JPH09122181A - 電動補助車椅子の制御装置 - Google Patents
電動補助車椅子の制御装置Info
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- JPH09122181A JPH09122181A JP7306429A JP30642995A JPH09122181A JP H09122181 A JPH09122181 A JP H09122181A JP 7306429 A JP7306429 A JP 7306429A JP 30642995 A JP30642995 A JP 30642995A JP H09122181 A JPH09122181 A JP H09122181A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 操作力に対する補助動力を使用者一人一人に
とって最も適した補助動力に調整可能で、常に最適な補
助動力を実現できる電動補助車椅子を供する。 【解決手段】 電動機６が搭載され使用者の手動操作力
に応じて電動機６を駆動制御して補助動力を得る制御手
段20を備えた電動補助車椅子において、制御手段20は、
手動操作力に対する補助動力の出力特性を可変としてい
る電動補助車椅子の制御装置。
とって最も適した補助動力に調整可能で、常に最適な補
助動力を実現できる電動補助車椅子を供する。 【解決手段】 電動機６が搭載され使用者の手動操作力
に応じて電動機６を駆動制御して補助動力を得る制御手
段20を備えた電動補助車椅子において、制御手段20は、
手動操作力に対する補助動力の出力特性を可変としてい
る電動補助車椅子の制御装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、手動力に加えて電
動機から補助動力を得て走行できる電動補助車椅子に関
する。
動機から補助動力を得て走行できる電動補助車椅子に関
する。
【０００２】
【従来の技術】このような電動機の動力を手動力の補助
に用いる例は、従来においても提案されている。その一
例として特開平６−３０４２０５号公報に記載されたも
のは、車椅子の車輪に沿って設けられるハンドリムを手
動操作して走行させる際、ハンドリムに加わる操作力を
検知して、その検知信号に基づいて補助動力を一義的に
決定してモータを駆動制御するものである。
に用いる例は、従来においても提案されている。その一
例として特開平６−３０４２０５号公報に記載されたも
のは、車椅子の車輪に沿って設けられるハンドリムを手
動操作して走行させる際、ハンドリムに加わる操作力を
検知して、その検知信号に基づいて補助動力を一義的に
決定してモータを駆動制御するものである。
【０００３】同公報の実施例では、操作力が小さい範囲
は補助動力を与えない不感帯域とし、同不感帯域を越え
ると操作力に比例したトルク駆動信号が出力され、同ト
ルク駆動信号に従ってモータが駆動され、補助動力が与
えられ操作力を補助する。
は補助動力を与えない不感帯域とし、同不感帯域を越え
ると操作力に比例したトルク駆動信号が出力され、同ト
ルク駆動信号に従ってモータが駆動され、補助動力が与
えられ操作力を補助する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記公報記載の例のよ
うに従来の補助動力制御は、操作力に対して比例した補
助動力を得る等、操作力に対して一義的に補助動力を決
定する制御が行われていた。しかし車椅子を使用する使
用者のニーズは、多岐にわたり、症状の程度や箇所それ
に元々の体型や体力は個人個人それぞれ異なる。さらに
同じ使用者であっても症状の進行および加齢によっても
使用状況は変化していく。
うに従来の補助動力制御は、操作力に対して比例した補
助動力を得る等、操作力に対して一義的に補助動力を決
定する制御が行われていた。しかし車椅子を使用する使
用者のニーズは、多岐にわたり、症状の程度や箇所それ
に元々の体型や体力は個人個人それぞれ異なる。さらに
同じ使用者であっても症状の進行および加齢によっても
使用状況は変化していく。
【０００５】しかるに従来例のように、検知された操作
力に基づいて補助動力を一義的に決定して操作力を補助
する車椅子の場合、使用者によっては時に適切な補助動
力を実現することもあるが、その他の大多数の使用者に
とってはその補助動力が自らの能力に適さず扱い難い車
椅子となる。また当初適切な補助動力を実現できていた
としても、症状の変化や加齢によって、また車椅子の使
用の慣れ等によって、一義的に決められる補助動力が適
さなくなり不満を感じるようになり、長期的使用に耐え
られない。
力に基づいて補助動力を一義的に決定して操作力を補助
する車椅子の場合、使用者によっては時に適切な補助動
力を実現することもあるが、その他の大多数の使用者に
とってはその補助動力が自らの能力に適さず扱い難い車
椅子となる。また当初適切な補助動力を実現できていた
としても、症状の変化や加齢によって、また車椅子の使
用の慣れ等によって、一義的に決められる補助動力が適
さなくなり不満を感じるようになり、長期的使用に耐え
られない。
【０００６】本発明は、かかる点に鑑みなされたもの
