JPH09123730A

JPH09123730A - 車両のロール制御装置

Info

Publication number: JPH09123730A
Application number: JP30653795A
Authority: JP
Inventors: Tatsuya Masamura; 辰也政村; Hiroshi Matsumoto; 洋松本
Original assignee: Kayaba Industry Co Ltd
Current assignee: KYB Corp
Priority date: 1995-10-31
Filing date: 1995-10-31
Publication date: 1997-05-13

Abstract

(57)【要約】【課題】ピストンの受圧面積が異なる場合でも、この
アクチュエータの出力が右ロール，左ロールで等しくな
るような圧力差を制御バルブに出力させる。【解決手段】操舵量検出器（２０）の出力を微分処理
して得た操舵速度信号をゲイン処理して上記横加速度信
号に加算し、横加速度検出器１９および操舵量検出器
（２０）の各出力にもとづいてロール方向判定処理回路
２５にロール方向の判定処理をさせ、ゲイン切換器２６
に、その判定処理結果に従って上記加算結果に異なるゲ
インを与えるように切り換えを行わせ、そのゲイン調整
された出力にもとづき駆動回路３０に制御バルブ１５を
駆動制御させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、自動車等の車両
の走行時に車体に作用する横加速度によって車体に生じ
るロールを抑制するための車両のロール制御装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、走行中の車両に生じるロールを抑
制するために、例えば、昭和６１年特許出願公開第２４
６０９号公報にみられるような油圧可変型のスタビライ
ザが用いられている。

【０００３】すなわち、このものは、左右の車輪のサス
ペンションアームを連結するスタビライザのトーション
バー部分を二分割し、この分割した部分の一方を油圧式
のロータリアクチュエータのハウジング側に、また、他
方をロータ側にそれぞれ固定している。

【０００４】そして、上記ロータリアクチュエータに圧
力作動油を選択的に送り込んで正逆二方向の回転トルク
を与えることにより、その反力でスタビライザのサスペ
ンションアームへの取り付け点に左右の車輪で反対向き
の力を加え、車体にロール方向に拮抗する反対方向の回
転モーメントを加えるようにしている。

【０００５】これにより、車両の旋回時等において、車
体にロールが生じたときにロータリアクチュエータに圧
力作動油を送り、遠心力で車体に作用するロールモーメ
ントをこのロータリアクチュエータによる上記車体への
ロールモーメントで相殺し、車体のロール発生を抑制す
るようにしている。

【０００６】しかし、このような従来の技術にあって
は、必要時にロータリアクチュエータに圧力作動油を送
ってスタビライザの剛性を上げ、車体に発生するロール
を抑制することはできても、これをそのときどきの走行
条件に応じて車体に加わる遠心力の大きさに対応して車
体に作用するロールを乗心地を害することなく効果的に
抑制することはできない。

【０００７】一方、これに対し、特開平７―４０７３１
号公報には、トーションバー部分を二分割してロータリ
アクチュエータにより連結した油圧可変型のスタビライ
ザと、このロータリアクチュエータを動作させる油圧源
と、を備え、これら油圧源とロータリアクチュエータを
結ぶ油圧回路の途中に差圧抑制バルブとノーマル位置で
油圧源をアンロード状態に保持すると共に、スタビライ
ザ側のロータリアクチュエータをブロック状態に保つ切
換バルブを直列に配置し、かつ、横加速度信号でこれら
差圧抑制バルブと切換バルブを切換抑制する制御装置を
持った車両のロール制御装置が開示されている。

【０００８】この従来の車両のロール制御装置にあって
は、旋回時等のように車体に横加速度が作用すると、制
御装置がこの横加速度の大きさを検出してそれに応じた
横加速度信号（制御電流信号）を発生し、この横加速度
信号によって切換バルブを開放状態に切り換えると共
に、比例制御バルブを制御動作して当該横加速度信号の
大きさに応じた差圧をスタビライザのロータリアクチュ
エータに与えるようにしている。

【０００９】従って、そのロータリアクチュエータは、
スタビライザを通してそのとき遠心力で車体に作用する
ロールモーメントと拮抗する反対方向のロールモーメン
トを車体に加え、当該車体に生じるロールを効果的に抑
制する（荷重制御）。

