JPH09142662A

JPH09142662A - パレタイジング装置

Info

Publication number: JPH09142662A
Application number: JP7298111A
Authority: JP
Inventors: Fuminori Satou; 史教佐藤; Hiroshi Mizuno; 弘水野
Original assignee: Nachi Fujikoshi Corp; Komori Corp
Current assignee: Nachi Fujikoshi Corp; Komori Corp
Priority date: 1995-11-16
Filing date: 1995-11-16
Publication date: 1997-06-03

Abstract

(57)【要約】【課題】一つのハンド装置でワークを汚すことなく省
スペースでワークとパレットの両方を保持することがで
きるパレタイジング装置を提供する。【解決手段】複数のワークをパレット上に積み付ける
パレタイジングロボット１のハンド装置２０に、刷本保
持用フォーク２２とは別にパレット保持用フォーク２１
を一体に備えると共に、該パレット保持用フォーク２１
を格納可能とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、所定位置に供給さ
れたパレット上へロボットによりワークを積み上げるパ
レタイジング装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のパレタイジング装置として、例え
ば実公平５−８２７１号公報や特開平１−２９９１２４
号公報で開示されたものがある。

【０００３】実公平５−８２７１号公報には、パレタイ
ジングロボットの保持爪によりワークを挾持して行な
い、パレットの供給は前記保持爪に自動的に連結される
パレット用アタッチメントを用いて行なう装置が開示さ
れ、また特開平１−２９９１２４号公報には、ワークの
授受を行なう引き落し爪の進退方向に、ワークの移動を
規制するストッパを移動調整可能に設けたパレタイズロ
ボットのハンド装置が開示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、実公平５−
８２７１号公報のものにあっては、例えば印刷工場で使
用されるパレットは、すべて同一寸法のものとは限ら
ず、種々のサイズのものがあり、一つのアタッチメント
ではすべてのパレットに対応できないので、複数種のサ
イズのアタッチメントが必要となり、これらのアタッチ
メントを載置，保管するためのスペースを確保しなけれ
ばならないという問題がある。また、複数種のアタッチ
メントを用意しなければならないため、コスト的にも問
題がある。

【０００５】一方、特開平１−２９９１２４号公報のも
のにあっては、空パレットの把持に関する記載はない
が、ハンド装置でワークとパレットの両方を把持させる
ようにした場合、実公平５−８２７１号公報のものにお
ける問題点は解決されるが、パレットの汚れがワークに
付着してしまうことから、刷本等のパレタイズロボット
には到底採用できないという問題がある。

【０００６】そこで、本発明の目的は、一つのハンド装
置でワークを汚すことなく省スペースでワークとパレッ
トの両方を保持することができるパレタイジング装置を
提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明に係るパレタイジング装置は、複数のワークを
パレット上に積み付けるパレタイジングロボットのハン
ド装置に、ワークを保持する装置とは別にパレットを保
持する装置を一体に備えることで、ワークを汚すことな
く省スペースでワークとパレットの両方を保持すること
が可能となる。

【０００８】前記パレットを保持する装置に、パレット
保持用フォークを格納可能に設けると、ハンド装置がコ
ンパクトになり、装置の安全性が向上すると共に省スペ
ースとなる。

【０００９】前記パレットを積み上げておくパレットス
トッカーに、パレットの積み上げ高さを検知するセンサ
ーを一定の幅で取り付けると、ロボットが高さを検知す
る際の時間が削減される。

【００１０】前記パレットの積み上げ高さ兼パレット上
のワーク高さを検知するセンサーを設けると、高さ検出
の確実さと安全性が向上される。

【００１１】前記パレットの前後位置を検知するセンサ
ーを設けると、パレットを正確に積み上げる必要がなく
なり準備時間が短縮され、また種々のサイズのパレット
に対応可能となる。

【００１２】前記パレットの左右位置を検知するセンサ
ーを設けると、パレットを正確に積み上げる必要がなく
なり準備時間が短縮され、また種々のサイズのパレット
に対応可能となる。