で、その目的とする処は、手動操作力に対する補助動力
の特性を使用者一人一人にとって最も適した特性に調整
可能で、常に最適な補助動力を実現できる電動補助車椅
子を供する点にある。
で、その目的とする処は、手動操作力に対する補助動力
の特性を使用者一人一人にとって最も適した特性に調整
可能で、常に最適な補助動力を実現できる電動補助車椅
子を供する点にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、電動機が搭載され使用者の手動操作力に
応じて電動機を駆動制御して補助動力を得る制御手段を
備えた電動補助車椅子において、前記制御手段は、手動
操作力に対する補助動力の出力特性を可変としている電
動補助車椅子の制御装置とした。
に、本発明は、電動機が搭載され使用者の手動操作力に
応じて電動機を駆動制御して補助動力を得る制御手段を
備えた電動補助車椅子において、前記制御手段は、手動
操作力に対する補助動力の出力特性を可変としている電
動補助車椅子の制御装置とした。
【０００８】電動機を駆動制御して補助動力を得る制御
手段が、手動操作力に対する補助動力の出力特性を可変
としているので、車椅子使用者のニーズ等に合わせて各
人それぞれに適した補助動力を常に得ることができる。
手段が、手動操作力に対する補助動力の出力特性を可変
としているので、車椅子使用者のニーズ等に合わせて各
人それぞれに適した補助動力を常に得ることができる。
【０００９】前記出力特性を各種記憶する特性記憶手段
と、前記出力特性を選択する特性選択手段とを備え、前
記制御手段が、前記特性選択手段の選択情報に基づき前
記特性記憶手段から出力特性を選択し、同出力特性に基
づいて手動操作力に応じた補助動力を得るべく前記電動
機を駆動制御する請求項１記載の電動補助車椅子の制御
装置とすることで、特性選択手段により使用者に適した
手動操作力に対する補助動力の出力特性を選択すること
ができ、車椅子使用者のニーズ等に合わせて各人それぞ
れに適した補助動力を得ることができる。
と、前記出力特性を選択する特性選択手段とを備え、前
記制御手段が、前記特性選択手段の選択情報に基づき前
記特性記憶手段から出力特性を選択し、同出力特性に基
づいて手動操作力に応じた補助動力を得るべく前記電動
機を駆動制御する請求項１記載の電動補助車椅子の制御
装置とすることで、特性選択手段により使用者に適した
手動操作力に対する補助動力の出力特性を選択すること
ができ、車椅子使用者のニーズ等に合わせて各人それぞ
れに適した補助動力を得ることができる。
【００１０】前記制御手段は、前記特性選択手段の所定
の選択情報に基づき前記特性記憶手段から選択された出
力特性を、前記特性選択手段の別の選択情報に基づき加
工して最終出力特性とし、同最終出力特性に基づいて手
動操作力に応じた補助動力を得るべく前記電動機を駆動
制御する請求項２記載の電動補助車椅子の制御装置とす
ることで、路面の種々の傾斜角度等にも簡単かつ迅速に
対処でき、よりきめの細かい補助動力の調整をすること
ができ、使用者各人により一層適した補助動力を得るこ
とができる。
の選択情報に基づき前記特性記憶手段から選択された出
力特性を、前記特性選択手段の別の選択情報に基づき加
工して最終出力特性とし、同最終出力特性に基づいて手
動操作力に応じた補助動力を得るべく前記電動機を駆動
制御する請求項２記載の電動補助車椅子の制御装置とす
ることで、路面の種々の傾斜角度等にも簡単かつ迅速に
対処でき、よりきめの細かい補助動力の調整をすること
ができ、使用者各人により一層適した補助動力を得るこ
とができる。
【００１１】使用者の手動操作力に対する補助動力の最
適出力特性を記憶した外部記憶手段を各使用者毎にそれ
ぞれ形成し、前記制御手段は、前記外部記憶手段から最
適出力特性を入力して、同出力特性に基づいて手動操作
力に応じた補助動力を得るべく前記電動機を駆動制御す
る請求項１記載の電動補助車椅子の制御装置とすること
で、各使用者が自らに最適な手動操作力に対する補助動
力の出力特性を記憶した外部記憶手段を有し、使用時に
同外部記憶手段の記憶する出力特性を電動補助車椅子の
制御手段に入力することで、電動補助車椅子の補助動力
の出力特性を面倒な操作をすることなく簡単に最適状態
に設定することができる。
適出力特性を記憶した外部記憶手段を各使用者毎にそれ
ぞれ形成し、前記制御手段は、前記外部記憶手段から最
適出力特性を入力して、同出力特性に基づいて手動操作
力に応じた補助動力を得るべく前記電動機を駆動制御す
る請求項１記載の電動補助車椅子の制御装置とすること
で、各使用者が自らに最適な手動操作力に対する補助動
力の出力特性を記憶した外部記憶手段を有し、使用時に
同外部記憶手段の記憶する出力特性を電動補助車椅子の
制御手段に入力することで、電動補助車椅子の補助動力
の出力特性を面倒な操作をすることなく簡単に最適状態
に設定することができる。
【００１２】前記出力特性を選択する特性選択手段とを
備え、前記制御手段は、前記外部記憶手段から入力した
最適出力特性を、前記特性選択手段の選択情報に基づき
加工して最終出力特性とし、同最終出力特性に基づいて
手動操作力に応じた補助動力を得るべく前記電動機を駆