【００１０】一方、特開平７―１７１３６号公報には、
スタビライザをアクチュエータとしての片ロッドシリン
ダに連設して、車両にロールが発生したときのロールを
抑えるように、その片ロッドシリンダのストロークを制
御しているもの、具体的には目標位置からの偏差をなく
するように、流量制御弁によって片ロッドシリンダのア
クチュエータ隔室に供給する油量を制御しているものが
提案されている。

【００１１】この従来例では、車両の右旋回または左旋
回の判断をステアリングセンサが出力する操舵量と操舵
方向により行い、この判断結果に従って、左右の旋回制
御データを出力する。

【００１２】このときの旋回制御は、実際の片ロッドシ
リンダのストロークと目標のストロークとの偏差をなく
するような方法で実施され、逆旋回のときは、目標位置
を逆転させている。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の特開平７―４０７３１号公報に記載の車両のロール
制御装置は、アクチュエータとしてロータリアクチュエ
ータを用いるため、左右方向のロールに対して、これを
抑えるように働くアクチュエータの受圧面積は、左右で
同一であることを前提としている。

【００１４】このため、ロータリアクチュエータを構成
するピストンの受圧面積が反ロールモーメントを出す方
向で異なることはなく、また、反ロールモーメントの方
向で制御弁の圧力差をどうするかについても考察されて
いない。

【００１５】また、特公平７―１７１３６号公報に記載
のロール制御装置は、片ロッドシリンダを利用するスタ
ビライザの制御であるものの、流量制御弁の出力を左右
方向のロールをどのように制御するかの開示がなく、低
μ路走行時や逆ハンドル時などのように、左右の判別に
対して操舵角と車両をロールさせる横加速度とが矛盾す
る場合の対応も示されていないという課題があった。

【００１６】さらに、制御対象は油圧シリンダの目標ス
トロークであるが、車速と操舵角とにより想定される制
御マップにもとづいてその目標値を決めているため、上
記矛盾が発生する場合には、制御目標が実際に望ましい
目標値に対してずれてくるなどの課題があった。

【００１７】この発明は、上記のような従来の課題に着
目してなされたものであり、アクチュエータの受圧面積
がロール方向で異なる場合にも、各ロール方向に応じた
ゲイン設定により、右ロール，左ロールで同一となるよ
うな圧力差を制御バルブに出力させることができる車両
のロール制御装置を得ることを目的とする。

【００１８】また、この発明は、反ロールモーメントの
制御方向を高精度に判別できるとともに、車両の左右で
正確なロール制御を実現できる車両のロール制御装置を
得ることを目的とする。

【００１９】さらに、この発明は、受圧面積が等しいア
クチュエータを用いた場合に、制御バルブの変化ゲイン
が２つの出力ポートで異ったときにも、適切なゲイン設
定によって右ロール，左ロールで同一となるような圧力
差を制御バルブに出力させることができる車両のロール
制御装置を得ることを目的とする。

【００２０】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明にかかる
車両のロール制御装置は、車両の左右車輪の各ばね下部
材に少なくとも一端部がロールを制御する方向で受圧面
積の異なるアクチュエータを介して連結されたスタビラ
イザと、上記アクチュエータに油圧を供給する油圧源
と、該油圧源と上記アクチュエータとを結ぶ油圧回路の
途中に接続された制御バルブと、該制御バルブに直列接
続されてノーマル位置で油圧源をアンロード状態に保持
するとともに上記アクチュエータをブロック状態に保つ
切換バルブと、上記車両に作用する横加速度を検出して
横加速度信号を出力する横加速度検出器と、上記車両の
操舵量を検出する操舵量検出器と、該操舵量検出器の出
力を微分処理する微分処理回路と、該微分処理して得た
操舵速度信号をゲイン処理して上記横加速度信号に加算
する加算器と、を設けて、上記横加速度検出器および操
舵量検出器の各出力にもとづいてロール方向判定処理回
路にロール方向の判定処理をさせ、ゲイン切換器に、該
ロール方向の判定処理結果に従って上記加算結果に異な
るゲインを与えるように切り換えを行わせ、該ゲイン切
換器でゲイン調整された出力にもとづき、駆動回路に上
記制御バルブを駆動制御させるようにしたものである。

