JPH0913431A - 作業車両の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 従来技術の一実施例安全装置では、スイッチ
を連動操作可能な切換弁をタンク連通油路位置に切換え
てエンジンを始動するようにしている。しかしそのエン
ジンを始動させた場合に、パイロット弁（油圧リモコン
弁）の操作レバーを中立位置に戻すのを忘れて上記切換
弁を連通油路位置に切換えると、油圧モータが予期しな
いのに動き出し、具合が悪かった。この問題点を解決す
る。 【構成】 本発明の作業車両の制御装置では、アクチュ
エータを操作する作業用レバーの操作状態を検出するレ
バー操作状態検出手段を設け、緊急停止用スイッチの操
作後に、上記レバー操作状態検出手段が作業用レバーの
非操作状態を検出し、かつ上記緊急停止用スイッチを元
の非操作状態に復帰せしめることによって上記アクチュ
エータ停止手段の停止状態を解除するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車体にアクチュエータ
を有する作業機を装着して掘削等の作業を行うようにし
ている作業車両の制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図８は、特開平６−４９８６７号公報に
記載の建設機械などの作業機の安全装置の実施例構成を
示す回路図である。図８に示す従来技術の一実施例安全
装置では、エンジン３１と、エンジン３１を駆動するた
めのスタータモータ３２と、スタータモータ３２を制御
するリレー３３と、エンジン３１によって駆動される油
圧源３４、３５と、油圧源３４に方向切換弁３６を介し
て接続される油圧モータ３７と、出力側が方向切換弁３
６に接続され入力側が切換弁３８を介して油圧源３５に
接続されるパイロット弁３９と、切換弁３８が切換えに
よってＯＮ−ＯＦＦされるスイッチ４０を備えた構成
で、切換弁３８が連通状態に切換えられている場合は、
リレー３３によってスタータモータ３２を作動させない
ようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】図８に示す従来技術の
一実施例安全装置は目的は、エンジンの停止中にアクチ
ュエータを操作する操作手段が誤って操作されている状
態でエンジンを始動してアクチュエータが誤って動き出
すのを防止することである。しかし図８における安全装
置では、パイロット弁３９の操作レバー４１が傾倒操作
されかつその状態にロックされている場合でも、切換弁
３８をタンク連通油路位置イに切換えておくと、停止さ
せているエンジン３１を始動することができる。したが
って上記のようにしてエンジン３１を始動させた場合
に、上記操作レバー４１を中立位置（非操作状態位置）
に戻すのを忘れて切換弁３８を連通油路位置ロに切換え
ると、方向切換弁３６が切換作動し、油圧モータ３７が
回転を始める。すなわちアクチュエータが予期しないの
に動き出すので、作業上具合が悪い。本発明は、上記の
問題点を解決できる制御装置を提供することを目的とす
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明では、車体にアク
チュエータを有する作業機を装着して掘削等の作業を行
うようにし、また緊急停止用スイッチを配設し、突然の
作業不具合発生時に上記緊急停止用スイッチを操作する
ことによりアクチュエータ停止手段を講じるようにして
いる作業車両において、上記アクチュエータを操作する
作業用レバーの操作状態を検出するレバー操作状態検出
手段を設け、緊急停止用スイッチの操作後に、上記レバ
ー操作状態検出手段が作業用レバーの非操作状態を検出
し、かつ上記緊急停止用スイッチを元の非操作状態に復
帰せしめることによって上記アクチュエータ停止手段の
停止状態を解除するようにした。そして上記の場合に、
レバー操作状態検出手段及び緊急停止用スイッチからの
それぞれ信号をコントローラに入力するようにし、コン
トローラに上記レバー操作状態検出手段からのレバー非
操作状態信号、及び緊急停止用スイッチからの非操作状
態復帰信号が入力され、コントローラが上記両信号を判
断処理することによって、コントローラより前記アクチ
ュエータ停止手段に対して停止状態解除指令信号を出力
するようにした。

【０００５】また本発明の他実施例制御装置では、上記
レバー操作状態検出手段及び緊急停止用スイッチに加え
て、アクチュエータの作動が作業不具合を発生するよう
な状態を検出する作動禁止状態検出手段を設け、その作
動禁止状態検出手段、前記レバー操作状態検出手段、及
び緊急停止用スイッチからのそれぞれ信号をコントロー
ラに入力するようにし、コントローラに上記作動禁止状
態検出手段からの作動許容信号、上記レバー操作状態検
出手段からのレバー非操作状態信号、及び緊急停止用ス
イッチからの非操作状態復帰信号が入力され、コントロ
ーラが上記複数の信号を判断処理することによって、コ
ントローラより前記アクチュエータ停止手段に対して停
止状態解除指令信号を出力するようにした。