動制御する請求項２記載の電動補助車椅子の制御装置と
することで、使用時に同外部記憶手段の記憶する使用者
に適した出力特性を電動補助車椅子の制御手段に入力す
るとともに、前記特性選択手段の選択情報に基づき同出
力特性を加工して最終出力特性とするので、よりきめの
細かい補助動力の調整をすることができ、使用者各人に
より一層適した補助動力を得ることができる。
備え、前記制御手段は、前記外部記憶手段から入力した
最適出力特性を、前記特性選択手段の選択情報に基づき
加工して最終出力特性とし、同最終出力特性に基づいて
手動操作力に応じた補助動力を得るべく前記電動機を駆
動制御する請求項２記載の電動補助車椅子の制御装置と
することで、使用時に同外部記憶手段の記憶する使用者
に適した出力特性を電動補助車椅子の制御手段に入力す
るとともに、前記特性選択手段の選択情報に基づき同出
力特性を加工して最終出力特性とするので、よりきめの
細かい補助動力の調整をすることができ、使用者各人に
より一層適した補助動力を得ることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下本発明に係る一実施の形態に
ついて図１ないし図６に図示し説明する。図１は、本実
施の形態に係る電動補助車椅子１の全体斜視図である。
車体は、主に左右対称なパイプフレーム２で骨格が構成
され、一対の左右パイプフレーム２間をシート11，背も
たれ12，フットレスト13等が架設されて椅子形状が構成
され、同椅子の左右側方に大径の車輪３，３がそれぞれ
車軸４，４に一体に固着支持され、車軸４，４自体は、
車体に回転自在に軸支され、かつ左右それぞれ内部に直
流のモータ６，６とギヤ機構を備えた駆動ユニット５，
５の出力軸となっている。
ついて図１ないし図６に図示し説明する。図１は、本実
施の形態に係る電動補助車椅子１の全体斜視図である。
車体は、主に左右対称なパイプフレーム２で骨格が構成
され、一対の左右パイプフレーム２間をシート11，背も
たれ12，フットレスト13等が架設されて椅子形状が構成
され、同椅子の左右側方に大径の車輪３，３がそれぞれ
車軸４，４に一体に固着支持され、車軸４，４自体は、
車体に回転自在に軸支され、かつ左右それぞれ内部に直
流のモータ６，６とギヤ機構を備えた駆動ユニット５，
５の出力軸となっている。
【００１４】車輪４，４の前方には、それぞれ自在輪1
4、14が設けられて、車輪４，４と自在輪14、14とによ
って車体を走行自在に支持している。そして車輪４，４
に沿って外側同軸に、幾らか径の小さいハンドリム８，
８が連結部材９，９を介して一体に取り付けられている
（図２参照）。また左右パイプフレーム２の背もたれ部
分より上部は、後方に屈曲して手押しハンドル15，15を
形成している。その他該電動補助車椅子１には、モータ
６を駆動するためのバッテリー（図示せず）や駆動制御
のためのアシストコントロールユニット20等が搭載され
ている。
4、14が設けられて、車輪４，４と自在輪14、14とによ
って車体を走行自在に支持している。そして車輪４，４
に沿って外側同軸に、幾らか径の小さいハンドリム８，
８が連結部材９，９を介して一体に取り付けられている
（図２参照）。また左右パイプフレーム２の背もたれ部
分より上部は、後方に屈曲して手押しハンドル15，15を
形成している。その他該電動補助車椅子１には、モータ
６を駆動するためのバッテリー（図示せず）や駆動制御
のためのアシストコントロールユニット20等が搭載され
ている。
【００１５】したがって該電動補助車椅子１は、使用者
がシート11に座り、左右のハンドリム８，８を手動操作
して連結部材９，９を介して一体の車輪３，３を回転さ
せるとともに、駆動ユニット５，５のモータ６，６の駆
動により車軸４，４から車輪３，３に補助動力が働き、
手動操作力を助けて走行することができる。また介助人
により手押しハンドル15，15の操作により走行させるこ
ともできる。
がシート11に座り、左右のハンドリム８，８を手動操作
して連結部材９，９を介して一体の車輪３，３を回転さ
せるとともに、駆動ユニット５，５のモータ６，６の駆
動により車軸４，４から車輪３，３に補助動力が働き、
手動操作力を助けて走行することができる。また介助人
により手押しハンドル15，15の操作により走行させるこ
ともできる。
【００１６】図２に示すように使用者が操作するハンド
リム８，８を車輪３，３に取り付ける連結部材９，９に
は、歪みゲージからなるトルクセンサー10，10が張りつ
けられており、使用者がハンドリム８，８を回転操作す
ると、車輪３，３との間に介在する連結部材９，９に回
転方向の曲げが生じ、連結部材９，９に取り付けられた
トルクセンサー10，10がこれを検知して、手動操作力が
検出される。
リム８，８を車輪３，３に取り付ける連結部材９，９に
は、歪みゲージからなるトルクセンサー10，10が張りつ
けられており、使用者がハンドリム８，８を回転操作す
ると、車輪３，３との間に介在する連結部材９，９に回
転方向の曲げが生じ、連結部材９，９に取り付けられた
トルクセンサー10，10がこれを検知して、手動操作力が
検出される。
【００１７】この左右のトルクセンサー10，10が検出す
る左右の手動操作力に基づき補助動力を得るべくモータ