【００２１】また、請求項２の発明にかかる車両のロー
ル制御装置は、ロール方向判定処理回路に、アクチュエ
ータにおけるピストンの受圧面積の小さい側のアクチュ
エータ隔室へ油圧出力するときのゲインを小さい方に切
り換えさせ、受圧面積の大きいアクチュエータ隔室へ油
圧出力するときのゲインを大きい方に切り換えさせるよ
うにしたものである。

【００２２】そして、請求項３の発明にかかる車両のロ
ール制御装置は、ロール方向判定処理回路に、ロール方
向の判定を、操舵量検出器の出力に優先して横加速度検
出器の出力を利用して行わせるようにしたものである。

【００２３】さらに、請求項４の発明にかかる車両のロ
ール制御装置は、車両の左右車輪の各ばね下部材に、少
なくとも一端部がロールを制御する方向で受圧面積の等
しいアクチュエータを介して連結されたスタビライザ
と、上記アクチュエータに油圧を供給する油圧源とを設
けて、該油圧源と上記アクチュエータとを結ぶ油圧回路
の途中に接続した制御バルブの変換ゲインが各出力ポー
トで異なるようにしたものである。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
について説明するが、図１は、この発明によるロール制
御装置の実施の形態を示す構成図であり、同図におい
て、１ｆ，１ｒは車両の左右車輪の各ばね下部材に一端
部が連結された各一のスタビライザで、具体的には、こ
れらのスタビライザ１ｆ，１ｒの各一端（右端）はアー
ム２を介して上記ばね下部材に連結され、各他端（左
端）はアクチュエータとしての片ロッドシリンダ３を介
して上記ばね下部材に連結されている。

【００２５】ここで、上記片ロッドシリンダ３は、シリ
ンダ４内にピストン５を摺動自在に設けて、そのシリン
ダ４の内部に２つのアクチュエータ隔室６，７を隔成し
たものからなり、上記ピストン５の中心部に一端が装着
されたピストンロッド８は、そのシリンダ４の一端にお
いて油密的に出入自在となっている。

【００２６】そして、シリンダ４の一端は上記ばね下部
材に連結され、ピストンロッド８端（下端）は各スタビ
ライザ１ｆ，１ｒの左端に連結されている。

【００２７】上記片ロッドシリンダ３のそれぞれのポー
ト９ａ，９ｂは、図１から分かるように、管路１０ａ，
１０ｂからなる油圧回路１１を通して油圧ポンプ１２と
リザーバ１３とで構成された油圧源１４に通じている。

【００２８】油圧回路１１の途中には、制御バルブであ
る差圧制御バルブ１５とノーマル位置で油圧源１４をア
ンロード状態に保持すると共に、片ロッドシリンダ３の
ポート９ａ，９ｂに向う管路１０ａ，１０ｂをブロック
状態に保つ切換バルブ１６が直列に配設してある。

【００２９】上記において、切換バルブ１６は、各種の
油圧回路において従来から広く一般に用いられている極
めてポピュラーなスプリングオフセット式の電磁バルブ
で構成されており、その形態は小型で車載用機器に適
し、かつ構成についてもよく知られているので、ここで
は詳細な説明は省略する。

【００３０】一方、この実施の形態において用いられて
いる差圧制御バルブ１５は、特に車載用を考慮して小型
かつ軽量化を図ってある。

【００３１】この実施の形態における差圧制御バルブ１
５は、上記管路１０ａ，１０ｂにそれぞれ接続される供
給ポートと排出ポート、および上記切換バルブの二つの
ポートにそれぞれ接続される二つの制御ポートを有す
る。また、切換バルブ１６の他の制御ポートが各片ロッ
ドシリンダ３側の管路１０ａ，１０ｂにそれぞれ接続さ
れている。

【００３２】また、１７は、上記差圧制御バルブ１５と
切換バルブ１６を制御操作する制御装置であり、これが
図１にみられるように、コントローラ１８と、車体に作
用する横加速度を検知する横加速度検出器１９および操
舵角検出器２０とによって構成されている。

【００３３】そして、この制御装置１７におけるコント
ローラ１８の出力端を差圧制御バルブ１５の電磁ソレノ
イド１５ａと、切換バルブ１６の操作用電磁ソレノイド
１６ａに結び、当該制御装置１７で差圧制御バルブ１５
と切換バルブ１６とを切換制御するようにしている。

