JPH09130919A - 電動車両の制御装置 - Google Patents
電動車両の制御装置Info
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- JPH09130919A JPH09130919A JP7282291A JP28229195A JPH09130919A JP H09130919 A JPH09130919 A JP H09130919A JP 7282291 A JP7282291 A JP 7282291A JP 28229195 A JP28229195 A JP 28229195A JP H09130919 A JPH09130919 A JP H09130919A
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- voltage
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 簡単な回路構成によりながら、操作手段の作
動に応じた車輪駆動用モータの正転、逆転の制御及びモ
ータ回転速度の制御等を精度良く行なうことができるよ
うにする。 【解決手段】 ジョイスティック１０の操作に応動する
可変抵抗器１１，１２を備え、この可変抵抗器１１，１
２を基準電圧供給部に直接接続するとともに、可変抵抗
器１１，１２に摺動端子電圧可変範囲内の所定中間電圧
を出力する補助端子１１ｆ，１２ｆを設ける。また、コ
ントロールボード２のＣＰＵ３０により、上記摺動端子
電圧と補助端子電圧との差を求め、この差に応じて車輪
駆動用モータ３，４の正転、逆転の制御及びモータ回転
速度の制御を行なうようにする。
動に応じた車輪駆動用モータの正転、逆転の制御及びモ
ータ回転速度の制御等を精度良く行なうことができるよ
うにする。 【解決手段】 ジョイスティック１０の操作に応動する
可変抵抗器１１，１２を備え、この可変抵抗器１１，１
２を基準電圧供給部に直接接続するとともに、可変抵抗
器１１，１２に摺動端子電圧可変範囲内の所定中間電圧
を出力する補助端子１１ｆ，１２ｆを設ける。また、コ
ントロールボード２のＣＰＵ３０により、上記摺動端子
電圧と補助端子電圧との差を求め、この差に応じて車輪
駆動用モータ３，４の正転、逆転の制御及びモータ回転
速度の制御を行なうようにする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電動車椅子等の電
動車両の制御装置に関するものである。
動車両の制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来から、電動車椅子等の電動車両にお
いて、ジョイスティック等の操作手段の操作に応動して
抵抗値が変化する可変抵抗器と、この可変抵抗器の摺動
端子電圧の変化に応じて車輪駆動用モータの速度制御を
行なう制御手段とを備えた制御装置は種々知られてい
る。
いて、ジョイスティック等の操作手段の操作に応動して
抵抗値が変化する可変抵抗器と、この可変抵抗器の摺動
端子電圧の変化に応じて車輪駆動用モータの速度制御を
行なう制御手段とを備えた制御装置は種々知られてい
る。
【０００３】例えば、特開昭５８−１２７５０２号公報
には、可変抵抗器と、これに直列に接続された２つの固
定抵抗器と、これらの直列回路に並列接続されるととも
に中点が可変抵抗器の摺動端子に接続される２つの高抵
抗の固定抵抗器等で速度指令回路が構成され、この速度
指令回路の出力に基づきモータの駆動が制御されるとと
もに、この速度指令回路に異常検出回路が接続され、上
記可変抵抗器の摺動端子電圧が設定値以下あるいは設定
値以上となったときに異常有信号が出力されるようにな
っている電動車両の制御装置が示されている。
には、可変抵抗器と、これに直列に接続された２つの固
定抵抗器と、これらの直列回路に並列接続されるととも
に中点が可変抵抗器の摺動端子に接続される２つの高抵
抗の固定抵抗器等で速度指令回路が構成され、この速度
指令回路の出力に基づきモータの駆動が制御されるとと
もに、この速度指令回路に異常検出回路が接続され、上
記可変抵抗器の摺動端子電圧が設定値以下あるいは設定
値以上となったときに異常有信号が出力されるようにな
っている電動車両の制御装置が示されている。
【０００４】また、実開平２−１１４３０３号公報に
は、可変抵抗器とその両側に直列に接続された２つの固
定抵抗器とで構成される回路に電源電圧（Ｖcc）が印加
されるとともに、この回路から摺動端子電圧と中立電圧
（Ｖcc／２）とが絶対値増幅器に入力され、この絶対値
増幅器により上記摺動端子電圧と中立電圧との差の絶対
値に対応する出力が速度制御のための信号としてモータ
制御用のＰＷＭ回路に与えられ、一方、上記摺動端子電
圧と中立電圧とが前後進検出用の比較器に入力され、こ
の比較器により前進、後進の区別が行なわれるようにし
た電動車両の制御装置が示されている。
は、可変抵抗器とその両側に直列に接続された２つの固
定抵抗器とで構成される回路に電源電圧（Ｖcc）が印加
されるとともに、この回路から摺動端子電圧と中立電圧
（Ｖcc／２）とが絶対値増幅器に入力され、この絶対値
増幅器により上記摺動端子電圧と中立電圧との差の絶対
値に対応する出力が速度制御のための信号としてモータ
制御用のＰＷＭ回路に与えられ、一方、上記摺動端子電
圧と中立電圧とが前後進検出用の比較器に入力され、こ
の比較器により前進、後進の区別が行なわれるようにし
た電動車両の制御装置が示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記各公報に示された