６，６を駆動制御する制御系の概略ブロック図を図３に
示す。この制御を行うアシストコントロールユニット20
は、コンピューターによるものであり、入力である手動
操作力に対する出力である補助動力の基本出力特性をテ
ーブルとして記憶する左右共通特性テーブル記憶手段21
を有している。
る左右の手動操作力に基づき補助動力を得るべくモータ
６，６を駆動制御する制御系の概略ブロック図を図３に
示す。この制御を行うアシストコントロールユニット20
は、コンピューターによるものであり、入力である手動
操作力に対する出力である補助動力の基本出力特性をテ
ーブルとして記憶する左右共通特性テーブル記憶手段21
を有している。
【００１８】この基本出力特性としては、図４に示すよ
うに出力特性Ａ，Ｂ，Ｃの３種類ある。図４に示す出力
特性図は、横軸が手動操作力である入力であり、縦軸が
補助動力である出力（アシスト量）を示し、入力の右側
が前進で左側が後進であり、出力の上側が前進方向の補
助動力であり、下側が後進方向の補助動力を示す。
うに出力特性Ａ，Ｂ，Ｃの３種類ある。図４に示す出力
特性図は、横軸が手動操作力である入力であり、縦軸が
補助動力である出力（アシスト量）を示し、入力の右側
が前進で左側が後進であり、出力の上側が前進方向の補
助動力であり、下側が後進方向の補助動力を示す。
【００１９】図４（１）の出力特性Ａは、手動操作力が
前進・後進ともに小さいうちは、補助動力を与えない不
感帯域を有して、車椅子に不安定な動きをさせないよう
にしており、同不感帯域を越える手動操作力があると、
比例して補助動力を増加させる出力特性（直線的特性）
である。図４（２）の出力特性Ｂは、同様に不感帯域を
有するが、不感帯域を越えて手動操作力が増していく
と、手動操作力が小さいうちは補助動力を急激に増加さ
せ、大きくなるにつれ補助動力を緩やかに増加させる出
力特性（入力の増大に伴い変化率が減少する曲線特性）
である。また図４（３）の出力特性Ｃは、やはり不感帯
域を有し、不感帯域を越えて手動操作力が増していく
と、手動操作力が小さいうちは補助動力を緩やかに増加
させ、大きくなるにつれ補助動力を急激に増加させる出
力特性（入力の増大に伴い変化率が増大する曲線特性）
である。
前進・後進ともに小さいうちは、補助動力を与えない不
感帯域を有して、車椅子に不安定な動きをさせないよう
にしており、同不感帯域を越える手動操作力があると、
比例して補助動力を増加させる出力特性（直線的特性）
である。図４（２）の出力特性Ｂは、同様に不感帯域を
有するが、不感帯域を越えて手動操作力が増していく
と、手動操作力が小さいうちは補助動力を急激に増加さ
せ、大きくなるにつれ補助動力を緩やかに増加させる出
力特性（入力の増大に伴い変化率が減少する曲線特性）
である。また図４（３）の出力特性Ｃは、やはり不感帯
域を有し、不感帯域を越えて手動操作力が増していく
と、手動操作力が小さいうちは補助動力を緩やかに増加
させ、大きくなるにつれ補助動力を急激に増加させる出
力特性（入力の増大に伴い変化率が増大する曲線特性）
である。
【００２０】この３種類の出力特性Ａ，Ｂ，Ｃは、左右
の補助動力制御いずれに共通に使用されるもので、この
出力特性Ａ，Ｂ，Ｃを記憶する左右共通特性テーブル記
憶手段21からいずれかの出力特性を選択する特性選択手
段として本電動補助車椅子１は、使用者が操作する特性
切り換えスイッチ25を有する（図３参照）。またアシス
トコントロールユニット20は、出力量調整アンプ22を備
え、左右共通特性テーブル記憶手段21から選択された出
力特性の出力量に0 〜1.0 の係数を掛けて出力量を調整
する。
の補助動力制御いずれに共通に使用されるもので、この
出力特性Ａ，Ｂ，Ｃを記憶する左右共通特性テーブル記
憶手段21からいずれかの出力特性を選択する特性選択手
段として本電動補助車椅子１は、使用者が操作する特性
切り換えスイッチ25を有する（図３参照）。またアシス
トコントロールユニット20は、出力量調整アンプ22を備
え、左右共通特性テーブル記憶手段21から選択された出
力特性の出力量に0 〜1.0 の係数を掛けて出力量を調整
する。
【００２１】例えば図５に示すように出力特性Ｂが選択
されたとして、出力量調整アンプ22により係数が出力量
に掛けられると特性曲線の基本的形状は同じくしてその
出力量が減少し特性が変化し、補助動力の調整が可能で
ある。そのため本電動補助車椅子１は、使用者が操作す
る特性選択手段の一種であるアシスト量調整ボリューム
26を有し、アシスト量調整ボリューム26の操作により係
数が決定して出力量調整アンプ22により補助動力が調整
される。
されたとして、出力量調整アンプ22により係数が出力量
に掛けられると特性曲線の基本的形状は同じくしてその
出力量が減少し特性が変化し、補助動力の調整が可能で
ある。そのため本電動補助車椅子１は、使用者が操作す
る特性選択手段の一種であるアシスト量調整ボリューム
26を有し、アシスト量調整ボリューム26の操作により係
数が決定して出力量調整アンプ22により補助動力が調整
される。
【００２２】こうして調整された出力特性が最終的出力
特性であり、同最終的出力特性に従って制御信号が左右
のモータドライバー23，23に出力され、同モータドライ
