JPH091326A - ワークの溶接方法および溶接装置 - Google Patents
ワークの溶接方法および溶接装置Info
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- JPH091326A JPH091326A JP17028695A JP17028695A JPH091326A JP H091326 A JPH091326 A JP H091326A JP 17028695 A JP17028695 A JP 17028695A JP 17028695 A JP17028695 A JP 17028695A JP H091326 A JPH091326 A JP H091326A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 残痕がなく厚さも均一に仕上がるなど、良好
な溶接結果が得られるワークの溶接方法ならびにその装
置を提供する。 【構成】 接合ラインＬが曲線状である複数の分割体
ａ，ｂからなるワークＷを保持して所定角度回動させる
ことで、接合ラインＬを静止した溶接トーチ１３に対向
させながら前記溶接ラインＬに沿って溶接する。この場
合、ワークＷの接合ラインＬにおける溶接トーチ１３と
対向する部分を、ワークＷの回動中心Ｏに近接させた状
態で溶接する。
な溶接結果が得られるワークの溶接方法ならびにその装
置を提供する。 【構成】 接合ラインＬが曲線状である複数の分割体
ａ，ｂからなるワークＷを保持して所定角度回動させる
ことで、接合ラインＬを静止した溶接トーチ１３に対向
させながら前記溶接ラインＬに沿って溶接する。この場
合、ワークＷの接合ラインＬにおける溶接トーチ１３と
対向する部分を、ワークＷの回動中心Ｏに近接させた状
態で溶接する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数の分割体からなり
その接合ラインが曲線状である、例えば、自動二輪車用
燃料タンクなどをワークとして、同ワークを溶接にて接
合する場合に利用できるワークの溶接方法および溶接装
置に関するものである。
その接合ラインが曲線状である、例えば、自動二輪車用
燃料タンクなどをワークとして、同ワークを溶接にて接
合する場合に利用できるワークの溶接方法および溶接装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば、自動二輪車の燃料タンクは、そ
の横断面が略逆Ｕ字形の上部タンク壁と、同上部タンク
壁の下開口を塞ぐ下部タンク壁とで本体が形成される
が、その上部タンク壁は、形状が複雑な場合、左右の分
割体からなるものを溶接して形成されている。前記溶接
装置の１つとして、例えば、実公昭５８−３２８５７号
公報に開示されたものがある。同装置は、燃料タンクの
上部タンク壁となる左右分割されたワークを突き合わ
せ、その突き合わせによる接合ラインに沿って溶接トー
チで溶接するものである。
の横断面が略逆Ｕ字形の上部タンク壁と、同上部タンク
壁の下開口を塞ぐ下部タンク壁とで本体が形成される
が、その上部タンク壁は、形状が複雑な場合、左右の分
割体からなるものを溶接して形成されている。前記溶接
装置の１つとして、例えば、実公昭５８−３２８５７号
公報に開示されたものがある。同装置は、燃料タンクの
上部タンク壁となる左右分割されたワークを突き合わ
せ、その突き合わせによる接合ラインに沿って溶接トー
チで溶接するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、この溶接装
置は、ワークを上下の治具で固定しておき、溶接トーチ
の方を移動させて溶接する。同ワークの接合ラインは、
燃料タンクであることからその最下位部から前後にそれ
ぞれ上がり曲線状になっているため、そのまま溶接して
いくと、傾斜が急な部分では溶接垂れが生じて、溶接痕
が残る場合があるので、これを防ぐために、溶接トーチ
の姿勢を工夫する必要があり、溶接の作業性を低下させ
ていた。
置は、ワークを上下の治具で固定しておき、溶接トーチ
の方を移動させて溶接する。同ワークの接合ラインは、
燃料タンクであることからその最下位部から前後にそれ
ぞれ上がり曲線状になっているため、そのまま溶接して
いくと、傾斜が急な部分では溶接垂れが生じて、溶接痕
が残る場合があるので、これを防ぐために、溶接トーチ
の姿勢を工夫する必要があり、溶接の作業性を低下させ