従来の装置は、いずれも、操作手段の操作に応じた信号
を与えるための回路が、可変抵抗器の両側に固定抵抗器
を直列に接続して、これら可変抵抗器及び固定抵抗器の
直列回路に基準電圧（電源電圧）を印加するようになっ
ているが、このような回路構成では、抵抗器等の部品点
数の増加により装置の大型化やコストアップ等を招く。
しかも、このように可変抵抗器が固定抵抗器を介して基
準電圧供給側に接続されていると、速度指令のための制
御信号となる可変抵抗器の摺動端子電圧の可変範囲が基
準電圧と比べて小さくなるため、速度制御の精度の向上
を図る上でも不利となる。
従来の装置は、いずれも、操作手段の操作に応じた信号
を与えるための回路が、可変抵抗器の両側に固定抵抗器
を直列に接続して、これら可変抵抗器及び固定抵抗器の
直列回路に基準電圧（電源電圧）を印加するようになっ
ているが、このような回路構成では、抵抗器等の部品点
数の増加により装置の大型化やコストアップ等を招く。
しかも、このように可変抵抗器が固定抵抗器を介して基
準電圧供給側に接続されていると、速度指令のための制
御信号となる可変抵抗器の摺動端子電圧の可変範囲が基
準電圧と比べて小さくなるため、速度制御の精度の向上
を図る上でも不利となる。
【０００６】また、上記特開昭５８−１２７５０２号公
報に示された装置では、速度等の制御に加え、速度指令
回路の断線等の異常を検出することができるようになっ
ており、その異常検出は、可変抵抗器の摺動端子電圧に
基づき、この電圧が正常範囲から外れたときに異常と判
定するようになっているが、上記摺動端子電圧は正常時
にもある程度大きく変動し、これに対して異常時の電圧
変動範囲は、正常時の電圧変動範囲に接近していて、こ
れとの差異が小さいため、異常を正確に判別することが
難しい。
報に示された装置では、速度等の制御に加え、速度指令
回路の断線等の異常を検出することができるようになっ
ており、その異常検出は、可変抵抗器の摺動端子電圧に
基づき、この電圧が正常範囲から外れたときに異常と判
定するようになっているが、上記摺動端子電圧は正常時
にもある程度大きく変動し、これに対して異常時の電圧
変動範囲は、正常時の電圧変動範囲に接近していて、こ
れとの差異が小さいため、異常を正確に判別することが
難しい。
【０００７】また、上記実開平２−１１４３０３号公報
に示された装置では、摺動端子電圧と中立電圧との差の
絶対値に対応する信号に基づいて速度制御が行なわれよ
うになっているが、このような速度制御のための信号を
与える回路とは別に、前後進の検出を行なう回路が設け
られているため、回路構成が複雑化する。
に示された装置では、摺動端子電圧と中立電圧との差の
絶対値に対応する信号に基づいて速度制御が行なわれよ
うになっているが、このような速度制御のための信号を
与える回路とは別に、前後進の検出を行なう回路が設け
られているため、回路構成が複雑化する。
【０００８】本発明は、上記の事情に鑑み、簡単な回路
構成によりながら、操作手段の作動に応じた車輪駆動用
モータの正転、逆転の制御及びモータ回転速度の制御等
を精度良く行なうことができる電動車両の制御装置を提
供することを目的とする。
構成によりながら、操作手段の作動に応じた車輪駆動用
モータの正転、逆転の制御及びモータ回転速度の制御等
を精度良く行なうことができる電動車両の制御装置を提
供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、操作手段の操作に応動して抵抗値が変化
する可変抵抗器と、この可変抵抗器の摺動端子電圧の変
化に応じて車輪駆動用モータの速度制御を行なう制御手
段とを備えた電動車両の制御装置において、上記可変抵
抗器を基準電圧供給部に直接接続するとともに、上記可
変抵抗器に摺動端子電圧可変範囲内の所定中間電圧を出
力する補助端子を設ける一方、上記制御手段に、上記摺
動端子電圧と補助端子電圧との差を求め、この差に応じ
て上記車輪駆動用モータの正転、逆転の制御及びモータ
回転速度の制御を行なう演算処理手段を設けたものであ
る。
に、本発明は、操作手段の操作に応動して抵抗値が変化
する可変抵抗器と、この可変抵抗器の摺動端子電圧の変
化に応じて車輪駆動用モータの速度制御を行なう制御手
段とを備えた電動車両の制御装置において、上記可変抵
抗器を基準電圧供給部に直接接続するとともに、上記可
変抵抗器に摺動端子電圧可変範囲内の所定中間電圧を出
力する補助端子を設ける一方、上記制御手段に、上記摺
動端子電圧と補助端子電圧との差を求め、この差に応じ
て上記車輪駆動用モータの正転、逆転の制御及びモータ
回転速度の制御を行なう演算処理手段を設けたものであ
る。
【００１０】この構成によると、操作手段の操作に応じ
て上記可変抵抗器の摺動端子電圧が変化し、その摺動端
子電圧と上記補助端子電圧との差に応じて上記モータの
制御が行なわれ、この場合、上記差の絶対値だけでなく
正負の符号も加味されて、車輪駆動用モータの正転、逆
転の制御及びモータ回転速度の制御が行なわれる。ま
た、上記可変抵抗器が基準電圧供給部に直接接続されて
いることにより、可変抵抗器に固定抵抗器が接続されて
いる従来の回路と比べ、部品点数が削減されるととも
に、速度指令のための制御信号となる上記可変抵抗器の
摺動端子電圧の可変範囲が基準電圧に対応する範囲まで
大きくなり、速度制御等の精度の向上に有利となる。
て上記可変抵抗器の摺動端子電圧が変化し、その摺動端
子電圧と上記補助端子電圧との差に応じて上記モータの
制御が行なわれ、この場合、上記差の絶対値だけでなく
正負の符号も加味されて、車輪駆動用モータの正転、逆
転の制御及びモータ回転速度の制御が行なわれる。ま
た、上記可変抵抗器が基準電圧供給部に直接接続されて
