JPH09140225A - 作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 苗植付装置のローリング姿勢を簡単な操作で
変更し、この変更状態を維持する。 【解決手段】 走行機体に対して軸芯周りでローリング
自在に連結した苗植付装置に対してローリングセンサ３
２を備え、ローリングセンサ３２で計測される該苗植付
装置のローリング姿勢が水平になるようローリングモー
タ２７を駆動する制御装置４１を備えると共に、右下ス
イッチ３５、あるいは、左下スイッチ３６の操作でロー
リングモータ２７を駆動して苗植付装置Ａのローリング
姿勢を変更した後、このローリング姿勢を維持する制御
を行わせる強制ローリング手段を備え、この水平姿勢か
ら外れた状態での制御時に作動する発光ダイオード３
５、３６を備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体に対して
前後向き姿勢の軸芯周りでローリング自在に作業装置を
連結し、この作業装置に対して該作業装置のローリング
姿勢を計測するローリングセンサを備え、この作業装置
のローリング姿勢を決めるアクチュエータを備えると共
に、ローリングセンサで計測される該作業装置のローリ
ング姿勢が水平になるようアクチュエータを駆動する水
平ローリング手段を備えた作業機の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記のように構成された作業機と
して田植機を例に挙げると特開平６‐２９２４１９号公
報に示されるものが存在し、この従来例では走行機体の
後端に前後向き姿勢の軸芯周りでローリング自在に苗植
付装置を備えると共に、この苗植付装置をローリング方
向に駆動するローリング駆動機構、水平姿勢を基準にし
た苗植付装置のローリング方向への傾斜量を計測する傾
斜センサ、及び、手動切換スイッチを備えており、作業
時には傾斜センサで計測される苗植付装置の姿勢が水平
となるようローリング駆動機構を作動させ、必要時には
手動切換スイッチを操作することで傾斜センサの計測結
果に拘わらずローリング駆動機構を作動させて苗植付装
置の姿勢を変更できるように制御動作が設定されてい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ここで、田植作業おけ
るローリング作動について考えるに、畦の近傍の圃場で
は畦に近い側ほど圃場面が持ち上がる側に僅かに傾斜し
ているので、機体を畦に沿って走行させる場合には苗植
付装置（作業装置）を水平する制御を行わずに苗植付装
置の畦側の側部が少し持ち上がるようローリング姿勢を
決めることが苗の植付深さを一定に維持する面からも有
効なものとなる。しかし、従来例の構成では苗植付装置
のローリング姿勢を変更する手動切換スイッチを備える
ものの、このスイッチは操作した際にのみ苗植付装置の
ローリング姿勢を変更するよう構成されているので、ス
イッチ操作を解除すると苗植付装置を水平姿勢に維持す
る制御に復帰する点で改善の余地がある。

【０００４】又、この不都合を解消する目的からポテン
ショメータ型のように計測結果を電圧で出力するよう傾
斜センサを構成すると共に、制御目標の電圧値を変更自
在に構成し、この制御目標の変更で苗植付装置を所望の
ローリング姿勢に維持するローリング制御を可能にする
ことも考えられるが、このように苗植付装置を水平姿勢
から外れたローリング姿勢に維持する制御を行った場合
には、この制御の後に、苗植付装置を水平姿勢を制御目
標とする制御動作に戻す操作を忘れてしまい、苗植付装
置の左右位置の一方の側の苗の植付深さを深くし、他方
の側の苗の植付深さを浅くする不都合を発生することも
あり改善の余地がある。又、苗植付装置（作業装置）を
水平から外れたローリング姿勢に維持するよう制御目標
を変更するための電圧調節用のポテンショメータを備え
たものでは、ポテンショメータでは水平制御を行わせる
中立位置の把握が困難であるばかりでなく誤って大きく
操作した場合には、意に反して苗植付装置を大きくロー
リング作動させることもあり、この点も改善の余地があ
る。

