JPH09132159A - トラクタの操向装置 - Google Patents
トラクタの操向装置Info
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- JPH09132159A JPH09132159A JP7287494A JP28749495A JPH09132159A JP H09132159 A JPH09132159 A JP H09132159A JP 7287494 A JP7287494 A JP 7287494A JP 28749495 A JP28749495 A JP 28749495A JP H09132159 A JPH09132159 A JP H09132159A
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- Japan
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- steering
- rear wheel
- steering mode
- mode
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Steering Controls (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】トラクタ作業において、後進折返時の条合せ操
向を行い易くする。 【解決手段】ステアリングハンドル１の操作による前車
輪２又は後車輪３の操向連動が、前輪操向モードＦＷＳ
と、後輪操向モードＲＷＳと、前後輪操向モード４ＷＳ
との各操向モード間の切替可能なトラクタにおいて、前
後輪操向モード４ＷＳでかつ後進変速Ｒ操作時における
操向中立位置での一定時間Ｔの経過によって自動的に後
輪操向モードＲＷＳに切替える操向装置。
向を行い易くする。 【解決手段】ステアリングハンドル１の操作による前車
輪２又は後車輪３の操向連動が、前輪操向モードＦＷＳ
と、後輪操向モードＲＷＳと、前後輪操向モード４ＷＳ
との各操向モード間の切替可能なトラクタにおいて、前
後輪操向モード４ＷＳでかつ後進変速Ｒ操作時における
操向中立位置での一定時間Ｔの経過によって自動的に後
輪操向モードＲＷＳに切替える操向装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、トラクタの操向
装置に関し、畦際での後進操向での条合せのとき、自動
操向モードの牽制を行わせるものである。
装置に関し、畦際での後進操向での条合せのとき、自動
操向モードの牽制を行わせるものである。
【０００２】
【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】圃場
の畝に沿って走行しながら作業を行うトラクタの管理作
業機では、トラクタ作業機を前進走行端から後進走行に
切替えたままで作業を続行する場合がある。このような
作業を行うトラクタでは前車輪や後車輪のいずれの操向
モードによる操向をも可能とし、この操向モードの切替
えが、操向の中立位置（直進状態に車輪が向いている状
態）にあることを条件として行われる形態では、条合せ
作業が難しい。
の畝に沿って走行しながら作業を行うトラクタの管理作
業機では、トラクタ作業機を前進走行端から後進走行に
切替えたままで作業を続行する場合がある。このような
作業を行うトラクタでは前車輪や後車輪のいずれの操向
モードによる操向をも可能とし、この操向モードの切替
えが、操向の中立位置（直進状態に車輪が向いている状
態）にあることを条件として行われる形態では、条合せ
作業が難しい。
【０００３】例えば、前進作業行程を前輪操向モードで