いることにより、可変抵抗器に固定抵抗器が接続されて
いる従来の回路と比べ、部品点数が削減されるととも
に、速度指令のための制御信号となる上記可変抵抗器の
摺動端子電圧の可変範囲が基準電圧に対応する範囲まで
大きくなり、速度制御等の精度の向上に有利となる。
【００１１】この発明の装置において、上記操作手段の
前後方向操作に応動する第１の可変抵抗器と左右方向操
作に応動する第２の可変抵抗器とを備え、上記両可変抵
抗器にそれぞれ所定中間電圧を出力する補助端子を設け
るとともに、この各補助端子同士を接続し、この補助端
子同士の接続部を上記制御手段に接続することが好まし
い。
前後方向操作に応動する第１の可変抵抗器と左右方向操
作に応動する第２の可変抵抗器とを備え、上記両可変抵
抗器にそれぞれ所定中間電圧を出力する補助端子を設け
るとともに、この各補助端子同士を接続し、この補助端
子同士の接続部を上記制御手段に接続することが好まし
い。
【００１２】このようにすると、第１の可変抵抗器の摺
動端子電圧と補助端子電圧との差、及び第２の可変抵抗
器の摺動端子電圧と補助端子電圧との差に基づき、前後
進や旋回等のためのモータ制御が行なわれ、かつ、両可
変抵抗器の各補助端子同士が接続されていることにより
回路構成が簡略化される。
動端子電圧と補助端子電圧との差、及び第２の可変抵抗
器の摺動端子電圧と補助端子電圧との差に基づき、前後
進や旋回等のためのモータ制御が行なわれ、かつ、両可
変抵抗器の各補助端子同士が接続されていることにより
回路構成が簡略化される。
【００１３】また、上記発明の装置において、上記制御
手段に、上記補助端子電圧が設定範囲内にあるか否かを
判別して、設定範囲外となったときに異常であることを
示す信号を出力する異常判別手段を設けることが好まし
い。
手段に、上記補助端子電圧が設定範囲内にあるか否かを
判別して、設定範囲外となったときに異常であることを
示す信号を出力する異常判別手段を設けることが好まし
い。
【００１４】このようにすると、上記可変抵抗器が組み
込まれた回路の断線等の異常を検出することができ、と
くに、正常時は一定の電圧となる補助端子電圧が調べら
れることにより、正常時にも変動する摺動端子電圧を調
べるような場合と比べ、断線等の検出が簡単に、かつ正
確に行なわれる。
込まれた回路の断線等の異常を検出することができ、と
くに、正常時は一定の電圧となる補助端子電圧が調べら
れることにより、正常時にも変動する摺動端子電圧を調
べるような場合と比べ、断線等の検出が簡単に、かつ正
確に行なわれる。
【００１５】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明する。
いて説明する。
【００１６】図１は本発明の一実施形態として電動車椅
子に適用した制御装置の電気回路を示している。この図
において、１は操作部、２はコントロールボード、３，
４は左右の車輪を回転させるモータであり、上記操作パ
ネル１にコントロールボード２が電気的に接続されると
ともに、コントロールボード２に左右モータ３，４がモ
ータ制御部５，６を介して電気的に接続されている。さ
らに、コントロールボード２には異常時に作動するＬＥ
Ｄ等の表示手段７及びブザー等の警報手段８が接続され
ている。
子に適用した制御装置の電気回路を示している。この図
において、１は操作部、２はコントロールボード、３，
４は左右の車輪を回転させるモータであり、上記操作パ
ネル１にコントロールボード２が電気的に接続されると
ともに、コントロールボード２に左右モータ３，４がモ
ータ制御部５，６を介して電気的に接続されている。さ
らに、コントロールボード２には異常時に作動するＬＥ
Ｄ等の表示手段７及びブザー等の警報手段８が接続され
ている。
【００１７】上記操作部１には、操作手段としてのジョ
イスティック（速度操作子）１０が設けられるととも
に、このジョイスティック１０の操作に応動して抵抗値
が変化する可変抵抗器が設けられ、当実施形態では、前
後方向操作に応動する第１可変抵抗器１１と、左右方向
操作に応動する第２可変抵抗器１２とが設けられてい
る。
イスティック（速度操作子）１０が設けられるととも
に、このジョイスティック１０の操作に応動して抵抗値
が変化する可変抵抗器が設けられ、当実施形態では、前
後方向操作に応動する第１可変抵抗器１１と、左右方向
操作に応動する第２可変抵抗器１２とが設けられてい
る。
【００１８】上記第１可変抵抗器１１には、中間導体部
分を介して接続された一対の抵抗部分１１ａ，１１ｂか
らなる抵抗体と、その抵抗体上を摺動する摺動子とが設
けられるとともに、基準電圧供給部及びコントロールボ
ード２に接続する端子として、抵抗体両側の端子１１
ｃ，１１ｄと、摺動子の位置に応じた電圧を取り出すた
めの摺動端子１１ｅと、摺動端子電圧可変範囲内の所定
中間電圧を取り出すための補助端子１１ｆとが設けられ
ている。同様に第２可変抵抗器１２にも、一対の抵抗部
分１２ａ，１２ｂからなる抵抗体と、その抵抗体上を摺
動する摺動子とが設けられるとともに、抵抗体両側の端
子１２ｃ，１２ｄと、摺動端子１２ｅと、所定中間電圧
を取り出すための補助端子１２ｆとが設けられている。
分を介して接続された一対の抵抗部分１１ａ，１１ｂか
らなる抵抗体と、その抵抗体上を摺動する摺動子とが設
けられるとともに、基準電圧供給部及びコントロールボ
ード２に接続する端子として、抵抗体両側の端子１１
ｃ，１１ｄと、摺動子の位置に応じた電圧を取り出すた
めの摺動端子１１ｅと、摺動端子電圧可変範囲内の所定
中間電圧を取り出すための補助端子１１ｆとが設けられ
ている。同様に第２可変抵抗器１２にも、一対の抵抗部