【００１３】前記パレットを傾けた状態でストッパーに
当てた後、パレット保持用フォークを下方に回転させて
パレットを落下，設置させる制御装置を備えると、設置
するパレットの周囲に障害物があっても、パレット保持
用フォークやハンド装置が障害物と接触することがなく
装置の安全性が向上され、設置するパレットの周囲のス
ペースが小さくて済む。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を添付図
面に基づいて詳細に説明する。図１は本装置におけるパ
レタイジングロボットの側面図、図２はそのハンド装置
部の側面図、図３は図２の平面図、図４は図２の正面
図、図５は図２の一部切欠き正面図、図６は図２のＡ−
Ａ線断面図、図７は本装置の全体平面図、図８はフォー
ク格納時の作用説明図、図９はパレット保持時の作用説
明図、図１０はパレット置き時の作用説明図、図１１は
異なったパレット置き時の作用説明図、図１２はパレッ
トのストック状態の斜視図、図１３は制御ブロック図で
ある。

【００１５】図７に示すように、パレタイジングロボッ
ト（以下ロボット）１の近傍には、第１パレタイズステ
ーション（以下第１ステーション）２と第２パレタイジ
ングステーション（以下第２ステーション）３とがロボ
ット前方に並設されると共に、両ステーション２，３に
供給されるべくパレットＰが段積みされたパレットスト
ッカー４と、両ステーション２，３のパレットＰ上に積
み付けられるべく刷本（束）Ｓを搬送する２列のベルト
コンベア５とがロボット１を挾んで設けられる。図中６
は後述するフォーク格納用の当て材である。

【００１６】そして、上記ベルトコンベア５の先端部を
臨入させた状態でその他の各部材は、安全柵７で囲繞さ
れる。図中７ａはパレット搬入口で、７ｂ及び７ｃはパ
レット搬出口であり、これらにはシステム停止ボタン８
ａ及びシステム起動ボタン８ｂが付設される。また、ベ
ルトコンベア５の先端部には刷本到着検知センサー９
が、両ステーション２，３にはパレットＰの有無を検知
するパレットチェックセンサー１０が、パレットストッ
カー４には検出子が上下方向に一定の幅で複数配されて
パレットＰの高さを大まかに検知する大まか高さ検出セ
ンサー１１がそれぞれ設置され、これらの検出信号はシ
ステム停止ボタン８ａ及びシステム起動ボタン８ｂの信
号と共に安全柵７外に設置した、パレット満載表示ライ
ト１２付きの制御盤１３に入力される。

【００１７】前記ロボット１は、図１に示すように、本
体１ａの旋回（Ｓ軸）と上腕１ｂの傾動（Ｈ軸）と前腕
１ｃの傾動（Ｖ軸）及び旋回（Ｔ軸）と手首１ｄの上下
曲げ（Ｂ軸）及び旋回（Ｒ軸）の６自由度を有した多関
節形で構成され、前記手首１ｄにパレット保持用フォー
ク（以下第１フォーク）２１と刷本保持用フォーク（以
下第２フォーク）２２とを備えた後述するハンド装置２
０が連結される。

【００１８】前記本体１ａの旋回はロボットＳ軸モータ
ー１４により、上腕１ｂの傾動はロボットＨ軸モーター
１５により、前腕１ｃの傾動及び旋回はロボットＶ軸モ
ーター１６及びロボットＴ軸モーター１７により、手首
１ｄの上下曲げ及び旋回はロボットＢ軸モーター１８及
びロボットＲ軸モーター１９によりそれぞれ行なわれ、
これら各モーター１４〜１９は、図１３に示すように、
各モーター１４〜１９にそれぞれ内蔵されたロボットＳ
軸位置検出器７０，ロボットＨ軸位置検出器７１，ロボ
ットＶ軸位置検出器７２，ロボットＴ軸位置検出器７
３，ロボットＢ軸位置検出器７４，ロボットＲ軸位置検
出器７５からの信号に基づいて前記制御盤１３により駆
動制御される。

【００１９】前記ハンド装置２０は、図２〜図６に示す
ように、手首１ｄへの取付板２３が２つの側板を介して
横支持板２４に固定され、この横支持板２４の下面には
支持材２５がねじ止めされ、この支持材２５の前面には
上部中央が大きく切り欠かれた縦支持板２６の上部両側
がねじ止めされる。

【００２０】前記横支持板２４の前，後両部からブラケ
ット２７が垂下され、このブラケット２７間にロッドレ
スシリンダ２８が架設される。ロッドレスシリンダ２８
の摺動部２８ａからは第２フォーク２２上の刷本Ｓの落
下を防止するための固定板２９が垂下される。

