JPH09123729A

JPH09123729A - 車両のロール制御装置

Info

Publication number: JPH09123729A
Application number: JP30653695A
Authority: JP
Inventors: Tatsuya Masamura; 辰也政村; Hiroshi Matsumoto; 洋松本
Original assignee: Kayaba Industry Co Ltd
Current assignee: KYB Corp
Priority date: 1995-10-31
Filing date: 1995-10-31
Publication date: 1997-05-13

Abstract

(57)【要約】【課題】ロール発生に対する制御の応答を改善できる
と共に、ロールの発生および発達を効果的に防止可能に
する。【解決手段】横加速度検出器１９に車両に作用する横
加速度を検出させて横加速度信号を出力させ、操舵量検
出器（２０）に車両の操舵量を検出させ、さらに、コン
トロールラ１８に操舵量出力を微分処理して得た操舵速
度信号にゲインを乗算させ、この乗算結果を上記横加速
度信号に加算した値にもとづき少なくとも制御バルブ１
５を制御させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、自動車等の車両
の走行時において、車体に作用する横加速度によってこ
の車体に生じるロールを抑制するためのロール制御装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、走行中の車両に生じるロールを抑
制するためには、例えば、特開昭６１―２４６０９号公
報に開示されているような油圧可変型のスタビライザが
用いられている。

【０００３】すなわち、このものは、左右の車輪のサス
ペンションアームを連結するスタビライザのトーション
バー部分を二分割し、この分割した部分の一方を油圧式
のロータリアクチュエータのハウジング側に、また、他
方をロータ側にそれぞれ固定している。

【０００４】そして、上記ロータリアクチュエータに圧
力作動油を選択的に送り込んで正逆二方向の回転トルク
を与えることにより、その反力でスタビライザのサスペ
ンションアームへの取り付け点に左右の車輪で反対向き
の力を加え、車体にロール方向に拮抗する反対方向の回
転モーメントを加えるようにしている。

【０００５】これにより、車両の旋回時等において、車
体にロールが生じたときにロータリアクチュエータに圧
力作動油を送り、遠心力で車体に作用するロールモーメ
ントをこのロータリアクチュエータによる上記車体への
ロールモーメントで相殺し、車体のロール発生を抑制す
るようにしている。

【０００６】しかし、このような従来の技術にあって
は、必要時にロータリアクチュエータに圧力作動油を送
ってスタビライザの剛性を上げ、車体に発生するロール
を抑制することはできても、これをそのときどきの走行
条件に応じて車体に加わる遠心力の大きさに対応して車
体に作用するロールを、乗心地を害することなく効果的
に抑制することはできない。

【０００７】一方、これに対し、トーションバー部分を
二分割してロータリアクチュエータにより連結した油圧
可変型のスタビライザと、このロータリアクチュエータ
を動作させる油圧源と、を備え、これら油圧源とロータ
リアクチュエータを結ぶ油圧回路の途中に差圧抑制バル
ブとノーマル位置で油圧源をアンロード状態に保持する
と共に、スタビライザ側のロータリアクチュエータをブ
ロック状態に保つ切換バルブを直列に配置し、かつ、横
加速度信号でこれら差圧抑制バルブと切換バルブを切換
抑制する制御装置を持った車両のロール制御装置が、特
開平７―４０７３１号公報に示されている。

【０００８】この従来の車両のロール制御装置にあって
は、旋回時等のように車体に横加速度が作用すると、制
御装置がこの横加速度の大きさを検出してそれに応じた
横加速度信号（制御電流信号）を発生し、この横加速度
信号によって切換バルブを開放状態に切り換えると共
に、比例制御バルブを制御動作して当該横加速度信号の
大きさに応じた差圧をスタビライザのロータリアクチュ
エータに与えるようにしている。

【０００９】従って、そのロータリアクチュエータは、
スタビライザを通してそのとき遠心力で車体に作用する
ロールモーメントと拮抗する反対方向のロールモーメン
トを車体に加え、当該車体に生じるロールを効果的に抑
制する。

【００１０】一方、横加速度検出器，車速検出器および
操舵量検出器を設け、車速および操舵角から算出された
推定横加速度と検出された横加速度との比が所定比率を
上回ったときは、車両が低摩擦係数路面を走行している
ものとして、車速および操舵角に応じて決定されたスタ
ビライザの目標捩れ量を減少補正するように構成された
ロール制御装置が、特公平６―８４１２６号公報に示さ
れている。