ていた。
【０００４】本発明は上記課題に鑑みてなされたもの
で、作業性に優れたワークの溶接方法および溶接装置を
提供することを主な目的とする。
で、作業性に優れたワークの溶接方法および溶接装置を
提供することを主な目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、請求項１の発明は、複数の分割体からなり、そ
の接合ラインが曲線状であるワークを溶接して前記分割
体同志を接合する方法であって、ワークを保持して所定
角度回動させることにより、前記接合ラインを溶接トー
チに対向させた状態で溶接トーチに対して相対移動させ
ながら、前記接合ラインに沿って溶接する。
ために、請求項１の発明は、複数の分割体からなり、そ
の接合ラインが曲線状であるワークを溶接して前記分割
体同志を接合する方法であって、ワークを保持して所定
角度回動させることにより、前記接合ラインを溶接トー
チに対向させた状態で溶接トーチに対して相対移動させ
ながら、前記接合ラインに沿って溶接する。
【０００６】また、請求項２の溶接方法は、請求項１に
おいて、ワークの接合ラインにおける溶接トーチと対向
する部分を、ワークの回動中心に近接させた状態で溶接
する。
おいて、ワークの接合ラインにおける溶接トーチと対向
する部分を、ワークの回動中心に近接させた状態で溶接
する。
【０００７】さらに、請求項３の溶接方法は、請求項１
または２において、溶接トーチを接合ラインの一部分に
沿うように移動させる。
または２において、溶接トーチを接合ラインの一部分に
沿うように移動させる。
【０００８】また、請求項４の発明は、複数の分割体か
らなり、その接合ラインが曲線状であるワークを溶接し
て前記分割体同志を接合する装置であって、ワークを保
持する保持手段と、この保持手段を所定角度回動させる
ことにより、前記接合ラインを溶接トーチに対向させた
状態で溶接トーチに対して相対移動させる回動手段とを
備えてなる。
らなり、その接合ラインが曲線状であるワークを溶接し
て前記分割体同志を接合する装置であって、ワークを保
持する保持手段と、この保持手段を所定角度回動させる
ことにより、前記接合ラインを溶接トーチに対向させた
状態で溶接トーチに対して相対移動させる回動手段とを
備えてなる。
【０００９】さらに、請求項５の溶接装置は、請求項４
において、保持手段によりワークの接合ラインにおける
溶接トーチと対向する部分が、ワークの回動中心に近接
した状態に保持されている。
において、保持手段によりワークの接合ラインにおける
溶接トーチと対向する部分が、ワークの回動中心に近接
した状態に保持されている。
【００１０】また、請求項６の溶接装置は、請求項４ま
たは５において、さらに溶接トーチを接合ラインに沿っ
て移動させるトーチ駆動手段を備えている。
たは５において、さらに溶接トーチを接合ラインに沿っ
て移動させるトーチ駆動手段を備えている。
【００１１】
【作用および効果】請求項１または４の発明は、接合ラ
インが曲線状である複数の分割体からなるワークを保持
して所定角度回動させることで、接合ラインを溶接トー
チに対向させて溶接するので、溶接個所が常に適切な個
所、例えば接合ラインの最下位部に対応することになっ
て、溶接垂れが発生せず、良好な溶接結果が得られる。
ここで、溶接トーチは静止させておくことができ、その
姿勢を特に工夫して移動させる必要もないので、作業性
がよい。
インが曲線状である複数の分割体からなるワークを保持
して所定角度回動させることで、接合ラインを溶接トー
チに対向させて溶接するので、溶接個所が常に適切な個
所、例えば接合ラインの最下位部に対応することになっ
て、溶接垂れが発生せず、良好な溶接結果が得られる。
ここで、溶接トーチは静止させておくことができ、その
姿勢を特に工夫して移動させる必要もないので、作業性
がよい。
【００１２】請求項２または５では、ワークの接合ライ
ンにおける溶接トーチと対向する部分を、ワークの回動
中心に近接させた状態で溶接するので、ワークを回動さ
せる手段のバックラッシによるがたつきが抑制され、そ
の結果、溶接速度の不測の変動を防止でき、溶接の品質
を高く維持できる。
ンにおける溶接トーチと対向する部分を、ワークの回動
中心に近接させた状態で溶接するので、ワークを回動さ
せる手段のバックラッシによるがたつきが抑制され、そ
の結果、溶接速度の不測の変動を防止でき、溶接の品質
を高く維持できる。