【０００６】なお本発明の制御装置では、レバー操作状
態検出手段としてレバー操作状態を検知するセンサ、又
はリミットスイッチ、あるいはまた圧力スイッチを設定
した。そして作動禁止状態検出手段としてアクチュエー
タの作動禁止状態を検知するセンサ、又はリミットスイ
ッチ、あるいはまた圧力スイッチを設定した。またアク
チュエータ停止手段として、アクチュエータ制御用パイ
ロット切換弁のパイロットポートに通じるパイロット回
路を開閉せしめる電磁切換弁を設定した。

【０００７】

【作用】本発明における作業車両が作業を行っている場
合に突然作業不具合が発生したときには、緊急停止用ス
イッチを操作して作業機のアクチュエータを停止させ
る。そして上記作業不具合の解消対応を完了して再び上
記アクチュエータを作動させたいとき、コントローラに
レバー操作状態検出手段からのレバー非操作状態信号、
及び緊急停止用スイッチからの非操作状態復帰信号が入
力され、コントローラが上記両信号を判断処理すること
によって、コントローラよりアクチュエータ停止手段に
対して停止状態解除指令信号を出力する。したがって上
記の場合にはアクチュエータ停止手段の停止状態は解除
されるが、作業用レバーが操作状態位置にあるときには
緊急停止用スイッチを元の非操作状態位置に復帰させて
もアクチュエータ停止手段の停止状態は解除されないの
で、アクチュエータの作動を開始することはできない。

【０００８】また本発明の他実施例制御装置を装備した
作業車両では、緊急停止用スイッチを操作した後に作業
不具合の解消対応を完了して再びアクチュエータを作動
させたいとき、コントローラに作動禁止状態検出手段か
らの作動許容信号、レバー操作状態検出手段からのレバ
ー非操作状態信号、及び緊急停止用スイッチからの非操
作状態復帰信号が入力され、コントローラが上記複数の
信号を判断処理することによって、コントローラよりア
クチュエータ停止手段に対して停止状態解除指令信号を
出力する。したがって上記の場合にはアクチュエータ停
止手段の停止状態は解除されるが、作業用レバーが操作
状態位置にある場合と作動禁止状態が存在する場合のう
ち少くとも一方の場合の状態のときには、緊急停止用ス
イッチを元の非操作状態に復帰させてもアクチュエータ
停止手段の停止状態は解除されないので、アクチュエー
タの作動を開始することはできない。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基いて詳細に
説明する。図１は、本発明の制御装置を装備した油圧作
業車両の正面図である。図１に示す油圧作業車両では、
下部走行体１の上部に上部旋回体２を設け、上記下部走
行体１の側方側に縦長の深溝壁掘削用の作業機３を装着
している。そしてその作業機３の上端部と下端部との間
にわたって多数個の掘削刃（図示していない）をそなえ
た無端状体４（仮想線で示す）を掛け回わし、その無端
状体４をアクチュエータである油圧モータ５にて回転駆
動するようにしている。図２は、作業車両に装備した本
発明の第１実施例制御装置の回路図である。図におい
て、６は油圧モータ５制御用パイロット切換弁、７は油
圧モータ５操作用の油圧リモコン弁、８，８’は油圧リ
モコン弁７のそれぞれパイロット弁、９は油圧リモコン
弁７の作業用レバー、１０はアクチュエータ停止手段で
ある電磁切換弁、１１はパイロット油圧源、１２，１
２’はパイロット弁８，８’より油圧モータ制御用パイ
ロット切換弁６のそれぞれパイロットポート１３，１
３’に通じるパイロット管路、１４は作業用レバー９の
レバー操作状態検出手段であるセンサ、１５は緊急停止
用スイッチ、１６ａはコントローラである。図３は、作
業用レバー９の操作状態をロックするようしている油圧
リモコン弁７の要部斜視図である。図において、１７は
レバーロック金具である。図４は、作業用レバー９を操
作状態の位置にロックしたまま緊急停止用スイッチ１５
を操作した状態を示す回路図である。図５は、本発明の
第１実施例制御装置を説明するフローチャート図であ
る。