【００２１】また、前記横支持板２４の上面にはワーク
落しアクチュエータ（以下第１エアシリンダ）３０が前
横向きに支持され、この第１エアシリンダ３０のピスト
ンロッド先端が門形アーム３１の横アーム部３１ａ中央
にナックル３２を介して連結される。

【００２２】前記門形アーム３１は、その縦アーム部３
１ｂのほぼ中央に設けられたブラケット部３１ｃにおい
て、前記支持材２５にピン３３結合され、該ピン３３部
を中心に前後方向に揺動可能になっている。

【００２３】前記左，右両縦アーム部３１ｂの下端には
水平連結板３４がねじ止めされ、この水平連結板３４か
ら左右方向に所定間隔離間して垂下された３本の脚板３
５下端に前述した断面門形の第２フォーク２２の基端部
がピン３６結合される。

【００２４】前記第２フォーク２２は、その基端部が脚
板３５下端の段付き面３５ａに当接することで水平状態
に保持され、それ以上の時計方向の回動が阻止されてい
る。また、前記各第２フォーク２２にはワーク検出レバ
ー３７がピン３８を介して揺動自在に支持されている。
このワーク検出レバー３７は、力のモーメントにより図
２の時計方向への揺動習性が付されており、脚板３５に
摺動自在に支持された検出棒６２をスプリング３９の付
勢力に抗して押し上げ、検出棒６２の端部を脚板３５に
支持された近接スイッチ４０の検出面に当接させてお
り、この状態ではワーク検出レバー３７の先端部が第２
フォーク２２により若干下方に位置されている。

【００２５】従って、ワーク検出レバー３７の先端部が
パレットＰや刷本Ｓに当たって上方へ回動し、スプリン
グ３９の付勢力によって検出棒６２が下方へ移動し、近
接スイッチ４０の検出面から検出棒６２が離間すること
により、近接スイッチ４０が検出棒６２の不在を検出し
て検出信号を発する。

【００２６】そして、前記第１エアシリンダ３０の伸縮
で前記門形アーム３１がピン３３部を中心に揺動するこ
とで、第２フォーク２２が刷本Ｓ保持位置（図２中実線
の位置）と刷本Ｓ落し位置（図２中二点鎖線の位置）と
の間で移動することになる。

【００２７】前記縦支持板２６の前面上部に広幅な左右
一対の脚板４１を介して縦基板４２が取り付けられると
共に、この縦基板４２に狭幅な左右一対の脚板４３を介
して取付板４４が固定され、この取付板４４にパレット
把持アクチュエータ（以下第２エアシリンダ）４５が下
向きに取り付けられると共に、左右一対のブラケット４
６が第２エアシリンダ４５の左右両側を挾むように取付
板４４に固定される。

【００２８】前記第２エアシリンダ４５のピストンロッ
ド先端に取り付けられた把持板４７の左右後部には後述
する第１フォーク２１解放用の係合板部４８が張出形成
されると共に、前記ブラケット４６の外側面には前記第
１フォーク２１を固定するためのボールプランジャ５５
ｂが組み込まれる。

【００２９】また、前記縦支持板２６の前面下部には補
強板５０を介して左右一対の支持板５１が突設され、こ
の支持板５１に前述した左右一対の第１フォーク２１の
基端側がピン５２を介して回動自在に支持される。

【００３０】前記ピン５２部には捩じりコイルばね５３
が巻装され、これにより第１フォーク２１は自由状態で
実線のパレット保持位置と二点鎖線のフォーク格納位置
との略中間に位置されるようになっている。

【００３１】そして、第１フォーク２１の基端部にはス
トッパ板５４が付設され、このストッパ板５４が支持板
５１の下面に当接することで、それ以上の下方への回動
が阻止されるようになっている。

【００３２】また、第１フォーク２１の基端部と先端側
とには、前記パレット保持位置とフォーク格納位置とに
固定するためのボールプランジャー５５ａと係止用の嵌
合穴４９が形成される。

【００３３】前記フォーク格納位置ではボールプランジ
ャー５５ｂが前述したブラケット４６の嵌合穴４９に嵌
合し、パレット保持位置ではボールプランジャー５５ａ
が支持板５１の外側面に形成した嵌合穴５６に嵌合する
ことで、それぞれ固定される。