【００１３】請求項３または６の発明は、溶接トーチを
接合ラインの一部分に沿うように移動させるので、その
移動させる角度範囲だけはワークを回動させる必要がな
くなり、回動のための動力を少なくすることができる。
接合ラインの一部分に沿うように移動させるので、その
移動させる角度範囲だけはワークを回動させる必要がな
くなり、回動のための動力を少なくすることができる。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の好ましい実施例について図面
を参照しながら詳述する。図１ないし図６は本発明の一
実施例を示し、図１ないし図４はワーク保持状態を示す
もので、図１は装置平面図である図２のＩ−Ｉ線断面
図、図２は図１のII−II線に沿って示す装置平面図、図
３は図１の III− III線断面図、図４は図３のIV−IV線
断面図、図５および図６はワーク保持前の状態を示すも
ので、図５は装置を側面からみた縦断面図、図６は図５
のVI矢視図である。
を参照しながら詳述する。図１ないし図６は本発明の一
実施例を示し、図１ないし図４はワーク保持状態を示す
もので、図１は装置平面図である図２のＩ−Ｉ線断面
図、図２は図１のII−II線に沿って示す装置平面図、図
３は図１の III− III線断面図、図４は図３のIV−IV線
断面図、図５および図６はワーク保持前の状態を示すも
ので、図５は装置を側面からみた縦断面図、図６は図５
のVI矢視図である。
【００１５】溶接装置は、図２にその平面形状を示すよ
うに、略矩形に枠組された固定架台１を備え、これが図
１の基盤２上に固定設置されている。図２に示す固定架
台１の手前左側には第１コントローラ３が、その後ろ側
に搭載台４が取り付けられている。搭載台４上には、サ
ーボモーター５とこれに連結された歯車減速機６が設置
され、この減速機６の回動力は、カップリング７を介し
て回動軸８を可逆回動させる。この回動制御は、後述す
る第２コントローラ３０でなされる。回動軸８は、固定
架台１上のステー９に設置した軸受１０により回動自在
に支持される一方、これに対向する右側部にもステー９
Ａ上の軸受１０Ａを介して他の回動軸８Ａが回動自在に
設けられている。前記サーボモーター５、歯車減速機
６、カップリング７、回動軸８，８Ａがワークの回動手
段を構成している。
うに、略矩形に枠組された固定架台１を備え、これが図
１の基盤２上に固定設置されている。図２に示す固定架
台１の手前左側には第１コントローラ３が、その後ろ側
に搭載台４が取り付けられている。搭載台４上には、サ
ーボモーター５とこれに連結された歯車減速機６が設置
され、この減速機６の回動力は、カップリング７を介し
て回動軸８を可逆回動させる。この回動制御は、後述す
る第２コントローラ３０でなされる。回動軸８は、固定
架台１上のステー９に設置した軸受１０により回動自在
に支持される一方、これに対向する右側部にもステー９
Ａ上の軸受１０Ａを介して他の回動軸８Ａが回動自在に
設けられている。前記サーボモーター５、歯車減速機
６、カップリング７、回動軸８，８Ａがワークの回動手
段を構成している。
【００１６】前記搭載台４上には、基台１１が固定さ
れ、同基台１１を介して６軸制御可能なロボット１２
が、図１のように立設されており、同ロボット１２のア
ーム１２ａの先端には、同図１に破線で示し図４に実線
で示す溶接トーチ１３が取り付けられている。図２に示
した第１コントローラ３に隣接した位置に、ロボット１
２を制御する第２コントローラ３０が設置されている。
れ、同基台１１を介して６軸制御可能なロボット１２
が、図１のように立設されており、同ロボット１２のア
ーム１２ａの先端には、同図１に破線で示し図４に実線
で示す溶接トーチ１３が取り付けられている。図２に示
した第１コントローラ３に隣接した位置に、ロボット１
２を制御する第２コントローラ３０が設置されている。
【００１７】両回動軸８，８Ａの対向端には、図２に示
すように、ブラケット１５，１５Ａが固定され、同ブラ
ケット１５，１５Ａに略正方形をした回動基板１６が取
り付けられている。この回動基板１６には、前後に延び
る３つの開口５１，５２，５３が形成され、その中央の
長孔状開口５２から、溶接トーチ１３（図１）が挿入さ
れる。回動基板１６の四隅には、ガイドバー１８が取り
付けられ、図１に示すように、前記ガイドバー１８は下
方に向けて伸びており、その下端にリフタ取付板１９が
取り付けられている。尚、このリフタ取付板１９は、回