分１２ａ，１２ｂからなる抵抗体と、その抵抗体上を摺
動する摺動子とが設けられるとともに、抵抗体両側の端
子１２ｃ，１２ｄと、摺動端子１２ｅと、所定中間電圧
を取り出すための補助端子１２ｆとが設けられている。
【００１９】上記ジョイスティック１０及び可変抵抗器
１１，１２の機械的構造の一例を図２及び図３によって
説明する。上記ジョイスティック１０は、傾動軸１０ａ
とこれに装着されたノブ１０ｂとを有している。上記傾
動軸１０ａは、操作部１のケーシングの内部に組み込ま
れた自在軸（図示せず）に支持され、スプリング１０ｃ
により中立位置（直立状態）に付勢されるとともに、こ
の中立位置から前後左右及びその間の範囲全体すなわち
３６０°の全方向に傾倒自在となっている。そして、こ
のジョイスティック１０が傾倒されると、その傾倒の前
後方向成分と左右方向成分とに応じて各可変抵抗器１
１，１２の摺動子が変位し、この各可変抵抗器１１，１
２の摺動端子電圧に基づいてモータが制御されることに
より、ジョイスティック１０が傾倒する方向に傾倒角度
に応じた速度で車椅子が走行されるようになっている。
１１，１２の機械的構造の一例を図２及び図３によって
説明する。上記ジョイスティック１０は、傾動軸１０ａ
とこれに装着されたノブ１０ｂとを有している。上記傾
動軸１０ａは、操作部１のケーシングの内部に組み込ま
れた自在軸（図示せず）に支持され、スプリング１０ｃ
により中立位置（直立状態）に付勢されるとともに、こ
の中立位置から前後左右及びその間の範囲全体すなわち
３６０°の全方向に傾倒自在となっている。そして、こ
のジョイスティック１０が傾倒されると、その傾倒の前
後方向成分と左右方向成分とに応じて各可変抵抗器１
１，１２の摺動子が変位し、この各可変抵抗器１１，１
２の摺動端子電圧に基づいてモータが制御されることに
より、ジョイスティック１０が傾倒する方向に傾倒角度
に応じた速度で車椅子が走行されるようになっている。
【００２０】上記第１可変抵抗器１１は、ジョイスティ
ック１０に連動して揺動する接点プレート１３に設けら
れて互いに電気的に接続された２つの摺動子１４，１５
と、その一方の摺動子１４が接する扇形の抵抗配設部分
１６と、他方の摺動子１５が接する扇形の導体部分１７
とを備えている。一方の摺動子１４に対応する抵抗配設
部分１６には、一対の抵抗部分１１ａ，１１ｂと、その
間の中間導体部分１８と、両側導体部分１９，１９´と
が配設され、中間導体部分１８から補助端子１１ｆが導
出され、両側導体部分１９，１９´から抵抗端子１１
ｃ，１１ｄが導出されている。また、他方の摺動子１５
に対応する導体部分１７から摺動端子１１ｅが導出され
ている。
ック１０に連動して揺動する接点プレート１３に設けら
れて互いに電気的に接続された２つの摺動子１４，１５
と、その一方の摺動子１４が接する扇形の抵抗配設部分
１６と、他方の摺動子１５が接する扇形の導体部分１７
とを備えている。一方の摺動子１４に対応する抵抗配設
部分１６には、一対の抵抗部分１１ａ，１１ｂと、その
間の中間導体部分１８と、両側導体部分１９，１９´と
が配設され、中間導体部分１８から補助端子１１ｆが導
出され、両側導体部分１９，１９´から抵抗端子１１
ｃ，１１ｄが導出されている。また、他方の摺動子１５
に対応する導体部分１７から摺動端子１１ｅが導出され
ている。
【００２１】このような構造により、上記両抵抗端子１
１ｃ，１１ｄに一定電圧が印加された状態では、抵抗配
設部分１６上での摺動子１４の位置の変化に応じて摺動
端子１１ｅの電圧が変化し、摺動子１４が抵抗配設部分
１６における中間導体部分１８に位置するときには補助
端子１１ｆの電圧と摺動端子１１ｅの電圧とが等しくな
る。そして、ジョイスティック１０が中立位置にあると
きに摺動子１４が上記中間導体部分１８に位置するよう
に、予め上記接点プレート１３の揺動基準位置が設定さ
れている。なお、第２可変抵抗器１２も同様に構成され
ている。
１ｃ，１１ｄに一定電圧が印加された状態では、抵抗配
設部分１６上での摺動子１４の位置の変化に応じて摺動
端子１１ｅの電圧が変化し、摺動子１４が抵抗配設部分
１６における中間導体部分１８に位置するときには補助
端子１１ｆの電圧と摺動端子１１ｅの電圧とが等しくな
る。そして、ジョイスティック１０が中立位置にあると
きに摺動子１４が上記中間導体部分１８に位置するよう
に、予め上記接点プレート１３の揺動基準位置が設定さ
れている。なお、第２可変抵抗器１２も同様に構成され
ている。
【００２２】図１に戻って上記可変抵抗器１１，１２を
組込んだ電気回路を説明すると、上記各可変抵抗器１
１，１２は基準電圧供給部に直接接続され、つまり、抵
抗体の一端側の端子１１ｃ，１２ｃが基準電圧（Ｖcc）
側に、また他端側の端子１１ｄ，１２ｄがアース側に、
それぞれ電気配線２１，２２を介して接続されている。
また、上記両可変抵抗器１１，１２の各摺動端子１１
ｅ，１２ｅは、個別にそれぞれコントロールボード２に
接続されている。また、上記両可変抵抗器１１，１２の
各補助端子１１ｆ，１２ｆは互い接続され、この補助端
子同士の接続部が電気配線２３を介して、コントロール
ボード２に接続されている。なお、当実施形態におい
て、上記可変抵抗器１１，１２の各抵抗部分１１ａ，１
１ｂ，１２ａ，１２ｂは全て等しい抵抗値となってい
る。ただし、これらは異なる抵抗値であっても差し支え
ない。
組込んだ電気回路を説明すると、上記各可変抵抗器１
１，１２は基準電圧供給部に直接接続され、つまり、抵
抗体の一端側の端子１１ｃ，１２ｃが基準電圧（Ｖcc）
側に、また他端側の端子１１ｄ，１２ｄがアース側に、
それぞれ電気配線２１，２２を介して接続されている。
また、上記両可変抵抗器１１，１２の各摺動端子１１