行い、この終端の畦際では前後輪操向モードに自動的に
切替えて条合せを行い、この条合せを行ってのち後進作
業行程を後輪操向モードで行うトラクタの操向装置で
は、畦際での前後輪操向モード行程では、ステアリング
ハンドルの切返し操作等によって条合せの途中で車輪が
一旦中立位置である直進状態に戻ることがあって、この
結果、前後輪操向モードが自動的に後輪操向モードに切
替ってしまって条合せが行い難いこととなる。
行い、この終端の畦際では前後輪操向モードに自動的に
切替えて条合せを行い、この条合せを行ってのち後進作
業行程を後輪操向モードで行うトラクタの操向装置で
は、畦際での前後輪操向モード行程では、ステアリング
ハンドルの切返し操作等によって条合せの途中で車輪が
一旦中立位置である直進状態に戻ることがあって、この
結果、前後輪操向モードが自動的に後輪操向モードに切
替ってしまって条合せが行い難いこととなる。
【０００４】この発明は、このような欠陥を解消しよう
とするものである。
とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は、ステアリン
グハンドル１の操作による前車輪２又は後車輪３の操向
連動が、前輪操向モードＦＷＳと、後輪操向モードＲＷ
Ｓと前後輪操向モード４ＷＳとの各操向モード間の切替
可能なトラクタにおいて、前後輪操向モード４ＷＳでか
つ後進変速Ｒ操作時における操向中立位置での一定時間
Ｔの経過によって自動的に後輪操向モードＲＷＳに切替
える操向装置の構成とする。
グハンドル１の操作による前車輪２又は後車輪３の操向
連動が、前輪操向モードＦＷＳと、後輪操向モードＲＷ
Ｓと前後輪操向モード４ＷＳとの各操向モード間の切替
可能なトラクタにおいて、前後輪操向モード４ＷＳでか
つ後進変速Ｒ操作時における操向中立位置での一定時間
Ｔの経過によって自動的に後輪操向モードＲＷＳに切替
える操向装置の構成とする。
【０００６】
【作用、及び発明の効果】畦際等での後進による条合せ
操向は、前後輪操向モード４ＷＳで後進変速Ｒの操作に
あるが、この条合せ中にステアリングハンドル１による
操向操作が切返し等によって一旦操向中立位置になるこ
とがあるが、この操向中立位置の状態が一定時間Ｔを経
過しないときは、そのまま前後輪操向モード４ＷＳが維
持され、一定時間Ｔを経過することによって後輪操向モ
ードＲＷＳに自動的に切替える。
操向は、前後輪操向モード４ＷＳで後進変速Ｒの操作に
あるが、この条合せ中にステアリングハンドル１による
操向操作が切返し等によって一旦操向中立位置になるこ
とがあるが、この操向中立位置の状態が一定時間Ｔを経
過しないときは、そのまま前後輪操向モード４ＷＳが維
持され、一定時間Ｔを経過することによって後輪操向モ
ードＲＷＳに自動的に切替える。
【０００７】このように、トラクタの後進走行時の条合
せ操向においては、前後輪操向モード４ＷＳが、ステア
リングハンドル１の切返し操向に拘らず維持制御される
ために、条合せ操向を的確に行いうると共に、後輪操向
モードＲＷＳの時間による牽制制御によるものであるか
ら構成も簡単化できる。
せ操向においては、前後輪操向モード４ＷＳが、ステア
リングハンドル１の切返し操向に拘らず維持制御される
ために、条合せ操向を的確に行いうると共に、後輪操向
モードＲＷＳの時間による牽制制御によるものであるか
ら構成も簡単化できる。
【０００８】
【実施例】トラクタ車体４は、エンジンＥの後側にクラ
ッチハウジング５、及びミッションケース６等を連結し
て、エンジンＥの前下部のフロントアクスルハウジング
７の左右両端部には下方に延びるファイナルケース８を
連接して、下端部に操向自在の前車輪２を軸装し、又、
ミッションケース６後部のリヤアクスルハウジング９の
左右両端部には下方に延びるファイナルケース１０を連