【００３４】図２は、上記コントローラ１８の内部構成
を示すブロック図であり、同図において、２１は、横加
速度検出器１９および操舵量検出器としての操舵角検出
器２０の各出力信号をディジタル変換するアナログ／デ
ィジタル変換器、２２は、ディジタル変換された操舵角
信号を微分処理して、操舵速度信号としての操舵角速度
信号を出力する微分処理回路である。

【００３５】なお、ステアリングラックの動き（直線運
動）を検出する直線型の速度計などを用い、この速度計
などの出力を上記操舵速度信号の代用値として用いるこ
とも任意である。

【００３６】また、２３は、微分処理して得られた操舵
角速度信号に適度なゲインＫ₁を乗算して操舵角速度の
補正を行うゲイン設定手段、２４は、この補正を行った
操舵角速度信号をディジタル変換された横加速度信号に
加算して、ロール判定（横加速度判定）した信号を出力
する加算器である。

【００３７】さらに、２５は、ディジタル変換された横
加速度信号および操舵角信号にもとづいてロール方向の
判定処理を行うロール方向判定処理回路である。

【００３８】２６は、可動接片２６ａとこれに選択的に
接続される固定接点２６ｂ，２６ｃ，２６ｄとからなる
ゲイン切換器で、上記ロール方向の判定処理結果に従っ
て切り換えられる。

【００３９】なお、ゲイン切換器２６は、ソフトウェア
上の処理でも、ハードウェア上の切換器でもよく、ま
た、２７，２８は、上記固定接点２６ｂ，２６ｄにそれ
ぞれ接続された各一のゲイン設定器である。

【００４０】さらに、２９は、加算器２４の出力および
各ゲイン設定器２７，２８の各出力を入力としてこれを
アナログ信号に変形するディジタル／アナログ変換器
で、３０は、そのアナログ信号を受けて、差圧制御バル
ブ１５および切換バルブ１６を駆動制御する駆動回路で
ある。

【００４１】またさらに、上記操舵量検出器としてステ
アリングラックの動き（直線運動）を検出する直線型の
変位計などを用い、この変位計などの出力を操舵角の代
用値として利用することができる。

【００４２】次に、動作について説明すると、いま、図
１において、コントローラ１８から差圧制御バルブ１５
の電磁ソレノイド１５ａに予め定めた基準電流を流した
場合には、差圧制御バルブ１５は、中立位置に保持され
る中立動作となり、切換バルブに接続される２つの制御
ポートの作動油圧は同圧で、差圧が零の状態に保たれ
る。

【００４３】このため、スタビライザ１ｆ，１ｒのロー
タリアクチュエータ２ｆ，２ｒにはいずれの方向の回転
力も働くことはない。

【００４４】ここで、コントローラ１８から電磁ソレノ
イド１５ａに流す電流を上記基準電流より大きくする
と、上記制御ポートの一方の作動油圧力が上昇し、他方
の制御ポートの作動油圧が低下し、これらの差圧に対応
する位置に（スプール）弁を切り換えて、その差圧に応
じた各作動油圧力がスタビライザ１ｆ，１ｒの片ロッド
シリンダ３のアクチュエータ隔室６，７のいずれかに入
力され、これが所定の一方向に伸長される。

【００４５】また、上記とは逆に、コントローラ１８か
ら電磁ソレノイド１５ａに流す制御電流を小さくしてい
くと、上記一方の作動油圧力が低下し、他方の制御ポー
トの作動油圧力が上昇し、これらの差圧に応じた位置に
上記弁を切り換えて、その差圧に応じた各作動油圧によ
り、片ロッドシリンダ３を上記とは逆方向に収縮付勢す
る。

【００４６】そして、これらの片ロッドシリンダ３が上
記伸長または縮小のいずれの状態にあっても、電磁ソレ
ノイド１５ａに流す制御電流を元の基準電流を戻すこと
で、上記差圧を零にすることができ、従って、片ロッド
シリンダ３に加わっていた伸長または縮小のための作動
力は消失する。

【００４７】すなわち、上記各制御ポート間の差圧は、
電磁ソレノイド１５ａに対する制御電流の変化に見合っ
て調整され、各片ロッドシリンダ３に対してその差圧に
比例した伸縮力を加えることになる。

【００４８】このことから、いま、例えば、車両が直進
走行状態にあって横加速度検出器１９からの検出信号が
ないときには、コントローラ１８が差圧制御バルブ１５
の電磁ソレノイド１５ａに基準電流ｉｍを流し、切換バ
ルブ１６の電磁ソレノイド１６ａには電流を流すことな
くそれをノーマル位置に保つようにしておく。