【００１１】これによれば、駆動輪の空転や車輪の横滑
りに起因して車速検出手段の検出した車速、もしくは、
操舵角検出手段の検出した操舵角が車両、もしくは、操
舵検出手段の検出した操舵角が車両の旋回状態を各々正
確に反映しなくなったときには、上記車速および操舵角
に応じて定まるスタビライザの目標捩れ量を減少するよ
うに補正し、アクティブ制御の継続によりスタビライザ
の捩れ量が、適切な値より過大な値に過制御されないよ
うにすることで、該過制御に起因するローリングの発生
を確実に防止できる。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の特開平７―４０７３１号公報に記載の車両のロール
制御装置は、車体のロールを抑えるように動作するアク
チュエータに供給される圧力が差圧制御弁によって制御
され、その圧力の大きさは横加速度検出器が検出した車
体の横加速度のみを利用して決定されるため、横加速度
が発生しないと上記制御が行われず、また、制御の応答
性の改善が強く望まれていた。

【００１３】すなわち、車両の操舵を開始した場合に、
ステァリング系の剛性による遅れを伴って操舵輪が初め
て向きを変え、車両にヨー方向の動きが起きて横加速度
が発生することとなり、さらに、通常横加速度検出に不
感帯を設けることによって検出精度を高めるようにして
いるため、上記横加速度は、操舵開始よりもかなり遅れ
て検出される場合があった。

【００１４】また、油圧系の応答遅れも無視できず、実
際にロール制御に移るのは操舵よりもかなり後になる場
合があり、特に、速い操舵に対してもロール制御の応答
性を一層改善することが望まれていた。

【００１５】また、上記従来の特公平６―８４１２６号
公報に記載の車両のロール制御装置は、スタビライザを
用いてロールを抑えるものであるが、制御量としての流
量制御弁の出力を決定する横加速度は車速Ｖと、操舵角
αからの推定値（Ｖ²／α）を基準にして決定してお
り、横加速度検出器の出力値は路面状況等の判定に補助
的に使用するロール制御方法となっているため、加減速
時やタイヤのスリップ角が大きな低μ路や逆ハンドルな
どの走行条件または運転条件では、例えば，タイヤロッ
ク状態での減速時には、実際の車速が測定車速を超え、
一方、加速時には実際の車速が測定車速を下回ることが
あり、正確な横加速度の推定を行えないという課題があ
った。

【００１６】また、低μ路ではタイヤのサイドフォース
が下がるため、通常路と同じ旋回半径を得るのに必要な
操舵角は大きくなり、さらに，逆ハンドル操作時には、
車両の旋回方向と操舵角の方向は逆になり、結果的に正
確な横加速度の推定が行えない。

【００１７】特に、低μ路の判定時には制御量を小さく
するようなロールの抑制制御方法では、ロールを効果的
に抑えられないという課題があった。

【００１８】また、横加速度の推定を上記推定値（Ｖ²
／α）を用いて行っているために、操舵角αが小さいと
きにはＶ²／α＝∝となって横加速度の推定ができず、
従って、操舵角αがある程度を大きくなるまでロール制
御の処理を待たねばならなくなる。

【００１９】このため、過渡変化の大きいロール状態の
制御が不十分となり、単に定常ロールを抑える制御を実
施できるだけという不都合があった。

【００２０】この発明は、上記のような課題を解決する
ためになされたものであり、ロール発生に対する制御の
応答を改善できると共に、特に、車両の直進から旋回に
移るときの過渡状態において、ロールの発生および発達
を効果的に防止することができる車両のロール制御装置
を提供することを目的とする。