バー23，23によりそれぞれ左右のモータ６，６が駆動さ
れる。なお本電動補助車椅子１は、アシストオンオフス
イッチ27を有し、アシストオンオフスイッチ27をオフに
すれば、補助動力を全く受けない状態にすることがで
き、例えば介助者に車椅子を押してもらう場合等にオフ
状態とする。
特性であり、同最終的出力特性に従って制御信号が左右
のモータドライバー23，23に出力され、同モータドライ
バー23，23によりそれぞれ左右のモータ６，６が駆動さ
れる。なお本電動補助車椅子１は、アシストオンオフス
イッチ27を有し、アシストオンオフスイッチ27をオフに
すれば、補助動力を全く受けない状態にすることがで
き、例えば介助者に車椅子を押してもらう場合等にオフ
状態とする。
【００２３】本電動補助車椅子１は、以上のような補助
動力の制御を行っている。したがって使用者は、特性切
り換えスイッチ25を操作して自分の現在の症状や体調等
により補助動力の基本的出力特性を前記３種類の出力特
性Ａ，Ｂ，Ｃから選択し、かつアシスト量調整ボリュー
ム26を操作して選択した出力特性を加工して出力量を調
整し、自分に最も適した出力特性を設定する。手動操作
力に対し一義的に補助動力を決定するのではなく、上記
のように使用者の現在の症状や体調等に合った出力特性
を設定して、使用者に最も適した補助動力を得ることが
できる。
動力の制御を行っている。したがって使用者は、特性切
り換えスイッチ25を操作して自分の現在の症状や体調等
により補助動力の基本的出力特性を前記３種類の出力特
性Ａ，Ｂ，Ｃから選択し、かつアシスト量調整ボリュー
ム26を操作して選択した出力特性を加工して出力量を調
整し、自分に最も適した出力特性を設定する。手動操作
力に対し一義的に補助動力を決定するのではなく、上記
のように使用者の現在の症状や体調等に合った出力特性
を設定して、使用者に最も適した補助動力を得ることが
できる。
【００２４】また路面の種々の傾斜角度等に対しても、
特性切り換えスイッチ25またはアシスト量調整ボリュー
ム26を操作すれば簡単かつ迅速に対処でき、よりきめの
細かい補助動力の調整をすることができ、路面状況まで
考慮した使用者にますます適した補助動力を得ることが
できる。さらに症状の変化や体力の変化等に対しても出
力特性を変えれば簡単に対処でき、使用者の長期的使用
が可能であり、供給者側も製品品種を少なくできる等、
両者にとってコスト的に有利である。
特性切り換えスイッチ25またはアシスト量調整ボリュー
ム26を操作すれば簡単かつ迅速に対処でき、よりきめの
細かい補助動力の調整をすることができ、路面状況まで
考慮した使用者にますます適した補助動力を得ることが
できる。さらに症状の変化や体力の変化等に対しても出
力特性を変えれば簡単に対処でき、使用者の長期的使用
が可能であり、供給者側も製品品種を少なくできる等、
両者にとってコスト的に有利である。
【００２５】なお介助者に手押ししてもらう場合など、
補助動力を必要としないときは、アシストオンオフスイ
ッチ27をオフにすれば、図６に示すように補助動力を与
えないアシスト停止状態とすることができる。
補助動力を必要としないときは、アシストオンオフスイ
ッチ27をオフにすれば、図６に示すように補助動力を与
えないアシスト停止状態とすることができる。
【００２６】次に別の実施の形態について説明する。電
動補助車椅子の基本的構造は、前記実施の形態と同じで
あるが、制御系の構成が異なり、同制御系の概略ブロッ
ク図を図７に示す。本電動補助車椅子におけるアシスト
コントロールユニット30は、左右のトルクセンサー40、
40の検出信号（手動操作力）を入力し、前記アシストコ
ントロールユニット20における左右共通特性テーブル記
憶手段21の代わりに特性入力手段31を有し、その他の出
力量調整アンプ32、モータドライバー33，33は同様に有
している。したがってアシスト量調整ボリューム36およ
びアシストオンオフスイッチ37も同じように備えてい
る。
動補助車椅子の基本的構造は、前記実施の形態と同じで
あるが、制御系の構成が異なり、同制御系の概略ブロッ
ク図を図７に示す。本電動補助車椅子におけるアシスト
コントロールユニット30は、左右のトルクセンサー40、
40の検出信号（手動操作力）を入力し、前記アシストコ
ントロールユニット20における左右共通特性テーブル記
憶手段21の代わりに特性入力手段31を有し、その他の出
力量調整アンプ32、モータドライバー33，33は同様に有
している。したがってアシスト量調整ボリューム36およ
びアシストオンオフスイッチ37も同じように備えてい
る。
【００２７】そして使用者は、予め作成しておいた自分
専用のＩＣカード35を、使用時に該電動補助車椅子に設
けられたカード挿入装置に挿入する。ＩＣカード35は、
外部記憶手段であり、予め試験等をして使用者のニーズ
等に合った補助動力を得ることができる出力特性を決定
して、かかる出力特性を記憶した磁気カードである。し
たがって使用時には、同ＩＣカード35を電動補助車椅子
のカード挿入装置に差し込んで、アシストコントロール
ユニット30の入力手段31により該出力特性を読み込ませ
る。
専用のＩＣカード35を、使用時に該電動補助車椅子に設