ｅ，１２ｅは、個別にそれぞれコントロールボード２に
接続されている。また、上記両可変抵抗器１１，１２の
各補助端子１１ｆ，１２ｆは互い接続され、この補助端
子同士の接続部が電気配線２３を介して、コントロール
ボード２に接続されている。なお、当実施形態におい
て、上記可変抵抗器１１，１２の各抵抗部分１１ａ，１
１ｂ，１２ａ，１２ｂは全て等しい抵抗値となってい
る。ただし、これらは異なる抵抗値であっても差し支え
ない。
【００２３】上記コントロールボード２は、ＣＰＵ３０
と、入力インターフェース２４ａ〜２４ｃ、Ａ／Ｄ変換
器２５ａ〜２５ｃ、出力インターフェース２７ａ，２７
ｂ，２８ａ，２８ｂ等を有している。そして、上記両可
変抵抗器１１，１２の各摺動端子１１ｅ，１２ｅからの
電圧信号（摺動端子電圧）が入力インターフェース２４
ａ，２４ｂ及びＡ／Ｄ変換器２５ａ，２５ｂを介してＣ
ＰＵ３０に取り込まれ、また、補助端子同士の接続部か
らの電圧信号（補助端子電圧）が入力インターフェース
２４ｃ及びＡ／Ｄ変換器２５ｃを介してＣＰＵ３０に取
り込まれるとともに、この補助端子電圧の信号入力部が
固定抵抗器２６を介してアース側に接続されている。こ
の固定抵抗器２６は、上記可変抵抗器１１，１２と比べ
て充分に大きい抵抗値を有している。
と、入力インターフェース２４ａ〜２４ｃ、Ａ／Ｄ変換
器２５ａ〜２５ｃ、出力インターフェース２７ａ，２７
ｂ，２８ａ，２８ｂ等を有している。そして、上記両可
変抵抗器１１，１２の各摺動端子１１ｅ，１２ｅからの
電圧信号（摺動端子電圧）が入力インターフェース２４
ａ，２４ｂ及びＡ／Ｄ変換器２５ａ，２５ｂを介してＣ
ＰＵ３０に取り込まれ、また、補助端子同士の接続部か
らの電圧信号（補助端子電圧）が入力インターフェース
２４ｃ及びＡ／Ｄ変換器２５ｃを介してＣＰＵ３０に取
り込まれるとともに、この補助端子電圧の信号入力部が
固定抵抗器２６を介してアース側に接続されている。こ
の固定抵抗器２６は、上記可変抵抗器１１，１２と比べ
て充分に大きい抵抗値を有している。
【００２４】上記ＣＰＵ３０からは、出力インターフェ
ース２７ａ，２７ｂを介して上記各モータ制御部５，６
に制御信号が出力されるとともに、後述の断線異常があ
った場合に、上記表示手段７及び警報手段８に、出力イ
ンターフェース２８ａ，２８ｂを介して信号を出力する
ようになっている。。
ース２７ａ，２７ｂを介して上記各モータ制御部５，６
に制御信号が出力されるとともに、後述の断線異常があ
った場合に、上記表示手段７及び警報手段８に、出力イ
ンターフェース２８ａ，２８ｂを介して信号を出力する
ようになっている。。
【００２５】図４は上記コントロールボード２のＣＰＵ
３０の内部構成及びモータ制御系の構成等をブロック図
で示している。この図において、ＣＰＵ３０は、断線判
別部（異常判別手段）３１を備えるとともに、上記摺動
端子電圧と補助端子電圧との差に応じてモータ３，４の
制御を行なう演算処理手段として、指令速度計算部３
２、実速度計算部３３及びＰＷＭ波計算部３４を有して
いる。
３０の内部構成及びモータ制御系の構成等をブロック図
で示している。この図において、ＣＰＵ３０は、断線判
別部（異常判別手段）３１を備えるとともに、上記摺動
端子電圧と補助端子電圧との差に応じてモータ３，４の
制御を行なう演算処理手段として、指令速度計算部３
２、実速度計算部３３及びＰＷＭ波計算部３４を有して
いる。
【００２６】上記断線判別部３１は、後に詳述するよう
に、上記補助端子電圧が設定範囲内にあるか否かを調
べ、設定範囲外となれば断線異常と判定し、異常報知の
指令を表示手段駆動部３５及び警報手段駆動部３６に与
える。また、上記補助端子電圧が設定範囲内にある正常
時には、その補助端子電圧を示す信号が断線判別部３１
を経て指令速度計算部３２に与えられる。
に、上記補助端子電圧が設定範囲内にあるか否かを調
べ、設定範囲外となれば断線異常と判定し、異常報知の
指令を表示手段駆動部３５及び警報手段駆動部３６に与
える。また、上記補助端子電圧が設定範囲内にある正常
時には、その補助端子電圧を示す信号が断線判別部３１
を経て指令速度計算部３２に与えられる。
【００２７】上記指令速度計算部３２は、上記第１可変
抵抗器１１の摺動端子電圧と補助端子電圧との差及び第
２可変抵抗器１２の摺動端子電圧と補助端子電圧との差
をそれぞれ演算し、これらの差がいずれも０の場合にＯ
ＦＦ信号、それ以外の場合にＯＮ信号を、左右各モータ
駆動用リレー４１，４２に出力インターフェース３７を
介して出力する。そして、上記各リレー４１，４２は、
上記ＯＮ信号に応じて、電源４０からモータ制御部５，
６を介してモータ３，４に通電するＯＮ状態（図に実線
で示す状態）となる一方、ＯＦＦ信号に応じて、モータ
３，４に対する通電を遮断するＯＦＦ状態（図に破線で
示す状態）となるように構成されている。
抵抗器１１の摺動端子電圧と補助端子電圧との差及び第
２可変抵抗器１２の摺動端子電圧と補助端子電圧との差
をそれぞれ演算し、これらの差がいずれも０の場合にＯ
ＦＦ信号、それ以外の場合にＯＮ信号を、左右各モータ
駆動用リレー４１，４２に出力インターフェース３７を
介して出力する。そして、上記各リレー４１，４２は、
上記ＯＮ信号に応じて、電源４０からモータ制御部５，
６を介してモータ３，４に通電するＯＮ状態（図に実線
で示す状態）となる一方、ＯＦＦ信号に応じて、モータ
３，４に対する通電を遮断するＯＦＦ状態（図に破線で
示す状態）となるように構成されている。
【００２８】さらに上記指令速度計算部３２は、ＯＮ信
号を出力する場合に、上記各摺動端子電圧と補助端子電
圧との差に応じ、上記モータ３，４の正転、逆転の制御