接して、下端部に操向自在の後車輪３を軸装し、これら
前、後車輪２，３は、ステアリングハンドル１の操向操
作で、オービットロールからなるパワステ油圧回路１１
を経て操向される。
ッチハウジング５、及びミッションケース６等を連結し
て、エンジンＥの前下部のフロントアクスルハウジング
７の左右両端部には下方に延びるファイナルケース８を
連接して、下端部に操向自在の前車輪２を軸装し、又、
ミッションケース６後部のリヤアクスルハウジング９の
左右両端部には下方に延びるファイナルケース１０を連
接して、下端部に操向自在の後車輪３を軸装し、これら
前、後車輪２，３は、ステアリングハンドル１の操向操
作で、オービットロールからなるパワステ油圧回路１１
を経て操向される。
【０００９】１２は操縦席、１３はミッションケース６
の上方において油圧力によって上下回動されるリフトア
ームで、リフトロッド１４でロアリンク１５に連結し
て、このロアリンク１５及びトップリンク１６等の三点
リンク機構で連結される作業機１７を昇降するものであ
る。１８はミッションケース６側のＰＴＯ軸１９と作業
機１７の入力軸２０との間を連結する連動軸である。前
記作業機１７は、耕耘、砕土爪２１を配置する砕土、除
草ロータを構成するが、左右の畝間に沿って進行しなが
ら作物の管理作業を行うものである。
の上方において油圧力によって上下回動されるリフトア
ームで、リフトロッド１４でロアリンク１５に連結し
て、このロアリンク１５及びトップリンク１６等の三点
リンク機構で連結される作業機１７を昇降するものであ
る。１８はミッションケース６側のＰＴＯ軸１９と作業
機１７の入力軸２０との間を連結する連動軸である。前
記作業機１７は、耕耘、砕土爪２１を配置する砕土、除
草ロータを構成するが、左右の畝間に沿って進行しなが
ら作物の管理作業を行うものである。
【００１０】トラクタの伝動装置は、エンジンＥから主
クラッチ２２、リバーサクラッチ２３、主変速装置２
４、及び副変速装置２５を経て後輪デフ装置２６と前輪
デフ装置２７とへ連動し、この後輪デフ装置２６からは
前記後車輪３を連動し、前輪デフ装置２７からは前車輪
２を連動する。このうち前輪デフ装置２７へ伝動経路途
中には増速装置２８が設けられ、増速装置２８が中立位
置に操作されると、前輪デフ装置２７への伝動は行われ
ないで後車輪３のみの駆動による後２輪駆動走行（Ｒ２
ＷＳ）となり、増速装置２８が普通四駆位置に操作され
ると、前車輪２が後車輪３とほぼ同速に伝動されて普通
４輪駆動走行（４ＷＤ）となり、又、増速装置２８が倍
速四駆位置に操作されると、前車輪２が後車輪３のほぼ
２倍の速度に伝動されて倍速４輪駆動走行（倍速４Ｗ
Ｄ）となり操向旋回性を良くすることができる。
クラッチ２２、リバーサクラッチ２３、主変速装置２
４、及び副変速装置２５を経て後輪デフ装置２６と前輪
デフ装置２７とへ連動し、この後輪デフ装置２６からは
前記後車輪３を連動し、前輪デフ装置２７からは前車輪
２を連動する。このうち前輪デフ装置２７へ伝動経路途
中には増速装置２８が設けられ、増速装置２８が中立位
置に操作されると、前輪デフ装置２７への伝動は行われ
ないで後車輪３のみの駆動による後２輪駆動走行（Ｒ２
ＷＳ）となり、増速装置２８が普通四駆位置に操作され
ると、前車輪２が後車輪３とほぼ同速に伝動されて普通
４輪駆動走行（４ＷＤ）となり、又、増速装置２８が倍
速四駆位置に操作されると、前車輪２が後車輪３のほぼ
２倍の速度に伝動されて倍速４輪駆動走行（倍速４Ｗ
Ｄ）となり操向旋回性を良くすることができる。
【００１１】又、前記主クラッチ２２からはＰＴＯクラ
ッチ２９、及びＰＴＯ変速装置３０等を経てＰＴＯ軸１
９を連動する。前記パワステ油圧回路１１は、前・後輪
操向シリンダ３１，３２を油圧作動して操向連動するも
ので、複動形態のピストン３３，３４、操向アーム３
５，３６、タイロッド３７，３８等を介して連動しう
る。各前・後操向シリンダ３１，３２は、各対応のアク
スルハウジング７，９乃至車体４に設けられる。ステア
リングハンドル１の操向によって、パワステ油圧回路１
１による操向角度に応じた油量を流すもので、この油圧
力で前・後輪操向シリンダ３１，３２を作動させる。Ｐ
は油圧ポンプ、３９はタンクポート、４０はリリーフバ
ルブである。前・後ソレノイドバルブ４１，４２の作動
で、前・後輪操向シリンダ３１，３２の作動を制御す
る。
ッチ２９、及びＰＴＯ変速装置３０等を経てＰＴＯ軸１
９を連動する。前記パワステ油圧回路１１は、前・後輪
操向シリンダ３１，３２を油圧作動して操向連動するも
ので、複動形態のピストン３３，３４、操向アーム３
５，３６、タイロッド３７，３８等を介して連動しう
る。各前・後操向シリンダ３１，３２は、各対応のアク
スルハウジング７，９乃至車体４に設けられる。ステア
リングハンドル１の操向によって、パワステ油圧回路１
１による操向角度に応じた油量を流すもので、この油圧
力で前・後輪操向シリンダ３１，３２を作動させる。Ｐ
は油圧ポンプ、３９はタンクポート、４０はリリーフバ
ルブである。前・後ソレノイドバルブ４１，４２の作動
で、前・後輪操向シリンダ３１，３２の作動を制御す
る。
【００１２】マイコンを有するコントローラＣＰＵの入
力側には、操向モードを前記前輪操向モードＦＷＳと後
輪操向モードＲＷＳと前後輪操向モード４ＷＳとに手動
操作で切替える切替スイッチ４３を設け、又、これらの
各操向モードを一定の条件のもとに自動的に切替える自
動モードスイッチ４４を設ける。この他に、ステアリン
グハンドル１の操向角を検出するステアリングセンサ４
５、前・後輪の操向角を検出する前・後輪操向センサ４
６，４７、リフトアーム１３の昇降角を検出するリフト
アームセンサ４８、及び、前・後進走行の伝動状態を検
出するリバーサセンサ４９等を設ける。
力側には、操向モードを前記前輪操向モードＦＷＳと後
輪操向モードＲＷＳと前後輪操向モード４ＷＳとに手動
操作で切替える切替スイッチ４３を設け、又、これらの
各操向モードを一定の条件のもとに自動的に切替える自
動モードスイッチ４４を設ける。この他に、ステアリン
グハンドル１の操向角を検出するステアリングセンサ４
５、前・後輪の操向角を検出する前・後輪操向センサ４
６，４７、リフトアーム１３の昇降角を検出するリフト
アームセンサ４８、及び、前・後進走行の伝動状態を検
出するリバーサセンサ４９等を設ける。
【００１３】又、コントローラＣＰＵの出力側には、前
・後ソレノイドバルブ４１，４２を設けて、前記操向モ
ード切替スイッチ４３や自動モードスイッチ４４等で選
択された操向モードに応じて、前輪操向モードＦＷＳで
は前ソレノイドバルブ４１を出力し、後輪操向モードＲ
ＷＳでは後ソレノイドバルブ４２を出力し、前後輪操向
モード４ＷＳでは前・後ソレノイドバルブ４１，４２を
同時出力して、ステアリングハンドル１操向にもとづく
パワステ操向を行わせうるものである。又、リフトアー
ム１３を昇降するためのリフトシリンダ油圧回路の下げ
・下げソレノイドバルブ５０，５１を出力する構成とし
ている。
・後ソレノイドバルブ４１，４２を設けて、前記操向モ
ード切替スイッチ４３や自動モードスイッチ４４等で選
択された操向モードに応じて、前輪操向モードＦＷＳで
は前ソレノイドバルブ４１を出力し、後輪操向モードＲ
ＷＳでは後ソレノイドバルブ４２を出力し、前後輪操向
モード４ＷＳでは前・後ソレノイドバルブ４１，４２を
同時出力して、ステアリングハンドル１操向にもとづく
パワステ操向を行わせうるものである。又、リフトアー
ム１３を昇降するためのリフトシリンダ油圧回路の下げ
・下げソレノイドバルブ５０，５１を出力する構成とし
ている。
【００１４】前記自動モードスイッチ４４をＯＮするこ
とによって、トラクタ作業前進Ｆ行程の終り（畦際の枕
地）Ａでは、前輪操向モードＦＷＳのままで操向して、
このステアリングセンサ４５による操向角が一定角以上
になるとＢ、自動的にリフトアーム１３が上昇されて、
このリフトアーム１３のリフト角を検出するリフトアー
ムセンサ４８が一定角を検出することにより、前輪操向
モードＦＷＳを前後輪操向モード４ＷＳへ自動的に切替
える。
とによって、トラクタ作業前進Ｆ行程の終り（畦際の枕
地）Ａでは、前輪操向モードＦＷＳのままで操向して、
このステアリングセンサ４５による操向角が一定角以上
になるとＢ、自動的にリフトアーム１３が上昇されて、
このリフトアーム１３のリフト角を検出するリフトアー
ムセンサ４８が一定角を検出することにより、前輪操向
モードＦＷＳを前後輪操向モード４ＷＳへ自動的に切替
える。
【００１５】この状態で車体４が前進して折返端部Ｃに
達すると、リバーサクラッチ２３の切替えにより後進変
速位置Ｒにして、後進しながら次行程の作業畝Ｄに沿わ
せるように操向するが、このときステアリングハンドル
１の切返し操向が行われるために、作業畝Ｄに入る入行
程Ｇで前輪操向センサ４６と後輪操向センサ４７とが共
に中立位置（例±２°）、即ちほぼ直進状態を示すこと
がある。この操向中立位置の状態が一定時間Ｔ（例えば
Ｔ＝３秒）以上になると、前記前後輪操向モード４ＷＳ
は後輪操向モードＲＷＳに変わるが、一定時間Ｔ内の短
時間であるときは、そのまま前後輪操向モード４ＷＳは
変わらない。
達すると、リバーサクラッチ２３の切替えにより後進変
速位置Ｒにして、後進しながら次行程の作業畝Ｄに沿わ
せるように操向するが、このときステアリングハンドル
１の切返し操向が行われるために、作業畝Ｄに入る入行
程Ｇで前輪操向センサ４６と後輪操向センサ４７とが共
に中立位置（例±２°）、即ちほぼ直進状態を示すこと
がある。この操向中立位置の状態が一定時間Ｔ（例えば
Ｔ＝３秒）以上になると、前記前後輪操向モード４ＷＳ
は後輪操向モードＲＷＳに変わるが、一定時間Ｔ内の短
時間であるときは、そのまま前後輪操向モード４ＷＳは
変わらない。
【００１６】このようにして、前後輪操向モード４ＷＳ
で車体４が後進の作業畝Ｄに沿って走行し始めたとき
は、前記一定時間Ｔは経過してしまうから、自動的に後
輪操向モードＲＷＳに切替えられる。このように条合せ
が完了するまで前後輪操向モード４ＷＳを維持させて条
合せ操向を容易に行わせる。図６において、上例と異な
る点は、前記後進変速Ｒ時の一定車速Ｖ（例えば３ｋｍ
／ｈ）に達する低速域では、前後輪操向モード４ＷＳの
ままの状態を維持して操向を容易化し、一定車速Ｖ以上
の高速域で前後輪操向モード４ＷＳから後輪操向モード
ＲＷＳに自動的に切替えるようにしたものである。
で車体４が後進の作業畝Ｄに沿って走行し始めたとき
は、前記一定時間Ｔは経過してしまうから、自動的に後
輪操向モードＲＷＳに切替えられる。このように条合せ
が完了するまで前後輪操向モード４ＷＳを維持させて条
合せ操向を容易に行わせる。図６において、上例と異な
る点は、前記後進変速Ｒ時の一定車速Ｖ（例えば３ｋｍ
／ｈ）に達する低速域では、前後輪操向モード４ＷＳの
ままの状態を維持して操向を容易化し、一定車速Ｖ以上
の高速域で前後輪操向モード４ＷＳから後輪操向モード
ＲＷＳに自動的に切替えるようにしたものである。
【００１７】図例では、前記主変速装置２４、及びリバ
ーサクラッチ２３に代えて油圧無段変速装置ＨＳＴを用
い、この無段変速制御を行うトラニオン軸５２の後進側
変速の一定車速Ｖ位置と対応する無段変速装置に、トラ
ニオン軸５２と一体のトラニオンアーム５３によってＯ
Ｎ作動されるリミットスイッチ５４を設け、このリミッ
トスイッチ５４のＯＮによって後進高速域を検出して、
前後輪操向モード４ＷＳから後輪操向モードＲＷＳから
後輪操向モードＲＷＳへ切替えられる。
ーサクラッチ２３に代えて油圧無段変速装置ＨＳＴを用
い、この無段変速制御を行うトラニオン軸５２の後進側
変速の一定車速Ｖ位置と対応する無段変速装置に、トラ
ニオン軸５２と一体のトラニオンアーム５３によってＯ
Ｎ作動されるリミットスイッチ５４を設け、このリミッ
トスイッチ５４のＯＮによって後進高速域を検出して、
前後輪操向モード４ＷＳから後輪操向モードＲＷＳから
後輪操向モードＲＷＳへ切替えられる。
【００１８】５５は油圧無段変速装置ＨＳＴの入力軸
で、前記主クラッチ２２側から連動される。５６はこの
出力軸で前記副変速装置２５へ連動する。この油圧無段
変速装置ＨＳＴは、操作レバー５７を中立位置から前側
へ回動することにより、リンク機構５８を介して前記ト
ラニオン軸５２を矢印Ｆ１側へ回動させて、出力軸５６
を正転（前進側）させ、この操作レバー５７の操作角に
応じて順次高速域に伝動する。又、操作レバー５７を中
立位置から後側へ回動することにより、前記とは逆にト
ラニオン軸５２を矢印Ｒ１側へ回動させ、出力軸５６を
逆回転（後進側）させて、順次高速域に伝動する。又、
これら操作レバー５７を各高速域から中立位置側へ戻す
ことにより減速して、中立位置では走行伝動停止の状態
となる。
で、前記主クラッチ２２側から連動される。５６はこの
出力軸で前記副変速装置２５へ連動する。この油圧無段
変速装置ＨＳＴは、操作レバー５７を中立位置から前側
へ回動することにより、リンク機構５８を介して前記ト
ラニオン軸５２を矢印Ｆ１側へ回動させて、出力軸５６
を正転（前進側）させ、この操作レバー５７の操作角に
応じて順次高速域に伝動する。又、操作レバー５７を中
立位置から後側へ回動することにより、前記とは逆にト
ラニオン軸５２を矢印Ｒ１側へ回動させ、出力軸５６を
逆回転（後進側）させて、順次高速域に伝動する。又、
これら操作レバー５７を各高速域から中立位置側へ戻す
ことにより減速して、中立位置では走行伝動停止の状態
となる。
【００１９】５９は中立付勢アームで、Ｖ字状のカム縁
６０を有して、トラニオンアーム５３のローラ６１にば
ね６２によって張圧させ、このトラニオンアーム５３を
中立位置Ｎ側へ付勢させている。このトラニオンアーム
５３の基部に触子６３を設け、この触子６３で油圧無段
変速装置ＨＳＴのケース部に取付けたリミットスイッチ
５４をＯＮ，ＯＦＦする。これら触子６３とリミットス
イッチ５４との間隔は調節可能に構成するもよい。
６０を有して、トラニオンアーム５３のローラ６１にば
ね６２によって張圧させ、このトラニオンアーム５３を
中立位置Ｎ側へ付勢させている。このトラニオンアーム
５３の基部に触子６３を設け、この触子６３で油圧無段
変速装置ＨＳＴのケース部に取付けたリミットスイッチ
５４をＯＮ，ＯＦＦする。これら触子６３とリミットス
イッチ５４との間隔は調節可能に構成するもよい。
【００２０】図７，図８において、上例と異なる点は、
前記前後輪操向４ＷＳの可能なトラクタ車体４によっ
て、薬液等の噴霧作業を行うとき、畦際での折返旋回走
行時に、半円弧状の旋回となり、従って、車体４に設け
られる噴霧ブーム６４，６５，６６の長さを旋回に伴っ
て自動調節して、旋回圃場面Ｈの角部にまで噴霧させる
ものである。
前記前後輪操向４ＷＳの可能なトラクタ車体４によっ
て、薬液等の噴霧作業を行うとき、畦際での折返旋回走
行時に、半円弧状の旋回となり、従って、車体４に設け
られる噴霧ブーム６４，６５，６６の長さを旋回に伴っ
て自動調節して、旋回圃場面Ｈの角部にまで噴霧させる
ものである。
【００２１】車体４前端のヒッチ６７にブーム６４を左
右方向に亘って固定し、この固定ブーム６４の左右両端
に側部ブーム６５を連結し、更にこの側部ブーム６５に
沿わせて移動調節される伸縮ブーム６６が設けられる。
この伸縮ブーム６６は、該側部ブーム６５と連結して、
薬液を供給する構成とするもよいが、この伸縮ブーム６
６にのみ独立的にホース連結等で薬液を供給する構成と
するもよい。又、伸縮ブーム６６の移動は、車体側に設
けられるモータの駆動によってワイヤー等を巻取ること
によって行うように構成するとよい。
右方向に亘って固定し、この固定ブーム６４の左右両端
に側部ブーム６５を連結し、更にこの側部ブーム６５に
沿わせて移動調節される伸縮ブーム６６が設けられる。
この伸縮ブーム６６は、該側部ブーム６５と連結して、
薬液を供給する構成とするもよいが、この伸縮ブーム６
６にのみ独立的にホース連結等で薬液を供給する構成と
するもよい。又、伸縮ブーム６６の移動は、車体側に設
けられるモータの駆動によってワイヤー等を巻取ること
によって行うように構成するとよい。
【００２２】前記各ブーム６４〜６６には下向きのノズ
ルが配置してあり、下方に薬液を噴霧しうる。この薬液
は車体４側のタンク６８からポンプによって送られる。
ステアリングハンドル１の操向角によって車体４の操向
旋回角を検出する旋回センサを有し、この旋回センサの
検出角度によってブーム６６伸縮駆動するモータを、コ
ントローラを経て駆動制御することにより、旋回中の圃
場角部Ｓ１，Ｓ２に当る部分ではブーム６６を長く突出
させて、角部を噴霧域とするものである。
ルが配置してあり、下方に薬液を噴霧しうる。この薬液
は車体４側のタンク６８からポンプによって送られる。
ステアリングハンドル１の操向角によって車体４の操向
旋回角を検出する旋回センサを有し、この旋回センサの
検出角度によってブーム６６伸縮駆動するモータを、コ
ントローラを経て駆動制御することにより、旋回中の圃
場角部Ｓ１，Ｓ２に当る部分ではブーム６６を長く突出
させて、角部を噴霧域とするものである。
【００２３】トラクタが図８のように、折返旋回行程で
円軌跡で１８０度に亘って旋回するものとすれば、通常
の噴霧幅を側部ブーム６５の先端までとすると、旋回開
始位置Ｋ１からほぼ４５度の角部Ｓ１の位置Ｋ２を経
て、９０度の畦際位置Ｋ３に至り、更にこれより４５度
の角部Ｓ２の位置Ｋ４から旋回終了位置Ｋ５に達する。
畦際位置Ｋ３で側部ブーム６５の長さ域として旋回すれ
ば、角部Ｓ１，Ｓ２では伸縮ブーム６６を最先端部に伸
ばせばよく、これらＫ１→Ｋ２の間と、Ｋ３→Ｋ４の間
とでは旋回角に応じて順次伸縮ブーム６６が伸長され、
逆に、Ｋ２→Ｋ３の間と、Ｋ４→Ｋ５の間とでは順次短
縮されるように制御される。
円軌跡で１８０度に亘って旋回するものとすれば、通常
の噴霧幅を側部ブーム６５の先端までとすると、旋回開
始位置Ｋ１からほぼ４５度の角部Ｓ１の位置Ｋ２を経
て、９０度の畦際位置Ｋ３に至り、更にこれより４５度
の角部Ｓ２の位置Ｋ４から旋回終了位置Ｋ５に達する。
畦際位置Ｋ３で側部ブーム６５の長さ域として旋回すれ
ば、角部Ｓ１，Ｓ２では伸縮ブーム６６を最先端部に伸
ばせばよく、これらＫ１→Ｋ２の間と、Ｋ３→Ｋ４の間
とでは旋回角に応じて順次伸縮ブーム６６が伸長され、
逆に、Ｋ２→Ｋ３の間と、Ｋ４→Ｋ５の間とでは順次短
縮されるように制御される。
【００２４】なお、このようなブームの伸縮制御は、噴
霧装置の他、散粉装置、施肥装置、播種装置等にも利用
しうる。
霧装置の他、散粉装置、施肥装置、播種装置等にも利用
しうる。
【図１】トラクタ作業を示す平面図。
【図２】パワステ油圧回路図。
【図３】操向モード制御ブロック図。
【図４】伝動系路ブロック図。