【０００５】本発明の目的は、作業装置を水平姿勢から
外れた姿勢に維持するローリング制御を可能にし、か
つ、この制御状態であることを作業者に認識させうる作
業機を合理的に構成すると共に、作業装置を水平姿勢に
維持するローリング制御と、作業装置を水平姿勢から外
れた姿勢に維持するローリング制御との切換を簡便に行
わせる点にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴は冒
頭に記したように、作業装置のローリング姿勢を計測す
るローリングセンサと、作業装置のローリング姿勢を決
めるアクチュエータとを備え、ローリングセンサで計測
される該作業装置のローリング姿勢が水平になるようア
クチュエータを駆動する水平ローリング手段を備えた作
業機において、前記ローリングセンサの計測結果に基づ
くローリング制御に優先してアクチュエータを駆動し、
作業装置のローリング姿勢を設定維持する強制ローリン
グ手段を備え、この強制ローリング手段で作業装置のロ
ーリング姿勢を設定した際に作動する表示手段を備えて
いる点にあり、その作用は次の通りである。

【０００７】又、本発明の第２の特徴は、前記水平ロー
リング手段を機能させる水平スイッチと、前記アクチュ
エータを駆動して作業装置を所定の方向にローリングさ
せると同時に前記強制ローリング手段を機能させる第１
強制スイッチと、このローリング方向と逆方向にアクチ
ュエータを駆動して作業装置をローリングさせると同時
に前記強制ローリング手段を機能させる第２強制スイッ
チとを備えて２種の制御形態を選択自在に構成してある
点にあり、その作用は次の通りである。

【０００８】又、本発明の第３の特徴は、記第２強制ス
イッチの操作によって強制ローリング手段が機能する状
態とで異なる表示形態となるよう前記表示手段を２種備
えている点にあり、その作用は次の通りである。

【０００９】又、本発明の第４の特徴は、前記作業装置
を水平姿勢に設定した際におけるローリングセンサの計
測結果の水平姿勢からの外れ量を補正値として保持する
記憶手段を備え、制御時にはローリングセンサの計測値
に対して記憶手段に記憶された補正値を加算、若しく
は、減算することでローリングセンサが適正な姿勢で取
付けられた状態と等しい制御動作を可能にする制御系を
備えると共に、記憶手段に対して補正値を記憶させる書
込み手段を備えている点にあり、その作用は次の通りで
ある。

【００１０】〔作用〕上記第１の特徴によると、強制ロ
ーリング手段によって作業装置のローリング姿勢を任意
に設定して作業装置を水平姿勢から外れたローリング姿
勢に維持することが可能になると共に、このローリング
姿勢にある場合には表示手段の作動で作業装置が水平姿
勢から外れた姿勢にあることを認識し得るものとなる。

【００１１】上記第２の特徴によると、第１強制スイッ
チ、または、第２強制スイッチを操作することで作業装
置を任意の側にローリングさせ、又、強制ローリング手
段で該作業装置をローリング姿勢に維持することが可能
になると共に、水平スイッチを操作することで強制ロー
リング手段による制御を解除して作業装置を水平姿勢に
維持するローリング制御が可能となる。つまり、作業装
置を一方の側に傾斜させる場合には第１、第２強制スイ
ッチのうちの一方を操作することで済み、逆方向に傾斜
させる場合には他方の強制スイッチを操作することで済
むので操作が単純であり、例えば、ポテンショメータを
操作するものと比較して意に反して大きく傾斜させるこ
ともない。

【００１２】上記第３の特徴によると、第１強制スイッ
チを操作した場合と第２強制スイッチを操作した場合と
では、表示手段が２種の表示手段によって異なる表示形
態となるので、表示手段を介して作業装置の傾斜方向を
判別できるものとなる。

【００１３】上記第４の特徴によると、作業装置が水平
姿勢にある場合にローリングセンサが水平姿勢から外れ
た計測結果を出力する場合でも、記憶手段に保持された
外れ量を加算、あるいは、減算することで作業姿勢を水
平姿勢に維持する制御が可能になるので、ローリングセ
ンサの取付け姿勢を調節せずに済むばかりでなく、点
検、修理等の目的で作業装置に対するローリングセンサ
の姿勢が変化した場合には、記憶手段に対して書込み手
段を介して新たに補正値を保持することでローリングセ
ンサを用いたローリング制御を可能にする。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、ステアリング
操作される駆動型の前車輪１、及び、駆動型の後車輪２
を備えた走行機体３の前部にエンジン４を搭載すると共
に、この走行機体３の前部にエンジン４からの動力が伝
えられるベルト式の無段変速装置Ｖ、ミッションケース
５夫々を配置し、又、走行機体３の中央部に運転座席６
を配置し、走行機体３の後端部に対しリフトシリンダ７
で駆動昇降するリンク機構８を介し作業装置としての苗
植付装置Ａを前後向き姿勢のローリング軸芯Ｘ周りでロ
ーリング作動自在に連結して作業機としての乗用型の田
植機を構成する。