【００３４】前記取付板２３が固定される側板の一方に
は、図１２の矢印の方向に走査してパレットＰの左右
位置を検出するためのパレット位置検出センサ６０が、
また前記補強板５０には図１２の矢印の方向に走査し
てパレットＰの前後位置を検出するためのパレット検出
センサ６１がそれぞれ設けられ、これらの検出信号は前
述したワーク検出レバー３７の検出信号と共に制御盤１
３に入力される。図１２中矢印の方向はワーク検出レ
バー３７の走査方向である。

【００３５】また、前記第１及び第２エアシリンダ３
０，４５は、前記制御盤１３により駆動制御される。

【００３６】このように構成されるため、本装置は以下
のような大きな流れで作用する。（１）刷本Ｓがベルトコンベア５から送られてきてロボ
ット１によって第１及び第２ステーション２，３のパレ
ットＰ上へ規則的に積み付けられる。（２）第１ステーション２又は第２ステーション３のパ
レットＰが刷本Ｓで満載になる（充パレット）とフォー
クリフトなどで安全柵７の外へ運び出す。（３）その後ロボット１がパレットストッカー４からパ
レットＰをハンド装置２０で第１及び第２ステーション
２，３へ補充する。

【００３７】前記（１）の作用を一層詳細に説明する
と、先ず、刷本Ｓがベルトコンベア５から送られてきて
コンベア先端まで運ばれると、刷本到着検知センサー９
が検知し制御盤１３へ信号を送る。次に、制御盤１３
は、ロボット１の各動作モーター１４〜１９を制御し
て、第２フォーク２２及び固定板２９を用いて第１及び
第２ステーション２，３のパレットＰ上へ刷本Ｓを規則
的に積み付ける。この際、ロボット１は、先ず積み付け
る所の上空に刷本Ｓを運ぶ。そして、そこから低速で刷
本Ｓを下げ、ワーク検出レバー３７が積み付ける下の面
の存在を検出した時、制御盤１３に信号を送り、制御盤
１３からロボット１に刷本Ｓを離す（落とす）よう動作
させることによって、刷本Ｓを置く。即ち、第１エアシ
リンダ３０を収縮して門形アーム３１をピン３３部を中
心に時計方向へ回動させて、第２フォーク２２を刷本Ｓ
保持位置（図２中実線の位置）から刷本Ｓ落し位置（図
２中二点鎖線の位置）へ移動させるのである。

【００３８】前記（２）の作用を一層詳細に説明する
と、制御盤１３は積み付けられた刷本Ｓの数をカウント
し、第１ステーション２又は第２ステーション３のパレ
ットＰが刷本Ｓで満載になると、パレット満載表示ライ
ト１２を点灯する。その後、作業者はシステム停止ボタ
ン８ａを押すことによってロボット１の動作を停止さ
せ、充パレットＰを安全柵７の外へ運び出した後、シス
テム起動ボタン８ｂを押すことによってロボット１を再
起動させる。

【００３９】前記（３）の作用を一層詳細に説明する
と、再起動されて、ロボット１がパレットストッカー４
から空パレットＰを取り出す際には、先ず、パレットＰ
の高さが検出される。即ち、大まか高さ検出センサー１
１にてパレットＰの最上段上空、パレットＰが確実に存
在していない最低高さを検知して制御盤１３へ信号を送
る。この後、制御盤１３は、ハンド装置２０を前記大ま
か高さ検出センサー１１で検知した場所（高さ）まで高
速で移動させ、そこから低速で下げるよう各動作モータ
１４〜１９を制御する。ワーク検出レバー３７がパレッ
ト最上段の高さを検知すると制御盤１３へ信号を送る。
制御盤１３は、信号を受けた時のハンド装置２０の位置
を各動作モーター１４〜１９に取り付けられた位置検出
器でパレット最上段の高さとして記憶する。

【００４０】次に、パレットＰの左右位置が検出され
る。即ち、制御盤１３が記憶しているパレット最上段の
高さから数十ミリメートル下のパレットＰの口の中にパ
レット位置検出センサー６０のレバーを差し込むようハ
ンド装置２０を移動する。パレット位置検出センサー６
０をパレットＰの中央のけたの端面のある方向（図１２
の矢印の方向）に走査させ、けたの端面を検知して制
御盤１３に信号を送る。この後、制御盤１３は、信号を
受けた時のハンド装置２０の位置を各動作モーター１４
〜１９に取り付けられた位置検出器でパレットＰの左右
位置として記憶する。

