JPH09123082A - 物品把持装置 - Google Patents
物品把持装置Info
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- JPH09123082A JPH09123082A JP30635395A JP30635395A JPH09123082A JP H09123082 A JPH09123082 A JP H09123082A JP 30635395 A JP30635395 A JP 30635395A JP 30635395 A JP30635395 A JP 30635395A JP H09123082 A JPH09123082 A JP H09123082A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 様々な外径形状の物品を安定的に把持できる
ようにすること。 【解決手段】 支持部材１１に把持部１２が対向して配
置され、これらの把持部にて物品１６を挟持して把持す
る物品把持装置１０において、上記把持部は、可撓性の
皮膜１７に多数の粒状物１８を内包し、真空ポンプ１５
及び切換弁１３の作用により、内部が減圧又は減圧解除
状態に保持可能に構成されたものである。
ようにすること。 【解決手段】 支持部材１１に把持部１２が対向して配
置され、これらの把持部にて物品１６を挟持して把持す
る物品把持装置１０において、上記把持部は、可撓性の
皮膜１７に多数の粒状物１８を内包し、真空ポンプ１５
及び切換弁１３の作用により、内部が減圧又は減圧解除
状態に保持可能に構成されたものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、物品を把持して、
例えば物品の位置決め等を実施する物品把持装置に関す
る。
例えば物品の位置決め等を実施する物品把持装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来の物品把持装置１は、図６に示すよ
うに、支持部材２のそれぞれに把持部３を形成し、この
把持部３にゴム等の弾性部材４を貼着して、物品５を挟
持して把持する。
うに、支持部材２のそれぞれに把持部３を形成し、この
把持部３にゴム等の弾性部材４を貼着して、物品５を挟
持して把持する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述の物品
把持装置１では、把持する物品５の外径形状が異なると
安定した把持が得られないので、物品把持装置１の支持
部材２を、次に把持すべき物品５に適応したものに交換
して、安定把持を実現している。
把持装置１では、把持する物品５の外径形状が異なると
安定した把持が得られないので、物品把持装置１の支持
部材２を、次に把持すべき物品５に適応したものに交換
して、安定把持を実現している。
【０００４】従って、外径形状の異なる数種類の物品を
安定して把持するためには、上記物品の品種に適応する
把持部３を備えた支持部材２を数種類用意しなければな
らず、しかもこの支持部材２の交換作業に多大な時間を
要する。
安定して把持するためには、上記物品の品種に適応する
把持部３を備えた支持部材２を数種類用意しなければな
らず、しかもこの支持部材２の交換作業に多大な時間を
要する。
【０００５】本発明の課題は、上述の事情を考慮してな
されたものであり、様々な外径形状の物品を安定的に把
持できる物品把持装置を提供することにある。
されたものであり、様々な外径形状の物品を安定的に把
持できる物品把持装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、支持部材に把持部が対向して配置され、これらの把
持部にて物品を挟持して把持する物品把持装置におい
て、上記把持部は、可撓性の皮膜に多数の粒状物を内包
し、内部が減圧又は減圧解除状態に保持可能に構成され
たものである。
は、支持部材に把持部が対向して配置され、これらの把
持部にて物品を挟持して把持する物品把持装置におい
て、上記把持部は、可撓性の皮膜に多数の粒状物を内包
し、内部が減圧又は減圧解除状態に保持可能に構成され
たものである。
【０００７】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、上記支持部材は一対設けられ、これら
の支持部材に把持部が対向して配置されたものである。