及びモータ回転速度の制御を行なうべく、左右各車輪の
指令速度を演算し、その指令速度信号をＰＷＭ波計算部
３４に送る。
号を出力する場合に、上記各摺動端子電圧と補助端子電
圧との差に応じ、上記モータ３，４の正転、逆転の制御
及びモータ回転速度の制御を行なうべく、左右各車輪の
指令速度を演算し、その指令速度信号をＰＷＭ波計算部
３４に送る。
【００２９】また、上記実速度計算部３３は、左右の各
速度センサ４３，４４から入力インターフェース３８を
介して入力されるパルス信号を受け、この信号に基づい
て左右各車輪の実速度を算出し、その実速度信号をＰＷ
Ｍ波計算部３４に送る。
速度センサ４３，４４から入力インターフェース３８を
介して入力されるパルス信号を受け、この信号に基づい
て左右各車輪の実速度を算出し、その実速度信号をＰＷ
Ｍ波計算部３４に送る。
【００３０】上記ＰＷＭ波計算部３４は、上記指令速度
信号と実速度信号とに応じたＰＷＭ波を算出し、各モー
タ制御部５，６に前記の算出したＰＷＭ波を出力する。
このＰＷＭ波に応じて各モータ制御部５，６によりモー
タ３，４の端子電圧が制御されて、各車輪の実速度が指
令速度となるようにフィードバック制御が行なわれる。
信号と実速度信号とに応じたＰＷＭ波を算出し、各モー
タ制御部５，６に前記の算出したＰＷＭ波を出力する。
このＰＷＭ波に応じて各モータ制御部５，６によりモー
タ３，４の端子電圧が制御されて、各車輪の実速度が指
令速度となるようにフィードバック制御が行なわれる。
【００３１】図５は上記コントロールボード２のＣＰＵ
３０によって行なわれる制御のフローチャートを示して
いる。
３０によって行なわれる制御のフローチャートを示して
いる。
【００３２】このフローチャートの処理がスタートする
と、先ず補助端子電圧Ｖ1 が入力され（ステップＳ
１）、次いでこの補助端子電圧Ｖ1 が所定の上限側断線
判定値ＶU 以上か否かの判定（ステップＳ２）及び所定
の下限側断線判定値ＶD 以下か否かの判定（ステップＳ
３）が行なわれる。この場合、前述の図１に示す回路に
おいて、固定抵抗器２６の抵抗値を可変抵抗器１１，１
２と比べて充分に大きくした場合、正常時には補助端子
電圧Ｖ1 が略Ｖcc／２となるが、この回路中の配線２１
または２３に断線が生じた場合は補助端子電圧Ｖ1 が
０、配線２２に断線が生じた場合は補助端子電圧Ｖ1 が
略Ｖccとなるので、Ｖcc／２よりもある程度大きい値及
び小さい値を判定値ＶU ，ＶD として上記判定を行なう
ことで断線の有無を調べることができる。
と、先ず補助端子電圧Ｖ1 が入力され（ステップＳ
１）、次いでこの補助端子電圧Ｖ1 が所定の上限側断線
判定値ＶU 以上か否かの判定（ステップＳ２）及び所定
の下限側断線判定値ＶD 以下か否かの判定（ステップＳ
３）が行なわれる。この場合、前述の図１に示す回路に
おいて、固定抵抗器２６の抵抗値を可変抵抗器１１，１
２と比べて充分に大きくした場合、正常時には補助端子
電圧Ｖ1 が略Ｖcc／２となるが、この回路中の配線２１
または２３に断線が生じた場合は補助端子電圧Ｖ1 が
０、配線２２に断線が生じた場合は補助端子電圧Ｖ1 が
略Ｖccとなるので、Ｖcc／２よりもある程度大きい値及
び小さい値を判定値ＶU ，ＶD として上記判定を行なう
ことで断線の有無を調べることができる。
【００３３】上記ステップＳ２，Ｓ３のいずれかの判定
結果がＹＥＳとなったときには、断線異常の表示及び警
報を行なわせるための信号が上記表示手段７及び警報手
段８に出力される（ステップＳ４）とともに、各モータ
３，４を停止させる処理が行なわれる（ステップＳ
５）。この処理としては、指示速度が０とされるととも
に、上記リレー４１，４２に対してＯＦＦ信号が出力さ
れる。
結果がＹＥＳとなったときには、断線異常の表示及び警
報を行なわせるための信号が上記表示手段７及び警報手
段８に出力される（ステップＳ４）とともに、各モータ
３，４を停止させる処理が行なわれる（ステップＳ
５）。この処理としては、指示速度が０とされるととも
に、上記リレー４１，４２に対してＯＦＦ信号が出力さ
れる。
【００３４】上記ステップＳ２，Ｓ３の各判定結果がと
もにＮＯのとき、つまり断線が生じていない正常時に
は、上記各可変抵抗器１１，１２の摺動端子電圧Ｖ2F，
Ｖ2Sが入力され（ステップＳ６）、第１可変抵抗器１１
の摺動端子電圧Ｖ2Fと上記補助端子電圧Ｖ1 との電圧差
α、及び第２可変抵抗器１２の摺動端子電圧Ｖ2Sと上記
補助端子電圧Ｖ1 との電圧差βが演算される（ステップ
Ｓ７，Ｓ８）。そして、上記電圧差α，βがともに０で
あるか否かが判定される（ステップＳ９）。ここで、上
記電圧差α，βがともに０であれば、ジョイスティック
１０が操作されていない中立位置であることを意味し、
この場合は各モータ３，４を停止させる処理（ステップ
Ｓ５）に移行する。
もにＮＯのとき、つまり断線が生じていない正常時に
は、上記各可変抵抗器１１，１２の摺動端子電圧Ｖ2F，
Ｖ2Sが入力され（ステップＳ６）、第１可変抵抗器１１
の摺動端子電圧Ｖ2Fと上記補助端子電圧Ｖ1 との電圧差
α、及び第２可変抵抗器１２の摺動端子電圧Ｖ2Sと上記
補助端子電圧Ｖ1 との電圧差βが演算される（ステップ
Ｓ７，Ｓ８）。そして、上記電圧差α，βがともに０で
あるか否かが判定される（ステップＳ９）。ここで、上
記電圧差α，βがともに０であれば、ジョイスティック
１０が操作されていない中立位置であることを意味し、
この場合は各モータ３，４を停止させる処理（ステップ
Ｓ５）に移行する。
【００３５】上記電圧差α，βの少なくとも一方が０で
ないときは、左側車輪用のモータ３の指令速度ＣL 及び