動軸８を中心とする回動時に固定架台１に干渉しない位
置関係にある。
すように、ブラケット１５，１５Ａが固定され、同ブラ
ケット１５，１５Ａに略正方形をした回動基板１６が取
り付けられている。この回動基板１６には、前後に延び
る３つの開口５１，５２，５３が形成され、その中央の
長孔状開口５２から、溶接トーチ１３（図１）が挿入さ
れる。回動基板１６の四隅には、ガイドバー１８が取り
付けられ、図１に示すように、前記ガイドバー１８は下
方に向けて伸びており、その下端にリフタ取付板１９が
取り付けられている。尚、このリフタ取付板１９は、回
動軸８を中心とする回動時に固定架台１に干渉しない位
置関係にある。
【００１８】ガイドバー１８の中段には、昇降テーブル
２０が昇降自在に取り付けられ、同テーブル２０は、リ
フタ取付板１９との間に組み込まれた油圧駆動式のリフ
タ２１により昇降駆動される。このリフタ２１は、中央
部で連結ピン２１ａによりＸ字形に連結された第１およ
び第２のリンク２１ｂ，２１ｃを、リフタ取付板１９と
昇降テーブル２０にそれぞれピン連結し、油圧シリンダ
２１ｄをリフタ取付板１９と第１のリンク２１ｂとの間
に連結したものである。
２０が昇降自在に取り付けられ、同テーブル２０は、リ
フタ取付板１９との間に組み込まれた油圧駆動式のリフ
タ２１により昇降駆動される。このリフタ２１は、中央
部で連結ピン２１ａによりＸ字形に連結された第１およ
び第２のリンク２１ｂ，２１ｃを、リフタ取付板１９と
昇降テーブル２０にそれぞれピン連結し、油圧シリンダ
２１ｄをリフタ取付板１９と第１のリンク２１ｂとの間
に連結したものである。
【００１９】昇降テーブル２０上には、図３および図４
に示すように、下ローラー２２とサイドローラー２３お
よびサイドガイド板２７に案内され、エアーモーター２
４とラック・ピニオン２５により図３の前後方向に進退
駆動されるスライドテーブル２６が搭載されている。こ
のスライドテーブル２６は、図３に仮想線で示す位置に
前進して昇降テーブル２０の前端部に装着された前進限
スイッチ２８に、テーブル２６の底溝２９の奥部が当た
ることで停止する。また、同テーブル２６は、図３に実
線で示すように、昇降テーブル２０の中央に後退して後
退限スイッチ３１に当たることで停止する。これらの制
御は、前記第１コントローラ３で全てなされる。
に示すように、下ローラー２２とサイドローラー２３お
よびサイドガイド板２７に案内され、エアーモーター２
４とラック・ピニオン２５により図３の前後方向に進退
駆動されるスライドテーブル２６が搭載されている。こ
のスライドテーブル２６は、図３に仮想線で示す位置に
前進して昇降テーブル２０の前端部に装着された前進限
スイッチ２８に、テーブル２６の底溝２９の奥部が当た
ることで停止する。また、同テーブル２６は、図３に実
線で示すように、昇降テーブル２０の中央に後退して後
退限スイッチ３１に当たることで停止する。これらの制
御は、前記第１コントローラ３で全てなされる。
【００２０】スライドテーブル２６上には、図４に示す
ように、このスライドテーブル２６に装着された受けロ
ーラー３５を介して、下型取付台３６が上方に重なるよ
うにしてセットされている。この取付台３６は、下ロッ
ク装置３７の作動でスライドテーブル２６とともに昇降
テーブル２０上に押し付けられる。このロックと同時に
下ローラー２２および受けローラー３５が大きな垂直荷
重を受けて沈み、スライドテーブル２６と下型取付台３
６が昇降テーブル２０上にロックされる。
ように、このスライドテーブル２６に装着された受けロ
ーラー３５を介して、下型取付台３６が上方に重なるよ
うにしてセットされている。この取付台３６は、下ロッ
ク装置３７の作動でスライドテーブル２６とともに昇降
テーブル２０上に押し付けられる。このロックと同時に
下ローラー２２および受けローラー３５が大きな垂直荷
重を受けて沈み、スライドテーブル２６と下型取付台３
６が昇降テーブル２０上にロックされる。
【００２１】下型取付台３６の上には、図４に明示する
ように、ａとｂの分割体からなる燃料タンクであるＵ字
断面のワークＷの下面に数個所において接触する下保持
型４０が立設されている。
ように、ａとｂの分割体からなる燃料タンクであるＵ字
断面のワークＷの下面に数個所において接触する下保持
型４０が立設されている。
【００２２】一方、上方の回動基板１６の底面には、下
型取付台３６に対向する上型取付台４２が取り付けられ