の発明において、上記支持部材は一対設けられ、これら
の支持部材に把持部が対向して配置されたものである。
【０００８】請求項３に記載の発明は、請求項１又は２
に記載の発明において、上記把持部材は、皮膜が可撓性
及び気密性を備え、内部を減圧状態に保持可能とするホ
ールド部材を有するものである。
に記載の発明において、上記把持部材は、皮膜が可撓性
及び気密性を備え、内部を減圧状態に保持可能とするホ
ールド部材を有するものである。
【０００９】請求項１〜３に記載の発明には次の作用が
ある。把持部が、可撓性の皮膜内に多数の粒状物を内包
し、内部が減圧或いは減圧解除状態に切換保持可能に構
成されたので、把持部を減圧解除状態とすれば、その把
持面を、把持すべき物品の外径形状に変形させることが
でき、上記把持部内を減圧状態とすれば、把持部内の多
数の粒状物が緊密に結合して、上記把持面を上記物品の
外径形状に保持できる。このため、把持部内を減圧或い
は減圧解除状態に切換保持することにより、把持部の把
持面を様々な物品の外径形状に適応させることができる
ので、様々な外径形状を有する品種の異なった物品に対
応でき、しかも、これらの物品を安定して把持すること
ができる。
ある。把持部が、可撓性の皮膜内に多数の粒状物を内包
し、内部が減圧或いは減圧解除状態に切換保持可能に構
成されたので、把持部を減圧解除状態とすれば、その把
持面を、把持すべき物品の外径形状に変形させることが
でき、上記把持部内を減圧状態とすれば、把持部内の多
数の粒状物が緊密に結合して、上記把持面を上記物品の
外径形状に保持できる。このため、把持部内を減圧或い
は減圧解除状態に切換保持することにより、把持部の把
持面を様々な物品の外径形状に適応させることができる
ので、様々な外径形状を有する品種の異なった物品に対
応でき、しかも、これらの物品を安定して把持すること
ができる。
【００１０】特に、請求項３に記載の発明には、次の効
果がある。把持部の皮膜が可撓性及び気密性を備え、こ
の把持部にホールド部材を設置して把持部内を減圧状態
に保持可能としたので、把持部の把持面を物品の外径形
状に一旦適応させた後は、支持部材を、把持部を減圧状
態とする減圧源と切り離して移動させることができる。
果がある。把持部の皮膜が可撓性及び気密性を備え、こ
の把持部にホールド部材を設置して把持部内を減圧状態
に保持可能としたので、把持部の把持面を物品の外径形
状に一旦適応させた後は、支持部材を、把持部を減圧状
態とする減圧源と切り離して移動させることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、図
面に基づいて説明する。図１は、本発明に係る物品把持
装置の一つの実施の形態を示す概略構成図である。図２
（Ａ）、（Ｂ）及び（Ｃ）は、図１の物品把持装置にお
ける把持部の、一つの物品についての把持面形成工程を
示す工程図である。図３は、把持面形成後の物品把持装
置を示す正面図である。図４は、把持面復帰状態を示す
物品把持装置の正面図である。図５（Ａ）、（Ｂ）及び
（Ｃ）は、図１の物品把持装置における物品把持部の、
他の物品についての把持面形成工程を示す工程図であ
る。
面に基づいて説明する。図１は、本発明に係る物品把持
装置の一つの実施の形態を示す概略構成図である。図２
（Ａ）、（Ｂ）及び（Ｃ）は、図１の物品把持装置にお
ける把持部の、一つの物品についての把持面形成工程を
示す工程図である。図３は、把持面形成後の物品把持装
置を示す正面図である。図４は、把持面復帰状態を示す
物品把持装置の正面図である。図５（Ａ）、（Ｂ）及び
（Ｃ）は、図１の物品把持装置における物品把持部の、
他の物品についての把持面形成工程を示す工程図であ
る。
【００１２】図１に示すように、物品把持装置１０は、
一対の支持部材１１の先端部に把持部１２が設置され、
この把持部１２に、切換弁１３を配設した配管１４を介
して、減圧源としての真空ポンプ１５が接続されて構成
される。
一対の支持部材１１の先端部に把持部１２が設置され、
この把持部１２に、切換弁１３を配設した配管１４を介
して、減圧源としての真空ポンプ１５が接続されて構成
される。
【００１３】一対の支持部材１１は、基端部が枢支され
て、対向配置された把持部１２により物品（ボトル）１
６を挟持して把持可能とする。
て、対向配置された把持部１２により物品（ボトル）１
６を挟持して把持可能とする。