右側車輪用のモータ４の指令速度ＣR をそれぞれ、ＣL
＝ｆ（α，β）、ＣR ＝ｇ（α，β）と演算する（ステ
ップＳ１０）。ここで、ｆは電圧差α，βに応じて指令
速度ＣL を演算するための関数、ｇは電圧差α，βに応
じて指令速度ＣR を演算するための関数である。
ないときは、左側車輪用のモータ３の指令速度ＣL 及び
右側車輪用のモータ４の指令速度ＣR をそれぞれ、ＣL
＝ｆ（α，β）、ＣR ＝ｇ（α，β）と演算する（ステ
ップＳ１０）。ここで、ｆは電圧差α，βに応じて指令
速度ＣL を演算するための関数、ｇは電圧差α，βに応
じて指令速度ＣR を演算するための関数である。
【００３６】上記指令速度ＣL ，ＣR が演算されると、
それに基づいて左右各モータ３，４が制御される。
それに基づいて左右各モータ３，４が制御される。
【００３７】以上のような当実施形態の制御装置の作用
を、次に説明する。
を、次に説明する。
【００３８】ジョイスティック１０が中立位置にある状
態では、上記各可変抵抗器１１，１２の摺動端子電圧Ｖ
2F，Ｖ2Sと補助端子電圧Ｖ1 とが等しくなり、上記電圧
差α，βが０となるため、確実に各モータ３，４が停止
状態に保たれる。
態では、上記各可変抵抗器１１，１２の摺動端子電圧Ｖ
2F，Ｖ2Sと補助端子電圧Ｖ1 とが等しくなり、上記電圧
差α，βが０となるため、確実に各モータ３，４が停止
状態に保たれる。
【００３９】また、ジョイスティック１０が傾倒操作さ
れると、その操作方向及び操作量に応じて可変抵抗器１
１，１２の摺動端子電圧Ｖ2F，Ｖ2Sが変化し、その電圧
ＶＶ2F，Ｖ2Sと上記補助端子電圧Ｖ1 との電圧差α，β
に基づき、各モータ３，４に対する指令速度ＣL ，ＣR
が演算され、それに応じてモータ３，４が駆動される。
れると、その操作方向及び操作量に応じて可変抵抗器１
１，１２の摺動端子電圧Ｖ2F，Ｖ2Sが変化し、その電圧
ＶＶ2F，Ｖ2Sと上記補助端子電圧Ｖ1 との電圧差α，β
に基づき、各モータ３，４に対する指令速度ＣL ，ＣR
が演算され、それに応じてモータ３，４が駆動される。
【００４０】この場合、上記可変抵抗器１１，１２が、
固定抵抗器を介することなく基準電圧供給部に直接接続
されていることにより、摺動端子電圧Ｖ2F，Ｖ2Sの変動
範囲は基準電圧（Ｖcc）に対応する範囲まで大きくな
り、上記電圧差α，βも＋Ｖcc／２から−Ｖcc／２にま
でわたって大きく変動する。従って、電圧差α，βに応
じて指令速度ＣL ，ＣR を演算する場合の誤差が相対的
に小さくなり、制御の精度が高められる。
固定抵抗器を介することなく基準電圧供給部に直接接続
されていることにより、摺動端子電圧Ｖ2F，Ｖ2Sの変動
範囲は基準電圧（Ｖcc）に対応する範囲まで大きくな
り、上記電圧差α，βも＋Ｖcc／２から−Ｖcc／２にま
でわたって大きく変動する。従って、電圧差α，βに応
じて指令速度ＣL ，ＣR を演算する場合の誤差が相対的
に小さくなり、制御の精度が高められる。
【００４１】また、ジョイスティック１０の操作に応じ
たモータ３，４の制御としては、例えばジョイスティッ
ク１０が前方に傾倒されると上記電圧差αが正の値とな
って、それに応じた指令速度ＣL ，ＣR で両モータ３，
４が正転方向に制御され、またジョイスティック１０が
後方に傾倒されると上記電圧差αが負の値となって、そ
れに応じた指令速度ＣL ，ＣR で両モータ３，４が逆転
方向に制御されるというように、上記電圧差α，βの正
負とその絶対値とに応じ、モータ３，４の正転、逆転の
制御及びモータ回転速度の制御が行なわれる。従って、
前述の実開平２−１１４３０３号公報に示された装置の
ように速度制御のための信号を取り出す回路と前後進検
出のための回路とを別個に設けたものと比べ、回路構成
が簡単になる。
たモータ３，４の制御としては、例えばジョイスティッ
ク１０が前方に傾倒されると上記電圧差αが正の値とな
って、それに応じた指令速度ＣL ，ＣR で両モータ３，
４が正転方向に制御され、またジョイスティック１０が
後方に傾倒されると上記電圧差αが負の値となって、そ
れに応じた指令速度ＣL ，ＣR で両モータ３，４が逆転
方向に制御されるというように、上記電圧差α，βの正
負とその絶対値とに応じ、モータ３，４の正転、逆転の
制御及びモータ回転速度の制御が行なわれる。従って、
前述の実開平２−１１４３０３号公報に示された装置の
ように速度制御のための信号を取り出す回路と前後進検
出のための回路とを別個に設けたものと比べ、回路構成
が簡単になる。
【００４２】また、当実施形態の装置では、可変抵抗器
１１，１２が組み込まれた回路に断線異常があった場合
にこれが検出され、表示手段７及び警報手段８が作動さ
れる。とくに異常検出は上記補助端子電圧Ｖ1 を調べる
ことにより行なわれ、この補助端子電圧Ｖ1 は正常時に
一定（略Ｖcc／２）であり、かつ、この正常時の値と異
常時の値（０または略Ｖcc）とが大きく異なるため、異
常検出を簡単に、しかも正確に行なうことができる。
１１，１２が組み込まれた回路に断線異常があった場合
にこれが検出され、表示手段７及び警報手段８が作動さ
れる。とくに異常検出は上記補助端子電圧Ｖ1 を調べる
ことにより行なわれ、この補助端子電圧Ｖ1 は正常時に
一定（略Ｖcc／２）であり、かつ、この正常時の値と異
常時の値（０または略Ｖcc）とが大きく異なるため、異
常検出を簡単に、しかも正確に行なうことができる。
【００４３】
【発明の効果】以上のように本発明は、操作手段の操作
に応動する可変抵抗器を備えた電動車両の制御装置にお
いて、上記可変抵抗器を、固定抵抗器を介さずに基準電
圧供給部に直接接続するとともに、この可変抵抗器の摺
動端子電圧と中間電圧に相当する補助端子電圧との差に