【００２１】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明にかかる
車両のロール制御装置は、車両の左右車輪のばね下部材
を結合するトーションバーを中央部で二分割し該二分割
したトーションバーをアクチュエータにより連結した油
圧可変型のスタビライザと、上記アクチュエータに油圧
を供給する油圧源と、該油圧源と上記アクチュエータと
を結ぶ油圧回路の途中に接続された差圧制御用または流
量制御用の制御バルブと、該制御バルブに直列接続され
てノーマル位置で油圧源をアンロード状態に保持すると
共に上記アクチュエータをブロック状態に保つ切換バル
ブと、上記車両に作用する横加速度を検出して横加速度
信号を出力する横加速度検出器と、を設けて上記車両の
操舵量を操舵量検出器に検出させ、また、コントローラ
に該操舵量検出器が検出した操舵量出力を微分処理さ
せ、これにより得られた操舵速度信号にゲインを乗算さ
せ、さらに、この乗算結果を上記横加速度信号に加算し
た値にもとづいて少なくとも上記制御バルブを制御させ
るようにしたものである。

【００２２】請求項２の発明にかかる車両のロール制御
装置は、車両の操舵速度を操舵速度検出器に検出させ、
また、コントローラに、該操舵速度検出器が検出した操
舵速度信号にゲインを乗算させ、この乗算結果を上記横
加速信号に加算した値にもとづき、少なくとも上記制御
バルブを制御させるようにしたものである。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
について説明するが、図１は、この発明によるロール制
御装置の一実施の形態を系統的に示すもので、前後輪用
のスタビライザ１ｆ，１ｒは、共にトーションバー部分
を中央で二分割して構成し、この分割した部分の一方を
アクチュエータとしての油圧式のロータリアクチュエー
タ２ｆ，２ｒのハウジング側に、また、他方をロータ側
にそれぞれ固定してある。

【００２４】この実施の形態の場合、上記ロータリアク
チュエータ２ｆ，２ｒは、図２に示すように、内部に１
８０度の間隔で隔壁３ａ，３ｂを備えたハウジング４
と、このハウジング４内に同じく１８０度の間隔で二枚
のベーン５ａ，５ｂを備えたロータ６を回動自在に納め
ることによって構成してある。

【００２５】上記ロータ６は、中心部分をハウジング４
における隔壁３ａ，３ｂの先端に摺接し、かつベーン５
ａ，５ｂの先端をハウジング４の内壁に摺接させること
によって、ハウジング４内をロータ６で四つの油室７
ａ，７ｂと７ｃ，７ｄに区画している。

【００２６】これら四つの油室７ａ乃至７ｄのうち、対
角位置にある油室７ａと７ｃおよび油室７ｂと７ｄは、
ロータ６の中心部分に穿った通孔８ａ，８ｂで互いに連
通しており、かつ、ハウジング４には、油室７ａ，７ｂ
に開口するポート９ａ，９ｂが穿ってある。

【００２７】上記ロータリアクチュエータ２ｆ，２ｒの
それぞれのポート９ａ，９ｂは、図１に示すように、管
路１０ａ，１０ｂからなる油圧回路１１を通して油圧ポ
ンプ１２とリザーバ１３とで構成された油圧源１４に通
じている。

【００２８】油圧回路１１の途中には、制御バルブであ
る差圧制御バルブ１５とノーマル位置で油圧源１４をア
ンロード状態に保持すると共に、ロータリアクチュエー
タ２ｆ，２ｒのポート９ａ，９ｂに向う管路１０ａ，１
０ｂをブロック状態に保つ切換バルブ１６が直列に配設
してある。

【００２９】上記において、切換バルブ１６は、各種の
油圧回路において従来から広く一般に用いられている、
極めてポピュラーなスプリングオフセット式の電磁バル
ブで構成されており、その形態は小型で車載用機器に適
し、かつ構成についてもよく知られているので、ここで
は詳細な説明は省略する。

【００３０】一方、この実施の形態において用いられて
いる差圧制御バルブ１５は、特に、車載用を考慮して小
型かつ軽量化を図ってある。

【００３１】この実施の形態における差圧制御バルブ１
５は、上記管路１０ａ，１０ｂにそれぞれ接続される供
給ポートと排出ポート、および上記切換バルブの二つの
ポートにそれぞれ接続される二つの制御ポートを有す
る。

【００３２】また、切換バルブ１６の他の制御ポートが
ロータリアクチュエータ２ｆ，２ｒ側の管路１０ａ，１
０ｂにそれぞれ接続されている。

【００３３】また、１７は、上記差圧制御バルブ１５と
切換バルブ１６を制御操作する制御装置であり、これが
図１にみられるように、コントローラ１８と、車体に作
用する横加速度を検出する横加速度検出器１９および操
舵量検出器２０とによって構成されている。