けられたカード挿入装置に挿入する。ＩＣカード35は、
外部記憶手段であり、予め試験等をして使用者のニーズ
等に合った補助動力を得ることができる出力特性を決定
して、かかる出力特性を記憶した磁気カードである。し
たがって使用時には、同ＩＣカード35を電動補助車椅子
のカード挿入装置に差し込んで、アシストコントロール
ユニット30の入力手段31により該出力特性を読み込ませ
る。
【００２８】読み込まれた出力特性は、出力量について
も最適値に合わされていて通常の路面では調整の必要は
ないが、路面の傾斜や状況等あるいはその時の体調等か
ら必要があれば、アシスト量調整ボリューム36の操作に
より出力調整アンプ32が、出力量を調整して最終出力特
性に加工され、同最終出力特性に従って制御信号が左右
のモータドライバー33，33に出力され、同モータドライ
バー33，33により左右のモータ34，34がそれぞれ駆動制
御される。
も最適値に合わされていて通常の路面では調整の必要は
ないが、路面の傾斜や状況等あるいはその時の体調等か
ら必要があれば、アシスト量調整ボリューム36の操作に
より出力調整アンプ32が、出力量を調整して最終出力特
性に加工され、同最終出力特性に従って制御信号が左右
のモータドライバー33，33に出力され、同モータドライ
バー33，33により左右のモータ34，34がそれぞれ駆動制
御される。
【００２９】このように本電動補助車椅子は、出力特性
を選択する必要がなく出力特性を設定する操作の手間が
省け、簡単かつ便利である。そして路面の状況により、
必要ならばアシスト量調整ボリューム36を調整して、出
力量を加減して使用時の状況に簡単に対処できる。
を選択する必要がなく出力特性を設定する操作の手間が
省け、簡単かつ便利である。そして路面の状況により、
必要ならばアシスト量調整ボリューム36を調整して、出
力量を加減して使用時の状況に簡単に対処できる。
【００３０】またニーズの変化があれば、新たな出力特
性にＩＣカード35を書換えればよく、電動補助車椅子自
体は長期に亘って使用することができ、経済的に有利で
ある。
性にＩＣカード35を書換えればよく、電動補助車椅子自
体は長期に亘って使用することができ、経済的に有利で
ある。
【００３１】さらに同じ電動補助車椅子を他の人が利用
する場合でも、ＩＣカードを持っていれば、同ＩＣカー
ドをカード挿入装置に差し込むだけで出力特性の設定が
でき、簡単に使用することができ便利である。すなわち
該電動補助車椅子が広範に使用されるようになれば、使
用者は自分のＩＣカードを常に携帯していれば、必要な
場所に用意されている電動補助車椅子を簡単に利用する
ことができる。
する場合でも、ＩＣカードを持っていれば、同ＩＣカー
ドをカード挿入装置に差し込むだけで出力特性の設定が
でき、簡単に使用することができ便利である。すなわち
該電動補助車椅子が広範に使用されるようになれば、使
用者は自分のＩＣカードを常に携帯していれば、必要な
場所に用意されている電動補助車椅子を簡単に利用する
ことができる。
【００３２】
【発明の効果】本発明は、電動機を駆動制御して補助動
力を得る制御手段が、手動操作力に対する補助動力の出
力特性を可変としているので、車椅子使用者のニーズ等
に合わせて各人それぞれに適した補助動力を常に得るこ
とができる。また症状の変化等に簡単に対処でき、長期
に亘って使用することができ、経済的に有利であるとと
もに、供給者も製品の種類を少なくしてコスト的に有利
である。
力を得る制御手段が、手動操作力に対する補助動力の出
力特性を可変としているので、車椅子使用者のニーズ等
に合わせて各人それぞれに適した補助動力を常に得るこ
とができる。また症状の変化等に簡単に対処でき、長期
に亘って使用することができ、経済的に有利であるとと
もに、供給者も製品の種類を少なくしてコスト的に有利
である。
【００３３】出力特性を各種記憶する特性記憶手段と、
出力特性を選択する特性選択手段とを備え、制御手段
が、特性選択手段の選択情報に基づき特性記憶手段から
出力特性を選択し、同出力特性に基づいて手動操作力に
応じた補助動力を得るべく電動機を駆動制御すること
で、特性選択手段により使用者に適した手動操作力に対
する補助動力の出力特性を選択することができ、車椅子
使用者のニーズ等に合わせて各人それぞれに適した補助
動力を得ることができる。
出力特性を選択する特性選択手段とを備え、制御手段
が、特性選択手段の選択情報に基づき特性記憶手段から
出力特性を選択し、同出力特性に基づいて手動操作力に
応じた補助動力を得るべく電動機を駆動制御すること
で、特性選択手段により使用者に適した手動操作力に対
する補助動力の出力特性を選択することができ、車椅子
使用者のニーズ等に合わせて各人それぞれに適した補助
動力を得ることができる。
【００３４】制御手段が、特性選択手段の所定の選択情
報に基づき特性記憶手段から選択された出力特性を、特
性選択手段の別の選択情報に基づき加工して最終出力特
性とし、同最終出力特性に基づいて手動操作力に応じた
補助動力を得るべく電動機を駆動制御することで、路面
の種々の傾斜角度等にも簡単かつ迅速に対処でき、より
きめの細かい補助動力の調整をすることができ、使用者