【００４９】これにより、差圧制御バルブ１５は、上記
各制御ポート間の差圧が零の状態に制御され、かつ、切
換バルブ１６がスタビライザ１ｆ，１ｒの片ロッドシリ
ンダ３をブロック状態に保持する。

【００５０】従って、各片ロッドシリンダ３の作動がロ
ックされてスタビライザ１ｆ，１ｒは通常の作用を行う
ことになる。

【００５１】しかも、切換バルブ１６がノーマル位置を
保つことによって油圧源１４の油圧ポンプ１２がアンロ
ード状態となり、省エネルギ効果が図られる。

【００５２】これに対し、旋回時等のように車体に横加
速度が発生すると、制御装置１７の横加速度検出器１９
がこの横加速度の大きさを検出すると共に、操舵角検出
器２０がこのときの操舵角を検出して、これらの検出結
果に応じたロール制御信号をコントローラ１８に入力す
る。

【００５３】このため、コントローラ１８は、上記ロー
ル制御信号に一定の処理を施して切換バルブ１６の電磁
ソレノイド１６ａに切換信号を出力して当該切換バルブ
１６を切り換え、油圧回路１１を開いてスタビライザ１
ｆ，１ｒにおける片ロッドシリンダ３のポート９ａ，９
ｂを油圧源１４に開通する。

【００５４】一方、同時に、コントローラ１８は、上記
制御信号に後述するような一定の処理を加えて得た横加
速度信号（制御電流信号）を差圧制御バルブ１５の電磁
ソレノイド１５ａに出力し、それに伴い、差圧制御バル
ブ１５が先に述べたような制御動作を行って、横加速度
信号の大きさに応じた差圧をスタビライザ１ｆ，１ｒに
おける片ロッドシリンダ３のポート９ａ，９ｂ間に与え
る。

【００５５】これにより、片ロッドシリンダ３は、スタ
ビライザ１ｆ，１ｒを通して、そのとき遠心力で車体に
作用するロールモーメントと拮抗する反対方向のロール
モーメントを車体に加え、当該車体に生じるロールを効
果的に抑制する。

【００５６】かくして、車両が再び直進走行のようなノ
ーマルの状態に戻ると、制御装置１７からの横加速度信
号が消失して差圧制御バルブ１５と切換バルブ１６が元
の切換位置に切り換わり、先に述べたように、スタビラ
イザ１ｆ，１ｒが通常の作用を行うと共に、油圧源１４
もアンロード状態となる。

【００５７】この場合において、コントローラ１８は、
図２に示すような構成をなし、ここでは上記横加速度検
出器１９および操舵量検出器としての操舵角検出器２０
が設けられて、これらの各検出出力をアナログ／ディジ
タル変換器２１によりそれぞれディジタル信号に変換す
る。

【００５８】そして、これらのディジタル信号のうち操
舵角検出信号に対応するものを微分処理回路２２にて微
分処理して操舵角速度信号に変換した後、横加速度検出
器１９からの横加速度信号に合わせるように、ゲイン設
定手段２３にてゲイン調整を行う。

【００５９】次に、このゲイン調整した操舵角速度信号
を加算器２４に入力して上記横加速度信号との加算を行
い、この加算結果である見かけ上の横加速度信号を得
て、これをゲイン切換器２６に入力する。

【００６０】一方、ロール方向判定処理回路２５は、図
３のフローチャートに示すように、アナログ／ディジタ
ル変換器２１を介して横加速度信号および操舵角信号を
ディジタル信号で取り込んでいる（Ｓ１）。

【００６１】ここでは横加速度が発生しているか否か、
具体的には、横加速度μ信号の絶対値｜μ｜が規定の不
感帯ε₁を超えるか否かを判定し（Ｓ２）、超えていな
い場合には、操舵角αの信号を読み込んで（Ｓ３）、操
舵角αの信号の絶対値｜α｜が不感帯ε₂を超えている
か否かを判定する（Ｓ４）。

【００６２】ここで、不感帯ε₂を超えていないとされ
た場合にはゲイン設定を行わないで処理を終了し、不感
帯ε₂を超えているとされた場合には、続いてその操舵
角αが０より大か否か、つまり旋回の方向をロール方向
判定処理回路２５が判定する（Ｓ５）。