【００３４】そして、この制御装置１７におけるコント
ローラ１８の出力端を差圧制御バルブ１５の電磁ソレノ
イド１５ａと切換バルブ１６の操作用電磁ソレノイド１
６ａに結び、当該制御装置１７で差圧制御バルブ１５と
切換バルブ１６とを切換制御するようにしている。

【００３５】図３は、上記コントローラ１８の内部構成
を示すブロック図であり、同図において、２１は、横加
速度検出器１９および操舵量検出器としての操舵角検出
器２０の各出力信号をディジタル変換するアナログ／デ
ィジタル変換器、２２は、ディジタル変換された操舵角
信号を微分処理して、操舵角速度信号を出力する微分処
理手段である。

【００３６】また、２３は、微分処理して得られた操舵
角速度信号に適度なゲインＫ１を乗算して操舵角速度の
補正を行うゲイン設定手段、２４は、この補正を行った
操舵角速度信号をディジタル変換された横加速度信号に
加算して、ロール判定（横加速度判定）した信号を出力
する加算器である。

【００３７】さらに、２５は、加算器２４の出力を調整
する横加速度のゲイン設定手段であり、該ゲイン設定手
段２５は、ロール制御が過敏になったり鈍感になったり
しないようにゲイン調整を行う。

【００３８】２６は、そのゲイン調整後の加算器２４の
出力をアナログ信号に変換するディジタル／アナログ変
換器である。

【００３９】また、２７は、そのアナログ信号を受け
て、このアナログ信号レベルに応じた位置および開度に
切換バルブ１６および差圧制御バルブ１５をそれぞれ駆
動制御するバルブの駆動回路である。

【００４０】なお、上記操舵量検出器としてステアリン
グラックの動き（直線運動）を検出する直線型の変位計
などを用い、この変位計などの出力を操舵角の代用値と
して利用することができる。

【００４１】次に、動作について説明すると、いま、図
１において、コントローラ１８から差圧制御バルブ１５
の電磁ソレノイド１５ａに予め定めた基準電流を流した
場合には、差圧制御バルブ１５は、中立位置に保持され
る中立動作となり、切換バルブ１６に接続される２つの
制御ポートの作動油圧は同圧で、差圧が零の状態に保た
れる。

【００４２】このため、スタビライザ１ｆ，１ｒのロー
タリアクチュエータ２ｆ，２ｒにはいずれの方向の回転
力も働くことはない。

【００４３】ここで、コントローラ１８から電磁ソレノ
イド１５ａに流す電流を上記基準電流より大きくする
と、上記制御ポートの一方の作動油圧力が上昇し、他方
の制御ポートの作動油圧が低下し、これらの差圧に対応
する位置に（スプール）弁を切り換えて、その差圧に応
じた各作動油圧力がスタビライザ１ｆ，１ｒのロータリ
アクチュエータ２ｆ，２ｒに入力され、これが所定の一
方向に回転付勢される。

【００４４】また、上記とは逆に、コントローラ１８か
ら電磁ソレノイド１５ａに流す制御電流を小さくしてい
くと、上記一方の作動油圧力が低下し、他方の制御ポー
トの作動油圧力が上昇し、これらの差圧に応じた位置に
上記弁を切り換えて、その差圧に応じた各作動油圧によ
り、ロータリアクチュエータ２ｆ，２ｒは上記とは逆方
向に回転付勢される。

【００４５】そして、これらのロータリアクチュエータ
２ｆ，２ｒがいずれの回転方向にあっても、電磁ソレノ
イド１５ａに流す制御電流を元の基準電流に戻すこと
で、上記差圧を零にすることができ、従って、ロータリ
アクチュエータ２ｆ，２ｒに加わっていた回転力は消失
する。

【００４６】すなわち、上記各制御ポート間の差圧は、
電磁ソレノイド１５ａに対する制御電流の変化に見合っ
て調整され、各ロータリアクチュエータ２ｆ，２ｒに対
してその差圧に比例した回転力を加えることになる。

【００４７】このことから、いま、例えば、車両が直進
走行状態にあって横加速度検出器１９からの検出信号が
ないときには、コントローラ１８が差圧制御バルブ１５
の電磁ソレノイド１５ａに基準電流ｉｍを流し、切換バ
ルブ１６の電磁ソレノイド１６ａには電流を流すことな
くそれをノーマル位置に保つようにしておく。