【００４１】最後に、パレットＰが把持される。即ち、
図９に示すように、制御盤１３の信号により第２エアシ
リンダ４５が伸長し、把持板４７が下がり、該把持板４
７の左右後部の係合板部４８が第１フォーク２１と係合
して、ブラケット４６のボールプランジャー５５ｂと第
１フォーク２１の嵌合穴４９との係合が解けて第１フォ
ーク２１が格納位置から解放される。さらに把持板４７
が下がると第１フォーク２１のボールプランジャー５５
ａが支持板５１の嵌合穴５６と嵌合するので、第１フォ
ーク２１がパレット保持位置へ移動する。その際捩じり
コイルばね５３により第１フォーク２１が格納位置から
パレット保持位置へ急激に移動することがなく、装置の
安全性が向上する。この後、前記第２エアシリンダ４５
を収縮させた後、制御盤１３が記憶している最上段のパ
レットの口の位置前方までハンド装置２０を移動させ、
パレットＰの口に第１フォーク２１を差し込める状態に
する。この後、パレットＰの口に第１フォーク２１を低
速で差し込むよう制御盤１３はハンド装置２０を動作さ
せる。この後、パレット検出センサー６１がパレットＰ
の中央のけたを検知した時、制御盤１３へ信号を送り、
ハンド装置２０を停止させる。この後、ハンド装置２０
を少し上昇させてパレットＰを第１フォーク２１上に載
せる。この後、第２エアシリンダ４５の把持板４７を下
げてパレットＰを把持する。

【００４２】このようにして取り出されたパレットＰ
は、以下の二通りの方法で第１及び第２ステーション
２，３に置かれる。

【００４３】（１）第１及び第２ステーション２，３が
上げ台を設置している場合この場合は、図１１に示すように、先ず、上げ台Ｇの僅
か上空にパレットＰを移動する。この後、第２エアシリ
ンダ４５の把持板４７を上げてパレットＰを解放する。
この後、パレットＰと第１フォーク２１とが離れるとこ
ろまでハンド装置２０を下げた後、水平に第１フォーク
２１をパレットＰから抜く。

【００４４】（２）第１及び第２ステーション２，３が
床のみの場合この場合は、図１０に示すように、先ず、ハンド装置２
０はパレットＰを把持したまま斜めにし、床に固定され
たストッパーＫの上空まで移動する。この後、第２エア
シリンダ４５の把持板４７を上げてパレットＰを解放す
る。この後、パレットＰは自重で滑り落ちストッパーＫ
に当たって停止する。この後、第１フォーク２１をパレ
ットＰから斜めに一定量引き抜く。この後、パレットＰ
の傾斜が緩くなるようにハンド装置２０をパレット傾斜
に対して垂直方向に下げる。この後、Ｂ軸を中心にハン
ド装置２０を第１フォーク２１下方へ動作するように回
転させ、パレットＰを床上に落下させる。この際、床上
に障害物Ｍがあっても何等干渉されない。

【００４５】このようにしてパレットＰが交換されたこ
とをパレットチェックセンサー１０が検知してその信号
を制御盤１３に送る。そして、制御盤１３は再びパレタ
イジングの動作信号をロボット１に送るのである。

【００４６】制御盤１３の動作信号により、パレット保
持位置にある第１フォーク２１を格納位置へ移動させ
る。即ち、図８に示すように、ハンド装置２０を前述し
た当て材６の近傍に移動させ、第１フォーク２１を当て
材６で下から突き上げることで、フォーク先端部を第２
エアシリンダ４５の側方まで回動させてボールプランジ
ャー５５ｂをブラケット４６の嵌合穴４９に嵌合させ
る。

【００４７】このように第１フォーク２１が格納位置へ
移動することにより、ハンド装置がコンパクトになり、
ハンド装置の動作中に第１フォーク２１が周面の障害物
や刷本に接触することがない。

【００４８】尚、本実施例では、充パレットを安全柵７
の外へ運び出す作業をフォークリフトで行なうこととし
たが、その他に無人搬送車や搬送コンベアを使用しても
良い。