ている。この上型取付台４２も上ロック装置４３で固定
され、その下側に上保持型４４が取り付けられている。
この上保持型４４は、ワークＷの内面（上面）における
曲面状の接合ラインＬの両側縁に接触する１対の平行な
型体として構成されている。また、上保持型４４の内部
には溶接トーチ１３を挿入させて、この溶接トーチ１３
と上保持型４４の相対回動を許す挿入空間４７が形成さ
れるとともに、これに通じる挿入空間４８が上型取付台
４２にも形成されており、これら挿入空間４７，４８
が、回動基板１６の開口５２に連通している。
型取付台３６に対向する上型取付台４２が取り付けられ
ている。この上型取付台４２も上ロック装置４３で固定
され、その下側に上保持型４４が取り付けられている。
この上保持型４４は、ワークＷの内面（上面）における
曲面状の接合ラインＬの両側縁に接触する１対の平行な
型体として構成されている。また、上保持型４４の内部
には溶接トーチ１３を挿入させて、この溶接トーチ１３
と上保持型４４の相対回動を許す挿入空間４７が形成さ
れるとともに、これに通じる挿入空間４８が上型取付台
４２にも形成されており、これら挿入空間４７，４８
が、回動基板１６の開口５２に連通している。
【００２３】次に、この溶接装置にワークＷをセットす
る要領を説明する。図５に仮想線で示すように、下保持
型４０を備える下型取付台３６がスライドテーブル２６
とともに左方向（正面側）に前進させられる。この移動
は、図４のエアーモーター２４とラック・ピニオン２５
でなされる。進出限は、図３のスイッチ２８で規定され
る。この状態で、図５の矢印Ａで示すように、下保持型
４０上に手作業でワークＷがセットされ、スライドテー
ブル２６が後退して、ワークＷが下保持型４０とともに
装置内へと搬入される。
る要領を説明する。図５に仮想線で示すように、下保持
型４０を備える下型取付台３６がスライドテーブル２６
とともに左方向（正面側）に前進させられる。この移動
は、図４のエアーモーター２４とラック・ピニオン２５
でなされる。進出限は、図３のスイッチ２８で規定され
る。この状態で、図５の矢印Ａで示すように、下保持型
４０上に手作業でワークＷがセットされ、スライドテー
ブル２６が後退して、ワークＷが下保持型４０とともに
装置内へと搬入される。
【００２４】ワークＷが規定の位置にくると、下ロック
装置３７によりスライドテーブル２６および下型取付台
３６がロックされる。ついで、リフタ２１の油圧シリン
ダ２１ｄが伸長することにより、昇降テーブル２０が持
ち上がるとともにワークＷも持ち上がり、図１に示すよ
うに、上保持型４４の下端曲面がワークＷの内面に接し
て下保持型４０との間でワークＷが保持される。これに
より、図４に示すように、上保持型４４内の挿入空間１
７の真下に接合ラインＬが位置する。スライドテーブル
２６、下ロック装置３７およびリフタ２１の作動は、第
１コントローラ３によって制御される。
装置３７によりスライドテーブル２６および下型取付台
３６がロックされる。ついで、リフタ２１の油圧シリン
ダ２１ｄが伸長することにより、昇降テーブル２０が持
ち上がるとともにワークＷも持ち上がり、図１に示すよ
うに、上保持型４４の下端曲面がワークＷの内面に接し
て下保持型４０との間でワークＷが保持される。これに
より、図４に示すように、上保持型４４内の挿入空間１
７の真下に接合ラインＬが位置する。スライドテーブル
２６、下ロック装置３７およびリフタ２１の作動は、第
１コントローラ３によって制御される。
【００２５】ワークＷのセットが終了すると、図２の第
２コントローラ３０からの制御信号によって図１のロボ
ット１２が作動し、その先端に装備された溶接トーチ１
３が図４の挿入空間１７を通じて導入され、静止状態の
ワークＷの接合ラインＬ上における最下位部Ｐに合致す
るように導かれる。
２コントローラ３０からの制御信号によって図１のロボ
ット１２が作動し、その先端に装備された溶接トーチ１
３が図４の挿入空間１７を通じて導入され、静止状態の
ワークＷの接合ラインＬ上における最下位部Ｐに合致す
るように導かれる。
【００２６】ついで、図２の第１コントローラ３に溶接
スタート指令を与えることにより、第２コントローラ３
０からの制御信号によってサーボモータ５が回転し、歯
車減速機６およびカップリング７を介して回動軸８が回
動し、図１の回動基板１６、ガイドバー１８、リフタ取
付板１９、昇降テーブル２０、およびリフタ２１を含む
被回動部Ｄが矢印Ｘ方向に回動し、これによってワーク