【００１４】把持部１２は、皮膜１７内に多数の粒状物
１８を非固着状態で内包したものであり、皮膜１７の給
排口１９に、メッシュ等の多孔体２０が設置される。上
記給排口１９は、支持部材１１の給排穴２１に連通し、
この給排穴２１に上記配管１４が接続される。
１８を非固着状態で内包したものであり、皮膜１７の給
排口１９に、メッシュ等の多孔体２０が設置される。上
記給排口１９は、支持部材１１の給排穴２１に連通し、
この給排穴２１に上記配管１４が接続される。
【００１５】上記皮膜１７は、可撓性を備えたゴム或い
は布にて構成される。また、粒状物１８は砂、塩、砂
糖、ペレット（微細樹脂）、豆、ビーズ、米、パチンコ
玉等にて構成される。更に、多孔体２０の開口は、粒状
物１８を通過不能とする寸法に設定される。
は布にて構成される。また、粒状物１８は砂、塩、砂
糖、ペレット（微細樹脂）、豆、ビーズ、米、パチンコ
玉等にて構成される。更に、多孔体２０の開口は、粒状
物１８を通過不能とする寸法に設定される。
【００１６】配管１４に配設された切換弁１３は、Ａポ
ート及びＢポートを有する。この切換弁１３は、Ａポー
トに切り換えられたときに、真空ポンプ１５の作用で把
持部１２内を減圧（負圧）状態に保持可能とし、Ｂポー
トに切り換えたときに、把持部１２内を大気圧として減
圧解除状態に保持可能とする。
ート及びＢポートを有する。この切換弁１３は、Ａポー
トに切り換えられたときに、真空ポンプ１５の作用で把
持部１２内を減圧（負圧）状態に保持可能とし、Ｂポー
トに切り換えたときに、把持部１２内を大気圧として減
圧解除状態に保持可能とする。
【００１７】上記把持部１２は、内部が大気圧となる減
圧解除状態下では、多数の粒状物１８間に隙間が存在し
て、これらの粒状物１８が自由に移動でき、把持部１２
の把持面２２の形状は変形可能とされる。また、把持部
１２は、内部が負圧となる減圧状態下では、多数の粒状
物１８が緊密に結合して、把持面２２が所定の形状に保
持される。
圧解除状態下では、多数の粒状物１８間に隙間が存在し
て、これらの粒状物１８が自由に移動でき、把持部１２
の把持面２２の形状は変形可能とされる。また、把持部
１２は、内部が負圧となる減圧状態下では、多数の粒状
物１８が緊密に結合して、把持面２２が所定の形状に保
持される。
【００１８】次に、物品把持装置１０の作用を、図２〜
図５を用いて説明する。 把持部１２の把持面２２を物品１６に適応させるに
は、まず、切換弁１３をＢポートに切り換えて、把持部
１２内を大気圧とし減圧解除状態に設定する。
図５を用いて説明する。 把持部１２の把持面２２を物品１６に適応させるに
は、まず、切換弁１３をＢポートに切り換えて、把持部
１２内を大気圧とし減圧解除状態に設定する。
【００１９】この減圧解除状態で、図２（Ａ）及び
（Ｂ）に示すように物品１６を把持して、把持面２２を
この物品１６の外径形状に変形させる。この物品１６の
把持状態で、その後、真空ポンプ１５を作動させ、切換
弁１３をＡポートに切り換えて、図２（Ｂ）に示すよう
に、把持部１２内を負圧とし減圧状態に保持させる。こ
れにより、図２（Ｃ）に示すように、把持部１２の把持
面２２は、上記物品１６の外径形状に保持される。
（Ｂ）に示すように物品１６を把持して、把持面２２を
この物品１６の外径形状に変形させる。この物品１６の
把持状態で、その後、真空ポンプ１５を作動させ、切換
弁１３をＡポートに切り換えて、図２（Ｂ）に示すよう
に、把持部１２内を負圧とし減圧状態に保持させる。こ
れにより、図２（Ｃ）に示すように、把持部１２の把持
面２２は、上記物品１６の外径形状に保持される。
【００２０】この状態で、物品１６を取り除き（図
３）、上記物品１６と同一の外径形状を有する同一品種
の物品１６を、多数把持する作業を実施する。
３）、上記物品１６と同一の外径形状を有する同一品種
の物品１６を、多数把持する作業を実施する。
【００２１】物品の品種切替時には、切換弁１３をＢ
ポートに切り換えて、把持部１２内を大気圧とし減圧を
解除する。すると、把持部１２の把持面２２は、図４に
示すように、元の形状に復帰され、変形可能状態とな
る。
ポートに切り換えて、把持部１２内を大気圧とし減圧を
解除する。すると、把持部１２の把持面２２は、図４に
示すように、元の形状に復帰され、変形可能状態とな
る。
【００２２】この状態で、異なった外径形状を有する
新たな品種の物品２３を図５（Ａ）及び（Ｂ）に示すよ