【００６３】そこで、操舵角αが０を超えないと判定さ
れた場合には、ロール方向判定処理回路２５はゲイン切
換器２６を可動接片２６ａが固定接点２６ｄに接続され
るように切り換えて、ゲイン設定器２８を選択させる
（Ｓ６）。

【００６４】これにより、ゲイン設定器２８のゲインＫ
₃への切り換えが行われて（Ｓ７）、処理を終了する。

【００６５】一方、Ｓ５でαが０を超えると判定された
場合には、ロール方向判定処理回路２５はゲイン切換器
２６を可動接片２６ａが固定接点２６ｂに接続されるよ
うに切り換えて、ゲイン設定器２７を選択させ（Ｓ
８）、以下、Ｓ７以下の処理を実行する。

【００６６】また、Ｓ２にて横加速度μの絶対値｜μ｜
が不感帯ε₁を超えると判定された場合には、続いて横
加速度μが０より大か否か、つまり、横加速度の方向で
ある旋回の方向を判定する（Ｓ９）。

【００６７】ここで、大であると判定された場合には、
上記と同様にしてゲイン設定器２７を選択するようにゲ
イン切換器２６を切り換え（Ｓ１０）、大でないと判定
した場合には、ゲイン設定器２８を選択するようにゲイ
ン切換器２６を切り換える（Ｓ１１）。

【００６８】そして、このようにして、各ゲイン設定器
２７，２８の選択が行われたとき、それぞれゲイン
Ｋ₂，Ｋ₃の切換制御を行って（Ｓ７）、処理を終了す
る。

【００６９】すなわち、上記の各処理では、横加速度が
発生していないときは操舵角で判定し、横加速度が発生
してくると、この横加速度が操舵角よりも優先する。

【００７０】また、上記のような横加速度のゲイン
Ｋ₂，Ｋ₃は、片ロッドシリンダ３におけるピストンの受
圧面積に応じて決められる。

【００７１】すなわち、上記受圧面積の異なる片ロッド
シリンダ３の出力が左ロール方向，右ロール方向で同じ
になるような圧力差を差圧制御バルブが出力するような
ゲインとする。

【００７２】例えば、片ロッドシリンダ３におけるピス
トン５の受圧面積をそれぞれＡ₁，Ａ₂、差圧制御バルブ
１５の出力圧をＰ₂，Ｐ₃、差圧制御バルブ３の圧力変換
ゲインをＧ、入力信号をＶ_i横加速度のゲインをＫ₂，Ｋ
₃（Ｋ₂＜Ｋ₃）とした場合には、Ｐ₂＝ＧＫ₂Ｖ_i、Ｐ₃＝
ＧＫ₃Ｖ_iであるからアクチュエータの出力ＦがＦ＝Ａ₁
・Ｐ₂＝Ａ₂・Ｐ₃が成り立つような上記ゲインＫ₂，Ｋ₃
を選択する。

【００７３】従って、このような関係から、必然的に、
受圧面積の小さなアクチュエータ隔室７へのゲインは大
きなゲインＫ₃をとり、受圧面積の大きなアクチュエー
タ隔室６へのゲインは小さなゲインＫ₂をとる。

【００７４】従って、上記のようにゲインの設定処理を
行った横加速度信号は、ディジタル／アナログ変換器２
９にてアナログ信号に変換され、このアナログ信号化さ
れた横加速度信号にもとづいて、駆動回路３０が切換バ
ルブ１６を制御するとともに、差圧制御バルブ１５を差
圧制御して、ピストン５の受圧面積が異なる片ロッドシ
リンダ３の出力が左右の各ロール方向で同じになるよう
な圧力差を差圧制御バルブ１５に出力させる。

【００７５】なお、横加速度がまだ十分に発生しないと
きは、操舵角をロール方向の判定に使うことにより、過
渡応答性に優れたロール方向判定を実現でき、一方、横
加速度が十分に発生してくると、操舵角よりも横加速度
を優先してロール方向の判定に使うことにより車両の動
きを正確に読み取ることができ、誤制御を回避できるこ
ととなる。

【００７６】また、ピストンの受圧面積が同じ片ロッド
シリンダを使用した場合にあっても、差圧制御バルブ１
５の圧力変換ゲインＧ（ｄＰ／ｄＩ）が２つの出力ポー
トで異なる場合がある。