【００４８】これにより、差圧制御バルブ１５は、上記
各制御ポート間の差圧が零の状態に制御され、かつ、切
換バルブ１６がスタビライザ１ｆ，１ｒのロータリアク
チュエータ２ｆ，２ｒをブロック状態に保持する。

【００４９】従って、これらのロータリアクチュエータ
２ｆ，２ｒの作動がロックされてスタビライザ１ｆ，１
ｒは通常の作用を行うことになる。

【００５０】しかも、切換バルブ１６がノーマル位置を
保つことによって油圧源１４の油圧ポンプ１２がアンロ
ード状態となり、省エネルギ効果が図られる。

【００５１】これに対し、旋回時等のように車体に横加
速度が発生すると、制御装置１７の横加速度検出器１９
がこの横加速度の大きさを検出すると共に、操舵量検出
器２０がこのときの操舵角を検出して、これらの検出結
果に応じたロール制御信号をコントローラ１８に入力す
る。

【００５２】このため、コントローラ１８は、上記ロー
ル制御信号に一定の処理を施して切換バルブ１６の電磁
ソレノイド１６ａに切換信号を出力して当該切換バルブ
１６を切り換え、油圧回路１１を開いてスタビライザ１
ｆ，１ｒにおけるロータリアクチュエータ２ｆ，２ｒの
ポート９ａ，９ｂを油圧源１４に開通する。

【００５３】一方、同時に、コントローラ１８は、上記
制御信号に後述するような一定の処理を加えて得た横加
速度信号（制御電流信号）を差圧制御バルブ１５の電磁
ソレノイド１５ａに出力し、それに伴い、比例制御バル
ブ１５が先に述べたような制御動作を行って、横加速度
信号の大きさに応じた差圧をスタビライザ１ｆ，１ｒに
おけるロータリアクチュエータ２ｆ，２ｒのポート９
ａ，９ｂ間に与える。

【００５４】これにより、ロータリアクチュエータ２
ｆ，２ｒは、スタビライザ１ｆ，１ｒを通して、そのと
き遠心力に作用するロールモーメントと拮抗する反対方
向のロールモーメントを車体に加え、当該車体に生じる
ロールを効果的に抑制する。

【００５５】かくして、車両が再び直進走行のようなノ
ーマルの状態に戻ると、制御装置１７からの横加速度信
号が消失して差圧制御バルブ１５と切換バルブ１６が元
の切換位置に切り換わり、先に述べたようにスタビライ
ザ１ｆ，１ｒが通常の作用を行うと共に、油圧源１４も
アンロード状態となる。

【００５６】この場合において、上記コントローラ１８
は、図３に示すような構成をなし、ここでは、上記横加
速度検出器１９および操舵量検出器としての操舵量検出
器２０が設けられて、これらの各検出出力をアナログ／
ディジタル変換器２１によりそれぞれディジタル信号に
変換する。

【００５７】そして、これらのディジタル信号のうち操
舵角検出信号に対応するものを微分処理回路２２にて微
分処理して操舵角速度信号に変換した後、横加速度検出
器１９からの横加速度信号に合わせるように、ゲイン設
定手段２３にてゲイン調整を行う。

【００５８】次に、このゲイン調整した操舵角速度信号
を加算器２４に入力して上記横加速度信号との加算を行
い、この加算結果である見かけ上の横加速度信号をゲイ
ン設定回路２５に入力し、ロール制御が過敏になったり
鈍感になったりしないようなロール制御信号を得る。

【００５９】そして、このロール制御信号は、ディジタ
ル／アナログ変換器２６にてアナログ信号に変換されて
駆動回路２７に入力される。

【００６０】このため、アナログのロール制御信号に従
って、駆動回路２７は、上記切換信号を切換バルブ１６
に、差圧制御信号を差圧制御バルブ１５にそれぞれ入力
し、上記ロータリアクチュエータ２ｆ，２ｒを制御し
て、ロールを適切に抑制する方向のロールモーメントを
車体に与えるように作用する。

【００６１】なお、図４は、車両が直線走行から旋回走
行に移るときの蛇角特性を示し、ステアリングを早く切
った場合は曲線ａに示すように立ち上がりが早く、ゆっ
くり切った場合には曲線ｂのように緩やかに立ち上が
る。