にますます適した補助動力を得ることができる。
報に基づき特性記憶手段から選択された出力特性を、特
性選択手段の別の選択情報に基づき加工して最終出力特
性とし、同最終出力特性に基づいて手動操作力に応じた
補助動力を得るべく電動機を駆動制御することで、路面
の種々の傾斜角度等にも簡単かつ迅速に対処でき、より
きめの細かい補助動力の調整をすることができ、使用者
にますます適した補助動力を得ることができる。
【００３５】各使用者が自らに最適な手動操作力に対す
る補助動力の出力特性を記憶した外部記憶手段を有し、
使用時に同外部記憶手段の記憶する出力特性を電動補助
車椅子の制御手段に入力することで、電動補助車椅子の
補助動力の出力特性を面倒な操作をすることなく簡単に
最適状態に設定することができる。
る補助動力の出力特性を記憶した外部記憶手段を有し、
使用時に同外部記憶手段の記憶する出力特性を電動補助
車椅子の制御手段に入力することで、電動補助車椅子の
補助動力の出力特性を面倒な操作をすることなく簡単に
最適状態に設定することができる。
【００３６】使用時に同外部記憶手段の記憶する使用者
に適した出力特性を電動補助車椅子の制御手段に入力す
るとともに、前記特性選択手段の選択情報に基づき同出
力特性を加工して最終出力特性とするので、使用時の状
況に合ったよりきめの細かい補助動力の調整をすること
ができる。
に適した出力特性を電動補助車椅子の制御手段に入力す
るとともに、前記特性選択手段の選択情報に基づき同出
力特性を加工して最終出力特性とするので、使用時の状
況に合ったよりきめの細かい補助動力の調整をすること
ができる。
【図１】本発明の一実施の形態に係る電動補助車椅子の
全体斜視図である。
全体斜視図である。
【図２】同電動補助車椅子の車輪部分の断面図である。
【図３】同電動補助車椅子における制御系の概略ブロッ
ク図である。
ク図である。
【図４】基本出力特性を示す図である。
【図５】出力量の調整による出力特性の変化を示す図で
ある。
ある。
【図６】アシストオンオフスイッチをオフにしたときの
出力特性を示す図である。
出力特性を示す図である。
【図７】他の実施の形態の電動補助車椅子における制御
系の概略ブロック図である。
系の概略ブロック図である。
１…電動補助車椅子、２…パイプフレーム、３…車輪、
４…車軸、５…駆動ユニット、６…モータ、８…ハンド
リム、９…連結部材、10…トルクセンサー、11…シー
ト、12…背もたれ、13…フットレスト、14…自在輪、15
…手押しハンドル、20…アシストコントロールユニッ
ト、21…左右共通特性テーブル記憶手段、22…出力調整
アンプ、23…モータドライバー、25…特性切り換えスイ
ッチ、26…アシスト量調整ボリューム、27…アシストオ
ンオフスイッチ、30…アシストコントロールユニット、
31…特性入力手段、32…出力量調整アンプ、33…モータ
ドライバー、34…モータ、35…ＩＣカード、36…アシス
ト量調整ボリューム、37…アシストオンオフスイッチ、
40…トルクセンサー。
４…車軸、５…駆動ユニット、６…モータ、８…ハンド
リム、９…連結部材、10…トルクセンサー、11…シー
ト、12…背もたれ、13…フットレスト、14…自在輪、15
…手押しハンドル、20…アシストコントロールユニッ
ト、21…左右共通特性テーブル記憶手段、22…出力調整
アンプ、23…モータドライバー、25…特性切り換えスイ
ッチ、26…アシスト量調整ボリューム、27…アシストオ
ンオフスイッチ、30…アシストコントロールユニット、
31…特性入力手段、32…出力量調整アンプ、33…モータ
ドライバー、34…モータ、35…ＩＣカード、36…アシス
ト量調整ボリューム、37…アシストオンオフスイッチ、
40…トルクセンサー。
Claims (5)
- 【請求項１】 電動機が搭載され使用者の手動操作力に
応じて電動機を駆動制御して補助動力を得る制御手段を
備えた電動補助車椅子において、 前記制御手段は、手動操作力に対する補助動力の出力特
性を可変としていることを特徴とする電動補助車椅子の
制御装置。 - 【請求項２】 前記出力特性を各種記憶する特性記憶手
段と、 前記出力特性を選択する特性選択手段とを備え、 前記制御手段は、前記特性選択手段の選択情報に基づき
前記特性記憶手段から出力特性を選択し、同出力特性に
基づいて手動操作力に応じた補助動力を得るべく前記電
動機を駆動制御することを特徴とする請求項１記載の電
動補助車椅子の制御装置。 - 【請求項３】 前記制御手段は、前記特性選択手段の所
定の選択情報に基づき前記特性記憶手段から選択された
出力特性を、前記特性選択手段の別の選択情報に基づき
加工して最終出力特性とし、同最終出力特性に基づいて
手動操作力に応じた補助動力を得るべく前記電動機を駆
動制御することを特徴とする請求項２記載の電動補助車
椅子の制御装置。 - 【請求項４】 使用者の手動操作力に対する補助動力の
最適出力特性を記憶した外部記憶手段を各使用者毎にそ
れぞれ形成し、 前記制御手段は、前記外部記憶手段から最適出力特性を
入力して、同出力特性に基づいて手動操作力に応じた補
助動力を得るべく前記電動機を駆動制御することを特徴
とする請求項１記載の電動補助車椅子の制御装置。 - 【請求項５】 前記出力特性を選択する特性選択手段を
