる。

【００４６】さらに、請求項４記載のベアリング着脱装
置においては、ベアリング抜き取り時の拡縮把持手段の
偏りを偏り検出センサにより検出して、偏り補正手段に
より補正するようにしたので、チョックに倣って、拡縮
把持手段の姿勢補正ができる。

【００４７】さらにまた、請求項５記載のベアリング着
脱装置においては、ベアリング抜き取り時に、振動装置
により拡縮把持手段を振動させるようにしたので、捏ね
または錆び付きや塵の付着などにより、チョックからベ
アリングが抜け難くなっていても、比較的円滑にベアリ
ングを抜き取れる。

【００４８】そして、請求項６記載のベアリング着脱装
置においては、ベアリング側をカメラにより観察してベ
アリングの軸芯位置を求めて、自動位置決め装置により
拡縮把持手段の昇降位置を制御するので、作業性の向上
や、チョック内へのベアリングの着脱時におけるベアリ
ングと拡縮把持手段との衝突が避けられて、両部材の損
傷を防止できる。

【００４９】また、請求項７記載のベアリング着脱装置
においては、レベリング装置により、チョック受台上の
チョックのレベリングを行なうようにしたので、昇降手
段により拡縮把持手段を昇降させてチョックからベアリ
ングを着脱させる作業が円滑にできる。

【００５０】さらに、請求項８記載のベアリング着脱装
置においては、チョックの大きさに合わせ、拡縮手段に
より固定ブロックを拡縮させるようにしたので、１台の
チョック受台に大きさの異なるチョックを固定できる。

【００５１】さらにまた、請求項９記載のベアリング着
脱装置においては、走行台車により拡縮把持手段が取り
付けられた昇降手段を移動できるようにしたので、ベア
リング交換ステージの任意位置において、ベアリングの
交換ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係るベアリング着脱装置の
使用状態の拡大側面図である。

【図２】ベアリング着脱装置が配備されたベアリング交
換ステージの平面図である。

【図３】ベアリング着脱装置が配備されたベアリング交
換ステージの側面図である。

【図４】チョック受台の拡大側面図である。

【図５】図１のＳ５−Ｓ５拡大断面図である。

【図６】図１のＳ６−Ｓ６拡大断面図である。

【符号の説明】

１０ ベアリング着脱装置 １１ 走行台車 １２ チョック １３ ベアリング １４ 把持部材 １４ａ 爪部 １５ 拡縮把持手段 １６ 昇降手段 １７ 架構 １８ チョック受台 １９ 固定ブロック ２０ 拡縮手段 ２１ 送りねじ ２２ ナット ２３ 回転モータ ２４ Ｘレール ２５ Ｘ台車 ２５ａ 開口部 ２６ Ｙレール ２７ Ｙ台車 ２７ａ 開口部 ２９ ＣＣＤカメラ ３０ レベリング装置 ３１ 受け金具 ３２ ブラケット ３３ 油圧シリンダ ３３ａ ロッド ３４ 楔部 ３８ 制御部 ３９ 自動位置決め装置 ４０ 支持筒 ４１ 球面軸受 ４２ 油圧シリンダ ４２ａ ロッド ４３ 昇降筒 ４４ 短尺筒 ４５ 油圧シリンダ ４５ａ ロッド ４６ ロードセル ４７ 偏り補正手段 ４８ 油圧シリンダ ４８ａ ロッド ４９ 軸受 ５０ 出し入れロッド ５１ 押接ローラ ５２ 平行四辺形リンク構造 ５３ 取り付け筒 ５４ 平行リンク ５５ 操作ロッド ５６ 振動装置 ５７ 操作リンク ６０ 車輪 ６１ 車輪 ６２ 駆動モータ ６３ 動力伝達系 Ｓ ベアリング交換ステージ

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 チョックに装着されるベアリングの大き
   さに応じて把持部材を拡縮させるベアリングの拡縮把持
   手段と、該拡縮把持手段の昇降手段とを備えたことを特
   徴とするベアリング着脱装置。
2. 【請求項２】 前記拡縮把持手段が、平行四辺形リンク
   構造の先端部に、複数個の前記把持部材が取り付けられ
   たものであることを特徴とする請求項１記載のベアリン
   グ着脱装置。
3. 【請求項３】 前記拡縮把持手段が揺動可能である請求
   項１または２記載のベアリング着脱装置。
4. 【請求項４】 ベアリング抜き取り時の前記拡縮把持手
   段の偏りを検出する偏り検出センサと、該偏り検出セン
   サの検出信号に基づいて前記拡縮把持手段の偏りを補正
   する偏り補正手段とを設けたことを特徴とする請求項１
   〜３の何れか１項に記載のベアリング着脱装置。
5. 【請求項５】 前記拡縮把持手段に、振動装置を取り付
   けたことを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載
   のベアリング着脱装置。
6. 【請求項６】 前記ベアリング側を観察するカメラを設
   け、該カメラから取り込まれた画像に基づき前記ベアリ
   ングの軸芯位置を求めて、前記昇降手段により前記拡縮
   把持手段の昇降位置を制御する自動位置決め装置を設け
   たことを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の
   ベアリング着脱装置。
7. 【請求項７】 ベアリング交換ステージに配置されたチ
   ョック受台に、前記チョックの水平載置用のレベリング
   装置を設けたことを特徴とする請求項１〜６の何れか１
   項に記載のベアリング着脱装置。
8. 【請求項８】 前記ベアリング交換ステージに配置され
   たチョック受台に、前記チョックの固定ブロックの拡縮
   手段を設けたことを特徴とする請求項１〜７の何れか１
   項に記載のベアリング着脱装置。
9. 【請求項９】 前記拡縮把持手段が取り付けられた昇降
   手段を、前記ベアリング交換ステージ上を走行する走行
   台車に搭載したことを特徴とする請求項１〜８の何れか
   １項に記載のベアリング着脱装置。