応じ、上記車輪駆動用モータの正転、逆転の制御及びモ
ータ回転速度の制御を行なうようにしているため、簡単
な回路構成によりながら、上記モータの制御を精度良く
行なうことができる。
に応動する可変抵抗器を備えた電動車両の制御装置にお
いて、上記可変抵抗器を、固定抵抗器を介さずに基準電
圧供給部に直接接続するとともに、この可変抵抗器の摺
動端子電圧と中間電圧に相当する補助端子電圧との差に
応じ、上記車輪駆動用モータの正転、逆転の制御及びモ
ータ回転速度の制御を行なうようにしているため、簡単
な回路構成によりながら、上記モータの制御を精度良く
行なうことができる。
【００４４】この装置において、上記補助端子電圧が設
定範囲内にあるか否かを判別して、設定範囲外となった
ときに異常であることを示す信号を出力する異常判別手
段を設けておけば、上記可変抵抗器が組み込まれた回路
の断線等の異常の検出も、簡単な構造によりながら正確
に行なうことができる。
定範囲内にあるか否かを判別して、設定範囲外となった
ときに異常であることを示す信号を出力する異常判別手
段を設けておけば、上記可変抵抗器が組み込まれた回路
の断線等の異常の検出も、簡単な構造によりながら正確
に行なうことができる。
【図１】本発明の一実施形態による電動車両の制御装置
の電気回路図である。
の電気回路図である。
【図２】ジョイスティック及び可変抵抗器を備えた操作
部を示す図である。
部を示す図である。
【図３】可変抵抗器の構造説明図である。
【図４】上記制御装置におけるコントロールボックス内
のＣＰＵの機能構成等を示すブロック図である。
のＣＰＵの機能構成等を示すブロック図である。
【図５】制御動作を示すフローチャートである。
１ 操作部 ２ コントロールボード ３，４ モータ ５，６ モータ制御部 １０ ジョイスティック １１，１２ 可変抵抗器 １１ｅ，１２ｅ 摺動端子 １１ｆ，１２ｆ 補助端子 ３０ ＣＰＵ ３１ 断線判別部 ３２ 指令速度計算部
Claims (3)
- 【請求項１】 操作手段の操作に応動して抵抗値が変化
する可変抵抗器と、この可変抵抗器の摺動端子電圧の変
化に応じて車輪駆動用モータの速度制御を行なう制御手
段とを備えた電動車両の制御装置において、上記可変抵
抗器を基準電圧供給部に直接接続するとともに、上記可
変抵抗器に摺動端子電圧可変範囲内の所定中間電圧を出
力する補助端子を設ける一方、上記制御手段に、上記摺
動端子電圧と補助端子電圧との差を求め、この差に応じ
て上記車輪駆動用モータの正転、逆転の制御及びモータ
回転速度の制御を行なう演算処理手段を設けたことを特
徴とする電動車両の制御装置。 - 【請求項２】 上記操作手段の前後方向操作に応動する
第１の可変抵抗器と左右方向操作に応動する第２の可変
抵抗器とを備え、上記両可変抵抗器にそれぞれ所定中間
電圧を出力する補助端子を設けるとともに、この各補助
端子同士を接続し、この補助端子同士の接続部を上記制
御手段に接続したことを特徴とする請求項１記載の電動
車両の制御装置。 - 【請求項３】 上記制御手段に、上記補助端子電圧が設
定範囲内にあるか否かを判別して、設定範囲外となった
ときに異常であることを示す信号を出力する異常判別手
段を設けたことを特徴とする請求項１または２記載の電
動車両の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7282291A JPH09130919A (ja) | 1995-10-30 | 1995-10-30 | 電動車両の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7282291A JPH09130919A (ja) | 1995-10-30 | 1995-10-30 | 電動車両の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09130919A true JPH09130919A (ja) | 1997-05-16 |
Family
ID=17650518
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7282291A Pending JPH09130919A (ja) | 1995-10-30 | 1995-10-30 | 電動車両の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09130919A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003019158A (ja) * | 2001-07-06 | 2003-01-21 | Topcon Corp | レーザー治療用眼科装置 |
| KR100460868B1 (ko) * | 2002-04-26 | 2004-12-09 | 현대자동차주식회사 | 전기 차량의 감속기 제어장치 |
-
1995
- 1995-10-30 JP JP7282291A patent/JPH09130919A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003019158A (ja) * | 2001-07-06 | 2003-01-21 | Topcon Corp | レーザー治療用眼科装置 |
| KR100460868B1 (ko) * | 2002-04-26 | 2004-12-09 | 현대자동차주식회사 | 전기 차량의 감속기 제어장치 |
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