【００１５】苗植付装置Ａは苗載せ台９に載置したマッ
ト状苗Ｗを、走行速度と連動して作動する植付機構１０
で切出して圃場面に植付ける作動を行うと共に、複数の
整地フロート１１が接地する状態で苗植付作業を行うよ
う構成され、無段変速装置Ｖはエンジン４の出力軸、ミ
ッションケース５の入力軸夫々に備えた割りプーリ型の
プーリに無端ベルトを巻回すると共に、夫々のプーリに
対する無端ベルトの巻回半径の調節で変速を行うよう構
成（具体構造は詳述せず）されている。

【００１６】運転座席６の右側部に昇降レバー１２を配
置し、運転座席６の前方位置のステアリングハンドル１
３の左側部に主変速レバー１４を配置し、パネル面１５
には副変速レバー１６を備え、ステアリングハンドル１
３のポスト部の右側面には強制昇降レバー１７を備えて
いる。

【００１７】図３に示すように、前記昇降レバー１２は
苗植付装置Ａの昇降と前記ミッションケース５に内蔵し
た植付クラッチＢの制御とを電気的に行うものであり、
ガイド１８に形成された経路内の「下降」位置より前方
側に設定することで苗植付装置Ａを下降させ、「上昇」
位置より後方側に設定することで苗植付装置Ａを上昇さ
せ、「中立」位置に設定すると苗植付装置Ａをそのレベ
ルに維持するよう制御系と連係し、又、該昇降レバー１
２を「入」位置に設定すると植付クラッチＢを入り操作
すると共に、苗植付装置Ａに備えた整地フロート１１が
接地する状態で所定の対圃場高さを維持する自動昇降制
御を行うよう制御系と連係し、「切」位置に設定すると
植付クラッチＢを切り操作し、更に、該昇降レバー１２
を「自動」位置に設定すると強制昇降レバー１７の操作
に従って苗植付装置Ａの昇降を許容すると同時に苗植付
装置Ａの上昇時には植付クラッチＢを自動的な切り操作
を可能にする。又、この昇降レバー１２の基端部には該
昇降レバー１２の操作位置を計測するポテンショメータ
型の昇降レバーセンサ１９を備えている。尚、植付クラ
ッチＢは電動モータ（図示せず）の作動で入り切り操作
されるよう構成され、この植付クラッチＢの状態を判別
する植付クラッチセンサ２０を近傍に配置している。

【００１８】主変速レバー１４は前記ミッションケース
内に備えたギヤ式の変速機構と機械的に連係され、図１
に示すように、中立位置Ｎを基準に前方位置に形成され
苗植付作業に適した低速度を現出する前進１速Ｆ１と、
更に前方位置に形成され路上走行に適した高速度を現出
する前進２速Ｆ２と、中立位置Ｎから後方位置に形成さ
れた機体３を後進させる後進位置Ｒとに操作自在に構成
されると共に、中立位置Ｎを検出する中立位置センサ２
１と、前進１速位置にあることを検出する作業センサ２
２とを備えている。副変速レバー１６は前記無段変速装
置Ｖを電気的に制御するものであり、図５に示すよう
に、最低速位置Ｌと最高速位置Ｈとの間で無段階に操作
位置を設定できるよう構成され、その基端部には該副変
速レバー１６の操作位置を計測するポテンショメータ型
の変速センサ２３を備えている。又、強制昇降レバー１
７は中立姿勢Ｎを基準にレバー端を上下方向に操作自在
に構成されると共に、苗植付装置Ａを上限まで上昇させ
る上昇位置Ｕと、苗植付装置Ａを作業高さまで下降させ
る下降位置Ｄとに切換自在に構成され、非操作時には中
立位置Ｎを維持するようバネ（図示せず）で付勢されて
いる。