【図５】トラクタの側面図。
【図６】一部別実施例を示す油圧無段変速装置操作機構
部の側面図。
部の側面図。
【図７】一部別実施例を示すトラクタ管理作業機の斜視
図。
図。
【図８】その作業を示す平面図。
１ ステアリングハンドル ２ 前車輪 ３ 後車輪 ＦＷＳ 前輪操向モード ＲＷＳ 後輪操向モード ４ＷＳ 前後輪操向モード Ｒ 後進変速 Ｔ 一定時間
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 永井 真人 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 木下 栄一郎 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内
Claims (1)
- 【請求項１】 ステアリングハンドル１の操作による前
車輪２又は後車輪３の操向連動が、前輪操向モードＦＷ
Ｓと、後輪操向モードＲＷＳと、前後輪操向モード４Ｗ
Ｓとの各操向モード間の切替可能なトラクタにおいて、
前後輪操向モード４ＷＳでかつ後進変速Ｒ操作時におけ
る操向中立位置での一定時間Ｔの経過によって自動的に
後輪操向モードＲＷＳに切替える操向装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7287494A JPH09132159A (ja) | 1995-11-06 | 1995-11-06 | トラクタの操向装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7287494A JPH09132159A (ja) | 1995-11-06 | 1995-11-06 | トラクタの操向装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09132159A true JPH09132159A (ja) | 1997-05-20 |
Family
ID=17718074
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7287494A Pending JPH09132159A (ja) | 1995-11-06 | 1995-11-06 | トラクタの操向装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09132159A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101432535B1 (ko) * | 2012-08-22 | 2014-08-25 | 국방과학연구소 | 차륜별 독립 조향장치를 구비하는 차량의 조향 제어 방법 |
| JP2016068830A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | ヤンマー株式会社 | 農作業車両 |
-
1995
- 1995-11-06 JP JP7287494A patent/JPH09132159A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101432535B1 (ko) * | 2012-08-22 | 2014-08-25 | 국방과학연구소 | 차륜별 독립 조향장치를 구비하는 차량의 조향 제어 방법 |
| JP2016068830A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | ヤンマー株式会社 | 農作業車両 |
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