ＷもＸ方向に回動する。他方、第２コントローラ３０か
らの制御信号によって溶接トーチ１３に通電される。溶
接トーチ１３は、被回動部Ｄが矢印Ｘ方向に回動する
時、同図破線のように先端が溶接の進行方向Ｂに対して
後ろ向きとなるように傾倒して設定される。
スタート指令を与えることにより、第２コントローラ３
０からの制御信号によってサーボモータ５が回転し、歯
車減速機６およびカップリング７を介して回動軸８が回
動し、図１の回動基板１６、ガイドバー１８、リフタ取
付板１９、昇降テーブル２０、およびリフタ２１を含む
被回動部Ｄが矢印Ｘ方向に回動し、これによってワーク
ＷもＸ方向に回動する。他方、第２コントローラ３０か
らの制御信号によって溶接トーチ１３に通電される。溶
接トーチ１３は、被回動部Ｄが矢印Ｘ方向に回動する
時、同図破線のように先端が溶接の進行方向Ｂに対して
後ろ向きとなるように傾倒して設定される。
【００２７】回動系のＸ方向への回動に伴い、接合ライ
ンＬを溶接トーチ１３に対して相対移動させながら、接
合ラインＬ上で溶接が進行し、溶接トーチ１３が常に最
下位部Ｐを対象にして溶接していく。そのため、溶接垂
れが生じない。このように、溶接トーチ１３は静止した
ままでよく、その姿勢を特に工夫して移動させる必要も
ないので、溶接の作業性がよい。これでワークＷの右側
内面の溶接がなされるが、そのあと、ワークＷは元の静
止位置まで復帰回動されるとともに、溶接トーチ１３は
逆方向に傾倒され、被回動部Ｄの矢印Ｙ方向への回動に
伴って、残る接合ラインＬ上が溶接され、ワークＷの左
側内面の溶接がなされる。
ンＬを溶接トーチ１３に対して相対移動させながら、接
合ラインＬ上で溶接が進行し、溶接トーチ１３が常に最
下位部Ｐを対象にして溶接していく。そのため、溶接垂
れが生じない。このように、溶接トーチ１３は静止した
ままでよく、その姿勢を特に工夫して移動させる必要も
ないので、溶接の作業性がよい。これでワークＷの右側
内面の溶接がなされるが、そのあと、ワークＷは元の静
止位置まで復帰回動されるとともに、溶接トーチ１３は
逆方向に傾倒され、被回動部Ｄの矢印Ｙ方向への回動に
伴って、残る接合ラインＬ上が溶接され、ワークＷの左
側内面の溶接がなされる。
【００２８】また、ワークＷは半円形でなく特殊な曲面
状になっているので、それに対応して、第２コントロー
ラ３０およびロボット１２で溶接トーチ１３の位置が上
下、左右に若干変動するように制御される。Ｙ方向への
回動ののち、ワークＷは元の静止位置に復帰回動され
る。ここで、溶接トーチ１３は上保持型４４に形成され
た挿入空間４７に挿入されて、上保持型４４に対して相
対回動自在になっているから、上保持型４４の回動によ
っても溶接トーチ１３が上保持型４４と干渉することが
なくなる。また、上保持型４４が静止して、溶接トーチ
１３を移動させるときにも、やはり溶接トーチ１３と上
保持型４４の干渉が生じない。
状になっているので、それに対応して、第２コントロー
ラ３０およびロボット１２で溶接トーチ１３の位置が上
下、左右に若干変動するように制御される。Ｙ方向への
回動ののち、ワークＷは元の静止位置に復帰回動され
る。ここで、溶接トーチ１３は上保持型４４に形成され
た挿入空間４７に挿入されて、上保持型４４に対して相
対回動自在になっているから、上保持型４４の回動によ
っても溶接トーチ１３が上保持型４４と干渉することが
なくなる。また、上保持型４４が静止して、溶接トーチ
１３を移動させるときにも、やはり溶接トーチ１３と上
保持型４４の干渉が生じない。
【００２９】さらに、最下位部ＰはワークＷの回動に伴
って接合ラインＬ上に沿って変動する一方で、同最下位
部Ｐの上方に近接したレベルに、回動軸８の回動中心
（ワークＷの回動中心）Ｏが常に位置している。このよ
うに前記最下位部Ｐと回動中心Ｏが近接することによ
り、ワークＷを保持した被回動部Ｄが回動した際に、駆
動系のバックラッシがあっても、それによるがたつきの
影響を抑制することができるから、溶接速度の不測の変
動を防止でき、溶接の品質を高く維持できる。
って接合ラインＬ上に沿って変動する一方で、同最下位
部Ｐの上方に近接したレベルに、回動軸８の回動中心
（ワークＷの回動中心）Ｏが常に位置している。このよ
うに前記最下位部Ｐと回動中心Ｏが近接することによ
り、ワークＷを保持した被回動部Ｄが回動した際に、駆
動系のバックラッシがあっても、それによるがたつきの
影響を抑制することができるから、溶接速度の不測の変