【００６２】そこで、この旋回時の操舵角速度は、図５
に示すように、ステアリングを早く切った場合には、曲
線ｃのように一時的に急激に立ち上がった後に速やかに
下降し、ゆっくり切った場合には曲線ｄのように極めて
小さくかつ緩やかに上昇および下降する特性を示す。

【００６３】従って、ステアリングを早く切った場合に
は、実際にゲイン設定手段２３でゲインＫ１を用いた上
記加算処理をしないときの制御圧力は、図６に示すよう
に、曲線ｅであり、これに対応して実際に得られる横加
速度が、図７に示すように、曲線ｆとなり、操舵の開始
に対して横加速度の発生が遅れ、これに応じて差圧制御
弁１５の圧力を決めると、その遅れにより初期ロールが
発生する。

【００６４】これに対し、本発明では、ゲインＫ１を用
いた上記加算処理によって、図６に示すように、コント
ローラ１８の出力である制御圧力は曲線ｇとなり、実際
の横加速度に補正を加えて得られる見かけ上の横加速度
は、図７に示すように、曲線ｈのようになる。

【００６５】従って、この横加速度に応じて差圧制御弁
１５の制御圧力を決めると、操舵に即応した制御圧を得
ることができる。

【００６６】すなわち、操舵に対して即応する形で見か
け上の横加速度を得るとともに、差圧制御弁１５に操舵
初期から十分に効果的な制御圧力を出力させて、上記ロ
ールの発生を抑えることができる、つまり、ロール制御
の過渡応答性が向上することとなる。

【００６７】また、ステアリングを緩やかに切った場合
には、ゲインＫ１を用いた上記加算処理をしないときの
制御圧力は、図８の曲線ｉとなり、これに対応して得ら
れる実際の横加速度は、図９の曲線ｊのようになるのに
対し、上記ゲインＫ１を用いて加算処理をしたときの制
御圧力は、図８の曲線Ｋのようになり、これに対応して
得られる見かけ上の横加速度は、図９の曲線ｌのように
なる。

【００６８】すなわち、緩やかな操舵では見かけ上の横
加速度は実際の横加速度に比べて大きく変化せず、低レ
ベルで緩やかに変化するため、差圧制御弁１５の圧力の
立ち上がりも緩やかとなり、過度なロール制御となるこ
とはない。

【００６９】なお、このようなロール制御特性は、操舵
戻しに対しても有効であり、この場合には、実際の横加
速度を減ずる方向に作用するので、操舵を反転したの
に、先に発生した反力モーメントが残って、ロールが増
長方向に作用するという弊害を回避することができる。

【００７０】さらに、上記実施の形態では、操舵角速度
の加算器２４における加算処理によって、定常的な旋回
中は操舵角速度が零となって横加速度を補正することが
ないために、真の横加速度に応じたロール制御を実現で
きることとなる。

【００７１】なお、上記実施の形態にあっては、ゲイン
設定器２５を加算器２４の出力側に設けたものを示した
が、加算器２４の入力側に設けてもよく、この場合には
横加速度信号も単独でゲイン調整可能となるため、他の
制御則と組み合わせて使うことも可能になる。

【００７２】図１０は、この発明の他の実施の形態を示
すブロック図であるが、この実施の形態が図３に示すも
のと異なるところは、図３の操舵量検出器２０に代え
て、操舵速度検出器としての操舵速度検出器３１を用い
ると共に、微分処理手段２２を省略したことである。

【００７３】この実施の形態では、操舵速度検出器３１
の使用によって微分処理手段２２を省くことができるた
め、微分処理のために生ずる高周波ノイズを除去するフ
ィルタを設ける必要がなくなるというメリットが得られ
る。

【００７４】また、上記実施の形態では、圧力制御であ
る差圧制御を行うシステムを背景に説明したが、ロール
時の偏差を零とするような流量制御（位置制御）を行う
ようにしてもよい。

【００７５】なお、上記操舵量検出器としてステアリン
グラックの動き（直線運動）を検出する直線型の変位計
などを用い、この変位計などの出力を操舵速度の代用値
として利用することもできる。

【００７６】

【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、横加速度検出器に車両に作用する横加速度を検出さ
せて横加速度信号を出力させ、操舵量検出器に上記車両
の操舵量を検出させ、さらに、コントローラに、操舵量
出力を微分処理して得た操舵速度信号にゲインを乗算さ
せ、この乗算結果を上記横加速度信号に加算した値にも
とづき少なくとも制御バルブを制御させるようにしたの
で、操舵に対して即応する形で見かけ上の横加速度を迅
速に出力させることができ、これによって上記制御バル
ブに操舵初期から十分に効果的な制御圧力を出力させ
て、ロールの発生を迅速に抑えることができる、すなわ
ち、ロール制御の過渡応答性を大幅に向上させることが
できる。

【００７７】また、この発明では、低μ路や逆ハンドル
時などのタイヤのスリップ角が大きな走行条件において
も、略正確な横加速度検出にもとづいてロールを迅速に
抑えることができる。

【００７８】そして、請求項２の発明によれば、車両の
操舵速度を検出する操舵速度検出器を設けることで、コ
ントローラの内部に微分処理回路を設ける必要がなくな
り、従って、微分処理による高周波ノイズの発生がな
く、この高周波ノイズ除去のためのフィルタが不要にな
り、回路構成の簡素化とローコスト化が図れるという効
果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明の実施の形態による車両のロール
制御装置を示す構成図である。

【図２】図１におけるロータリアクチュエータの概略を
示す断面図である。

【図３】この発明における車両のロール制御装置を示す
制御ブロック図である。

【図４】車両における一般的な操舵角特性図である。

【図５】この発明による操舵角速度特性図である。

【図６】本発明においてステアリングを早く切った場合
の制御圧力特性図である。

【図７】本発明においてステアリングを早く切った場合
の横加速度特性図である。

【図８】本発明においてステアリングを遅く切った場合
の制御圧力特性図である。

【図９】本発明においてステアリングを遅く切った場合
の横加速度特性図である。

【図１０】この発明の他の実施の形態による車両のロー
ル制御装置を示す制御ブロック図である。

【符号の説明】

１ｆ，１ｒスタビライザ２ｆ，２ｒロータリアクチュエータ（アクチュエー
タ）１４油圧源１５差圧制御バルブ（制御バルブ）１６切換バルブ１８コントローラ１９横加速度検出器２０操舵角検出器（操舵量検出器）２２微分処理手段３１操舵角速度検出器（操舵速度検出器）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の左右車輪のばね下部材を結合する
トーションバーを中央部で二分割し該二分割したトーシ
ョンバーをアクチュエータにより連結した油圧可変型の
スタビライザと、上記アクチュエータに油圧を供給する
油圧源と、該油圧源と上記アクチュエータとを結ぶ油圧
回路の途中に接続された差圧制御用または流量制御用の
制御バルブと、該制御バルブに直列接続されてノーマル
位置で油圧源をアンロード状態に保持すると共に上記ア
クチュエータをブロック状態に保つ切換バルブと、上記
車両に作用する横加速度を検出して横加速度信号を出力
する横加速度検出器と、上記車両の操舵量を検出する操
舵量検出器と、該操舵量検出器が検出した操舵量出力を
微分処理して得た操舵速度信号にゲインを乗算しこの乗
算結果を上記横加速度信号に加算した値にもとづき少な
くとも上記制御バルブを制御するコントローラと、を備
えた車両のロール制御装置。
【請求項２】車両の左右車輪のばね下部材を結合する
トーションバーを中央部で二分割し該二分割したトーシ
ョンバーをアクチュエータにより連結した油圧可変型の
スタビライザと、上記アクチュエータに油圧を供給する
油圧源と、該油圧源と上記アクチュエータとを結ぶ油圧
回路の途中に接続された差圧制御用または流量制御用の
制御バルブと、該制御バルブに直列接続されてノーマル
位置で油圧源をアンロード状態に保持すると共に上記ア
クチュエータをブロック状態に保つ切換バルブと、上記
車両に作用する横加速度を検出して横加速度信号を出力
する横加速度検出器と、上記車両の操舵速度を検出する
操舵速度検出器と、該操舵速度検出器が検出した操舵速
度信号にゲインを乗算しこの乗算結果を上記横加速信号
に加算した値にもとづき少なくとも上記制御バルブを制
御するコントローラと、を備えた車両のロール制御装
置。