うに把持し、把持部１２の把持面２２を、この新たな物
品２３の外径形状に変形させる。この物品２３の把持状
態で、真空ポンプ１５を作動させ、切換弁１３をＡポー
トに切り換えて、把持部１２内を負圧とし減圧状態とす
る（図５（Ｂ））。こうすることにより、把持部１２の
把持面２２は、図５（Ｃ）に示すように、新たな物品２
３の外径形状に保持される。
新たな品種の物品２３を図５（Ａ）及び（Ｂ）に示すよ
うに把持し、把持部１２の把持面２２を、この新たな物
品２３の外径形状に変形させる。この物品２３の把持状
態で、真空ポンプ１５を作動させ、切換弁１３をＡポー
トに切り換えて、把持部１２内を負圧とし減圧状態とす
る（図５（Ｂ））。こうすることにより、把持部１２の
把持面２２は、図５（Ｃ）に示すように、新たな物品２
３の外径形状に保持される。
【００２３】この状態で、物品２３を取り除き、上記
物品２３と同一の外径形状を有する同一品種の物品２３
を多数把持する作業を実施する。
物品２３と同一の外径形状を有する同一品種の物品２３
を多数把持する作業を実施する。
【００２４】次に、上記実施の形態の効果を述べる。把
持部１２が、可撓性の皮膜１７内に多数の粒状物１８を
内包し、内部が減圧或いは減圧解除状態に切換保持可能
に構成されたので、把持部１２を減圧解除状態とすれ
ば、その把持面２２を、把持すべき物品１６、２３の外
径形状に変形させることができ、また、上記把持部１２
内を減圧状態とすれば、把持部１２内の多数の粒状物１
８が緊密に結合して、上記把持面２２を物品１６、２３
の外径形状に保持できる。このため、把持部１２内を減
圧或いは減圧解除状態に切換保持することにより、把持
部１２の把持面２２を様々な物品の外径形状に適応させ
ることができるので、様々な外径形状を有する品種の異
なった物品１６、２３、…に対応でき、しかもこれらの
物品を安定して把持できる。
持部１２が、可撓性の皮膜１７内に多数の粒状物１８を
内包し、内部が減圧或いは減圧解除状態に切換保持可能
に構成されたので、把持部１２を減圧解除状態とすれ
ば、その把持面２２を、把持すべき物品１６、２３の外
径形状に変形させることができ、また、上記把持部１２
内を減圧状態とすれば、把持部１２内の多数の粒状物１
８が緊密に結合して、上記把持面２２を物品１６、２３
の外径形状に保持できる。このため、把持部１２内を減
圧或いは減圧解除状態に切換保持することにより、把持
部１２の把持面２２を様々な物品の外径形状に適応させ
ることができるので、様々な外径形状を有する品種の異
なった物品１６、２３、…に対応でき、しかもこれらの
物品を安定して把持できる。
【００２５】また、上記物品把持装置１０では、物品の
品種切替時に切換弁１３を操作して、把持部１２の把持
面２２を新たな品種の物品の外径形状に適応させるの
で、従来の如く、固定状態の把持部３を備えた支持部材
２を取り換える必要がない。このため、物品の品種切替
に伴う物品把持装置の型替えが容易であり、この型替え
を短時間で完了できる。
品種切替時に切換弁１３を操作して、把持部１２の把持
面２２を新たな品種の物品の外径形状に適応させるの
で、従来の如く、固定状態の把持部３を備えた支持部材
２を取り換える必要がない。このため、物品の品種切替
に伴う物品把持装置の型替えが容易であり、この型替え
を短時間で完了できる。
【００２６】更に、上記物品把持装置１０は、洗剤等の
液体をボトルに充填してこのボトルにキャップを施し、
キャップが施された複数個のボトルを箱詰めする液体充
填包装設備において、上記液体をボトルに充填する充填
機のボトルグリッパ、ボトルにキャップを施すキャップ
装着機のボトルグリッパ或いはキャップグリッパ、ボト
ルを箱詰めする箱詰機のボトルグリッパ（チャック）等
に適用できる。
液体をボトルに充填してこのボトルにキャップを施し、
キャップが施された複数個のボトルを箱詰めする液体充
填包装設備において、上記液体をボトルに充填する充填
機のボトルグリッパ、ボトルにキャップを施すキャップ
装着機のボトルグリッパ或いはキャップグリッパ、ボト
ルを箱詰めする箱詰機のボトルグリッパ（チャック）等
に適用できる。
【００２７】尚、上記把持部１２の皮膜１７を可撓性及
び気密性を備えたゴム等の材質にて構成し、且つ、支持
部材１１の給排穴２１に、把持部１２内を減圧状態に保
持可能とするホールド部材２４（図１の二点鎖線表示）
を設置すれば、把持部１２の把持面２２を物品１６、２