備え、 前記制御手段は、前記外部記憶手段から入力した最適出
力特性を、前記特性選択手段の選択情報に基づき加工し
て最終出力特性とし、同最終出力特性に基づいて手動操
作力に応じた補助動力を得るべく前記電動機を駆動制御
することを特徴とする請求項２記載の電動補助車椅子の
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30642995A JP3630192B2 (ja) | 1995-11-01 | 1995-11-01 | 電動補助車椅子の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30642995A JP3630192B2 (ja) | 1995-11-01 | 1995-11-01 | 電動補助車椅子の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09122181A true JPH09122181A (ja) | 1997-05-13 |
| JP3630192B2 JP3630192B2 (ja) | 2005-03-16 |
Family
ID=17956916
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30642995A Expired - Fee Related JP3630192B2 (ja) | 1995-11-01 | 1995-11-01 | 電動補助車椅子の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3630192B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2014041683A1 (ja) * | 2012-09-14 | 2016-08-12 | ヤマハ発動機株式会社 | 補助動力付き電動車椅子、制御端末装置およびコンピュータプログラム |
| JP2022554095A (ja) * | 2019-10-23 | 2022-12-28 | イエフペ エネルジ ヌヴェル | 測定手段及び制御装置を備えたホイール付き物体のための方法及び着脱可能な電気推進システム |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0315468A (ja) * | 1989-06-12 | 1991-01-23 | Kayaba Ind Co Ltd | 車椅子 |
| JPH06107266A (ja) * | 1992-09-30 | 1994-04-19 | Yamaha Motor Co Ltd | 電動モータ付き自転車 |
| JPH06304205A (ja) * | 1993-04-19 | 1994-11-01 | Nabco Ltd | 電動車両 |
| JPH0733070A (ja) * | 1993-07-23 | 1995-02-03 | Yamaha Motor Co Ltd | 電動モータ付き乗り物 |
| JPH0939877A (ja) * | 1995-07-31 | 1997-02-10 | Sanyo Electric Co Ltd | 車いす |
-
1995
- 1995-11-01 JP JP30642995A patent/JP3630192B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0315468A (ja) * | 1989-06-12 | 1991-01-23 | Kayaba Ind Co Ltd | 車椅子 |
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| JP2022554095A (ja) * | 2019-10-23 | 2022-12-28 | イエフペ エネルジ ヌヴェル | 測定手段及び制御装置を備えたホイール付き物体のための方法及び着脱可能な電気推進システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3630192B2 (ja) | 2005-03-16 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| A977 | Report on retrieval |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040225 |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040426 |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
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| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040823 |
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