動を防止でき、溶接の品質を高く維持できる。
【００３０】被回動部ＤのＸおよびＹ方向への回動角度
は、それぞれ略９０度ずつとしてもよいが、この実施例
でば、ＸおよびＹ方向に４５度ずつとし、残りの部分、
つまり、溶接ラインＬの両端部Ｌ１，Ｌ２は、溶接トー
チ１３のみを移動制御して溶接するようにしている。こ
れにより、被回動部Ｄの回動角度を小さくできるので、
回動動力を大幅に節約できる。
は、それぞれ略９０度ずつとしてもよいが、この実施例
でば、ＸおよびＹ方向に４５度ずつとし、残りの部分、
つまり、溶接ラインＬの両端部Ｌ１，Ｌ２は、溶接トー
チ１３のみを移動制御して溶接するようにしている。こ
れにより、被回動部Ｄの回動角度を小さくできるので、
回動動力を大幅に節約できる。
【００３１】溶接が完了すると、図５の矢印とは逆の方
向に作動する。つまり、昇降テーブル２０が下降してワ
ークＷが下げられたのち、スライドテーブル２６が前進
（左動）して、下保持型４０とともにワークＷが正面に
進出し、ワークＷが下保持型４０から取り出される。
向に作動する。つまり、昇降テーブル２０が下降してワ
ークＷが下げられたのち、スライドテーブル２６が前進
（左動）して、下保持型４０とともにワークＷが正面に
進出し、ワークＷが下保持型４０から取り出される。
【００３２】なお、前記昇降テーブル２０を固定テーブ
ルとし、回動基板１６を昇降自在にしてもよい。この場
合、固定テーブルを軸受を介して昇降テーブル２０に回
動自在に支持する。また、この実施例では、溶接により
自動二輪車の燃料タンク上部本体を製作する装置につい
て述べたが、本発明は、曲面状接合ラインをもつ容器な
ど、他のワークに広く適用できる。
ルとし、回動基板１６を昇降自在にしてもよい。この場
合、固定テーブルを軸受を介して昇降テーブル２０に回
動自在に支持する。また、この実施例では、溶接により
自動二輪車の燃料タンク上部本体を製作する装置につい
て述べたが、本発明は、曲面状接合ラインをもつ容器な
ど、他のワークに広く適用できる。
【図１】本発明の一実施例で装置平面図である図２のＩ
−Ｉ線断面図である。
−Ｉ線断面図である。
【図２】図１のII−II線に沿って示す装置平面図であ
る。
る。
【図３】図１の III− III線断面図である。
【図４】図３のIV−IV線断面図である。
【図５】溶接装置を側面からみた縦断面図である。
【図６】図６は図５のVI矢視図である。
５，６，７，８，８Ａ…回動手段、１２…トーチ駆動手
段（ロボット）、１３…溶接トーチ、１７…挿入空間、
４０，４４…保持手段、Ｗ…ワーク、ａ，ｂ…分割体、
Ｌ…接合ライン、Ｏ…ワークの回動中心、Ｐ…最下位
部。
段（ロボット）、１３…溶接トーチ、１７…挿入空間、
４０，４４…保持手段、Ｗ…ワーク、ａ，ｂ…分割体、
Ｌ…接合ライン、Ｏ…ワークの回動中心、Ｐ…最下位
部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 上山 林 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工業 株式会社明石工場内 (72)発明者 西川 民雄 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工業 株式会社明石工場内 (72)発明者 佐伯 直彦 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工業 株式会社明石工場内 (72)発明者 柴田 裕司 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工業 株式会社明石工場内
Claims (6)
- 【請求項１】 複数の分割体からなり、その接合ライン
が曲線状であるワークを溶接して前記分割体同志を接合
する方法であって、 ワークを保持して所定角度回動させることにより、前記
接合ラインを溶接トーチに対向させた状態で溶接トーチ
に対して相対移動させながら、前記溶接ラインに沿って
溶接するワークの溶接方法。 - 【請求項２】 請求項１において、ワークの接合ライン
における溶接トーチと対向する部分を、ワークの回動中
心に近接させた状態で溶接するワークの溶接方法。 - 【請求項３】 請求項１または２において、溶接トーチ
を接合ラインの一部分に沿うように移動させるワークの
溶接方法。 - 【請求項４】 複数の分割体からなり、その接合ライン