３の外径形状に一旦適応させた後は、物品把持装置１０
を真空ポンプ１５及び切換弁１３から切り離して移動さ
せることができる。このため、この物品把持装置１０
を、上記液体充填包装設備において、ボトルを保持して
充填機、キャップ装着機、箱詰機へ順次搬送するボトル
搬送装置や、キャップをキャップ装着機へ搬送するキャ
ップ搬送装置に適用することができる。
び気密性を備えたゴム等の材質にて構成し、且つ、支持
部材１１の給排穴２１に、把持部１２内を減圧状態に保
持可能とするホールド部材２４（図１の二点鎖線表示）
を設置すれば、把持部１２の把持面２２を物品１６、２
３の外径形状に一旦適応させた後は、物品把持装置１０
を真空ポンプ１５及び切換弁１３から切り離して移動さ
せることができる。このため、この物品把持装置１０
を、上記液体充填包装設備において、ボトルを保持して
充填機、キャップ装着機、箱詰機へ順次搬送するボトル
搬送装置や、キャップをキャップ装着機へ搬送するキャ
ップ搬送装置に適用することができる。
【００２８】
【発明の効果】以上のように、本発明に係る物品把持装
置によれば、様々な外径形状の物品を安定的に把持でき
る。
置によれば、様々な外径形状の物品を安定的に把持でき
る。
【図１】図１は、本発明に係る物品把持装置の一つの実
施の形態を示す概略構成図である。
施の形態を示す概略構成図である。
【図２】図２（Ａ）、（Ｂ）及び（Ｃ）は、図１の物品
把持装置における把持部の、一つの物品についての把持
面形成工程を示す工程図である。
把持装置における把持部の、一つの物品についての把持
面形成工程を示す工程図である。
【図３】図３は、把持面形成後の物品把持装置を示す正
面図である。
面図である。
【図４】図４は、把持面復帰状態を示す物品把持装置の
正面図である。
正面図である。
【図５】図５（Ａ）、（Ｂ）及び（Ｃ）は、図１の物品
把持装置における物品把持部の、他の物品についての把
持面形成工程を示す工程図である。
把持装置における物品把持部の、他の物品についての把
持面形成工程を示す工程図である。
【図６】図６は、従来の物品把持装置を示す概略構成図
である。
である。
１０ 物品把持装置 １１ 支持部材 １２ 把持部 １３ 切換弁 １５ 真空ポンプ １６ 物品 １７ 皮膜 １８ 粒状物 ２２ 把持面 ２３ 物品
Claims (3)
- 【請求項１】 支持部材に把持部が対向して配置され、
これらの把持部にて物品を挟持して把持する物品把持装
置において、 上記把持部は、可撓性の皮膜に多数の粒状物を内包し、
内部が減圧又は減圧解除状態に保持可能に構成されたこ
とを特徴とする物品把持装置。 - 【請求項２】 上記支持部材は一対設けられ、これらの
支持部材に把持部が対向して配置された請求項１に記載
の物品把持装置。 - 【請求項３】 上記把持部材は、皮膜が可撓性及び気密
性を備え、内部を減圧状態に保持可能とするホールド部
材を有する請求項１又は２に記載の物品把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30635395A JPH09123082A (ja) | 1995-11-01 | 1995-11-01 | 物品把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30635395A JPH09123082A (ja) | 1995-11-01 | 1995-11-01 | 物品把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09123082A true JPH09123082A (ja) | 1997-05-13 |
Family
ID=17956060
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30635395A Pending JPH09123082A (ja) | 1995-11-01 | 1995-11-01 | 物品把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09123082A (ja) |
Cited By (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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