【００１０】次に、本発明の第１実施例制御装置の構成
を図１〜図５について述べる。本発明では、油圧モータ
５を操作する作業用レバー９の操作状態を検出するセン
サ１４、及び緊急停止用スイッチ１５を配設し、上記セ
ンサ１４及び緊急停止用スイッチ１５からのそれぞれ信
号をコントローラ１６ａに入力するようにし、コントロ
ーラ１６ａに上記センサ１４からのレバー非操作状態
（作業用レバー９が中立位置Ｎにある状態）信号、及び
緊急停止用スイッチ１５からの非操作状態（図２，図４
に示す緊急停止用スイッチ１５のノブを押込み操作して
いない符号イの位置）復帰信号が入力され、コントロー
ラ１６ａが上記両信号を判断処理することによって、コ
ントローラ１６ａよりアクチュエータ（油圧モータ５）
停止手段である電磁切換弁１０に対して停止状態解除指
令信号を出力するようにした。

【００１１】次に、本発明の第１実施例制御装置の作用
について述べる。作業車両の作業機３を作動させて掘削
作業を行っている場合に、突然の作業不具合（たとえば
図示していない掘削刃の折損など）が発生したときに
は、緊急停止用スイッチ１５を図５に示すように押込み
位置ロに操作する。緊急停止用スイッチ１５の操作信号
は、コントローラ１６ａに入力される。上記操作信号に
基づきコントローラ１６ａでは判断し、コントローラ１
６ａより電磁切換弁１０のソレノイド１８に対して停止
指令信号を出力する。上記ソレノイド１８が通電するの
で、電磁切換弁１０は開通油路位置ハより遮断油路位置
ニに切換わる。したがってパイロット管路１２，１２’
が遮断され、パイロット切換弁６が中立位置に戻るの
で、油圧モータ５を止めて作業機３をす早く停止させる
ことができる。そして上記作業不具合の解消対応を完了
して再び作業機３の油圧モータ５を作動させたいとき、
コントローラ１６ａにセンサ１４からのレバー非操作状
態（作業用レバー９が中立位置Ｎにある状態）信号、及
び緊急停止用スイッチ１５からの非操作状態（図２，図
４に示す緊急停止用スイッチ１５のノブを押込み操作し
ていない符号イの位置）復帰信号が入力され、コントロ
ーラ１６ａが上記両信号を判断処理することによって、
コントローラ１６ａより電磁切換弁１０のソレノイド１
８に対して停止状態解除指令信号を出力する。それによ
りソレノイド１８が非通電となるので、電磁切換弁１０
の内蔵ばね１９のばね力によって、電磁切換弁１０は遮
断油路位置ニから開通油路位置ハに切換わる。したがっ
て作業用レバー９を中立位置Ｎより傾動操作することに
より、油圧モータ５の作動開始を行うことができる。し
かし上記の場合緊急停止用スイッチ１５を操作した後
に、作業用レバー９が操作状態位置（中立位置Ｎ以外の
たとえば図４に示すようなホ位置）にあるときには緊急
停止用スイッチ１５を元の非操作状態位置（図２，図４
に示すイ位置）に復帰させても電磁切換弁１０が遮断油
路位置ニのままであるので、油圧モータ５の作動を開始
することができない。

【００１２】なお本実施例ではレバー操作状態検出手段
としてレバー操作状態を検知するセンサ１４を用いてい
るが、図示していないリミットスイッチを使用すること
ができる。また図６は、レバー操作状態検出手段とし
て、圧力スイッチ２０を配置した場合の要部回路図であ
る。図において、２１はパイロット管路１２，１２’の
パイロット圧を選択するシャトル弁である。

【００１３】次に図７は、本発明の第２実施例制御装置
の要部回路図である。図において、図２に示す第１実施
例制御装置と同一構成要素を使用しているものに対して
は同符号を付す。２２は作業機３の油圧モータ５の作動
が作業不具合を発生するような状態（たとえば土中に埋
汲している硬岩などが掘削刃の部分に突然露出してきた
状態）を検出する作動禁止状態検出手段であるセンサ、
１６ｂはコントローラである。次に、本発明の第２実施
例制御装置の構成を図７について述べる。本発明では、
作業用レバー９の操作状態を検出するセンサ１４及び緊
急停止用スイッチ１５に加えて、油圧モータ５が作業不
具合を発生するような状態を検出するセンサ２２を設
け、上記センサ１４，２２、及び緊急停止用スイッチ１
５からのそれぞれ信号をコントローラ１６ｂに入力する
ようにし、コントローラ１６ｂに上記センサ２２からの
作動許容信号、上記センサ１４からのレバー非操作状態
信号、及び緊急停止用スイッチ１５からの非操作状態復
帰信号が入力され、コントローラ１６ｂが上記複数の信
号を判断処理することによって、コントローラ１６ｂよ
りアクチュエータ（油圧モータ５）停止手段である電磁
切換弁１０に対して停止状態解除指令信号を出力するよ
うにした。