【００４９】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、複数のワーク
をパレット上に積み付けるパレタイジングロボットのハ
ンド装置に、ワークを保持する装置とは別にパレットを
保持する装置を一体に備えるようにしたので、ワークを
汚すことなく省スペースでワークとパレットの両方を保
持することが可能な安価な装置を実現できる。

【００５０】請求項２の発明によれば、パレットを保持
する装置に、パレット保持用フォークを格納可能に設け
たので、ハンド装置がコンパクトになり、装置の安全性
が向上すると共に省スペースとなる。

【００５１】請求項３の発明によれば、パレットを積み
上げておくパレットストッカーに、パレットの積み上げ
高さを検知するセンサーを一定の幅で取り付けたので、
ロボットが高さを検知する際の時間が削減される。

【００５２】請求項４の発明によれば、パレットの積み
上げ高さ兼パレット上のワーク高さを検知するセンサー
を設けたので、高さ検出の確実さと安全性が向上され
る。

【００５３】請求項５の発明によれば、パレットの前後
位置を検知するセンサーを設けたので、パレットを正確
に積み上げる必要がなくなり準備時間が短縮され、また
種々のサイズのパレットに対応可能となる。

【００５４】請求項６の発明によれば、パレットの左右
位置を検知するセンサーを設けたので、パレットを正確
に積み上げる必要がなくなり準備時間が短縮され、また
種々のサイズのパレットに対応可能となる。

【００５５】請求項７の発明によれば、パレットを傾け
た状態でストッパーに当てた後、パレット保持用フォー
クを下方に回転させてパレットを落下，設置させる制御
装置を備えたので、設置するパレットの周囲に障害物が
あっても、パレット保持用フォークやハンド装置が障害
物と接触することがなく装置の安全性が向上され、設置
するパレットの周囲のスペースが小さくて済む。

【図面の簡単な説明】

【図１】本装置の一実施例を示すパレタイジングロボッ
トの側面図である。

【図２】同じくそのハンド装置部の側面図である。

【図３】同じく図２の平面図である。

【図４】同じく図２の正面図である。

【図５】同じく図２の一部切欠き正面図である。

【図６】同じく図２のＡ−Ａ線断面図である。

【図７】同じく本装置の全体平面図である。

【図８】同じくフォーク格納時の作用説明図である。

【図９】同じくパレット保持時の作用説明図である。

【図１０】同じくパレット置き時の作用説明図である。

【図１１】同じく異なったパレット置き時の作用説明図
である。

【図１２】同じくパレットのストック状態の斜視図であ
る。

【図１３】同じく制御ブロック図である。

【符号の説明】

１ロボット２，３第１及び第２ステーション４パレットストッカー５ベルトコンベア６当て材７安全柵８ａシステム停止ボタン８ｂシステム起動ボタン９刷本到着検知センサー１０パレットチェックセンサー１１大まか高さ検出センサー１２パレット満載表示ライト１３制御盤２０ハンド装置２１パレット保持用の第１フォーク２２ワーク保持用の第２フォーク３０ワーク落し用の第１エアシリンダ３７ワーク検出レバー４５パレット把持用の第２エアシリンダ６０パレット位置検出センサー６１パレット検出センサー

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数のワークをパレット上に積み付ける
パレタイジングロボットのハンド装置に、ワークを保持
する装置とは別にパレットを保持する装置を一体に備え
たことを特徴とするパレタイジング装置。
【請求項２】前記パレットを保持する装置は、パレッ
ト保持用フォークを格納可能に有している請求項１記載
のパレタイジング装置。
【請求項３】前記パレットを積み上げておくパレット
ストッカーに、パレットの積み上げ高さを検知するセン
サーを一定の幅で取り付けた請求項１又は２記載のパレ
タイジング装置。
【請求項４】前記パレットの積み上げ高さ兼パレット
上のワーク高さを検知するセンサーを設けた請求項１，
２又は３記載のパレタイジング装置。
【請求項５】前記パレットの前後位置を検知するセン
サーを設けた請求項１，２，３又は４記載のパレタイジ
ング装置。
【請求項６】前記パレットの左右位置を検知するセン
サーを設けた請求項１，２，３，４又は５記載のパレタ
イジング装置。
【請求項７】前記パレットを傾けた状態でストッパー
に当てた後、パレット保持用フォークを下方に回転させ
てパレットを落下，設置させる制御装置を備えた請求項
１又は２記載のパレタイジング装置。