【００７７】このような２つの出力ポートで同じ変換ゲ
インを得ることが難しい場合であっても、その変換ゲイ
ンに合わせて横加速度の上記ゲインＫ₂，Ｋ₃を設定する
ことで、アナログの受圧面積が異なる場合と同様にして
ロール制御を実施できる。

【００７８】図４は、この発明の他の実施の形態を示す
ブロック図であり、これは、操舵角を微分処理して得た
操舵角出力を、上記ロール方向判定処理回路２５により
判定したロール方向に従って切り換えられる２つのゲイ
ン設定器２３ａ，２３ｂのいずれかに入力するようにし
たものである。

【００７９】すなわち、３１は、可動接片３１ａとこれ
に選択的に接続される固定接点３１ｂ，３１ｃからなる
ゲイン切換器であり、これが上記ロール方向判定処理回
路２５の判定出力にもとづいて切り換えられる。

【００８０】また、２４ａ，２４ｂは、加算器であり、
加算器２４ａは、上記各ゲイン設定器２３ａの出力信号
をアナログ／ディジタル変換器２１を介して得られる横
加速度信号に加算してゲイン設定器２７へ出力し、加算
器２４ｂは、ゲイン設定器２３ｂの出力信号を上記横加
速度信号に加算してたゲイン設定器２８へ出力するもの
である。

【００８１】この実施の形態の動作は、基本的に、図１
について説明したものと同様であるが、特に、ここで
は、制御時の過渡特性を向上させるための操舵角信号か
ら得られた操舵角速度信号のゲインもロール方向によっ
て切り換えるようにしている。

【００８２】こうすることで、制御の開始当初からの操
舵角速度のゲイン調整を細かく実施できるため、横加速
度が実際に検知されるまでのロール制御をも高精度かつ
安定的に実施できることとなる。

【００８３】

【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、車両に作用する横加速度を検出して横加速度信号を
出力する横加速度検出器と、上記車両の操舵量を検出す
る操舵量検出器と、該操舵量検出器の出力を微分処理す
る微分処理回路と、該微分処理して得た操舵速度信号を
ゲイン処理して上記横加速度信号に加算する加算器とを
設けて、上記横加速度検出器および操舵量検出器の各出
力にもとづいてロール方向判定処理回路にロール方向の
判定処理をさせ、ゲイン切換器に、該ロール方向の判定
処理結果に従って上記加算結果に異なるゲインを与える
ように切り換えを行わせ、該ゲイン切換器でゲイン調整
された出力にもとづき、駆動回路に上記制御バルブを駆
動制御させるように構成したので、２つのアクチュエー
タ隔室を隔成する片ロッドシリンダのピストンの受圧面
積が異なる場合でも、このアクチュエータの出力が右ロ
ール，左ロールで等しくなるような圧力差を制御バルブ
に出力させることができる。

【００８４】従って、反ロールモーメントを出す方向の
制御を高精度に実現でき、左右でバランスのとれた正確
なロール制御を実現できるという効果が得られる。

【００８５】また、請求項２の発明によれば、ロール方
向判定処理回路に、アクチュエータにおけるピストン
の受圧面積の小さい側のアクチュエータ隔室へ油圧出力
するときのゲインを小さい方に切り換えさせ、受圧面積
の大きいアクチュエータ隔室へ油圧出力するときのゲイ
ンを大きい方に切り換えさせるように構成したので、ピ
ストンの受圧面積の異なる片ロッドシリンダをアクチュ
エータとして使用する場合に、ロール方向に関係なくこ
のアクチュエータの制御バルブによる制御を高精度化か
つ容易化することができる。

【００８６】さらに、請求項３の発明によれば、ロール
方向判定処理回路に、ロール方向の判定を、操舵量検
出器の出力に優先して横加速度検出器の出力を利用して
行わせるように構成したので、制御開始時の過渡状態か
ら制御に入った後までにおける横加速度によるロール判
定を可能にして、車両の動きに応じた、きめ細かなロー
ル制御を実現できるものが得られる効果がある。また、
請求項４の発明によれば、車両の左右車輪の各ばね下部
材に、少なくとも一端部がロールを制御する方向で受圧
面積の等しいアクチュエータを介して連結されたスタビ
ライザと、上記アクチュエータに油圧を供給する油圧源
とを設けて、該油圧源と上記アクチュエータとを結ぶ油
圧回路の途中に接続した制御バルブの変換ゲインが各出
力ポートで異なるように構成したので、この場合にも制
御バルブの出力が２つの出力ポートとも等しくするよう
に、横加速度信号のゲインを適当に設定することで、反
ロールモーメントを出す方向の制御を高精度に実現でき
るという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態による車両のロール制御
装置を示す構成図である。