【００１４】次に、本発明の第２実施例制御装置の作用
について述べる。本発明では、緊急停止用スイッチ１５
を操作した後に作業不具合の解消対応を完了して再び油
圧モータ５を作動させたいとき、コントローラ１６ｂに
上記センサ２２からの作動許容信号、上記センサ１４か
らのレバー非操作状態信号、及び緊急停止用スイッチ１
５からの非操作状態復帰信号が入力され、コントローラ
１６ｂが上記複数の信号を判断処理することによって、
コントローラ１６ｂより電磁切換弁１０に対して停止状
態解除指令信号を出力する。したがって上記の場合には
電磁切換弁１０は遮断油路位置ニから開通油路位置ハに
切換わるので、油圧モータ５の作動開始は可能になる。
しかし上記の場合緊急停止用スイッチ１５を操作した後
に、作業用レバー９が操作状態位置（中立位置Ｎ以外の
位置）にある場合と作動状態が存在する場合のうち少く
とも一方の場合の状態のときには、緊急停止用スイッチ
１５を元の非操作状態位置イに復帰させても電磁切換弁
１０が遮断油路位置ニのままであるので、油圧モータ５
の作動を開始することができない。なお本実施例では作
動状態検出手段として作動禁止状態を検知するセンサ２
２を用いているが、図示していないリミットスイッチ，
圧力スイッチなどを使用することができる。

【００１５】

【発明の効果】本発明における作業車両が作業を行って
いる場合に突然作業不具合が発生したときには、緊急停
止用スイッチを操作して作業機のアクチュエータを停止
させる。そして上記作業不具合の解消対応を完了して再
び上記アクチュエータを作動させたいとき、コントロー
ラにレバー操作状態検出手段からのレバー非操作状態信
号、及び緊急停止用スイッチからの非操作状態復帰信号
が入力され、コントローラが上記両信号を判断処理する
ことによって、コントローラよりアクチュエータ停止手
段に対して停止状態解除指令信号を出力する。したがっ
て上記の場合にはアクチュエータ停止手段の停止状態は
解除されるが、作業用レバーが操作状態位置にあるとき
には緊急停止用スイッチを元の非操作状態位置に復帰さ
せてもアクチュエータ停止手段の停止状態は解除されな
いので、アクチュエータの作動を開始することはできな
い。また本発明の他実施例制御装置を装備した作業車両
では、緊急停止用スイッチを操作した後に作業不具合の
解消対応を完了して再びアクチュエータを作動させたい
とき、コントローラに作動禁止状態検出手段からの作動
許容信号、レバー操作状態検出手段からのレバー非操作
状態信号、及び緊急停止用スイッチからの非操作状態復
帰信号が入力され、コントローラが上記複数の信号を判
断処理することによって、コントローラよりアクチュエ
ータ停止手段に対して停止状態解除指令信号を出力す
る。したがって上記の場合にはアクチュエータ停止手段
の停止状態は解除されるが、作業用レバーが操作状態位
置にある場合と作動禁止状態が存在する場合のうち少く
とも一方の場合の状態のときには、緊急停止用スイッチ
を元の非操作状態に復帰させてもアクチュエータ停止手
段の停止状態は解除されないので、アクチュエータの作
動を開始することはできない。したがって本発明の制御
装置を装備した作業車両では、緊急停止用スイッチを操
作した後に作業不具合の解消対応を完了して再びアクチ
ュエータを作動させたいとき、緊急停止用スイッチの復
帰操作時における予期しないアクチュエータの始動を防
止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の制御装置を装備した油圧作業車両の正
面図である。

【図２】本発明の第１実施例安全装置の回路図である。

【図３】作業用レバーの操作状態をロックするようにし
ている油圧リモコン弁の要部斜視図である。

【図４】作業用レバー及び緊急停止用スイッチの操作状
態を示す回路図である。

【図５】本発明の第１実施例制御装置を説明するフロー
チャート図である。

【図６】レバー操作状態検出手段として圧力スイッチを
配置した場合の要部回路図である。

【図７】本発明の第２実施例制御装置の要部回路図であ
る。

【図８】従来技術の一実施例制御装置を示す回路図であ
る。

【符号の説明】

３ 作業機 ５，３７ 油圧モータ ６ 油圧モータ制御用パイロット切換弁 ７ 油圧リモコン弁 ９ 作業用レバー １０ 電磁切換弁 １２，１２’ パイロット管路 １４，２２ センサ １５ 緊急停止用スイッチ １６ａ，１６ｂ コントローラ １７ レバーロック金具 ２０ 圧力スイッチ

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体にアクチュエータを有する作業機を
   装着して掘削等の作業を行うようにし、また緊急停止用
   スイッチを配設し、突然の作業不具合発生時に上記緊急
   停止用スイッチを操作することによりアクチュエータ停
   止手段を講じるようにしている作業車両において、上記
   アクチュエータを操作する作業用レバーの操作状態を検
   出するレバー操作状態検出手段を設け、緊急停止用スイ
   ッチの操作後に、上記レバー操作状態検出手段が作業用
   レバーの非操作状態を検出し、かつ上記緊急停止用スイ
   ッチを元の非操作状態に復帰せしめることによって上記
   アクチュエータ停止手段の停止状態を解除するようにし
   たことを特徴とする作業車両の制御装置。
2. 【請求項２】 特許請求の範囲請求項１記載の作業車両
   の制御装置において、前記レバー操作状態検出手段及び
   緊急停止用スイッチからのそれぞれ信号をコントローラ
   に入力するようにし、コントローラに上記レバー操作状
   態検出手段からのレバー非操作状態信号、及び緊急停止
   用スイッチからの非操作状態復帰信号が入力され、コン
   トローラが上記両信号を判断処理することによって、コ
   ントローラより前記アクチュエータ停止手段に対して停
   止状態解除指令信号を出力するようにしたことを特徴と
   する作業車両の制御装置。
3. 【請求項３】 特許請求の範囲請求項１記載の作業車両
   の制御装置において、アクチュエータの作動が作業不具
   合を発生するような状態を検出する作動禁止状態検出手
   段を設け、その作動禁止状態検出手段、前記レバー操作
   状態検出手段、及び緊急停止用スイッチからのそれぞれ
   信号をコントローラに入力するようにし、コントローラ
   に上記作動禁止状態検出手段からの作動許容信号、上記
   レバー操作状態検出手段からのレバー非操作状態信号、
   及び緊急停止用スイッチからの非操作状態復帰信号が入
   力され、コントローラが上記複数の信号を判断処理する
   ことによって、コントローラより前記アクチュエータ停
   止手段に対して停止状態解除指令信号を出力するように
   したことを特徴とする作業車両の制御装置。
4. 【請求項４】 特許請求の範囲請求項１、請求項２、及
   び請求項３記載の作業車両の制御装置において、レバー
   操作状態検出手段、作動禁止状態検出手段をそれぞれレ
   バー操作状態を検知するセンサ、アクチュエータの作動
   禁止状態を検知するセンサに設定したことを特徴とする
   作業車両の制御装置。
5. 【請求項５】 特許請求の範囲請求項１、請求項２、及
   び請求項３記載の作業車両の制御装置において、レバー
   操作状態検出手段、作動禁止状態検出手段をそれぞれレ
   バー操作状態を検知するリミットスイッチ、アクチュエ
   ータの作動禁止状態を検知するリミットスイッチに設定
   したことを特徴とする作業車両の制御装置。
6. 【請求項６】 特許請求の範囲請求項１、請求項２、及
   び請求項３記載の作業車両の制御装置において、レバー
   操作状態検出手段、作動禁止状態検出手段をそれぞれレ
   バー操作状態を検知する圧力スイッチ、アクチュエータ
   の作動禁止状態を検知する圧力スイッチに設定したこと
   を特徴とする作業車両の制御装置。
7. 【請求項７】 特許請求の範囲請求項１、請求項２、及
   び請求項３記載の作業車両の制御装置において、前記ア
   クチュエータ停止手段を、アクチュエータ制御用パイロ
   ット切換弁のパイロットポートに通じるパイロット回路
   を開閉せしめる電磁切換弁に設定したことを特徴とする
   作業車両の制御装置。