【００１９】図４に示すように、前記リンク機構８は左
右一対のトップリンク８Ｔと左右一対のロアーリンク８
Ｌと、これらのリンク８Ｔ，８Ｌの後端に連結する縦リ
ンク８Ｖとを備えて成り、苗植付装置Ａは縦リンク８Ｖ
の下端部に対して前記ローリング軸芯Ｘ周りで揺動自在
に支持されている。又、縦リンク９Ｖの上面に固設した
フレーム２５に対して横向き姿勢のネジ軸２６を回動自
在に支持すると共に、このネジ軸２６を正逆回転駆動す
るようアクチュエータとしての電動型のローリングモー
タ２７を備え、ネジ軸２６に螺合するナット部材２８と
一体移動するシフト部材２９と苗植付装置側の縦フレー
ム３０との間に操作バネ３１を介装することでローリン
グモータ２７の駆動によって苗植付装置Ａのローリング
姿勢を変更自在に構成してある。又、苗載せ台９の反苗
載せ面の側に重錘式のローリングセンサ３２を備え、こ
のローリングセンサ３２は重錘の垂下姿勢をポテンショ
メータ型のセンサで計測するよう構成されている。

【００２０】運転座席６の左側のフェンダー上面にはコ
ントールボックス３３を備え、このコントールボックス
３３の操作面には、図２に示すように苗植付装置Ａのロ
ーリング姿勢を水平に維持させる水平スイッチ３４と、
右下りに変更して維持する右下スイッチ３５（第１強制
スイッチの一例）と、左下りに変更して維持する左下ス
イッチ３６（第２強制スイッチの一例）とを備えると共
に、右下スイッチ３５の近傍位置に表示手段Ｆとしての
赤色の発光ダイオード３７と、左下スイッチ３６の近傍
位置に表示手段Ｆとしての緑色の発光ダイオード３８
と、異常時に発光作動する黄色の発光ダイオード３９と
を備えている。又、これらのスイッチ３４，３５，３６
は操作面に張設した防水用の樹脂膜を介して操作される
操作ストロークの小さいものが用いられている。

【００２１】図６に示すように、ローリング制御系が構
成され、この制御系ではマイクロプロセッサを備えた制
御装置４１に対して、前記中立位置センサ２１、作業セ
ンサ２２、植付クラッチセンサ２０、昇降レバーセンサ
１９、ローリングセンサ３２、中立スイッチ３４、右下
スイッチ３５、左下スイッチ３６からの信号が入力する
系が形成されると共に、前記リフトシリンダ７を制御す
る電磁弁４２、前記ローリングモータ２７を制御するド
ライバ４３、前記３つの発光ダイオード３７、３８、３
９夫々に対する出力系が形成され、又、記憶手段として
のＥＥＰＲＯＭで成るメモリ４４に対する入出力系が形
成されている。尚、この制御装置４１によって苗植付装
置Ａを水平姿勢に維持するローリング制御を可能にする
水平ローリング手段が構成されている。

【００２２】そして、作業時には図７のフローチャート
に示すように、作業条件が成立する場合でローリングセ
ンサ３２からの信号が正常な値にある場合にのみローリ
ング制御が可能となる（＃１０１、＃１０２ステッ
プ）。つまり、作業条件とは作業センサ２２からの信号
に基づき主変速レバー１４が前進１速位置Ｆ１にあり、
植付クラッチセンサ２０からの信号に基づき植付クラッ
チＢが入り状態にあり、昇降レバーセンサ１９からの信
号に基づき昇降レバー１２が下降位置にある、若しく
は、自動位置にあることを判別することであり、この条
件が成立した場合にはローリングセンサ３２からの信号
電圧に基づいて、信号電圧値が適正な範囲内にある場合
に以下のようにローリング制御を開始する。又、作業条
件が成立しない場合には手動ローリングルーチン（＃２
００ステップ）の処理を行い、ローリングセンサ３２か
らの信号電圧が適正な範囲にない場合には黄色の発光ダ
イオード３９〔ＬＥＤ（Ｙ）〕を点灯させて異常の発生
を作業者に認識させる（＃１０３ステップ）。

【００２３】次に、右下スイッチ３５がＯＮ操作された
場合には苗植付装置Ａの右側が下方に向かう姿勢となる
側にローリングモータ２７を駆動すると同時に赤色の発
光ダイオード３７〔ＬＥＤ（Ｒ）〕を点滅させると共
に、その傾斜姿勢においてローリングセンサ３２で計測
される信号値を目標値としてメモリ４４に保持する（＃
１０４〜＃１０７ステップ）。これと同様に、左下スイ
ッチ３６がＯＮ操作された場合には苗植付装置Ａの左側
が下方に向かう姿勢となる側にローリングモータ２７を
駆動すると同時に緑色の発光ダイオード３８〔ＬＥＤ
（Ｇ）〕を点滅させると共に、その傾斜姿勢においてロ
ーリングセンサ３２で計測される信号値を目標値として
メモリ４４に保持する（＃１０８〜＃１１１ステッ
プ）。この制御動作は右下スイッチ３５、あるいは、左
下スイッチ３６がＯＮ操作された場合には操作された時
間だけ継続的にローリングモータ２７を駆動して苗植付
装置Ａのローリング姿勢を任意に設定し得ることを意味
するものであり、このように苗植付装置を水平姿勢から
外れたローリング姿勢に設定したことを作業者に認識さ
せるように表示手段Ｆとしての前記発光ダイオードを点
滅させる。

【００２４】次に、水平スイッチ３４がＯＮ操作された
場合には、苗植付装置Ａのローリング制御の目標姿勢が
水平となるよう予め設定された値を目標値としてメモリ
４４に保持し、このように制御目標が設定された場合後
において、制御目標が水平姿勢から右下がり側に外れて
いる場合には赤色の発光ダイオード３７〔ＬＥＤ
（Ｒ）〕を点滅させ、制御目標が水平姿勢から左下がり
側に外れている場合には緑色の発光ダイオード３７〔Ｌ
ＥＤ（Ｇ）〕を点滅させ、制御目標が水平に設定されて
いる場合には何れの発光ダイオードも作動させない状態
にして、メモリ４４に保持された値を制御目標とするよ
うローリングセンサ３２からの信号をフィードバックさ
せるローリング制御を行うように制御動作が設定されて
いる（＃１１２〜＃１１５ステップ）。

【００２５】尚、以上の制御動作のうちスイッチ操作で
苗植付装置Ａの姿勢を変更し、制御目標の変更を行う制
御動作としての＃１０４〜＃１１２ステップ、及び、＃
１１５ステップを併せて強制ローリング手段Ｅが構成さ
れている。

【００２６】又、手動ローリングルーチン（＃２００ス
テップ）での制御は非作業時に苗植付装置Ａのローリン
グ姿勢を任意に変更したい場合に機能するものであり、
この制御では右下スイッチ３５がＯＮ操作された場合に
は、苗植付装置Ａの右側が下方に向かう姿勢となる側に
ローリングモータ２７を駆動し、左下スイッチ３６がＯ
Ｎ操作された場合には、苗植付装置Ａの左側が下方に向
かう姿勢となる側にローリングモータ２７を駆動するも
のとなる（＃２０１〜＃２０４ステップ）。つまり、こ
のルーチンではスイッチが操作された場合にだけローリ
ングモータ２７を駆動して苗植付装置Ａの姿勢変更を行
い、この姿勢変更の際には発光ダイオードは作動させ
ず、前述のように作業条件が成立すると、メモリ４４に
保持された値を制御目標とする制御に切換わるものとな
っている。

【００２７】又、ローリングセンサ３２がポテンショメ
ータ型に構成されているので、苗植付装置Ａが水平姿勢
にある場合に該ローリングセンサ３２が出力すべき電圧
値（理想値）が予め決められているものの、現実には取
付け誤差等によって苗植付装置Ａが水平姿勢にある場合
にもローリングセンサ３２からの電圧値は理想的な電圧
値から外れており、前述したローリング制御では、この
外れ量（補正値）をメモリ４４に保持しておきローリン
グセンサ３２からの信号に対して加算、あるいは、減算
することで理想の姿勢でローリングセンサ３２が取付け
られたのと同様の精度での制御を可能にしたものとなっ
ている。しかし、この補正値が固定であると、例えば、
ローリングセンサ３２の点検、修理を行った場合のよう
に苗植付装置Ａに対するローリングセンサ３２の取付け
姿勢が変化した場合に、精度の高い制御が行えなくなる
ので、この不都合を解消する目的から所定の操作を行う
ことによって制御装置４１に設定された調整ルーチンを
起動させて補正値を変更し得るよう構成されている。

【００２８】この調整ルーチンの制御動作は図９のフロ
ーチャートに示すように、エンジン４を起動させるメイ
ンスイッチ（図示せず）がＯＮ操作された際、既に所定
の起動条件が成立している場合に可能となり、可能であ
ることを発光ダイオードの作動で作業者に認識させるよ
うになっている。即ち、起動条件として主変速レバー１
４が中立位置Ｎにあることを中立センサ２１で検出し、
植付クラッチＢが入り状態にあることを植付クラッチセ
ンサ２０で検出し、右下スイッチ３５と左下スイッチ３
６とが同時にＯＮ状態であることをメインスイッチのＯ
Ｎ操作時に検出した場合には、制御装置４１は赤色の発
光ダイオード３７〔ＬＥＤ（Ｒ）〕と緑色の発光ダイオ
ード３８〔ＬＥＤ（Ｇ）〕とを同時に同期して点滅させ
る（＃３０１，＃３０２ステップ）。

【００２９】又、補正値を変更する際には苗植付装置Ａ
のローリング姿勢を出来るだけ高い精度で水平姿勢に維
持しておくことが必要であり、次に、水平スイッチ３４
がＯＮ操作されると、制御装置４１はローリングセンサ
３２からの信号を入力して前述した理想の値と比較し減
算を行って補正値を演算し、演算の結果、補正値が調整
不可能な値である場合には黄色の発光ダイオード３９
〔ＬＥＤ（Ｙ）〕を点灯させて調整不能であることを作
業者に認識させ、補正値が調整可能な値である場合には
赤色の発光ダイオード３７〔ＬＥＤ（Ｒ）〕と緑色の発
光ダイオード３８〔ＬＥＤ（Ｇ）〕とを所定の周期で交
互に点滅させた後、この周期を短縮して調整のスタンバ
イ状態であることを作業者に認識させる（＃３０３〜＃
３０８ステップ）。

【００３０】次に、右下スイッチ３５と左下スイッチ３
６とが同時にＯＮ操作された場合にのみ、制御装置４１
は赤色の発光ダイオード３７〔ＬＥＤ（Ｒ）〕と緑色の
発光ダイオード３８〔ＬＥＤ（Ｇ）〕とを同時に同期状
態で点滅させ、補正値をメモリに書込む作動が開始した
ことを作業者に認識させた後、補正値をメモリ４４に書
込み、この後、赤色の発光ダイオード３７〔ＬＥＤ
（Ｒ）〕と緑色の発光ダイオード３８〔ＬＥＤ（Ｇ）〕
との同期点滅周期を拡大して書込みが終了したことを作
業者に認識させ得るものとなっている（＃３０９〜＃３
１２ステップ）。尚、補正値をメモリ４４に書込む＃３
１１ステップで請求項４の書込み手段Ｄが構成され、こ
のステップではメモリ４４の決められたアドレスに補正
値を書込むので以前のデータが消え新たなデータがオー
バライトされるものとなっている。

【００３１】このように、本発明では苗植付作業時にの
みローリングセンサ３２からの信号に基づいて苗植付装
置Ａを水平姿勢に維持する制御を可能にすると共に、ス
イッチ操作で苗植付装置Ａのローリング姿勢を必要なだ
け変更し、このように変更したローリング姿勢を維持す
る制御を可能にするものとなっており、このようにスイ
ッチ操作で水平姿勢から外れたローリング姿勢に苗植付
装置Ａを設定する場合、及び、水平姿勢から外れたロー
リング姿勢に苗植付装置Ａを維持する制御が行われてい
る場合には対応する発光ダイオードを作動させて、その
制御が水平制御と異なるものであることを作業者に認識
させ得るものとなり、又、苗植付作業を行わない場合に
はスイッチ操作で苗植付装置Ａのローリング姿勢を任意
に設定維持し得るものとなっている。更に、苗植付装置
Ａに対するローリングセンサ３２の取付け姿勢を変更し
た場合には、所定の操作を行うことでメモリ４４に書込
まれた補正値を変更し得るものとなっている。

【００３２】〔別実施の形態〕本発明は上記実施の形態
以外に、例えば、表示手段を液晶ディスプレイで構成し
て文字によって制御状態を作業者に認識させるよう構成
することも可能であり、この表示と連動して電子音を発
生させる機器と連動作動させるよう構成することも可能
である。

【００３３】

【発明の効果】従って、作業装置を水平姿勢から外れた
姿勢に維持するローリング制御を可能にすると共に、こ
の制御状態であることを表示手段を介して作業者に認識
させうる作業機が合理的に構成された（請求項１）。
又、スイッチによる簡便な操作で作業装置の傾斜方向、
傾斜姿勢を任意に設定でき、しかも、作業装置を水平姿
勢に維持する制御への切換も簡便な操作で可能となり
（請求項２）、又、表示手段の表示形態の差で作業装置
の傾斜方向を容易に判別でき（請求項３）、又、ローリ
ングセンサの取付け精度をあまり高めずとも補正値を用
いて精度の高いローリング制御を可能にし、ローリング
センサの取付け姿勢が変化しても補正値の更新によって
精度の高いローリング制御を可能にした（請求項４）。

【００３４】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の全体側面図

【図２】コントロールボックスの平面図

【図３】昇降レバーの操作経路の平面図

【図４】ローリング駆動系の正面図

【図５】強制昇降レバーの配置を示す側面図

【図６】制御系のブロック回路図

【図７】自動ローリングルーチンのフローチャート

【図８】手動ローリングルーチンのフローチャート

【図９】調整ルーチンのフローチャート

【符号の説明】

３ 走行機体 ２７ アクチュエータ ３２ ローリングセンサ ３４ 水平スイッチ ３５ 第１強制スイッチ ３６ 第２強制スイッチ ４１ 水平ローリング手段 ４４ 記憶手段 Ａ 作業装置 Ｄ 書込み手段 Ｅ 強制ローリング手段 Ｆ 表示手段 Ｘ 軸芯

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体（３）に対して前後向き姿勢の
   軸芯（Ｘ）周りでローリング自在に作業装置（Ａ）を連
   結し、この作業装置（Ａ）に対して該作業装置（Ａ）の
   ローリング姿勢を計測するローリングセンサ（３２）を
   備え、この作業装置（Ａ）のローリング姿勢を決めるア
   クチュエータ（２７）を備えると共に、ローリングセン
   サ（３２）で計測される該作業装置（Ａ）のローリング
   姿勢が水平になるようアクチュエータ（２７）を駆動す
   る水平ローリング手段（４１）を備えた作業機であっ
   て、 前記ローリングセンサ（３２）の計測結果に基づくロー
   リング制御に優先してアクチュエータ（２７）を駆動
   し、作業装置（Ａ）のローリング姿勢を設定維持する強
   制ローリング手段（Ｅ）を備え、この強制ローリング手
   段（Ｅ）で作業装置（Ａ）のローリング姿勢を設定した
   際に作動する表示手段（Ｆ）を備えている作業機。
2. 【請求項２】 前記水平ローリング手段（４１）を機能
   させる水平スイッチ（３４）と、前記アクチュエータ
   （２７）を駆動して作業装置（Ａ）を所定の方向にロー
   リングさせると同時に前記強制ローリング手段（Ｅ）を
   機能させる第１強制スイッチ（３５）と、このローリン
   グ方向と逆方向にアクチュエータ（２７）を駆動して作
   業装置（Ａ）をローリングさせると同時に前記強制ロー
   リング手段（Ｅ）を機能させる第２強制スイッチ（３
   ６）とを備えて２種の制御形態を選択自在に構成してあ
   る請求項１記載の作業機。
3. 【請求項３】 前記第１強制スイッチ（３５）の操作に
   よって強制ローリング手段（Ｅ）が機能する状態と、前
   記第２強制スイッチ（３６）の操作によって強制ローリ
   ング手段（Ｅ）が機能する状態とで異なる表示形態とな
   るよう前記表示手段（Ｆ）を２種備えている請求項２記
   載の作業機。
4. 【請求項４】 前記作業装置（Ａ）を水平姿勢に設定し
   た際におけるローリングセンサ（３２）の計測結果の水
   平姿勢からの外れ量を補正値として保持する記憶手段
   （４４）を備え、制御時にはローリングセンサ（３２）
   の計測値に対して記憶手段（４４）に記憶された補正値
   を加算、若しくは、減算することでローリングセンサ
   （３２）が適正な姿勢で取付けられた状態と等しい制御
   動作を可能にする制御系を備えると共に、記憶手段（４
   ４）に対して補正値を記憶させる書込み手段（Ｄ）を備
   えている請求項１記載の作業機。