【図２】図１におけるコントローラを詳細に示す制御ブ
ロック図である。

【図３】図２のロール方向判定処理回路によるロール方
向の判定処理手順を示すフローチャートである。

【図４】この発明の他の実施の形態による車両のロール
制御装置を示す制御ブロック図である。

【符号の説明】

１ｆ，１ｒスタビライザ３片ロッドシリンダ（アクチュエータ）５ピストン６，７アクチュエータ隔室１４油圧源１５差圧制御バルブ（制御バルブ）１６切換バルブ１９横加速度検出器２０操舵角検出器（操舵量検出器）２２微分処理回路２４加算器２５ロール方向判定処理回路２６ゲイン切換器３０駆動回路

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の左右車輪の各ばね下部材に少なく
とも一端部がロールを制御する方向で受圧面積の異なる
アクチュエータを介して連結されたスタビライザと、上
記アクチュエータに油圧を供給する油圧源と、該油圧源
と上記アクチュエータとを結ぶ油圧回路の途中に接続さ
れた制御バルブと、該制御バルブに直列接続されてノー
マル位置で油圧源をアンロード状態に保持するとともに
上記アクチュエータをブロック状態に保つ切換バルブ
と、上記車両に作用する横加速度を検出して横加速度信
号を出力する横加速度検出器と、上記車両の操舵量を検
出する操舵量検出器と、該操舵量検出器の出力を微分処
理する微分処理回路と、該微分処理して得た操舵速度信
号をゲイン処理して上記横加速度信号に加算する加算器
と、上記横加速度検出器および操舵量検出器の各出力に
もとづいてロール方向の判定処理をするロール方向判定
処理回路と、該ロール方向の判定処理結果に従って切り
換えられて上記加算結果に異なるゲインを与えるゲイン
切換器と、該ゲイン切換器でゲイン調整された出力にも
とづき上記制御バルブを駆動制御する駆動回路と、を備
えた車両のロール制御装置。
【請求項２】上記ロール方向判定処理回路が上記アク
チュエータにおけるピストンの受圧面積の小さい側のア
クチュエータ隔室へ油圧出力するときのゲインを小さい
方に切り換え受圧面積の大きい側のアクチュエータ隔室
へ油圧出力するときのゲインを大きい方に切り換えるこ
とを特徴とする請求項１に記載の車両のロール制御装
置。
【請求項３】上記ロール方向判定処理回路がロール方
向の判定を操舵量検出器の出力に優先して横加速度検出
器の出力を利用して行うことを特徴とする請求項１に記
載の車両のロール制御装置。
【請求項４】車両の左右車輪の各ばね下部材に少なく
とも一端部がロールを制御する方向で受圧面積の等しい
アクチュエータを介して連結されたスタビライザと、上
記アクチュエータに油圧を供給する油圧源と、該油圧源
と上記アクチュエータとを結ぶ油圧回路の途中に接続さ
れて変換ゲインが各出力ポートで異なる制御バルブと、
該制御バルブに直列接続されてノーマル位置で油圧源を
アンロード状態に保持するとともに上記アクチュエータ
をブロック状態に保つ切換バルブと、上記車両に作用す
る横加速度を検出して横加速度信号を出力する横加速度
検出器と、上記車両の操舵量を検出する操舵量検出器
と、該操舵量検出器の出力を微分処理する微分処理回路
と、該微分処理して得た操舵速度信号をゲイン処理して
上記横加速度信号に加算する加算器と、上記横加速度検
出器および操舵量検出器の各出力にもとづいてロール方
向の判定処理をするロール方向判定処理回路と、該ロー
ル方向の判定処理結果に従って切り換えられて上記加算
結果に異なるゲインを与えるゲイン切換器と、該ゲイン
切換器でゲイン調整された出力にもとづき上記制御バル
ブを駆動制御する駆動回路と、を備えた車両のロール制
御装置。