が曲線状であるワークを溶接して前記分割体同志を接合
する装置であって、 ワークを保持する保持手段と、この保持手段を所定角度
回動させることにより、前記接合ラインを溶接トーチに
対向させた状態で溶接トーチに対して相対移動させる回
動手段とを備えてなるワークの溶接装置。 - 【請求項５】 請求項４において、前記保持手段によ
り、ワークの接合ラインにおける溶接トーチと対向する
部分が、ワークの回動中心に近接した状態に保持されて
いるワークの溶接装置。 - 【請求項６】 請求項４または５において、さらに溶接
トーチを接合ラインに沿って移動させるトーチ駆動手段
を備えているワークの溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7170286A JP2909410B2 (ja) | 1995-06-12 | 1995-06-12 | ワークの溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7170286A JP2909410B2 (ja) | 1995-06-12 | 1995-06-12 | ワークの溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH091326A true JPH091326A (ja) | 1997-01-07 |
| JP2909410B2 JP2909410B2 (ja) | 1999-06-23 |
Family
ID=15902140
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7170286A Expired - Fee Related JP2909410B2 (ja) | 1995-06-12 | 1995-06-12 | ワークの溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2909410B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101025826B1 (ko) * | 2009-12-28 | 2011-03-30 | (주)도스코 | 대형 전기 캐비넷 제조방법 및 그 제조방법에 사용되는 피 용접물 승강장치 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5435180A (en) * | 1977-08-23 | 1979-03-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Preparation of boron film |
| JPS5823281U (ja) * | 1981-07-31 | 1983-02-14 | 日立造船株式会社 | 大径管サブマ−ジア−ク溶接機 |
| JPH0238171U (ja) * | 1988-08-31 | 1990-03-14 |
-
1995
- 1995-06-12 JP JP7170286A patent/JP2909410B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5435180A (en) * | 1977-08-23 | 1979-03-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Preparation of boron film |
| JPS5823281U (ja) * | 1981-07-31 | 1983-02-14 | 日立造船株式会社 | 大径管サブマ−ジア−ク溶接機 |
| JPH0238171U (ja) * | 1988-08-31 | 1990-03-14 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101025826B1 (ko) * | 2009-12-28 | 2011-03-30 | (주)도스코 | 대형 전기 캐비넷 제조방법 및 그 제조방법에 사용되는 피 용접물 승강장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2909410B2 (ja) | 1999-06-23 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |