JPH1094988A - 物品把持装置 - Google Patents
物品把持装置Info
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- JPH1094988A JPH1094988A JP25202896A JP25202896A JPH1094988A JP H1094988 A JPH1094988 A JP H1094988A JP 25202896 A JP25202896 A JP 25202896A JP 25202896 A JP25202896 A JP 25202896A JP H1094988 A JPH1094988 A JP H1094988A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】相互対向する一対の物品当接部による物品の把
持を、把持されるべき物品に極めて小なる間隔をおいて
相互隣接する他の物品がある場合にも、当該他の物品に
妨げられることなく、容易かつ確実に行うことができる
ものとなす。 【解決手段】アーム部材５２によって支持されて、相互
対向する状態を選択的にとる一対の物品当接部８１，８
２と、一対の物品当接部８１，８２のうちの一方によっ
て支持され、所定の配置位置に置かれた車載バッテリＶ
Ｂに吸着する状態を選択的にとる吸着パッド９５と、吸
着パッド９５が車載バッテリＶＢに吸着した状態にある
もとで、当該車載バッテリＶＢを移動させるべく吸着パ
ッド９５を移動させるモータ６０，６３と、一対の物品
当接部８１，８２に相互対向して吸着パッド９５の移動
に伴って移動せしめられた車載バッテリＶＢに当接する
状態をとらせ、物品当接部８１．８２によって車載バッ
テリＶＢが把持される状態となすエアシリンダ８０（７
９）とを備える。
持を、把持されるべき物品に極めて小なる間隔をおいて
相互隣接する他の物品がある場合にも、当該他の物品に
妨げられることなく、容易かつ確実に行うことができる
ものとなす。 【解決手段】アーム部材５２によって支持されて、相互
対向する状態を選択的にとる一対の物品当接部８１，８
２と、一対の物品当接部８１，８２のうちの一方によっ
て支持され、所定の配置位置に置かれた車載バッテリＶ
Ｂに吸着する状態を選択的にとる吸着パッド９５と、吸
着パッド９５が車載バッテリＶＢに吸着した状態にある
もとで、当該車載バッテリＶＢを移動させるべく吸着パ
ッド９５を移動させるモータ６０，６３と、一対の物品
当接部８１，８２に相互対向して吸着パッド９５の移動
に伴って移動せしめられた車載バッテリＶＢに当接する
状態をとらせ、物品当接部８１．８２によって車載バッ
テリＶＢが把持される状態となすエアシリンダ８０（７
９）とを備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載される
バッテリ等とされる物品を、それに一対の物品当接部を
相対向する状態のもとに当接させて、当該一対の物品当
接部により把持し、それにより搬送できるようになす物
品把持装置に関する。
バッテリ等とされる物品を、それに一対の物品当接部を
相対向する状態のもとに当接させて、当該一対の物品当
接部により把持し、それにより搬送できるようになす物
品把持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の組立ラインにおいて順次搬送され
ていく複数の組立中の車両の夫々に、特定の物品、例え
ば、バッテリが搭載されるにあたっては、先ず、車両の
組立ラインに対して複数設置された、例えば、コンベア
装置が用いられる物品搬入部の夫々に、組立中の車両の
車種に対応するものとされた複数のバッテリが搬入され
る。そして、物品搬入部に搬入された複数のバッテリの
各々が、物品搬入部から順次取り出されて、車両の組立
ラインに沿って搬送される組立中の車両のうちの対応す
るものに組み付けられるべく搬送される。
ていく複数の組立中の車両の夫々に、特定の物品、例え
ば、バッテリが搭載されるにあたっては、先ず、車両の
組立ラインに対して複数設置された、例えば、コンベア
装置が用いられる物品搬入部の夫々に、組立中の車両の
車種に対応するものとされた複数のバッテリが搬入され
る。そして、物品搬入部に搬入された複数のバッテリの
各々が、物品搬入部から順次取り出されて、車両の組立
ラインに沿って搬送される組立中の車両のうちの対応す
るものに組み付けられるべく搬送される。
【０００３】複数のバッテリが搬入される物品搬入部に
おいては、一般に、物品載置台であるパレットが用いら
れ、複数のパッレトが夫々に複数のバッテリが載置され
た状態とされて順次搬入されることにより、複数のバッ
テリについての順次一括搬入が行われる。このようにパ
レットに載置されて物品搬入部に一括搬入される複数の
バッテリは、パレットに対する載置効率を高める観点か
ら、極めて小なる間隔をもって相互隣接するものとさ
れ、例えば、複数の列を成すように配置される。
おいては、一般に、物品載置台であるパレットが用いら
れ、複数のパッレトが夫々に複数のバッテリが載置され
た状態とされて順次搬入されることにより、複数のバッ
テリについての順次一括搬入が行われる。このようにパ
レットに載置されて物品搬入部に一括搬入される複数の
バッテリは、パレットに対する載置効率を高める観点か
ら、極めて小なる間隔をもって相互隣接するものとさ
れ、例えば、複数の列を成すように配置される。
【０００４】このようにして、組立中の車両に搭載され
るべく、物品搬入部に搬入された複数のバッテリは、各
々についての物品搬入部からの搬出順序が車両の生産プ
ログラムに基づいて定められており、従来にあっては、
通常、車両の組立ラインに関わる作業者、即ち、人手に
より、予め定められた搬出順序に従って物品搬入部に配
されたパレットから順次搬出される。
るべく、物品搬入部に搬入された複数のバッテリは、各
々についての物品搬入部からの搬出順序が車両の生産プ
ログラムに基づいて定められており、従来にあっては、
通常、車両の組立ラインに関わる作業者、即ち、人手に
より、予め定められた搬出順序に従って物品搬入部に配
されたパレットから順次搬出される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述の如くに、従来、
人手によって物品搬入部から搬出されて組立中の車両に
搭載されているバッテリは、一般的に、それを物品搬入
部から搬出する人手、即ち、作業者が比較的大であると
認識することになる重量を有している。そこで、物品搬
入部に搬入された複数のバッテリを組立中の車両に搭載
すべく順次搬出する作業を、人手に代えて、ロボットに
より自動的に行うようになすことが要望されるところと
なる。
人手によって物品搬入部から搬出されて組立中の車両に
搭載されているバッテリは、一般的に、それを物品搬入
部から搬出する人手、即ち、作業者が比較的大であると
認識することになる重量を有している。そこで、物品搬
入部に搬入された複数のバッテリを組立中の車両に搭載
すべく順次搬出する作業を、人手に代えて、ロボットに
より自動的に行うようになすことが要望されるところと
なる。
【０００６】そして、このような作業を行うロボットと
して、バッテリに当接することができる一対の当接部
を、可動アーム部により移動可能に支持されたものとし
て備え、そのアーム部により支持されるとともに移動せ
しめられる一対の当接部に、バッテリを挟んで相互対向
する状態のもとでバッテリに当接してバッテリを把持す
る状態をとらせ、バッテリを把持した一対の当接部をア
ーム部により移動させて、バッテリを物品搬入部に配さ
れたパレットから搬出する動作を行うものが考えられ
る。
して、バッテリに当接することができる一対の当接部
を、可動アーム部により移動可能に支持されたものとし
て備え、そのアーム部により支持されるとともに移動せ
しめられる一対の当接部に、バッテリを挟んで相互対向
する状態のもとでバッテリに当接してバッテリを把持す
る状態をとらせ、バッテリを把持した一対の当接部をア
ーム部により移動させて、バッテリを物品搬入部に配さ
れたパレットから搬出する動作を行うものが考えられ
る。
【０００７】しかしながら、このような、相互対向する
状態のもとにバッテリに当接してそのバッテリを把持す
る一対の当接部が設けられたアームを備えるロボット
が、前述の如くに、極めて小なる間隔をおいて相互隣接
するものとされ、例えば、複数の列を成すようにしてパ
レットに載置された複数のバッテリの各々を把持すべく
用いられる場合、一対の当接部によるバッテリの把持を
行えないことになる事態がまねかれる虞がある。即ち、
一対の当接部のうちの一方については、例えば、各バッ
テリの一側面部に容易に当接させることができても、パ
レットに載置された複数のバッテリが極めて小なる間隔
をおいて隣接配置されていることにより、一対の当接部
のうちの他方に、一対の当接部のうちの一方に対向し
て、例えば、各バッテリの他の側面部に当接する位置を
とらせるに要されるバッテリ間スペースが得られず、そ
れにより、一対の当接部によってバッテリを把持するこ
とができないことになってしまう不都合が生じるのであ
る。
状態のもとにバッテリに当接してそのバッテリを把持す
る一対の当接部が設けられたアームを備えるロボット
が、前述の如くに、極めて小なる間隔をおいて相互隣接
するものとされ、例えば、複数の列を成すようにしてパ
レットに載置された複数のバッテリの各々を把持すべく
用いられる場合、一対の当接部によるバッテリの把持を
行えないことになる事態がまねかれる虞がある。即ち、
一対の当接部のうちの一方については、例えば、各バッ
テリの一側面部に容易に当接させることができても、パ
レットに載置された複数のバッテリが極めて小なる間隔
をおいて隣接配置されていることにより、一対の当接部
のうちの他方に、一対の当接部のうちの一方に対向し
て、例えば、各バッテリの他の側面部に当接する位置を
とらせるに要されるバッテリ間スペースが得られず、そ
れにより、一対の当接部によってバッテリを把持するこ
とができないことになってしまう不都合が生じるのであ
る。
【０００８】斯かる点に鑑み、本発明は、ロボットのア
ーム等の可動部材により移動可能に支持された一対の物
品当接部を備え、その一対の物品当接部に相互対向する
もとで車載用のバッテリ等の物品に当接してその物品を
把持する状態をとらせるにあたり、一対の物品当接部に
より把持されるべき物品が、複数個あってそれらが極め
て小なる間隔をおいて相互隣接するものとされる場合に
おいても、全体の大型化をまねくことなく、一対の物品
当接部による複数の物品の夫々の把持を、当該物品に隣
接する物品により阻止されることなく、容易かつ確実に
行うことができることになる物品把持装置を提供する。
ーム等の可動部材により移動可能に支持された一対の物
品当接部を備え、その一対の物品当接部に相互対向する
もとで車載用のバッテリ等の物品に当接してその物品を
把持する状態をとらせるにあたり、一対の物品当接部に
より把持されるべき物品が、複数個あってそれらが極め
て小なる間隔をおいて相互隣接するものとされる場合に
おいても、全体の大型化をまねくことなく、一対の物品
当接部による複数の物品の夫々の把持を、当該物品に隣
接する物品により阻止されることなく、容易かつ確実に
行うことができることになる物品把持装置を提供する。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明に係る物品把持装
置は、可動部材によって支持され、物品に当接する状態
を選択的にとる第１の物品当接部と、可動部材によって
支持され、第１の物品当接部に対向するもとで物品に当
接する状態を選択的にとる第２の物品当接部と、第１の
物品当接部によって支持され、所定の配置位置に置かれ
た物品に吸着する状態を選択的にとる吸着部と、吸着部
が所定の配置位置に置かれた物品に吸着した状態にある
もとで、当該物品を移動させるべく吸着部を移動させる
第１の駆動手段と、第１及び第２の物品当接部に、相互
対向して吸着部の移動に伴って移動せしめられた物品に
当接する状態をとらせ、第１及び第２の物品当接部によ
って物品が把持される状態となす第２の駆動手段とを備
えて構成される。
置は、可動部材によって支持され、物品に当接する状態
を選択的にとる第１の物品当接部と、可動部材によって
支持され、第１の物品当接部に対向するもとで物品に当
接する状態を選択的にとる第２の物品当接部と、第１の
物品当接部によって支持され、所定の配置位置に置かれ
た物品に吸着する状態を選択的にとる吸着部と、吸着部
が所定の配置位置に置かれた物品に吸着した状態にある
もとで、当該物品を移動させるべく吸着部を移動させる
第１の駆動手段と、第１及び第２の物品当接部に、相互
対向して吸着部の移動に伴って移動せしめられた物品に
当接する状態をとらせ、第１及び第２の物品当接部によ
って物品が把持される状態となす第２の駆動手段とを備
えて構成される。
【００１０】上述の如くに構成される本発明に係る物品
把持装置にあっては、第１及び第２の物品当接部によっ
て所定の配置位置に置かれた物品を把持するにあたり、
先ず、第１の物品当接部によって支持された吸着部が、
所定の配置位置に置かれた物品に吸着する状態をとるも
のとされ、続いて、所定の配置位置に置かれた物品に吸
着した状態にある吸着部が、第１の駆動手段の駆動動作
により、吸着した物品を伴って移動せしめられる。その
後、第１及び第２の物品当接部が、第２の駆動手段の駆
動動作により、相互対向して吸着部の移動に伴って移動
せしめられた物品に当接する状態をとるものとされ、そ
れによって、第１及び第２の物品当接部によって物品が
把持される。
把持装置にあっては、第１及び第２の物品当接部によっ
て所定の配置位置に置かれた物品を把持するにあたり、
先ず、第１の物品当接部によって支持された吸着部が、
所定の配置位置に置かれた物品に吸着する状態をとるも
のとされ、続いて、所定の配置位置に置かれた物品に吸
着した状態にある吸着部が、第１の駆動手段の駆動動作
により、吸着した物品を伴って移動せしめられる。その
後、第１及び第２の物品当接部が、第２の駆動手段の駆
動動作により、相互対向して吸着部の移動に伴って移動
せしめられた物品に当接する状態をとるものとされ、そ
れによって、第１及び第２の物品当接部によって物品が
把持される。
【００１１】このように、所定の配置位置に置かれた物
品が、それに吸着した吸着部の移動に伴って移動せしめ
られた後、相互対向してそれに当接する状態をとるもの
とされる第１及び第２の物品当接部によって把持される
ことにより、所定の配置位置に置かれた物品が、極めて
小なる間隔をおいて相互隣接するものとされた複数の物
品のうちの一つとされる場合にあっても、第１及び第２
の物品当接部による把持が、容易かつ確実に行われるこ
とになる。従って、本発明に係る物品把持装置によれ
ば、把持されるべき物品が複数個あってそれらが極めて
小なる間隔をおいて相互隣接するものとされる場合にお
いても、全体の大型化をまねくことなく、第１及び第２
の物品当接部による複数の物品の夫々の把持を、当該物
品に隣接する物品により阻止されることなく、容易かつ
確実に行うことができることになる。
品が、それに吸着した吸着部の移動に伴って移動せしめ
られた後、相互対向してそれに当接する状態をとるもの
とされる第１及び第２の物品当接部によって把持される
ことにより、所定の配置位置に置かれた物品が、極めて
小なる間隔をおいて相互隣接するものとされた複数の物
品のうちの一つとされる場合にあっても、第１及び第２
の物品当接部による把持が、容易かつ確実に行われるこ
とになる。従って、本発明に係る物品把持装置によれ
ば、把持されるべき物品が複数個あってそれらが極めて
小なる間隔をおいて相互隣接するものとされる場合にお
いても、全体の大型化をまねくことなく、第１及び第２
の物品当接部による複数の物品の夫々の把持を、当該物
品に隣接する物品により阻止されることなく、容易かつ
確実に行うことができることになる。
【００１２】
【発明の実施の形態】図３は、本発明に係る物品把持装
置の一例が適用される車両の生産設備を示す。図３に示
される車両の生産設備は、建物における第１の階１Ｆと
第２の階２Ｆとに分散されて設置されている。
置の一例が適用される車両の生産設備を示す。図３に示
される車両の生産設備は、建物における第１の階１Ｆと
第２の階２Ｆとに分散されて設置されている。
【００１３】第２の階２Ｆには、車両の組立ラインが設
けられており、その車両の組立ラインに沿って搬送され
ていく組立中の車両ＶＣに対して、車載物品として車載
バッテリＶＢを搭載するための作業を行う搭載作業ロボ
ット１を含む上方設備が設置されている。また、第１の
階１Ｆには、第２の階２Ｆに設けられた車両の組立ライ
ンに沿って搬送される組立中の車両ＶＣに搭載されるべ
き車載物品である車載バッテリＶＢが搬入されるととも
に、物品移送装置２，物品運揚装置３、及び、搬入され
た車載バッテリＶＢを、物品移送装置２及び物品運揚装
置３を利用して第２の階２Ｆに設置された搭載作業ロボ
ット１に渡すべく搬送する作業を行う搬送作業ロボット
４を含む下方設備が設置されている。
けられており、その車両の組立ラインに沿って搬送され
ていく組立中の車両ＶＣに対して、車載物品として車載
バッテリＶＢを搭載するための作業を行う搭載作業ロボ
ット１を含む上方設備が設置されている。また、第１の
階１Ｆには、第２の階２Ｆに設けられた車両の組立ライ
ンに沿って搬送される組立中の車両ＶＣに搭載されるべ
き車載物品である車載バッテリＶＢが搬入されるととも
に、物品移送装置２，物品運揚装置３、及び、搬入され
た車載バッテリＶＢを、物品移送装置２及び物品運揚装
置３を利用して第２の階２Ｆに設置された搭載作業ロボ
ット１に渡すべく搬送する作業を行う搬送作業ロボット
４を含む下方設備が設置されている。
【００１４】第１の階１Ｆに設置された下方設備に含ま
れる搬送作業ロボット４は、第１の階１Ｆに搬入される
複数の車載バッテリＶＢの夫々を把持して、物品搬送装
置２へと搬送して物品移送装置２上に載置する。物品移
送装置２は、搬送作業ロボット４により次々と載置され
る車載バッテリＶＢを、順次、物品運揚装置３へ向けて
移送し、所定の個数、例えば、２個づつ物品運揚装置３
に運び込む。物品運揚装置３は、物品移送装置２により
順次運び込まれる車載バッテリＶＢを、第１の階１Ｆか
ら第２の階２Ｆへと運び揚げ、第２の階２Ｆに設置され
た上方設備に含まれる搭載作業ロボット１が把持できる
ようになす。
れる搬送作業ロボット４は、第１の階１Ｆに搬入される
複数の車載バッテリＶＢの夫々を把持して、物品搬送装
置２へと搬送して物品移送装置２上に載置する。物品移
送装置２は、搬送作業ロボット４により次々と載置され
る車載バッテリＶＢを、順次、物品運揚装置３へ向けて
移送し、所定の個数、例えば、２個づつ物品運揚装置３
に運び込む。物品運揚装置３は、物品移送装置２により
順次運び込まれる車載バッテリＶＢを、第１の階１Ｆか
ら第２の階２Ｆへと運び揚げ、第２の階２Ｆに設置され
た上方設備に含まれる搭載作業ロボット１が把持できる
ようになす。
【００１５】第１の階１Ｆに設置された下方設備には、
図４に示される如く、物品移送装置２，物品運揚装置３
及び搬送作業ロボット４に加えて、物品運揚装置３に所
定の相互離隔距離を置いて対向するものとして配された
パレット運揚装置５が含まれており、物品移送装置２
は、物品運揚装置３とパレット運揚装置５との間に両者
を結ぶべく伸びるものとして配されている。さらに、下
方設備には、物品移送装置２に沿って並列配置された、
複数、例えば、４個の大型物品搬入部６及び複数、例え
ば、６個の小型物品搬入部７と、物品移送装置２に対向
して配された１個のパレット搬出部８とが含まれてい
る。そして、物品移送装置２には、物品移載位置９が設
定されている。
図４に示される如く、物品移送装置２，物品運揚装置３
及び搬送作業ロボット４に加えて、物品運揚装置３に所
定の相互離隔距離を置いて対向するものとして配された
パレット運揚装置５が含まれており、物品移送装置２
は、物品運揚装置３とパレット運揚装置５との間に両者
を結ぶべく伸びるものとして配されている。さらに、下
方設備には、物品移送装置２に沿って並列配置された、
複数、例えば、４個の大型物品搬入部６及び複数、例え
ば、６個の小型物品搬入部７と、物品移送装置２に対向
して配された１個のパレット搬出部８とが含まれてい
る。そして、物品移送装置２には、物品移載位置９が設
定されている。
【００１６】物品移送装置２の上方には、図４において
は一点鎖線により示される如く、物品移送装置２に沿っ
て伸びる一対のレール１０が設けられている。この一対
のレール１０には、図５に示される如くに、搬送作業ロ
ボット４が吊り下げ支持されており、搬送作業ロボット
４は、レール１０に案内されて、物品移送装置２の上方
を物品移送装置２に沿って移動できるようにされてい
る。そして、搬送作業ロボット４ついては、その基準位
置Ｘが物品移送装置２に設定された物品移載位置９の上
方に設定されており、搬送作業ロボット４は、基準位置
Ｘを基点としてのレール１０により案内されたもとでの
移動により、図４において一点鎖線により示される範囲
Ｑ内において、車載バッテリＶＢ及び他の物品を把持す
ることができる。
は一点鎖線により示される如く、物品移送装置２に沿っ
て伸びる一対のレール１０が設けられている。この一対
のレール１０には、図５に示される如くに、搬送作業ロ
ボット４が吊り下げ支持されており、搬送作業ロボット
４は、レール１０に案内されて、物品移送装置２の上方
を物品移送装置２に沿って移動できるようにされてい
る。そして、搬送作業ロボット４ついては、その基準位
置Ｘが物品移送装置２に設定された物品移載位置９の上
方に設定されており、搬送作業ロボット４は、基準位置
Ｘを基点としてのレール１０により案内されたもとでの
移動により、図４において一点鎖線により示される範囲
Ｑ内において、車載バッテリＶＢ及び他の物品を把持す
ることができる。
【００１７】下方設備に含まれる物品移送装置２，物品
運揚装置３，搬送作業ロボット４，パレット運揚装置
５，４個の大型物品搬入部６，６個の小型物品搬入部７
及びパレット搬出部８の夫々は、その動作が、第１の階
１Ｆに分散配置されて図示が省略された中央生産管理シ
ステムを構成するホストコンピュータに接続された、複
数の制御部１５のうちの対応するものにより、上方設備
において行われる各種作業及び下方設備において行われ
る各種作業に関連して制御される。
運揚装置３，搬送作業ロボット４，パレット運揚装置
５，４個の大型物品搬入部６，６個の小型物品搬入部７
及びパレット搬出部８の夫々は、その動作が、第１の階
１Ｆに分散配置されて図示が省略された中央生産管理シ
ステムを構成するホストコンピュータに接続された、複
数の制御部１５のうちの対応するものにより、上方設備
において行われる各種作業及び下方設備において行われ
る各種作業に関連して制御される。
【００１８】４個の大型物品搬入部６の夫々及び６個の
小型物品搬入部７の夫々にあっては、物品移送装置２に
近接した前端側部分が物品把持位置１６とされており、
物品把持位置１６に向けて複数の車載バッテリを搬送す
るコンベア装置が用いられている。斯かるコンベア装置
は、例えば、モータにより駆動される無端チェーンに回
転自在に取り付けられた多数のローラを利用して物品を
搬送する既知のローラコンベアとされる。
小型物品搬入部７の夫々にあっては、物品移送装置２に
近接した前端側部分が物品把持位置１６とされており、
物品把持位置１６に向けて複数の車載バッテリを搬送す
るコンベア装置が用いられている。斯かるコンベア装置
は、例えば、モータにより駆動される無端チェーンに回
転自在に取り付けられた多数のローラを利用して物品を
搬送する既知のローラコンベアとされる。
【００１９】斯かる物品把持位置１６に向けて搬送され
る複数の車載バッテリの夫々は、図示が省略されている
が、黒色とされた上面部を有し、その上面部における特
定の位置に、各々の上端面が灰色に見える一対の接続端
子が予め設定された相互間距離を置いて配され、さら
に、上面部における他の特定の位置に、黄色のコーショ
ンラベル（注意書き貼紙）が貼付されたものとされる。
そして、４個の大型物品搬入部６の夫々には、各々に複
数の車載バッテリが載置された複数のパレット（図示省
略）が順次搬入され、また、６個の小型物品搬入部７の
夫々には、複数の車載バッテリが、パレットが用いられ
ることなく順次搬入される。
る複数の車載バッテリの夫々は、図示が省略されている
が、黒色とされた上面部を有し、その上面部における特
定の位置に、各々の上端面が灰色に見える一対の接続端
子が予め設定された相互間距離を置いて配され、さら
に、上面部における他の特定の位置に、黄色のコーショ
ンラベル（注意書き貼紙）が貼付されたものとされる。
そして、４個の大型物品搬入部６の夫々には、各々に複
数の車載バッテリが載置された複数のパレット（図示省
略）が順次搬入され、また、６個の小型物品搬入部７の
夫々には、複数の車載バッテリが、パレットが用いられ
ることなく順次搬入される。
【００２０】また、パレット搬出部８においても、大型
物品搬入部６及び小型物品搬入部７の夫々において用い
られているものと同様なローラコンベアが用いられてい
る。そして、パレット搬出部８にあっては、物品移送装
置２に近接した前端側部分がパレット搬入位置８Ａとさ
れるとともに、後端側部分がパレット搬出位置８Ｂとさ
れている。
物品搬入部６及び小型物品搬入部７の夫々において用い
られているものと同様なローラコンベアが用いられてい
る。そして、パレット搬出部８にあっては、物品移送装
置２に近接した前端側部分がパレット搬入位置８Ａとさ
れるとともに、後端側部分がパレット搬出位置８Ｂとさ
れている。
【００２１】図６に示される如く、４個の大型物品搬入
部６の夫々においては、各々が複数の車載バッテリが載
置されたものとされる複数のパレット１７（車載バッテ
リは図示が省略されている）が順次搬入されて、矢印ａ
により示される如くの、大型物品搬入部６に設定された
物品把持位置１６に向かう方向に搬送される。大型物品
搬入部６における物品把持位置１６が設定された部分の
両側部には、２個の発光素子１９Ｐ及び２個の光電スイ
ッチング素子１９Ｓが夫々配されており、これら２個の
発光素子１９Ｐ及び２個の光電スイッチング素子１９Ｓ
は、物品把持位置１６を挟んで斜め方向に対向するもの
同志で対を成している。
部６の夫々においては、各々が複数の車載バッテリが載
置されたものとされる複数のパレット１７（車載バッテ
リは図示が省略されている）が順次搬入されて、矢印ａ
により示される如くの、大型物品搬入部６に設定された
物品把持位置１６に向かう方向に搬送される。大型物品
搬入部６における物品把持位置１６が設定された部分の
両側部には、２個の発光素子１９Ｐ及び２個の光電スイ
ッチング素子１９Ｓが夫々配されており、これら２個の
発光素子１９Ｐ及び２個の光電スイッチング素子１９Ｓ
は、物品把持位置１６を挟んで斜め方向に対向するもの
同志で対を成している。
【００２２】従って、２個の発光素子１９Ｐの夫々から
発せられる光ビームは、物品把持位置１６に、物品が置
かれていないとき、あるいは、車載バッテリが載置され
ていないパレット１７が置かれているとき、物品把持位
置１６上で交差して２個の光電スイッチング素子１９Ｓ
のうちの対応するものに到達する。２個の光電スイッチ
ング素子１９Ｓの夫々は、２個の発光素子１９Ｐの夫々
から発せられた光ビームを受ける状態と受けない状態と
で、オン状態及びオフ状態を選択的にとる。それによ
り、大型物品搬入部６に搬入された複数のパレット１７
のうちの物品把持位置１６に到達したものにおける車載
バッテリの有無が検知される。
発せられる光ビームは、物品把持位置１６に、物品が置
かれていないとき、あるいは、車載バッテリが載置され
ていないパレット１７が置かれているとき、物品把持位
置１６上で交差して２個の光電スイッチング素子１９Ｓ
のうちの対応するものに到達する。２個の光電スイッチ
ング素子１９Ｓの夫々は、２個の発光素子１９Ｐの夫々
から発せられた光ビームを受ける状態と受けない状態と
で、オン状態及びオフ状態を選択的にとる。それによ
り、大型物品搬入部６に搬入された複数のパレット１７
のうちの物品把持位置１６に到達したものにおける車載
バッテリの有無が検知される。
【００２３】また、大型物品搬入部６には、その前端部
から上方に向けて突出する部分を有した固定ストッパ部
材２０と、各々が図示が省略された駆動手段により駆動
されて作動するものとされた一対の可動ストッパ部材２
１，一対の可動ストッパ部材２２及び一対の可動ストッ
パ部材２３が設けられている。一対の可動ストッパ部材
２１及び一対の可動ストッパ部材２２の夫々は、大型物
品搬入部６における複数のパレット１７が載置される載
置面から上方に向けて突出する突出状態と突出しない引
込み状態とを選択的にとり、また、一対の可動ストッパ
部材２３は、大型物品搬入部６の両側部に位置して相互
に対向するものとされ、各々が大型物品搬入部６の中央
部に向かって突出する突出状態と突出状態から引き込ん
だ引込み状態とを選択的にとる。
から上方に向けて突出する部分を有した固定ストッパ部
材２０と、各々が図示が省略された駆動手段により駆動
されて作動するものとされた一対の可動ストッパ部材２
１，一対の可動ストッパ部材２２及び一対の可動ストッ
パ部材２３が設けられている。一対の可動ストッパ部材
２１及び一対の可動ストッパ部材２２の夫々は、大型物
品搬入部６における複数のパレット１７が載置される載
置面から上方に向けて突出する突出状態と突出しない引
込み状態とを選択的にとり、また、一対の可動ストッパ
部材２３は、大型物品搬入部６の両側部に位置して相互
に対向するものとされ、各々が大型物品搬入部６の中央
部に向かって突出する突出状態と突出状態から引き込ん
だ引込み状態とを選択的にとる。
【００２４】大型物品搬入部６に設定された物品把持位
置１６に到達したパレット１７（１７Ａ）は、その前端
部及び後端部に固定ストッパ部材２０と突出状態をとる
一対の可動ストッパ部材２１とが夫々当接せしめられ
て、物品把持位置１６に位置規制される。そして、物品
把持位置１６における位置規制がなされたパレット１７
に載置された複数の車載バッテリの夫々が、後述される
如くにして搬送作業ロボット４により把持されて搬出さ
れる。
置１６に到達したパレット１７（１７Ａ）は、その前端
部及び後端部に固定ストッパ部材２０と突出状態をとる
一対の可動ストッパ部材２１とが夫々当接せしめられ
て、物品把持位置１６に位置規制される。そして、物品
把持位置１６における位置規制がなされたパレット１７
に載置された複数の車載バッテリの夫々が、後述される
如くにして搬送作業ロボット４により把持されて搬出さ
れる。
【００２５】物品把持位置１６における位置規制がなさ
れたパレット１７に載置された複数の車載バッテリが全
て搬出され、物品把持位置１６における位置規制がなさ
れたパレット１７が“空”の状態にされると、それが２
個の発光素子１９Ｐと２個の光電スイッチング素子１９
Ｓとによって検知される。そして、２個の発光素子１９
Ｐと２個の光電スイッチング素子１９Ｓとにより、
“空”の状態にされたパレット１７が検知されると、一
対の可動ストッパ部材２１が引込み状態をとるものさ
れ、後述される如くにして、“空”の状態にされたパレ
ット１７が搬送作業ロボット４によって大型物品搬入部
６から搬出される。
れたパレット１７に載置された複数の車載バッテリが全
て搬出され、物品把持位置１６における位置規制がなさ
れたパレット１７が“空”の状態にされると、それが２
個の発光素子１９Ｐと２個の光電スイッチング素子１９
Ｓとによって検知される。そして、２個の発光素子１９
Ｐと２個の光電スイッチング素子１９Ｓとにより、
“空”の状態にされたパレット１７が検知されると、一
対の可動ストッパ部材２１が引込み状態をとるものさ
れ、後述される如くにして、“空”の状態にされたパレ
ット１７が搬送作業ロボット４によって大型物品搬入部
６から搬出される。
【００２６】一対の可動ストッパ部材２１が引込み状態
をとると、大型物品搬入部６から搬出されたパレット１
７に後続するパレット１７（１７Ｂ）の前端部に当接す
る突出状態におかれていた一対の可動ストッパ部材２２
が引込み状態をとるものとされる。それにより、可動ス
トッパ部材２２による位置規制から解除されたパレット
１７が、引込み状態をとる一対の可動ストッパ部材２２
上を通過する状態をもって物品把持位置１６に向けて搬
送され、それとともに、パレット１７が通り過ぎた一対
の可動ストッパ部材２２が再び突出状態をとるものとさ
れる。一対の可動ストッパ部材２２が再び突出状態をと
ると、一対の可動ストッパ部材２２を通過したパレット
１７に後続するパレット１７（１７Ｃ）が、その両側部
に夫々当接する突出状態におかれていた一対の可動スト
ッパ部材２３が引込み状態をとるものとされることによ
り、一対の可動ストッパ部材２３による位置規制から解
除される。
をとると、大型物品搬入部６から搬出されたパレット１
７に後続するパレット１７（１７Ｂ）の前端部に当接す
る突出状態におかれていた一対の可動ストッパ部材２２
が引込み状態をとるものとされる。それにより、可動ス
トッパ部材２２による位置規制から解除されたパレット
１７が、引込み状態をとる一対の可動ストッパ部材２２
上を通過する状態をもって物品把持位置１６に向けて搬
送され、それとともに、パレット１７が通り過ぎた一対
の可動ストッパ部材２２が再び突出状態をとるものとさ
れる。一対の可動ストッパ部材２２が再び突出状態をと
ると、一対の可動ストッパ部材２２を通過したパレット
１７に後続するパレット１７（１７Ｃ）が、その両側部
に夫々当接する突出状態におかれていた一対の可動スト
ッパ部材２３が引込み状態をとるものとされることによ
り、一対の可動ストッパ部材２３による位置規制から解
除される。
【００２７】一対の可動ストッパ部材２３による位置規
制から解除されたパレット１７の物品把持位置１６に向
かう移動は、当該パレット１７の前端部に当接するもの
となる一対の可動ストッパ部材２２によって阻止され
る。そのとき、一対の可動ストッパ部材２２によって移
動が阻止されたパレット１７に先行するパレット１７が
物品把持位置１６に到達するとともに、一対の可動スト
ッパ部材２１が再び突出状態をとり、物品把持位置１６
に到達したパレット１７が、一対の可動ストッパ部材２
１と固定ストッパ部材２０とにより位置規制される。
制から解除されたパレット１７の物品把持位置１６に向
かう移動は、当該パレット１７の前端部に当接するもの
となる一対の可動ストッパ部材２２によって阻止され
る。そのとき、一対の可動ストッパ部材２２によって移
動が阻止されたパレット１７に先行するパレット１７が
物品把持位置１６に到達するとともに、一対の可動スト
ッパ部材２１が再び突出状態をとり、物品把持位置１６
に到達したパレット１７が、一対の可動ストッパ部材２
１と固定ストッパ部材２０とにより位置規制される。
【００２８】一対の可動ストッパ部材２１が再び突出状
態をとると、一対の可動ストッパ部材２３も再び突出状
態をとり、それにより、一対の可動ストッパ部材２２に
より位置規制されたパレット１７に後続するパレット１
７が位置規制され、さらに、そのパレット１７に後続し
て連なる複数のパレット１７の物品把持位置１６に向か
う移動が規制される。
態をとると、一対の可動ストッパ部材２３も再び突出状
態をとり、それにより、一対の可動ストッパ部材２２に
より位置規制されたパレット１７に後続するパレット１
７が位置規制され、さらに、そのパレット１７に後続し
て連なる複数のパレット１７の物品把持位置１６に向か
う移動が規制される。
【００２９】大型物品搬入部６において上述の如くに搬
送される複数のパレット１７の夫々は、例えば、図７に
示される如くに、同一車種の車両に搭載される複数の車
載バッテリＶＢが、物品載置台とされる仕切板１７Ａが
用いられ、それにより上側バッテリと下側バッテリとに
分けられて段載されたものとされる。このような複数の
車載バッテリＶＢのうちの下側バッテリとされたもの
は、パレット１７の載置面部上に、極めて小なる間隔を
おいて相互隣接する状態のもとに２列を成して配置され
る。また、複数の車載バッテリＶＢのうちの上側バッテ
リとされるものは、下側バッテリとされた複数の車載バ
ッテリＶＢ上に載置された仕切板１７Ａの載置面上に、
極めて小なる間隔をおいて相互隣接する状態のもとに２
列を成して配置される。
送される複数のパレット１７の夫々は、例えば、図７に
示される如くに、同一車種の車両に搭載される複数の車
載バッテリＶＢが、物品載置台とされる仕切板１７Ａが
用いられ、それにより上側バッテリと下側バッテリとに
分けられて段載されたものとされる。このような複数の
車載バッテリＶＢのうちの下側バッテリとされたもの
は、パレット１７の載置面部上に、極めて小なる間隔を
おいて相互隣接する状態のもとに２列を成して配置され
る。また、複数の車載バッテリＶＢのうちの上側バッテ
リとされるものは、下側バッテリとされた複数の車載バ
ッテリＶＢ上に載置された仕切板１７Ａの載置面上に、
極めて小なる間隔をおいて相互隣接する状態のもとに２
列を成して配置される。
【００３０】仕切板１７Ａが用いられてパレット１７に
段載される複数の車載バッテリＶＢは、それらのサイ
ズ，個数等に応じてパレット１７に対する載置効率を高
めるべく、例えば、図８のＡ〜Ｅに示される如くの配置
態様をとるものとされる。図８のＡ〜Ｅに示される複数
の車載バッテリＶＢは、前述の如くに、黒色とされた上
面部を有し、その上面部における特定の位置に、各々の
上端面が灰色に見える一対の接続端子２６が予め設定さ
れた相互間距離を置いて配され、さらに、上面部におけ
る他の特定の位置に、黄色のコーションラベル２７が貼
付されたものとされる。
段載される複数の車載バッテリＶＢは、それらのサイ
ズ，個数等に応じてパレット１７に対する載置効率を高
めるべく、例えば、図８のＡ〜Ｅに示される如くの配置
態様をとるものとされる。図８のＡ〜Ｅに示される複数
の車載バッテリＶＢは、前述の如くに、黒色とされた上
面部を有し、その上面部における特定の位置に、各々の
上端面が灰色に見える一対の接続端子２６が予め設定さ
れた相互間距離を置いて配され、さらに、上面部におけ
る他の特定の位置に、黄色のコーションラベル２７が貼
付されたものとされる。
【００３１】図８のＡに示される配置態様がとられるも
とでは、パレット１７（もしくは、仕切板１７Ａ）の前
端縁部１７Ｆに近接した前列を成す６個の車載バッテリ
ＶＢのグループ、及び、パレット１７（もしくは、仕切
板１７Ａ）の後端縁部１７Ｂに近接した後列を成す６個
の車載バッテリＶＢのグループの夫々において、パレッ
ト１７（もしくは、仕切板１７Ａ）の左側縁部１７Ｌに
最も近接する１個の車載バッテリＶＢが、その上面部に
設けられた一対の接続端子２６をパレット１７（もしく
は、仕切板１７Ａ）の左側縁部１７Ｌ側に向けて配置さ
れているとともに、その他の車載バッテリＶＢが、各々
の上面部に設けられた一対の接続端子２６をパレット１
７（もしくは、仕切板１７Ａ）の右側縁部１７Ｒ側に向
けて配置されている。
とでは、パレット１７（もしくは、仕切板１７Ａ）の前
端縁部１７Ｆに近接した前列を成す６個の車載バッテリ
ＶＢのグループ、及び、パレット１７（もしくは、仕切
板１７Ａ）の後端縁部１７Ｂに近接した後列を成す６個
の車載バッテリＶＢのグループの夫々において、パレッ
ト１７（もしくは、仕切板１７Ａ）の左側縁部１７Ｌに
最も近接する１個の車載バッテリＶＢが、その上面部に
設けられた一対の接続端子２６をパレット１７（もしく
は、仕切板１７Ａ）の左側縁部１７Ｌ側に向けて配置さ
れているとともに、その他の車載バッテリＶＢが、各々
の上面部に設けられた一対の接続端子２６をパレット１
７（もしくは、仕切板１７Ａ）の右側縁部１７Ｒ側に向
けて配置されている。
【００３２】図８のＢに示される配置態様がとられるも
とでは、パレット１７（もしくは、仕切板１７Ａ）上に
おいて前列を成す６個の車載バッテリＶＢのグループ及
び後列を成す６個の車載バッテリＶＢのグループの夫々
において、パレット１７（もしくは、仕切板１７Ａ）の
右側縁部１７Ｒに最も近接する１個の車載バッテリＶＢ
が、その上面部に設けられた一対の接続端子２６をパレ
ット１７（もしくは、仕切板１７Ａ）の右側縁部１７Ｒ
側に向けて配置されているとともに、その他の車載バッ
テリＶＢが、各々の上面部に設けられた一対の接続端子
２６をパレット１７（もしくは、仕切板１７Ａ）の左側
縁部１７Ｌ側に向けて配置されている。
とでは、パレット１７（もしくは、仕切板１７Ａ）上に
おいて前列を成す６個の車載バッテリＶＢのグループ及
び後列を成す６個の車載バッテリＶＢのグループの夫々
において、パレット１７（もしくは、仕切板１７Ａ）の
右側縁部１７Ｒに最も近接する１個の車載バッテリＶＢ
が、その上面部に設けられた一対の接続端子２６をパレ
ット１７（もしくは、仕切板１７Ａ）の右側縁部１７Ｒ
側に向けて配置されているとともに、その他の車載バッ
テリＶＢが、各々の上面部に設けられた一対の接続端子
２６をパレット１７（もしくは、仕切板１７Ａ）の左側
縁部１７Ｌ側に向けて配置されている。
【００３３】図８のＣに示される配置態様がとられるも
とでは、パレット１７（もしくは、仕切板１７Ａ）上に
おいて前列を成す４個の車載バッテリＶＢのグループに
おいて、各車載バッテリＶＢが、その上面部に設けられ
た一対の接続端子２６をパレット１７（仕切板１７Ａ）
の前端縁部１７Ｆ側に向けて配置され、また、パレット
１７（もしくは、仕切板１７Ａ）上において後列を成す
６個の車載バッテリＶＢのグループにおいて、パレット
１７（もしくは、仕切板１７Ａ）の左側縁部１７Ｌに最
も近接する１個の車載バッテリＶＢが、その上面部に設
けられた一対の接続端子２６をパレット１７（もしく
は、仕切板１７Ａ）の左側縁部１７Ｌ側に向けて配置さ
れているとともに、その他の車載バッテリＶＢが、各々
の上面部に設けられた一対の接続端子２６をパレット１
７（もしくは、仕切板１７Ａ）の右側縁部１７Ｒ側に向
けて配置されている。
とでは、パレット１７（もしくは、仕切板１７Ａ）上に
おいて前列を成す４個の車載バッテリＶＢのグループに
おいて、各車載バッテリＶＢが、その上面部に設けられ
た一対の接続端子２６をパレット１７（仕切板１７Ａ）
の前端縁部１７Ｆ側に向けて配置され、また、パレット
１７（もしくは、仕切板１７Ａ）上において後列を成す
６個の車載バッテリＶＢのグループにおいて、パレット
１７（もしくは、仕切板１７Ａ）の左側縁部１７Ｌに最
も近接する１個の車載バッテリＶＢが、その上面部に設
けられた一対の接続端子２６をパレット１７（もしく
は、仕切板１７Ａ）の左側縁部１７Ｌ側に向けて配置さ
れているとともに、その他の車載バッテリＶＢが、各々
の上面部に設けられた一対の接続端子２６をパレット１
７（もしくは、仕切板１７Ａ）の右側縁部１７Ｒ側に向
けて配置されている。
【００３４】図８のＤに示される配置態様がとられるも
とでは、パレット１７（もしくは、仕切板１７Ａ）上に
おいて後列を成す４個の車載バッテリＶＢのグループに
おいて、各車載バッテリＶＢが、その上面部に設けられ
た一対の接続端子２６をパレット１７（仕切板１７Ａ）
の後端縁部１７Ｂ側に向けて配置され、また、パレット
１７（もしくは、仕切板１７Ａ）上において前列を成す
６個の車載バッテリＶＢのグループにおいて、パレット
１７（もしくは、仕切板１７Ａ）の右側縁部１７Ｒに最
も近接する１個の車載バッテリＶＢが、その上面部に設
けられた一対の接続端子２６をパレット１７（もしく
は、仕切板１７Ａ）の右側縁部１７Ｒ側に向けて配置さ
れているとともに、その他の車載バッテリＶＢが、各々
の上面部に設けられた一対の接続端子２６をパレット１
７（もしくは、仕切板１７Ａ）の左側縁部１７Ｌ側に向
けて配置されている。
とでは、パレット１７（もしくは、仕切板１７Ａ）上に
おいて後列を成す４個の車載バッテリＶＢのグループに
おいて、各車載バッテリＶＢが、その上面部に設けられ
た一対の接続端子２６をパレット１７（仕切板１７Ａ）
の後端縁部１７Ｂ側に向けて配置され、また、パレット
１７（もしくは、仕切板１７Ａ）上において前列を成す
６個の車載バッテリＶＢのグループにおいて、パレット
１７（もしくは、仕切板１７Ａ）の右側縁部１７Ｒに最
も近接する１個の車載バッテリＶＢが、その上面部に設
けられた一対の接続端子２６をパレット１７（もしく
は、仕切板１７Ａ）の右側縁部１７Ｒ側に向けて配置さ
れているとともに、その他の車載バッテリＶＢが、各々
の上面部に設けられた一対の接続端子２６をパレット１
７（もしくは、仕切板１７Ａ）の左側縁部１７Ｌ側に向
けて配置されている。
【００３５】図８のＥに示される配置態様がとられるも
とでは、パレット１７（もしくは、仕切板１７Ａ）上に
おいて前列を成す３個の車載バッテリＶＢのグループに
おいて、各車載バッテリＶＢがその上面部に設けられた
一対の接続端子２６をパレット１７（もしくは、仕切板
１７Ａ）の前端縁部１７Ｆ側に向けて配置され、また、
パレット１７（もしくは、仕切板１７Ａ）上において後
列を成す３個の車載バッテリＶＢのグループにおいて、
各車載バッテリＶＢがその上面部に設けられた一対の接
続端子２６をパレット１７（もしくは、仕切板１７Ａ）
の後端縁部１７Ｂ側に向けて配置されている。
とでは、パレット１７（もしくは、仕切板１７Ａ）上に
おいて前列を成す３個の車載バッテリＶＢのグループに
おいて、各車載バッテリＶＢがその上面部に設けられた
一対の接続端子２６をパレット１７（もしくは、仕切板
１７Ａ）の前端縁部１７Ｆ側に向けて配置され、また、
パレット１７（もしくは、仕切板１７Ａ）上において後
列を成す３個の車載バッテリＶＢのグループにおいて、
各車載バッテリＶＢがその上面部に設けられた一対の接
続端子２６をパレット１７（もしくは、仕切板１７Ａ）
の後端縁部１７Ｂ側に向けて配置されている。
【００３６】図８のＡ〜Ｅに示される如く、パレット１
７（もしくは、仕切板１７Ａ）に載置された複数の車載
バッテリＶＢは、それらのうちの、例えば、前列及び後
列の夫々におけるパレット１７（もしくは、仕切板１７
Ａ）の右側縁部１７Ｒ側に置かれた２個の各々に貼付さ
れたコーションラベル２７の配置位置が、全体について
の配置態様に応じて相違するものとされている。従っ
て、パレット１７（もしくは、仕切板１７Ａ）に載置さ
れた複数の車載バッテリＶＢが、図８のＡ〜Ｅに示され
る配置態様のうちのいずれをとるものであるかは、パレ
ット１７（もしくは、仕切板１７Ａ）上における前列及
び後列の夫々におけるパレット１７（もしくは、仕切板
１７Ａ）の右側縁部１７Ｒ側に置かれた２個の車載バッ
テリの各々に貼付されたコーションラベル２７の配置位
置から判別できることになる。
７（もしくは、仕切板１７Ａ）に載置された複数の車載
バッテリＶＢは、それらのうちの、例えば、前列及び後
列の夫々におけるパレット１７（もしくは、仕切板１７
Ａ）の右側縁部１７Ｒ側に置かれた２個の各々に貼付さ
れたコーションラベル２７の配置位置が、全体について
の配置態様に応じて相違するものとされている。従っ
て、パレット１７（もしくは、仕切板１７Ａ）に載置さ
れた複数の車載バッテリＶＢが、図８のＡ〜Ｅに示され
る配置態様のうちのいずれをとるものであるかは、パレ
ット１７（もしくは、仕切板１７Ａ）上における前列及
び後列の夫々におけるパレット１７（もしくは、仕切板
１７Ａ）の右側縁部１７Ｒ側に置かれた２個の車載バッ
テリの各々に貼付されたコーションラベル２７の配置位
置から判別できることになる。
【００３７】なお、図８のＡ〜Ｅの夫々において、各車
載バッテリＶＢに「 」を伴って付されている数字は、
パレット１７（もしくは、仕切板１７Ａ）に載置された
複数の車載バッテリＶＢの配置態様に応じて予め定めら
れている把持順番をあらわしている。パレット１７（も
しくは、仕切板１７Ａ）に載置された複数の車載バッテ
リＶＢは、その把持順番に従い、搬送作業ロボット４に
より把持されてパレット１７（もしくは、仕切板１７
Ａ）から搬出される。斯かる把持順番は、搬送作業ロボ
ット４により把持されるべき車載バッテリＶＢにおけ
る、一対の接続端子２６の配列方向に実質的に平行な側
面部のうちの少なくとも一方が、それに隣接する他の車
載バッテリの側面部が無いことになる状態におかれるよ
うに設定される。
載バッテリＶＢに「 」を伴って付されている数字は、
パレット１７（もしくは、仕切板１７Ａ）に載置された
複数の車載バッテリＶＢの配置態様に応じて予め定めら
れている把持順番をあらわしている。パレット１７（も
しくは、仕切板１７Ａ）に載置された複数の車載バッテ
リＶＢは、その把持順番に従い、搬送作業ロボット４に
より把持されてパレット１７（もしくは、仕切板１７
Ａ）から搬出される。斯かる把持順番は、搬送作業ロボ
ット４により把持されるべき車載バッテリＶＢにおけ
る、一対の接続端子２６の配列方向に実質的に平行な側
面部のうちの少なくとも一方が、それに隣接する他の車
載バッテリの側面部が無いことになる状態におかれるよ
うに設定される。
【００３８】複数の小型物品搬入部７の夫々において
は、図９に示される如くに、各々が、黒色とされた上面
部を有し、その上面部における特定の位置に、各々の上
端面が灰色に見える一対の接続端子２６が予め設定され
た相互間距離を置いて配され、さらに、上面部における
他の特定の位置に、黄色のコーションラベル２７が貼付
されたものとされる複数の車載バッテリＶＢが、同一の
向きをもって順次搬入され、矢印ｂにより示される如く
の、小型物品搬入部７に設定された物品把持位置１６に
向かう方向に搬送される。斯かる小型物品搬入部７に
も、その前端部から上方に向けて突出する部分を有した
固定ストッパ部材２８と、図示が省略された駆動手段に
より駆動されて作動する一対の可動ストッパ部材２９及
び一対の可動ストッパ部材３０が設けられている。一対
の可動ストッパ部材２９は、小型物品搬入部７における
複数の車載バッテリＶＢが載置される載置面から上方に
向けて突出する突出状態と突出しない引込み状態とを選
択的にとるものとされ、また、一対の可動ストッパ部材
３０は、小型物品搬入部７における載置面の上方に位置
せしめられ、その載置面に対して近接する突出状態と離
隔する引込み状態とを選択的にとるものとされる。
は、図９に示される如くに、各々が、黒色とされた上面
部を有し、その上面部における特定の位置に、各々の上
端面が灰色に見える一対の接続端子２６が予め設定され
た相互間距離を置いて配され、さらに、上面部における
他の特定の位置に、黄色のコーションラベル２７が貼付
されたものとされる複数の車載バッテリＶＢが、同一の
向きをもって順次搬入され、矢印ｂにより示される如く
の、小型物品搬入部７に設定された物品把持位置１６に
向かう方向に搬送される。斯かる小型物品搬入部７に
も、その前端部から上方に向けて突出する部分を有した
固定ストッパ部材２８と、図示が省略された駆動手段に
より駆動されて作動する一対の可動ストッパ部材２９及
び一対の可動ストッパ部材３０が設けられている。一対
の可動ストッパ部材２９は、小型物品搬入部７における
複数の車載バッテリＶＢが載置される載置面から上方に
向けて突出する突出状態と突出しない引込み状態とを選
択的にとるものとされ、また、一対の可動ストッパ部材
３０は、小型物品搬入部７における載置面の上方に位置
せしめられ、その載置面に対して近接する突出状態と離
隔する引込み状態とを選択的にとるものとされる。
【００３９】小型物品搬入部７の物品把持位置１６に到
達した車載バッテリＶＢ（ＶＢＡ）は、その前端部に固
定ストッパ部材２８が当接して物品把持位置１６に位置
規制され、後述される如くにして搬送作業ロボット４に
より把持されて搬出される。物品把持位置１６において
位置規制された車載バッテリＶＢが搬出されると、それ
に後続する車載バッテリＶＢ（ＶＢＢ）の前端部に当接
する突出状態におかれていた一対の可動ストッパ部材２
９が引込み状態をとるものとされる。それにより、可動
ストッパ部材２９による位置規制から解除された車載バ
ッテリＶＢが、引込み状態をとる一対の可動ストッパ部
材２９上を通過する状態をもって搬送されて物品把持位
置１６に到達し、その前端部に固定ストッパ部材２８が
当接して位置規制されるとともに、一対の可動ストッパ
部材２９が再び突出状態をとる。
達した車載バッテリＶＢ（ＶＢＡ）は、その前端部に固
定ストッパ部材２８が当接して物品把持位置１６に位置
規制され、後述される如くにして搬送作業ロボット４に
より把持されて搬出される。物品把持位置１６において
位置規制された車載バッテリＶＢが搬出されると、それ
に後続する車載バッテリＶＢ（ＶＢＢ）の前端部に当接
する突出状態におかれていた一対の可動ストッパ部材２
９が引込み状態をとるものとされる。それにより、可動
ストッパ部材２９による位置規制から解除された車載バ
ッテリＶＢが、引込み状態をとる一対の可動ストッパ部
材２９上を通過する状態をもって搬送されて物品把持位
置１６に到達し、その前端部に固定ストッパ部材２８が
当接して位置規制されるとともに、一対の可動ストッパ
部材２９が再び突出状態をとる。
【００４０】一対の可動ストッパ部材２９が再び突出状
態をとると、物品把持位置１６に到達した車載バッテリ
ＶＢに後続する車載バッテリＶＢ（ＶＢＣ）が、その上
面部に設けられた一対の接続端子２６に当接する突出状
態におかれていた一対の可動ストッパ部材３０が引込み
状態をとることにより、一対の可動ストッパ部材３０に
よる位置規制から解除される。このように、一対の可動
ストッパ部材３０による位置規制から解除された車載バ
ッテリＶＢ及びそれに後続して連なる複数の車載バッテ
リＶＢの物品把持位置１６に向かう移動が、車載バッテ
リＶＢの前端部に当接する一対の可動ストッパ部材２９
によって阻止される。そして、一対の可動ストッパ部材
３０が再び突出状態におかれ、それにより一対の可動ス
トッパ部材２９に当接した車載バッテリＶＢに後続する
車載バッテリＶＢが位置規制され、その位置規制された
車載バッテリＶＢに後続して連なる複数の車載バッテリ
ＶＢの物品把持位置１６に向かう移動が規制される。
態をとると、物品把持位置１６に到達した車載バッテリ
ＶＢに後続する車載バッテリＶＢ（ＶＢＣ）が、その上
面部に設けられた一対の接続端子２６に当接する突出状
態におかれていた一対の可動ストッパ部材３０が引込み
状態をとることにより、一対の可動ストッパ部材３０に
よる位置規制から解除される。このように、一対の可動
ストッパ部材３０による位置規制から解除された車載バ
ッテリＶＢ及びそれに後続して連なる複数の車載バッテ
リＶＢの物品把持位置１６に向かう移動が、車載バッテ
リＶＢの前端部に当接する一対の可動ストッパ部材２９
によって阻止される。そして、一対の可動ストッパ部材
３０が再び突出状態におかれ、それにより一対の可動ス
トッパ部材２９に当接した車載バッテリＶＢに後続する
車載バッテリＶＢが位置規制され、その位置規制された
車載バッテリＶＢに後続して連なる複数の車載バッテリ
ＶＢの物品把持位置１６に向かう移動が規制される。
【００４１】物品移送装置２にあっては、図１０に示さ
れる如く、パレット運揚装置５に対向する一端部から物
品運揚装置３に対向する他端部に向けて下降する傾斜部
を形成するパレット移送部２Ａが、回転自在に平行隣接
配置された複数のローラを備えて構成されている。そし
て、パレット移送部２Ａには、パレット運揚装置５から
複数のパレット３３が順次搬入され、パレット移送部２
Ａに搬入されたパレット３３は、その自重により、パレ
ット移送部２Ａ上を、図１０において矢印ｃにより示さ
れる物品運揚装置３に向かう方向（ｃ方向）に移動する
ものとされる。
れる如く、パレット運揚装置５に対向する一端部から物
品運揚装置３に対向する他端部に向けて下降する傾斜部
を形成するパレット移送部２Ａが、回転自在に平行隣接
配置された複数のローラを備えて構成されている。そし
て、パレット移送部２Ａには、パレット運揚装置５から
複数のパレット３３が順次搬入され、パレット移送部２
Ａに搬入されたパレット３３は、その自重により、パレ
ット移送部２Ａ上を、図１０において矢印ｃにより示さ
れる物品運揚装置３に向かう方向（ｃ方向）に移動する
ものとされる。
【００４２】前述の図４に示される物品移載位置９は、
パレット移送部２Ａ上に設定され、この物品移載位置９
において、パレット運揚装置５からパレット移送部２Ａ
に搬入されたパレット３３の夫々に、搬送作業ロボット
４により、４個の大型物品搬入部６のいずれか、もしく
は、６個の小型物品搬入部７のいずれかからの２個の車
載バッテリＶＢが、同じ向きを有するものとして載置さ
れる。
パレット移送部２Ａ上に設定され、この物品移載位置９
において、パレット運揚装置５からパレット移送部２Ａ
に搬入されたパレット３３の夫々に、搬送作業ロボット
４により、４個の大型物品搬入部６のいずれか、もしく
は、６個の小型物品搬入部７のいずれかからの２個の車
載バッテリＶＢが、同じ向きを有するものとして載置さ
れる。
【００４３】パレット移送部２Ａの下方には、パレット
移送部２Ａに沿って伸びるパレット返送部２Ｂが設けら
れている。パレット返送部２Ｂは、物品運揚装置３に対
向する一端部からパレット運揚装置５に対向する他端部
に向けて下降する傾斜部を形成し、回転自在に平行隣接
配置された複数のローラを備えて構成されている。そし
て、パレット返送部２Ｂには、物品運揚装置３から複数
のパレット３３が順次搬入され、パレット返送部２Ｂに
搬入されたパレット３３は、その自重により、パレット
返送部２Ｂ上を、ｃ方向とは反対の方向であるパレット
運揚装置５に向かう方向に移動するものとされる。
移送部２Ａに沿って伸びるパレット返送部２Ｂが設けら
れている。パレット返送部２Ｂは、物品運揚装置３に対
向する一端部からパレット運揚装置５に対向する他端部
に向けて下降する傾斜部を形成し、回転自在に平行隣接
配置された複数のローラを備えて構成されている。そし
て、パレット返送部２Ｂには、物品運揚装置３から複数
のパレット３３が順次搬入され、パレット返送部２Ｂに
搬入されたパレット３３は、その自重により、パレット
返送部２Ｂ上を、ｃ方向とは反対の方向であるパレット
運揚装置５に向かう方向に移動するものとされる。
【００４４】このようなもとで、パレット移送部２Ａに
おいては、その上に設定される物品移載位置９を挟む物
品運揚装置３側の部分とパレット運揚装置５側の部分
が、夫々、移載待機部分及び載置待機部分とされる。そ
して、図１０に示される如くに、パレット移送部２Ａの
移載待機部分においては、各々に２個の車載バッテリＶ
Ｂ（２個のうちの一方は図にあらわれていない）が同じ
向きをもって載置された複数のパレット３３が、物品運
揚装置３に移載されるための待機状態におかれ、また、
パレット移送部２Ａの載置待機部分においては、各々が
“空”の状態とされた複数のパレット３３が物品移載位
置９における車載バッテリＶＢの載置を待つ待機状態に
おかれる。
おいては、その上に設定される物品移載位置９を挟む物
品運揚装置３側の部分とパレット運揚装置５側の部分
が、夫々、移載待機部分及び載置待機部分とされる。そ
して、図１０に示される如くに、パレット移送部２Ａの
移載待機部分においては、各々に２個の車載バッテリＶ
Ｂ（２個のうちの一方は図にあらわれていない）が同じ
向きをもって載置された複数のパレット３３が、物品運
揚装置３に移載されるための待機状態におかれ、また、
パレット移送部２Ａの載置待機部分においては、各々が
“空”の状態とされた複数のパレット３３が物品移載位
置９における車載バッテリＶＢの載置を待つ待機状態に
おかれる。
【００４５】パレット移送部２Ａの移載待機部分におい
て待機状態におかれる、各々に２個の車載バッテリＶＢ
が載置された複数のパレット３３にあっては、それらの
うちの先頭のもの、即ち、物品運揚装置３に最も近いパ
レット３３（３３Ａ）が、パレット移送部２Ａに設けら
れたストッパ機構３７により係止されることにより、ｃ
方向の移動が阻止される。また、パレット移送部２Ａに
は、物品移載位置９が設定された部分に、物品移載位置
９に置かれたパレット３３を係止して位置規制するスト
ッパ機構３８が設けられている。そして、パレット移送
部２Ａの載置待機部分において待機状態におかれる、各
々が“空”の状態とされた複数のパレット３３にあって
は、その先頭のもの、即ち、物品移載位置９に最も近い
パレット３３（３３Ｂ）が、物品移載位置９においてス
トッパ機構３８により係止されたパレット３３に当接す
ることにより、ｃ方向の移動が阻止される。
て待機状態におかれる、各々に２個の車載バッテリＶＢ
が載置された複数のパレット３３にあっては、それらの
うちの先頭のもの、即ち、物品運揚装置３に最も近いパ
レット３３（３３Ａ）が、パレット移送部２Ａに設けら
れたストッパ機構３７により係止されることにより、ｃ
方向の移動が阻止される。また、パレット移送部２Ａに
は、物品移載位置９が設定された部分に、物品移載位置
９に置かれたパレット３３を係止して位置規制するスト
ッパ機構３８が設けられている。そして、パレット移送
部２Ａの載置待機部分において待機状態におかれる、各
々が“空”の状態とされた複数のパレット３３にあって
は、その先頭のもの、即ち、物品移載位置９に最も近い
パレット３３（３３Ｂ）が、物品移載位置９においてス
トッパ機構３８により係止されたパレット３３に当接す
ることにより、ｃ方向の移動が阻止される。
【００４６】物品運揚装置３は、昇降基台３Ａが配され
た可動部３Ｂと固定部３Ｃとを有しており、可動部３Ｂ
が、固定部３Ｃに対して昇降可能とされて、第１の階１
Ｆに設置された下方設備と第２の階２Ｆに設置された上
方設備との間を移動できるものとされ、さらに、昇降基
台３Ａが可動部３Ｂに対して昇降可能とされている。昇
降基台３Ａは、物品移送装置２におけるパレット移送部
２Ａを形成する複数のローラと同方向に平行隣接配置さ
れた複数のローラ，それらローラが取付けられた無端チ
ェーン、及び、無端チェーンを駆動するモータ３９を備
えた小型コンベアによって形成されている。
た可動部３Ｂと固定部３Ｃとを有しており、可動部３Ｂ
が、固定部３Ｃに対して昇降可能とされて、第１の階１
Ｆに設置された下方設備と第２の階２Ｆに設置された上
方設備との間を移動できるものとされ、さらに、昇降基
台３Ａが可動部３Ｂに対して昇降可能とされている。昇
降基台３Ａは、物品移送装置２におけるパレット移送部
２Ａを形成する複数のローラと同方向に平行隣接配置さ
れた複数のローラ，それらローラが取付けられた無端チ
ェーン、及び、無端チェーンを駆動するモータ３９を備
えた小型コンベアによって形成されている。
【００４７】また、パレット運揚装置５は、物品移送装
置２におけるパレット移送部２Ａの一端部と物品移送装
置２におけるパレット返送部２Ｂの他端部との間を移動
する昇降基台５Ａを備えている。この昇降基台５Ａは、
それに備えられたモータ３２を含む傾斜機構により、物
品移送装置２におけるパレット移送部２Ａの一端部に対
向する位置をとるとき、パレット移送部２Ａを延長する
方向に傾斜せしめられ、また、物品移送装置２における
パレット返送部２Ｂの他端部に対向する位置をとると
き、パレット返送部２Ｂを延長する方向に傾斜せしめら
れる。
置２におけるパレット移送部２Ａの一端部と物品移送装
置２におけるパレット返送部２Ｂの他端部との間を移動
する昇降基台５Ａを備えている。この昇降基台５Ａは、
それに備えられたモータ３２を含む傾斜機構により、物
品移送装置２におけるパレット移送部２Ａの一端部に対
向する位置をとるとき、パレット移送部２Ａを延長する
方向に傾斜せしめられ、また、物品移送装置２における
パレット返送部２Ｂの他端部に対向する位置をとると
き、パレット返送部２Ｂを延長する方向に傾斜せしめら
れる。
【００４８】物品運揚装置３における昇降基台３Ａが、
物品移送装置２のパレット移送部２Ａの他端部に対応す
る位置をとるときには、パレット移送部２Ａに設けられ
たストッパ機構３７が、パレット３３を係止する状態か
らその係止を解除する状態に移行せしめられる。それと
ともに、昇降基台３Ａに備えられたモータ３９が作動せ
しめられて、昇降基台３Ａを形成する小型コンベアが駆
動される。それにより、パレット移送部２Ａから昇降基
台３Ａに、２個の車載バッテリＶＢが載置されたパレッ
ト３３が１個だけ移載される。
物品移送装置２のパレット移送部２Ａの他端部に対応す
る位置をとるときには、パレット移送部２Ａに設けられ
たストッパ機構３７が、パレット３３を係止する状態か
らその係止を解除する状態に移行せしめられる。それと
ともに、昇降基台３Ａに備えられたモータ３９が作動せ
しめられて、昇降基台３Ａを形成する小型コンベアが駆
動される。それにより、パレット移送部２Ａから昇降基
台３Ａに、２個の車載バッテリＶＢが載置されたパレッ
ト３３が１個だけ移載される。
【００４９】パレット移送部２Ａから昇降基台３Ａへの
２個の車載バッテリＶＢが載置されたパレット３３の移
載が完了すると、昇降基台３Ａに備えられたモータ３９
の作動が停止されて、昇降基台３Ａを形成する小型コン
ベアが停止される。そして、図１１に示される如くに、
昇降基台３Ａに移載されたパレット３３が、昇降基台３
Ａに設けられた可動ストッパ部材４０に当接する状態と
されて位置規制されるとともに、可動部３Ｂ及び昇降基
台３Ａが、物品運揚装置３に備えられたモータ４１を含
む昇降機構の作動により、第２の階２Ｆに向けて上昇せ
しめられる。
２個の車載バッテリＶＢが載置されたパレット３３の移
載が完了すると、昇降基台３Ａに備えられたモータ３９
の作動が停止されて、昇降基台３Ａを形成する小型コン
ベアが停止される。そして、図１１に示される如くに、
昇降基台３Ａに移載されたパレット３３が、昇降基台３
Ａに設けられた可動ストッパ部材４０に当接する状態と
されて位置規制されるとともに、可動部３Ｂ及び昇降基
台３Ａが、物品運揚装置３に備えられたモータ４１を含
む昇降機構の作動により、第２の階２Ｆに向けて上昇せ
しめられる。
【００５０】さらに、パレット移送部２Ａから昇降基台
３Ａへの２個の車載バッテリＶＢが載置されたパレット
３３の移載が完了すると、物品移送装置２のパレット移
送部２Ａに設けられたストッパ機構３７が、パレット移
送部２Ａ上における昇降基台３Ａに移載されたパレット
３３の次のパレット３３を係止すべく待機する状態をと
るものとされる。また、それとともに、パレット移送部
２Ａに設けられたストッパ機構３８が、物品移載位置９
において搬送作業ロボット４による２個の車載バッテリ
ＶＢの載置がなされたパレット３３を係止する状態から
その係止を解除する状態に移行せしめられる。
３Ａへの２個の車載バッテリＶＢが載置されたパレット
３３の移載が完了すると、物品移送装置２のパレット移
送部２Ａに設けられたストッパ機構３７が、パレット移
送部２Ａ上における昇降基台３Ａに移載されたパレット
３３の次のパレット３３を係止すべく待機する状態をと
るものとされる。また、それとともに、パレット移送部
２Ａに設けられたストッパ機構３８が、物品移載位置９
において搬送作業ロボット４による２個の車載バッテリ
ＶＢの載置がなされたパレット３３を係止する状態から
その係止を解除する状態に移行せしめられる。
【００５１】それにより、物品移送装置２のパレット移
送部２Ａにあっては、物品移載位置９から２個の車載バ
ッテリＶＢが載置されたパレット３３が移載待機部分へ
と移動し、その移動が完了すると、ストッパ機構３８
が、物品移載位置９に到来した“空”のパレット３３を
係止すべく待機する状態をとるものとされる。また、そ
れとともに、移載待機部分において、各々に２個の車載
バッテリＶＢが載置された複数のパレット３３が、物品
運揚装置３に向かって移動し、その後、先頭のものがパ
レット移送部２Ａに設けられたストッパ機構３７により
係止されることにより、移動を停止するものとされ、さ
らに、載置待機部分において、“空”の状態にある複数
の搬送用パレット３３が、物品移載位置９に向かって移
動し、その後、先頭のものが物品移載位置９に到達して
ストッパ機構３８により係止されることにより、移動を
停止するものとされる。
送部２Ａにあっては、物品移載位置９から２個の車載バ
ッテリＶＢが載置されたパレット３３が移載待機部分へ
と移動し、その移動が完了すると、ストッパ機構３８
が、物品移載位置９に到来した“空”のパレット３３を
係止すべく待機する状態をとるものとされる。また、そ
れとともに、移載待機部分において、各々に２個の車載
バッテリＶＢが載置された複数のパレット３３が、物品
運揚装置３に向かって移動し、その後、先頭のものがパ
レット移送部２Ａに設けられたストッパ機構３７により
係止されることにより、移動を停止するものとされ、さ
らに、載置待機部分において、“空”の状態にある複数
の搬送用パレット３３が、物品移載位置９に向かって移
動し、その後、先頭のものが物品移載位置９に到達して
ストッパ機構３８により係止されることにより、移動を
停止するものとされる。
【００５２】物品運揚装置３における昇降基台３Ａに移
載されて、昇降基台３Ａ及び可動部３Ｂの上昇により第
１の階１Ｆから第２の階２Ｆへと運揚される、２個の車
載バッテリＶＢが載置れたパレット３３は、昇降基台３
Ａが第２の階２Ｆに到達して物品運揚装置３における昇
降機構を構成するモータ４１の作動が止められることに
より、第２の階２Ｆに設置された上方設備の位置に配さ
れる。そして、そのパレット３３に同じ向きをもって載
置された２個の車載バッテリＶＢが、後述される如くに
して、第２の階２Ｆに設置された上方設備に含まれる搭
載作業ロボット１によってパレット３３から搬出され、
パレット３３が“空”の状態にされる。
載されて、昇降基台３Ａ及び可動部３Ｂの上昇により第
１の階１Ｆから第２の階２Ｆへと運揚される、２個の車
載バッテリＶＢが載置れたパレット３３は、昇降基台３
Ａが第２の階２Ｆに到達して物品運揚装置３における昇
降機構を構成するモータ４１の作動が止められることに
より、第２の階２Ｆに設置された上方設備の位置に配さ
れる。そして、そのパレット３３に同じ向きをもって載
置された２個の車載バッテリＶＢが、後述される如くに
して、第２の階２Ｆに設置された上方設備に含まれる搭
載作業ロボット１によってパレット３３から搬出され、
パレット３３が“空”の状態にされる。
【００５３】第２の階２Ｆにおいてパレット３３が
“空”の状態にされると、物品運揚装置３における昇降
機構を構成するモータ４１が再び作動せしめられ、
“空”の状態にされたパレット３３を伴った昇降基台３
Ａ及び可動部３Ｂが第２の階２Ｆから第１の階１Ｆへと
下降する状態をとるものとされる。そして、昇降基台３
Ａが第１の階１Ｆに設置された下方設備に含まれる物品
移送装置２のパレット返送部２Ｂにおける一端部に対向
する位置に到達すると、モータ４１の作動が止められ
て、昇降基台３Ａ及び可動部３Ｂが止められる。
“空”の状態にされると、物品運揚装置３における昇降
機構を構成するモータ４１が再び作動せしめられ、
“空”の状態にされたパレット３３を伴った昇降基台３
Ａ及び可動部３Ｂが第２の階２Ｆから第１の階１Ｆへと
下降する状態をとるものとされる。そして、昇降基台３
Ａが第１の階１Ｆに設置された下方設備に含まれる物品
移送装置２のパレット返送部２Ｂにおける一端部に対向
する位置に到達すると、モータ４１の作動が止められ
て、昇降基台３Ａ及び可動部３Ｂが止められる。
【００５４】また、それとともに、昇降基台３Ａ上のパ
レット３３と可動ストッパ部材４０との当接状態が解除
され、さらに、昇降基台３Ａを形成する小型コンベアが
それに備えられたモータ３９の作動により、２個の車載
バッテリＶＢが載置されたパレット３３が移載されると
きとは逆の方向に駆動される。それにより、“空”の状
態にされたパレット３３が、昇降基台３Ａから物品移送
装置２のパレット返送部２Ｂに移載される。
レット３３と可動ストッパ部材４０との当接状態が解除
され、さらに、昇降基台３Ａを形成する小型コンベアが
それに備えられたモータ３９の作動により、２個の車載
バッテリＶＢが載置されたパレット３３が移載されると
きとは逆の方向に駆動される。それにより、“空”の状
態にされたパレット３３が、昇降基台３Ａから物品移送
装置２のパレット返送部２Ｂに移載される。
【００５５】物品運揚装置３における昇降基台３Ａから
物品移送装置２のパレット返送部２Ｂに移載された
“空”の状態のパレット３３は、その自重によりパレッ
ト返送部２Ｂ上をパレット運揚装置５に向かって移動
し、その後、パレット返送部２Ｂの他端部に設けられた
ストッパ機構４３に当接することにより停止して、スト
ッパ機構４３による位置規制がなされるもとで、パレッ
ト運揚装置５により運揚されるべく待機する状態におか
れる。
物品移送装置２のパレット返送部２Ｂに移載された
“空”の状態のパレット３３は、その自重によりパレッ
ト返送部２Ｂ上をパレット運揚装置５に向かって移動
し、その後、パレット返送部２Ｂの他端部に設けられた
ストッパ機構４３に当接することにより停止して、スト
ッパ機構４３による位置規制がなされるもとで、パレッ
ト運揚装置５により運揚されるべく待機する状態におか
れる。
【００５６】パレット返送部２Ｂの他端部において待機
状態におかれたパレット３３は、物品移送装置２のパレ
ット移送部２Ａに設けられたストッパ機構３８が、物品
移載位置９に置かれたパレット３３に対する係止を解除
する状態とされると、ストッパ機構４３による位置規制
から解除される。ストッパ機構４３による位置規制から
解除されたパレット３３は、その自重により、パレット
返送部２Ｂの他端部に対向してパレット返送部２Ｂを延
長する方向に傾斜した状態をとるパレット運揚装置５に
おける昇降基台５Ａへと移動し、昇降基台５Ａに設けら
れたストッパ部材４５に当接する状態をもって昇降基台
５Ａに移載される。
状態におかれたパレット３３は、物品移送装置２のパレ
ット移送部２Ａに設けられたストッパ機構３８が、物品
移載位置９に置かれたパレット３３に対する係止を解除
する状態とされると、ストッパ機構４３による位置規制
から解除される。ストッパ機構４３による位置規制から
解除されたパレット３３は、その自重により、パレット
返送部２Ｂの他端部に対向してパレット返送部２Ｂを延
長する方向に傾斜した状態をとるパレット運揚装置５に
おける昇降基台５Ａへと移動し、昇降基台５Ａに設けら
れたストッパ部材４５に当接する状態をもって昇降基台
５Ａに移載される。
【００５７】パレット運揚装置５にも、物品運揚装置３
に備えられた昇降機構と同様な昇降機構が備えられてお
り、昇降基台５Ａに設けられたストッパ部材４５に
“空”の状態とされたパレット３３が当接すると、その
昇降機構が作動状態におかれて、昇降基台５Ａが物品移
送装置２のパレット移送部２Ａにおける一端部に向けて
上昇せしめられる。このとき、ストッパ機構４３は、パ
レット返送部２Ｂ上を移動してくる次のパレット３３に
当接すべく待機する状態とされる。
に備えられた昇降機構と同様な昇降機構が備えられてお
り、昇降基台５Ａに設けられたストッパ部材４５に
“空”の状態とされたパレット３３が当接すると、その
昇降機構が作動状態におかれて、昇降基台５Ａが物品移
送装置２のパレット移送部２Ａにおける一端部に向けて
上昇せしめられる。このとき、ストッパ機構４３は、パ
レット返送部２Ｂ上を移動してくる次のパレット３３に
当接すべく待機する状態とされる。
【００５８】パレット運揚装置５における昇降基台５Ａ
が物品移送装置２のパレット移送部２Ａにおける一端部
に対向する位置に到達すると、パレット運揚装置５に備
えられた昇降機構の作動が止められて、昇降基台５Ａの
上昇が止められるとともに、パレット運揚装置５に備え
られたモータ３２が作動せしめられて、昇降基台５Ａ
が、パレット移送部２Ａを延長する方向に傾斜する状態
をとるものとされる。それにより、昇降基台５Ａ上のパ
レット３３が、その自重により、昇降基台５からパレッ
ト移送部２Ａへと移動し、パレット移送部２Ａにおける
載置待機部分を物品移載位置９に向かって移動するもの
とされる。
が物品移送装置２のパレット移送部２Ａにおける一端部
に対向する位置に到達すると、パレット運揚装置５に備
えられた昇降機構の作動が止められて、昇降基台５Ａの
上昇が止められるとともに、パレット運揚装置５に備え
られたモータ３２が作動せしめられて、昇降基台５Ａ
が、パレット移送部２Ａを延長する方向に傾斜する状態
をとるものとされる。それにより、昇降基台５Ａ上のパ
レット３３が、その自重により、昇降基台５からパレッ
ト移送部２Ａへと移動し、パレット移送部２Ａにおける
載置待機部分を物品移載位置９に向かって移動するもの
とされる。
【００５９】このようにして、“空”の状態にされたパ
レット３３が昇降基台５Ａから物品移送装置２のパレッ
ト移送部２Ａに移載されると、昇降基台５Ａは、パレッ
ト運揚装置５に備えられた昇降機構の作動により、物品
移送装置２のパレット返送部２Ｂにおける他端部に対向
する位置に戻され、モータ３２の作動によりパレット返
送部２Ｂを延長する方向に傾斜した状態をとるものとさ
れる。
レット３３が昇降基台５Ａから物品移送装置２のパレッ
ト移送部２Ａに移載されると、昇降基台５Ａは、パレッ
ト運揚装置５に備えられた昇降機構の作動により、物品
移送装置２のパレット返送部２Ｂにおける他端部に対向
する位置に戻され、モータ３２の作動によりパレット返
送部２Ｂを延長する方向に傾斜した状態をとるものとさ
れる。
【００６０】上述の如くに、物品運揚装置３における昇
降基台３Ａによる、２個の車載バッテリＶＢが載置され
たパレット３３を第１の階１Ｆに設置された下方設備か
ら第２の階２Ｆに設置された上方設備へ運揚する動作
と、上方設備において“空”の状態とされたパレット３
３を上方設備から下方設備へと搬送する動作とが行われ
る期間において、物品移送装置２のパレット移送部２Ａ
上に設定された物品移載位置９に位置規制されたパレッ
ト３３に対する２個の車載バッテリＶＢの載置が、搬送
作業ロボット４によって行われる。
降基台３Ａによる、２個の車載バッテリＶＢが載置され
たパレット３３を第１の階１Ｆに設置された下方設備か
ら第２の階２Ｆに設置された上方設備へ運揚する動作
と、上方設備において“空”の状態とされたパレット３
３を上方設備から下方設備へと搬送する動作とが行われ
る期間において、物品移送装置２のパレット移送部２Ａ
上に設定された物品移載位置９に位置規制されたパレッ
ト３３に対する２個の車載バッテリＶＢの載置が、搬送
作業ロボット４によって行われる。
【００６１】第１の階１Ｆに設置された下方設備に含ま
れ、４個の大型物品搬入部６のいずれか、もしくは、６
個の小型物品搬入部７のいずれかから、２個の車載バッ
テリＶＢを、物品移送装置２のパレット移送部２Ａ上に
設定された物品移載位置９へと搬送し、物品移載位置９
においてパレット運揚装置５からパレット移送部２Ａに
搬入されたパレット３３に載置する動作を行う搬送作業
ロボット４は、ティーチング・プレイバック式の多関節
型のロボットとされている。そして、搬送作業ロボット
４にあっては、ホストコンピュータからの車両の生産プ
ログラムに基づく制御情報が、複数の制御部１５のうち
のロボット制御用のものを通じて供給され、その制御情
報に応じた動作制御が行われる。
れ、４個の大型物品搬入部６のいずれか、もしくは、６
個の小型物品搬入部７のいずれかから、２個の車載バッ
テリＶＢを、物品移送装置２のパレット移送部２Ａ上に
設定された物品移載位置９へと搬送し、物品移載位置９
においてパレット運揚装置５からパレット移送部２Ａに
搬入されたパレット３３に載置する動作を行う搬送作業
ロボット４は、ティーチング・プレイバック式の多関節
型のロボットとされている。そして、搬送作業ロボット
４にあっては、ホストコンピュータからの車両の生産プ
ログラムに基づく制御情報が、複数の制御部１５のうち
のロボット制御用のものを通じて供給され、その制御情
報に応じた動作制御が行われる。
【００６２】斯かる搬送作業ロボット４は、図５に示さ
れる如く、一対のレール１０に対して移動可能に係合し
た基体５１と、基体５１に回動可能に取り付けられたア
ーム部材５２と、アーム部材５２の先端部によって支持
された撮像部５５及び物品把持部７５とを備えている。
そして、搬送作業ロボット４の全体が、一対のレール１
０によって吊り下げ支持されており、図１２に示される
如く、基体５１が、一対のレール１０に配された無端チ
ェーン５７に複数のローラ５６を介して取り付けられ、
モータ５８により無端チェーン５７が駆動されることに
より全体が一対のレール１０に沿って移動せしめられ
る。
れる如く、一対のレール１０に対して移動可能に係合し
た基体５１と、基体５１に回動可能に取り付けられたア
ーム部材５２と、アーム部材５２の先端部によって支持
された撮像部５５及び物品把持部７５とを備えている。
そして、搬送作業ロボット４の全体が、一対のレール１
０によって吊り下げ支持されており、図１２に示される
如く、基体５１が、一対のレール１０に配された無端チ
ェーン５７に複数のローラ５６を介して取り付けられ、
モータ５８により無端チェーン５７が駆動されることに
より全体が一対のレール１０に沿って移動せしめられ
る。
【００６３】搬送作業ロボット４におけるアーム部材５
２は、基体５１から下方に伸び、基体５１に対して旋回
可能とされた角パイプ状の第１のアーム部５２Ａ，第１
のアーム部５２Ａに昇降機構５９を介して取り付けら
れ、第１のアーム部５２Ａから水平方向（第１のアーム
部５２Ａの上下方向に伸びる中心軸線に対して略直交す
る方向）に伸びる角パイプ状の第２のアーム部５２Ｂ，
第２のアーム部５２Ｂの先端部に固定されて下方に伸び
る角パイプ状の第３のアーム部５２Ｃを有して構成され
ている。そして、アーム部材５２全体の先端部を形成す
る第３のアーム部５２Ｃに、取付部５３を介して、旋回
部５４が支持されており、この旋回部５４に撮像部５５
及び物品把持部７５が取り付けられている。
２は、基体５１から下方に伸び、基体５１に対して旋回
可能とされた角パイプ状の第１のアーム部５２Ａ，第１
のアーム部５２Ａに昇降機構５９を介して取り付けら
れ、第１のアーム部５２Ａから水平方向（第１のアーム
部５２Ａの上下方向に伸びる中心軸線に対して略直交す
る方向）に伸びる角パイプ状の第２のアーム部５２Ｂ，
第２のアーム部５２Ｂの先端部に固定されて下方に伸び
る角パイプ状の第３のアーム部５２Ｃを有して構成され
ている。そして、アーム部材５２全体の先端部を形成す
る第３のアーム部５２Ｃに、取付部５３を介して、旋回
部５４が支持されており、この旋回部５４に撮像部５５
及び物品把持部７５が取り付けられている。
【００６４】アーム部材５２における第１のアーム部５
２Ａには、それを基体５１に対して回転させる減速機付
きのモータ６０が内蔵されるとともに、対をなす発光素
子及び受光素子から成る光電スイッチ６１が取り付けら
れている。また、アーム部材５２における第２のアーム
部５２Ｂは、昇降機構５９の作動により第１のアーム部
５２Ａに沿う上昇及び下降を行うものとされている。
２Ａには、それを基体５１に対して回転させる減速機付
きのモータ６０が内蔵されるとともに、対をなす発光素
子及び受光素子から成る光電スイッチ６１が取り付けら
れている。また、アーム部材５２における第２のアーム
部５２Ｂは、昇降機構５９の作動により第１のアーム部
５２Ａに沿う上昇及び下降を行うものとされている。
【００６５】第１のアーム部５２Ａに取り付けられた昇
降機構５９は、第１のアーム部５２Ａに内蔵されたモー
タ６２と、第１のアーム部５２Ａの側部に取り付けられ
て、第１のアーム部５２Ａに沿って伸びるボール螺子６
５と、モータ６２の回転駆動力をボール螺子６５に伝達
するプーリ６４及び６７及びベルト６６と、第２のアー
ム部５２Ｂに固定され、ボール螺子６５に螺合した可動
部材６８とを含んで構成されている。可動部材６８に
は、第１のアーム部５２Ａに取り付けられた光電スイッ
チ６１における発光・受光状態を制御する光遮蔽部材６
９が設けられており、光電スイッチ６１及び遮蔽部材６
９は、後述される物品有無判別手段を構成しており、光
電スイッチ６１において得られる判別出力信号は、複数
の制御部１５のうちのロボット制御用のものに供給され
る。
降機構５９は、第１のアーム部５２Ａに内蔵されたモー
タ６２と、第１のアーム部５２Ａの側部に取り付けられ
て、第１のアーム部５２Ａに沿って伸びるボール螺子６
５と、モータ６２の回転駆動力をボール螺子６５に伝達
するプーリ６４及び６７及びベルト６６と、第２のアー
ム部５２Ｂに固定され、ボール螺子６５に螺合した可動
部材６８とを含んで構成されている。可動部材６８に
は、第１のアーム部５２Ａに取り付けられた光電スイッ
チ６１における発光・受光状態を制御する光遮蔽部材６
９が設けられており、光電スイッチ６１及び遮蔽部材６
９は、後述される物品有無判別手段を構成しており、光
電スイッチ６１において得られる判別出力信号は、複数
の制御部１５のうちのロボット制御用のものに供給され
る。
【００６６】このようなもとで、ボール螺子６５の回動
方向に応じて可動部材６８がボール螺子６５に対して昇
降し、それにより、図５において実線及び一点鎖線によ
り示される如くに、第２のアーム部５２Ｂが第１のアー
ム部５２Ａに沿って昇降する。
方向に応じて可動部材６８がボール螺子６５に対して昇
降し、それにより、図５において実線及び一点鎖線によ
り示される如くに、第２のアーム部５２Ｂが第１のアー
ム部５２Ａに沿って昇降する。
【００６７】また、アーム部材５２における第３のアー
ム部５２Ｃにより取付部５３を介して支持された旋回部
５４には、それを第３のアーム部５２Ｃに対して回転さ
せる減速機付きのモータ６３が内蔵されている。第１の
アーム部５２Ａに内蔵されたモータ６０，第１のアーム
部５２Ａに内蔵されたモータ６２を含む昇降機構５９、
及び、第３のアーム部５２Ｃにより支持された旋回部５
４に内蔵されたモータ６３は、アーム部材５２について
の駆動手段を形成している。
ム部５２Ｃにより取付部５３を介して支持された旋回部
５４には、それを第３のアーム部５２Ｃに対して回転さ
せる減速機付きのモータ６３が内蔵されている。第１の
アーム部５２Ａに内蔵されたモータ６０，第１のアーム
部５２Ａに内蔵されたモータ６２を含む昇降機構５９、
及び、第３のアーム部５２Ｃにより支持された旋回部５
４に内蔵されたモータ６３は、アーム部材５２について
の駆動手段を形成している。
【００６８】アーム部材５２における第３のアーム部５
２Ｃにより取付部５３を介して支持された旋回部５４に
取り付けられた撮像部５５は、旋回部５４から水平方向
に伸びる支持アーム部７１と支持アーム部７１の先端部
分に取り付けられて支持アーム部７１により支持される
ビデオカメラ７２とを備えている。ビデオカメラ７２
は、例えば、多数の光電変換素子がマトリックス配置さ
れるとともに、各光電変換素子において得られる信号電
荷を転送するＣＣＤ（電荷転送素子）が配された撮像面
部を有した固体撮像装置を用いたものとされ、その固体
撮像装置における撮像面部に撮像対象からの像光を導入
する光学系７２Ａを備えている。
２Ｃにより取付部５３を介して支持された旋回部５４に
取り付けられた撮像部５５は、旋回部５４から水平方向
に伸びる支持アーム部７１と支持アーム部７１の先端部
分に取り付けられて支持アーム部７１により支持される
ビデオカメラ７２とを備えている。ビデオカメラ７２
は、例えば、多数の光電変換素子がマトリックス配置さ
れるとともに、各光電変換素子において得られる信号電
荷を転送するＣＣＤ（電荷転送素子）が配された撮像面
部を有した固体撮像装置を用いたものとされ、その固体
撮像装置における撮像面部に撮像対象からの像光を導入
する光学系７２Ａを備えている。
【００６９】ビデオカメラ７２における光学系７２Ａは
下方に向けられていて、ビデオカメラ７２は、旋回部５
４の回動に伴って旋回し、支持アーム部７１の先端部分
の下方に配された撮像対象についての撮像動作を行うよ
うにされている。そして、ビデオカメラ７２から得られ
る撮像出力信号は、複数の制御部１５のうちのロボット
制御用のものに供給される。
下方に向けられていて、ビデオカメラ７２は、旋回部５
４の回動に伴って旋回し、支持アーム部７１の先端部分
の下方に配された撮像対象についての撮像動作を行うよ
うにされている。そして、ビデオカメラ７２から得られ
る撮像出力信号は、複数の制御部１５のうちのロボット
制御用のものに供給される。
【００７０】また、旋回部５４に取り付けられた物品把
持部７５は、その全体が、旋回部５４の回転に伴って、
撮像部５５におけるビデオカメラ７２と共に旋回する。
そして、物品把持部７５は、図１及び図２に示される如
く、旋回部５４に取り付けられて水平方向に伸びる支持
板部７６、及び、支持板部７６の両端部に取り付けられ
た一対の支持軸７６Ａと支持軸７６Ｂとを介して支持板
部７６により支持された把持動作ユニット７７を備えて
いる。
持部７５は、その全体が、旋回部５４の回転に伴って、
撮像部５５におけるビデオカメラ７２と共に旋回する。
そして、物品把持部７５は、図１及び図２に示される如
く、旋回部５４に取り付けられて水平方向に伸びる支持
板部７６、及び、支持板部７６の両端部に取り付けられ
た一対の支持軸７６Ａと支持軸７６Ｂとを介して支持板
部７６により支持された把持動作ユニット７７を備えて
いる。
【００７１】把持動作ユニット７７にあっては、一対の
支持軸７６Ａと支持軸７６Ｂとの下端部に取り付けられ
た平板状部材７８から下方に突出して対向する一対のア
ングル部材７８Ａ及び７８Ｂによって、互いに平行に配
置されて水平方向に伸びる２個のエアシリンダ７９及び
８０が支持されている。エアシリンダ７９におけるピス
トンロッド７９Ａの水平面内における突出方向とエアシ
リンダ８０におけるピストンロッド８０Ａの水平面内に
おける突出方向とは、互いに逆向きとされている。ま
た、エアシリンダ７９は一対のアングル部材７８Ａ及び
７８Ｂに対して固定されているが、エアシリンダ８０は
一対のアングル部材７８Ａ及び７８Ｂに対して回動可能
とされている。
支持軸７６Ａと支持軸７６Ｂとの下端部に取り付けられ
た平板状部材７８から下方に突出して対向する一対のア
ングル部材７８Ａ及び７８Ｂによって、互いに平行に配
置されて水平方向に伸びる２個のエアシリンダ７９及び
８０が支持されている。エアシリンダ７９におけるピス
トンロッド７９Ａの水平面内における突出方向とエアシ
リンダ８０におけるピストンロッド８０Ａの水平面内に
おける突出方向とは、互いに逆向きとされている。ま
た、エアシリンダ７９は一対のアングル部材７８Ａ及び
７８Ｂに対して固定されているが、エアシリンダ８０は
一対のアングル部材７８Ａ及び７８Ｂに対して回動可能
とされている。
【００７２】エアシリンダ７９におけるピストンロッド
７９Ａの先端部分には、屈曲板状部材により形成された
物品当接部８１が取り付けられており、また、エアシリ
ンダ８０におけるピストンロッド８０Ａの先端部分に
は、屈曲板状部材により形成された物品当接部８２が取
り付けられている。物品当接部８１と物品当接部８２と
は、エアシリンダ８０の一対のアングル部材７８Ａ及び
７８Ｂに対する回動に伴う物品当接部８２の回動状態に
応じて、相互対向する状態を選択的にとるものとされて
いる。物品当接部８１における物品当接部８２に対向す
ることになる面には、当接パッド８１Ａが固着されてお
り、また、物品当接部８２における物品当接部８１に対
向することになる面には、当接パッド８２Ａが固着され
ている。
７９Ａの先端部分には、屈曲板状部材により形成された
物品当接部８１が取り付けられており、また、エアシリ
ンダ８０におけるピストンロッド８０Ａの先端部分に
は、屈曲板状部材により形成された物品当接部８２が取
り付けられている。物品当接部８１と物品当接部８２と
は、エアシリンダ８０の一対のアングル部材７８Ａ及び
７８Ｂに対する回動に伴う物品当接部８２の回動状態に
応じて、相互対向する状態を選択的にとるものとされて
いる。物品当接部８１における物品当接部８２に対向す
ることになる面には、当接パッド８１Ａが固着されてお
り、また、物品当接部８２における物品当接部８１に対
向することになる面には、当接パッド８２Ａが固着され
ている。
【００７３】エアシリンダ８０の外周部にはウオームホ
イール８６が設けられており、また、平板状部材７８に
あっては、それに設けられた切欠部分に減速機付きのモ
ータ８７が配されていて、モータ８７の出力軸に設けら
れたウォーム８７Ａが、エアシリンダ８０の外周部に設
けられたウオームホイール８６に噛合している。それに
より、モータ８７が作動状態におかれて回転するとき、
ウォーム８７Ａ及びウオームホイール８６の作用によっ
て、エアシリンダ８０が、一対のアングル部材７８Ａ及
び７８Ｂに対して回動せしめられ、それに伴って、エア
シリンダ８０におけるピストンロッド８０Ａの先端部分
に取り付けられた物品当接部８２が、ピストンロッド８
０Ａを回動軸として回動せしめられる。即ち、モータ８
７，ウォーム８７Ａ及びウオームホイール８６を含む部
分により回動機構が形成されている。
イール８６が設けられており、また、平板状部材７８に
あっては、それに設けられた切欠部分に減速機付きのモ
ータ８７が配されていて、モータ８７の出力軸に設けら
れたウォーム８７Ａが、エアシリンダ８０の外周部に設
けられたウオームホイール８６に噛合している。それに
より、モータ８７が作動状態におかれて回転するとき、
ウォーム８７Ａ及びウオームホイール８６の作用によっ
て、エアシリンダ８０が、一対のアングル部材７８Ａ及
び７８Ｂに対して回動せしめられ、それに伴って、エア
シリンダ８０におけるピストンロッド８０Ａの先端部分
に取り付けられた物品当接部８２が、ピストンロッド８
０Ａを回動軸として回動せしめられる。即ち、モータ８
７，ウォーム８７Ａ及びウオームホイール８６を含む部
分により回動機構が形成されている。
【００７４】物品当接部８２のピストンロッド８０Ａを
回動軸としての回動は、物品当接部８２が、図１及び図
２において一点鎖線により示される上方位置と図１及び
図２において実線により示される下方位置とを選択的に
とるものとなるように行われる。即ち、物品当接部８２
が、図１及び図２において一点鎖線により示される上方
位置から、ピストンロッド８０Ａを回動軸として回動せ
しめられて、図１及び図２において実線により示される
下方位置へと移動する状態、もしくは、図１及び図２に
おいて実線により示される下方位置から、ピストンロッ
ド８０Ａを回動軸として回動せしめられて、図１及び図
２において一点鎖線により示される上方位置へと移動す
る状態がとられることになる。
回動軸としての回動は、物品当接部８２が、図１及び図
２において一点鎖線により示される上方位置と図１及び
図２において実線により示される下方位置とを選択的に
とるものとなるように行われる。即ち、物品当接部８２
が、図１及び図２において一点鎖線により示される上方
位置から、ピストンロッド８０Ａを回動軸として回動せ
しめられて、図１及び図２において実線により示される
下方位置へと移動する状態、もしくは、図１及び図２に
おいて実線により示される下方位置から、ピストンロッ
ド８０Ａを回動軸として回動せしめられて、図１及び図
２において一点鎖線により示される上方位置へと移動す
る状態がとられることになる。
【００７５】物品当接部８２が図１及び図２において実
線により示される下方位置をとるとき、物品当接部８１
と物品当接部８２とが、当接パッド８１Ａと当接パッド
８２Ａとを向かい合わせて、相互対向する状態におかれ
る。そして、斯かる状態のもとで、エアシリンダ７９の
ピストンロッド７９Ａ及びエアシリンダ８０のピストン
ロッド８０Ａの両者もしくはいずれか一方が進退せしめ
られることにより、物品当接部８１と物品当接部８２と
が、相互近接もしくは相互離隔するものとされる。
線により示される下方位置をとるとき、物品当接部８１
と物品当接部８２とが、当接パッド８１Ａと当接パッド
８２Ａとを向かい合わせて、相互対向する状態におかれ
る。そして、斯かる状態のもとで、エアシリンダ７９の
ピストンロッド７９Ａ及びエアシリンダ８０のピストン
ロッド８０Ａの両者もしくはいずれか一方が進退せしめ
られることにより、物品当接部８１と物品当接部８２と
が、相互近接もしくは相互離隔するものとされる。
【００７６】物品当接部８１における当接パッド８１Ａ
が固着された部分の裏側となる部分には、エアシリンダ
９２と、エアシリンダ９２より下方の位置において連結
部材９３を回動可能に支持する軸受部材９４とが取り付
けられている。連結部材９３にあっては、その中間部分
が軸受部材９４に取り付けられていて、その一端がエア
シリンダ９２のピストンロッド９２Ａに連結されてお
り、さらに、その他端に、物品当接部８１の下方に位置
するものとされる吸着パッド９５が取り付けられてい
る。
が固着された部分の裏側となる部分には、エアシリンダ
９２と、エアシリンダ９２より下方の位置において連結
部材９３を回動可能に支持する軸受部材９４とが取り付
けられている。連結部材９３にあっては、その中間部分
が軸受部材９４に取り付けられていて、その一端がエア
シリンダ９２のピストンロッド９２Ａに連結されてお
り、さらに、その他端に、物品当接部８１の下方に位置
するものとされる吸着パッド９５が取り付けられてい
る。
【００７７】エアシリンダ９２は、ピストンロッド９２
Ａを進退させることにより、ピストンロッド９２Ａに一
端が連結された連結部材９４の他端に取り付けられた吸
着パッド９５に、図２において実線により示される如く
の、物品当接部８１から物品当接部８２側に突出した位
置と、図２において一点鎖線により示される如くの、物
品当接部８１の背後側に向けて後退した位置とを選択的
にとらせる。吸着パッド９５は、図２において実線によ
り示される如くの、物品当接部８１から物品当接部８２
側に突出した位置におかれるとき、物品に吸着する状態
をとり、図２において一点鎖線により示される如くの、
物品当接部８１の背後側に向けて後退した位置におかれ
るとき、物品に吸着しない状態をとる。
Ａを進退させることにより、ピストンロッド９２Ａに一
端が連結された連結部材９４の他端に取り付けられた吸
着パッド９５に、図２において実線により示される如く
の、物品当接部８１から物品当接部８２側に突出した位
置と、図２において一点鎖線により示される如くの、物
品当接部８１の背後側に向けて後退した位置とを選択的
にとらせる。吸着パッド９５は、図２において実線によ
り示される如くの、物品当接部８１から物品当接部８２
側に突出した位置におかれるとき、物品に吸着する状態
をとり、図２において一点鎖線により示される如くの、
物品当接部８１の背後側に向けて後退した位置におかれ
るとき、物品に吸着しない状態をとる。
【００７８】さらに、物品当接部８１には物品検出スイ
ッチ９６も取り付けられており、物品検出スイッチ９６
は、物品当接部８１から物品当接部８２側に突出した位
置におかれる吸着パッド９５が吸着する物品に当接する
接触子９６Ａを備えていて、吸着パッド９５が吸着する
物品を検出する。物品検出スイッチ９６において得られ
る検出出力信号は、複数の制御部１５のうちのロボット
制御用のものに供給される。
ッチ９６も取り付けられており、物品検出スイッチ９６
は、物品当接部８１から物品当接部８２側に突出した位
置におかれる吸着パッド９５が吸着する物品に当接する
接触子９６Ａを備えていて、吸着パッド９５が吸着する
物品を検出する。物品検出スイッチ９６において得られ
る検出出力信号は、複数の制御部１５のうちのロボット
制御用のものに供給される。
【００７９】平板状部材７８から下方に突出して対向す
る一対のアングル部材７８Ａ及び７８Ｂによって支持さ
れたエアシリンダ７９及び８０の下方にあっては、弾性
材料で成るストッパ部材９８と物品有無判別部９９とが
下方に向かって突出している。物品有無判別部９９は、
図１３及び図１４に示される如く、リミットスイッチ１
００，接触子１０１、及び、リミットスイッチ１００と
接触子１０１とを連結する可動連結部材１０２を含んで
構成されている。
る一対のアングル部材７８Ａ及び７８Ｂによって支持さ
れたエアシリンダ７９及び８０の下方にあっては、弾性
材料で成るストッパ部材９８と物品有無判別部９９とが
下方に向かって突出している。物品有無判別部９９は、
図１３及び図１４に示される如く、リミットスイッチ１
００，接触子１０１、及び、リミットスイッチ１００と
接触子１０１とを連結する可動連結部材１０２を含んで
構成されている。
【００８０】リミットスイッチ１００は、その下方部分
に配されて、弾性力によりリミットスイッチ１００の外
部に突出する方向に付勢された可動子１００Ａを備えて
いる。可動子１００Ａは、それを付勢している弾性力に
抗してリミットスイッチ１００の内部に向けて押圧され
るとき、リミットスイッチ１００にオン状態をとらせ
る。リミットスイッチ１００における可動子１００Ａが
設けられた部分の近傍には、ストッパピン１０３と回動
軸１０４とが立設されている。
に配されて、弾性力によりリミットスイッチ１００の外
部に突出する方向に付勢された可動子１００Ａを備えて
いる。可動子１００Ａは、それを付勢している弾性力に
抗してリミットスイッチ１００の内部に向けて押圧され
るとき、リミットスイッチ１００にオン状態をとらせ
る。リミットスイッチ１００における可動子１００Ａが
設けられた部分の近傍には、ストッパピン１０３と回動
軸１０４とが立設されている。
【００８１】接触子１０１は、可動アーム部１０１Ａと
可動アーム部１０１Ｂとを有している。可動アーム部１
０１Ａの一端側部分は、リミットスイッチ１００に立設
された回動軸１０４により支持されており、可動アーム
部１０１Ａの全体がリミットスイッチ１００に対して回
動自在とされている。可動アーム部１０１Ａの他端部
は、回動軸１０５を介して可動アーム部１０１Ｂの一端
部に連結されている。可動アーム部１０１Ｂの他端部に
は、弾性材料で成る接触端部材１０１Ｃが取り付けられ
ている。
可動アーム部１０１Ｂとを有している。可動アーム部１
０１Ａの一端側部分は、リミットスイッチ１００に立設
された回動軸１０４により支持されており、可動アーム
部１０１Ａの全体がリミットスイッチ１００に対して回
動自在とされている。可動アーム部１０１Ａの他端部
は、回動軸１０５を介して可動アーム部１０１Ｂの一端
部に連結されている。可動アーム部１０１Ｂの他端部に
は、弾性材料で成る接触端部材１０１Ｃが取り付けられ
ている。
【００８２】可動アーム部１０１Ａは、図１３において
実線により示される如く、回動軸１０４を支点とする回
動を伴って、その一端部がストッパピン１０３に当接
し、それにより位置規制される状態，その他端部が可動
アーム部１０１Ｂの一端部により押し上げられて、一端
部がストッパピン１０３から離隔する状態、さらには、
図１３において一点鎖線により示される如く、その他端
部が可動アーム部１０１Ｂの一端部により押し上げら
れ、その中間部によってリミットスイッチ１００におけ
る可動子１００Ａを、それを付勢している弾性力に抗し
てリミットスイッチ１００の内部に向けて押圧する状態
を選択的にとる。また、可動アーム部１０１Ｂは、可動
アーム部１０１Ａがその一端部がストッパピン１０３に
当接して位置規制される状態のもとで、ストッパ部材９
８に先行して、接触端部材１０１Ｃを物品に当接させ
る。
実線により示される如く、回動軸１０４を支点とする回
動を伴って、その一端部がストッパピン１０３に当接
し、それにより位置規制される状態，その他端部が可動
アーム部１０１Ｂの一端部により押し上げられて、一端
部がストッパピン１０３から離隔する状態、さらには、
図１３において一点鎖線により示される如く、その他端
部が可動アーム部１０１Ｂの一端部により押し上げら
れ、その中間部によってリミットスイッチ１００におけ
る可動子１００Ａを、それを付勢している弾性力に抗し
てリミットスイッチ１００の内部に向けて押圧する状態
を選択的にとる。また、可動アーム部１０１Ｂは、可動
アーム部１０１Ａがその一端部がストッパピン１０３に
当接して位置規制される状態のもとで、ストッパ部材９
８に先行して、接触端部材１０１Ｃを物品に当接させ
る。
【００８３】可動連結部材１０２は、リミットスイッチ
１００に設けられた回動ピン１０６によって揺動可能に
支持されたスライド軸部材１０２Ａと、上端部がスライ
ド軸部材１０２Ａの中間部分に設けられた係止部１０２
Ｃによって係止されるとともに、下端部が接触子１０１
を構成する可動アーム部１０１Ｂに連結され、スライド
軸部材１０２Ａの下方側部分が挿入されるコイルスプリ
ング１０２Ｂとを有し、全体が、回動ピン１０６を支点
とする揺動が可能とされる。コイルスプリング１０２Ｂ
は、接触子１０１の可動アーム部１０１Ａがその一端部
がストッパピン１０３に当接して位置規制される状態に
あるとき、その可動アーム部１０１Ａに対して接触子１
０１の可動アーム部１０１Ｂが成す角度を最大とし、接
触子１０１を図１３及び図１４において実線により示さ
れる状態に維持する。
１００に設けられた回動ピン１０６によって揺動可能に
支持されたスライド軸部材１０２Ａと、上端部がスライ
ド軸部材１０２Ａの中間部分に設けられた係止部１０２
Ｃによって係止されるとともに、下端部が接触子１０１
を構成する可動アーム部１０１Ｂに連結され、スライド
軸部材１０２Ａの下方側部分が挿入されるコイルスプリ
ング１０２Ｂとを有し、全体が、回動ピン１０６を支点
とする揺動が可能とされる。コイルスプリング１０２Ｂ
は、接触子１０１の可動アーム部１０１Ａがその一端部
がストッパピン１０３に当接して位置規制される状態に
あるとき、その可動アーム部１０１Ａに対して接触子１
０１の可動アーム部１０１Ｂが成す角度を最大とし、接
触子１０１を図１３及び図１４において実線により示さ
れる状態に維持する。
【００８４】上述の如くの物品把持部７５を備えた搬送
作業ロボット４が、複数の制御部１５のうちのロボット
制御用のものによる動作制御のもとに作業を行うにあた
っては、先ず、基体５１の図４に示される基準位置Ｘか
らの一対のレール１０に沿う移動により、４個の大型物
品搬入部６及び６個の小型物品搬入部７のいずれかに近
接する。例えば、４個の大型物品搬入部６のいずれかに
近接したときには、近接した大型物品搬入部６の物品把
持位置１６に置かれたパレット１７に仕切板１７Ａが利
用されて段載された複数の車載バッテリＶＢの夫々を、
順次把持して物品移送装置２のパレット移送部２Ａ上に
設定された物品移載位置９へと搬送し、物品移載位置９
に位置規制されたパレット３３に載置する動作，“空”
の状態とされた仕切板１７Ａを把持してパレット搬出部
８に搬送する動作、及び、“空”の状態とされたパレッ
ト１７を把持してパレット搬出部８に搬送する動作を、
予め設定された手順に従って行う。また、例えば、６個
の小型物品搬入部７のいずれかに近接したときには、近
接した小型物品搬入部７の物品把持位置１６に置かれて
いる車載バッテリＶＢを、把持して物品移送装置２のパ
レット移送部２Ａ上に設定された物品移載位置９へと搬
送し、物品移載位置９に位置規制されたパレット３３に
載置する動作を、予め設定された手順に従って行う。
作業ロボット４が、複数の制御部１５のうちのロボット
制御用のものによる動作制御のもとに作業を行うにあた
っては、先ず、基体５１の図４に示される基準位置Ｘか
らの一対のレール１０に沿う移動により、４個の大型物
品搬入部６及び６個の小型物品搬入部７のいずれかに近
接する。例えば、４個の大型物品搬入部６のいずれかに
近接したときには、近接した大型物品搬入部６の物品把
持位置１６に置かれたパレット１７に仕切板１７Ａが利
用されて段載された複数の車載バッテリＶＢの夫々を、
順次把持して物品移送装置２のパレット移送部２Ａ上に
設定された物品移載位置９へと搬送し、物品移載位置９
に位置規制されたパレット３３に載置する動作，“空”
の状態とされた仕切板１７Ａを把持してパレット搬出部
８に搬送する動作、及び、“空”の状態とされたパレッ
ト１７を把持してパレット搬出部８に搬送する動作を、
予め設定された手順に従って行う。また、例えば、６個
の小型物品搬入部７のいずれかに近接したときには、近
接した小型物品搬入部７の物品把持位置１６に置かれて
いる車載バッテリＶＢを、把持して物品移送装置２のパ
レット移送部２Ａ上に設定された物品移載位置９へと搬
送し、物品移載位置９に位置規制されたパレット３３に
載置する動作を、予め設定された手順に従って行う。
【００８５】搬送作業ロボット４は、基準位置Ｘから４
個の大型物品搬入部６及び６個の小型物品搬入部７のい
ずれかに近接する一対のレール１０に沿った移動を、基
準状態をとったもとで行う。斯かる搬送作業ロボット４
がとる基準状態にあっては、アーム部材５２における第
２のアーム部５２Ａが最上方位置におかれ、また、物品
把持部７５におけるエアシリンダ７９のピストンロッド
７９Ａ及びエアシリンダ８０のピストンロッド８０Ａの
夫々が若干突出する状態とされるとともに、物品当接部
８２が図１及び図２において一点鎖線により示される上
方位置におかれ、さらに、エアシリンダ９２のピストン
ロッド９２Ａが進出した状態におかれる。
個の大型物品搬入部６及び６個の小型物品搬入部７のい
ずれかに近接する一対のレール１０に沿った移動を、基
準状態をとったもとで行う。斯かる搬送作業ロボット４
がとる基準状態にあっては、アーム部材５２における第
２のアーム部５２Ａが最上方位置におかれ、また、物品
把持部７５におけるエアシリンダ７９のピストンロッド
７９Ａ及びエアシリンダ８０のピストンロッド８０Ａの
夫々が若干突出する状態とされるとともに、物品当接部
８２が図１及び図２において一点鎖線により示される上
方位置におかれ、さらに、エアシリンダ９２のピストン
ロッド９２Ａが進出した状態におかれる。
【００８６】搬送作業ロボット４が４個の大型物品搬入
部６及び６個の小型物品搬入部７のいずれかに近接して
とる位置は、４個の大型物品搬入部６のいずれかに近接
したときには、近接した大型物品搬入部６の物品把持位
置１６に置かれた複数の車載バッテリＶＢのうちの一つ
についての物品把持部７５による把持がなされた際に、
また、６個の小型物品搬入部７のいずれかに近接したと
きには、近接した小型物品搬入部７の物品把持位置１６
に置かれた車載バッテリＶＢについての物品把持部７５
による把持がなされた際に、第１のアーム部５２Ａの回
動が所定の回動範囲内に規制されるもとで、物品把持部
７５による把持がなされた車載バッテリＶＢを、最も効
率良く、迅速に、物品移送装置２のパレット移送部２Ａ
上に設定された物品移載位置９へ搬送できることになる
搬送最適位置とされる。
部６及び６個の小型物品搬入部７のいずれかに近接して
とる位置は、４個の大型物品搬入部６のいずれかに近接
したときには、近接した大型物品搬入部６の物品把持位
置１６に置かれた複数の車載バッテリＶＢのうちの一つ
についての物品把持部７５による把持がなされた際に、
また、６個の小型物品搬入部７のいずれかに近接したと
きには、近接した小型物品搬入部７の物品把持位置１６
に置かれた車載バッテリＶＢについての物品把持部７５
による把持がなされた際に、第１のアーム部５２Ａの回
動が所定の回動範囲内に規制されるもとで、物品把持部
７５による把持がなされた車載バッテリＶＢを、最も効
率良く、迅速に、物品移送装置２のパレット移送部２Ａ
上に設定された物品移載位置９へ搬送できることになる
搬送最適位置とされる。
【００８７】搬送作業ロボット４は、例えば、４個の大
型物品搬入部６のいずれかに近接して搬送最適位置をと
ると、図１５に示される如く、近接した大型物品搬入部
６に設定された物品把持位置１６に置かれたパレット１
７に仕切板１７Ａが利用されて段載された複数の車載バ
ッテリＶＢのうちの、その複数の車載バッテリＶＢの配
置態様をあらわすものとされる、例えば、仕切板１７Ａ
上における前列右端の２個の車載バッテリＶＢ及び後列
右端の２個の車載バッテリＶＢの上方に、第３のアーム
部５２Ｃにより支持された旋回部５４に取り付けられた
撮像部５５におけるビデオカメラ７２を位置させる。ま
た、それとともに、物品把持部７５における物品当接部
８１を複数の車載バッテリＶＢのうちの前列を形成する
ものの前方側空間に位置させるべく、第１のアーム部５
２Ａ及び旋回部５４が回動せしめられる。斯かる際、物
品把持部７５における物品当接部８２は、上方位置をと
るものとされていることにより、ビデオカメラ７２と共
に複数の車載バッテリＶＢの上方に位置せしめられる。
型物品搬入部６のいずれかに近接して搬送最適位置をと
ると、図１５に示される如く、近接した大型物品搬入部
６に設定された物品把持位置１６に置かれたパレット１
７に仕切板１７Ａが利用されて段載された複数の車載バ
ッテリＶＢのうちの、その複数の車載バッテリＶＢの配
置態様をあらわすものとされる、例えば、仕切板１７Ａ
上における前列右端の２個の車載バッテリＶＢ及び後列
右端の２個の車載バッテリＶＢの上方に、第３のアーム
部５２Ｃにより支持された旋回部５４に取り付けられた
撮像部５５におけるビデオカメラ７２を位置させる。ま
た、それとともに、物品把持部７５における物品当接部
８１を複数の車載バッテリＶＢのうちの前列を形成する
ものの前方側空間に位置させるべく、第１のアーム部５
２Ａ及び旋回部５４が回動せしめられる。斯かる際、物
品把持部７５における物品当接部８２は、上方位置をと
るものとされていることにより、ビデオカメラ７２と共
に複数の車載バッテリＶＢの上方に位置せしめられる。
【００８８】そして、ビデオカメラ７２による、仕切板
１７Ａ上における前列右端の２個の車載バッテリＶＢ及
び後列右端の２個の車載バッテリＶＢの夫々の上面部に
ついての撮像が行われる。それにより、ビデオカメラ７
２から得られる、仕切板１７Ａ上における前列右端の２
個の車載バッテリＶＢ及び後列右端の２個の車載バッテ
リＶＢの夫々の上面部の画像をあらわす撮像出力信号
が、複数の制御部１５のうちのロボット制御用のものに
供給される。
１７Ａ上における前列右端の２個の車載バッテリＶＢ及
び後列右端の２個の車載バッテリＶＢの夫々の上面部に
ついての撮像が行われる。それにより、ビデオカメラ７
２から得られる、仕切板１７Ａ上における前列右端の２
個の車載バッテリＶＢ及び後列右端の２個の車載バッテ
リＶＢの夫々の上面部の画像をあらわす撮像出力信号
が、複数の制御部１５のうちのロボット制御用のものに
供給される。
【００８９】ロボット制御用の制御部１５にあっては、
ビデオカメラ７２からの撮像出力信号に基づいて形成さ
れる映像信号に応じた画像処理を行って、仕切板１７Ａ
上における複数の車載バッテリＶＢの配置態様が、例え
ば、図８のＡ〜Ｅに示される配置態様のうちのいずれに
該当するものであるかを判別する。複数の車載バッテリ
ＶＢの配置態様が判別されると、判別された配置態様に
関する把持順番は予め設定されているので、物品把持部
７５による複数の車載バッテリＶＢの把持が、予め設定
された把持順番に従って行われるようにすべく、搬送作
業ロボット４の動作制御を行うための制御信号を形成し
て、それを搬送作業ロボット４に供給する。
ビデオカメラ７２からの撮像出力信号に基づいて形成さ
れる映像信号に応じた画像処理を行って、仕切板１７Ａ
上における複数の車載バッテリＶＢの配置態様が、例え
ば、図８のＡ〜Ｅに示される配置態様のうちのいずれに
該当するものであるかを判別する。複数の車載バッテリ
ＶＢの配置態様が判別されると、判別された配置態様に
関する把持順番は予め設定されているので、物品把持部
７５による複数の車載バッテリＶＢの把持が、予め設定
された把持順番に従って行われるようにすべく、搬送作
業ロボット４の動作制御を行うための制御信号を形成し
て、それを搬送作業ロボット４に供給する。
【００９０】それにより搬送作業ロボット４は、基体５
１の移動及び第１のアーム部５２Ａの回動を伴って、ビ
デオカメラ７２を、仕切板１７Ａ上における複数の車載
バッテリＶＢのうちの把持すべきもの、即ち、把持すべ
き車載バッテリＶＢの上方に移動させる動作を行い、ビ
デオカメラ７２に把持すべき車載バッテリＶＢの上面部
についての撮像を行わせる。それにより、ビデオカメラ
７２から得られる、仕切板１７Ａ上における把持すべき
車載バッテリＶＢの上面部の画像をあらわす撮像出力信
号が、複数の制御部１５のうちのロボット制御用のもの
に供給される。
１の移動及び第１のアーム部５２Ａの回動を伴って、ビ
デオカメラ７２を、仕切板１７Ａ上における複数の車載
バッテリＶＢのうちの把持すべきもの、即ち、把持すべ
き車載バッテリＶＢの上方に移動させる動作を行い、ビ
デオカメラ７２に把持すべき車載バッテリＶＢの上面部
についての撮像を行わせる。それにより、ビデオカメラ
７２から得られる、仕切板１７Ａ上における把持すべき
車載バッテリＶＢの上面部の画像をあらわす撮像出力信
号が、複数の制御部１５のうちのロボット制御用のもの
に供給される。
【００９１】ロボット制御用の制御部１５にあっては、
ビデオカメラ７２からの撮像出力信号に基づいて形成さ
れる映像信号に応じた画像処理を行って、仕切板１７Ａ
上における把持すべき車載バッテリＶＢの中心位置と向
きとが正確に検出される。そして、検出された把持すべ
き車載バッテリＶＢの中心位置と向きとに応じて、物品
把持部７５による把持すべき車載バッテリＶＢについて
の把持が適正に行われるようにすべく、搬送作業ロボッ
ト４の動作制御を行うための把持動作制御信号を形成し
て、それを搬送作業ロボット４に供給する。それによ
り、搬送作業ロボット４は、ロボット制御用の制御部１
５からの把持動作制御信号に応じて、物品把持部７５
に、仕切板１７Ａ上における把持すべき車載バッテリＶ
Ｂを把持する動作を行わせる。
ビデオカメラ７２からの撮像出力信号に基づいて形成さ
れる映像信号に応じた画像処理を行って、仕切板１７Ａ
上における把持すべき車載バッテリＶＢの中心位置と向
きとが正確に検出される。そして、検出された把持すべ
き車載バッテリＶＢの中心位置と向きとに応じて、物品
把持部７５による把持すべき車載バッテリＶＢについて
の把持が適正に行われるようにすべく、搬送作業ロボッ
ト４の動作制御を行うための把持動作制御信号を形成し
て、それを搬送作業ロボット４に供給する。それによ
り、搬送作業ロボット４は、ロボット制御用の制御部１
５からの把持動作制御信号に応じて、物品把持部７５
に、仕切板１７Ａ上における把持すべき車載バッテリＶ
Ｂを把持する動作を行わせる。
【００９２】斯かる際において、搬送作業ロボット４
は、先ず、基体５１の移動及び第１のアーム部５２Ａの
回動を行って、物品把持部７５を、ビデオカメラ７２か
らの撮像出力信号に基づいて検出された仕切板１７Ａ上
における把持すべき車載バッテリＶＢの位置に対応する
位置へと移動させる。続いて、第３のアーム部５２Ｃに
支持された旋回部５４を回動させて、物品把持部７５
に、ビデオカメラ７２からの撮像出力信号に基づいて検
出された仕切板１７Ａ上における把持すべき車載バッテ
リＶＢの向きに応じた向きをとらせる。斯かる物品把持
部７５の向きは、図１６に示される如く、エアシリンダ
７９及び８０が把持すべき車載バッテリＶＢにおける一
対の長辺対向側面部の夫々に略直交する方向に伸びて、
物品当接部８１が、把持すべき車載バッテリＶＢにおけ
る一対の長辺対向側面部のうちの接続端子２６に近い方
のものである側面部ＶＢａに対向するとともに、上方位
置をとる物品当接部８２が、把持すべき車載バッテリＶ
Ｂにおける一対の長辺対向側面部のうちの接続端子２６
から遠い方のものである側面部ＶＢｂの上方に位置する
ことになるものとされる。
は、先ず、基体５１の移動及び第１のアーム部５２Ａの
回動を行って、物品把持部７５を、ビデオカメラ７２か
らの撮像出力信号に基づいて検出された仕切板１７Ａ上
における把持すべき車載バッテリＶＢの位置に対応する
位置へと移動させる。続いて、第３のアーム部５２Ｃに
支持された旋回部５４を回動させて、物品把持部７５
に、ビデオカメラ７２からの撮像出力信号に基づいて検
出された仕切板１７Ａ上における把持すべき車載バッテ
リＶＢの向きに応じた向きをとらせる。斯かる物品把持
部７５の向きは、図１６に示される如く、エアシリンダ
７９及び８０が把持すべき車載バッテリＶＢにおける一
対の長辺対向側面部の夫々に略直交する方向に伸びて、
物品当接部８１が、把持すべき車載バッテリＶＢにおけ
る一対の長辺対向側面部のうちの接続端子２６に近い方
のものである側面部ＶＢａに対向するとともに、上方位
置をとる物品当接部８２が、把持すべき車載バッテリＶ
Ｂにおける一対の長辺対向側面部のうちの接続端子２６
から遠い方のものである側面部ＶＢｂの上方に位置する
ことになるものとされる。
【００９３】物品把持部７５が把持すべき車載バッテリ
ＶＢの向きに応じた向きをとる状態が得られると、把持
動作ユニット７７を支持する支持板部７６を下降させる
べく、第２のアーム部５２Ｂが下降する状態とされる。
そして、把持動作ユニット７７に設けられたストッパ部
材９８及び物品有無判別部９９を構成する接触子１０１
に配された接触端部材１０１Ｃが、図１３において実線
により示される如くに、把持すべき車載バッテリＶＢの
上面部に当接する状態が得られる。その際には、先ず、
弾性材料により形成された接触端部材１０１Ｃが把持す
べき車載バッテリＶＢの上面部に当接し、続いて、弾性
材料により形成されたストッパ部材９８が把持すべき車
載バッテリＶＢの上面部に当接するようにされ、把持す
べき車載バッテリＶＢの上面部に対する保護が図られ
る。
ＶＢの向きに応じた向きをとる状態が得られると、把持
動作ユニット７７を支持する支持板部７６を下降させる
べく、第２のアーム部５２Ｂが下降する状態とされる。
そして、把持動作ユニット７７に設けられたストッパ部
材９８及び物品有無判別部９９を構成する接触子１０１
に配された接触端部材１０１Ｃが、図１３において実線
により示される如くに、把持すべき車載バッテリＶＢの
上面部に当接する状態が得られる。その際には、先ず、
弾性材料により形成された接触端部材１０１Ｃが把持す
べき車載バッテリＶＢの上面部に当接し、続いて、弾性
材料により形成されたストッパ部材９８が把持すべき車
載バッテリＶＢの上面部に当接するようにされ、把持す
べき車載バッテリＶＢの上面部に対する保護が図られ
る。
【００９４】物品有無判別部９９における接触端部材１
０１Ｃに続いてストッパ部材９８が把持すべき車載バッ
テリＶＢの上面部に当接する状態が得られた後も、第２
のアーム部５２Ｂの下降が継続される。それにより、図
１３において一点鎖線により示される如くに、物品有無
判別部９９において、接触端部材１０１Ｃが配された可
動アーム部１０１Ｂの一端が、接触端部材１０１Ｃが把
持すべき車載バッテリＶＢの上面部に当接していること
により押し上げられ、それに伴って可動アーム部１０１
Ａの他端部が押し上げられて、可動アーム部１０１Ａ
が、その中間部によってリミットスイッチ１００におけ
る可動子１００Ａを、それを付勢している弾性力に抗し
てリミットスイッチ１００の内部に向けて押圧し、リミ
ットスイッチ１００にオン状態をとらせる。
０１Ｃに続いてストッパ部材９８が把持すべき車載バッ
テリＶＢの上面部に当接する状態が得られた後も、第２
のアーム部５２Ｂの下降が継続される。それにより、図
１３において一点鎖線により示される如くに、物品有無
判別部９９において、接触端部材１０１Ｃが配された可
動アーム部１０１Ｂの一端が、接触端部材１０１Ｃが把
持すべき車載バッテリＶＢの上面部に当接していること
により押し上げられ、それに伴って可動アーム部１０１
Ａの他端部が押し上げられて、可動アーム部１０１Ａ
が、その中間部によってリミットスイッチ１００におけ
る可動子１００Ａを、それを付勢している弾性力に抗し
てリミットスイッチ１００の内部に向けて押圧し、リミ
ットスイッチ１００にオン状態をとらせる。
【００９５】このようにして、物品有無判別部９９にお
けるリミットスイッチ１００にオン状態をとらせる第２
のアーム部５２Ｂの下降は、第２のアーム部５２Ｂに伴
って下降する可動部材６８に配された光遮蔽部材６９
が、第１のアーム部５２Ａに配された光電スイッチ６１
に関わって、光電スイッチ６１おける発光・受光状態を
中断させ、それにより光電スイッチ６１がオフ状態とさ
れると停止される。
けるリミットスイッチ１００にオン状態をとらせる第２
のアーム部５２Ｂの下降は、第２のアーム部５２Ｂに伴
って下降する可動部材６８に配された光遮蔽部材６９
が、第１のアーム部５２Ａに配された光電スイッチ６１
に関わって、光電スイッチ６１おける発光・受光状態を
中断させ、それにより光電スイッチ６１がオフ状態とさ
れると停止される。
【００９６】物品有無判別部９９が把持すべき車載バッ
テリＶＢの上面部に当接してから光電スイッチ６１がオ
フ状態とされるまでにおける第２のアーム部５２Ｂの下
降移動量は、大型物品搬入部６における物品把持位置１
６に搬送されるパレット１７に段載される複数の車載バ
ッテリＶＢの夫々の間の高さの相違、あるいは、物品把
持位置１６に順次搬送される複数のパレット１７の夫々
の間の高さの相違に起因して生じる、パレット１７上の
車載バッテリＶＢの高さ位置の差を吸収して、把持すべ
き車載バッテリＶＢの上面部に物品有無判別部９９にお
ける接触子１０１を確実に当接させるものとされる。そ
して、物品有無判別部９９におけるリミットスイッチ１
００がオン状態とされること、及び、光電スイッチ６１
がオフ状態とされることにより、物品有無判別部９９に
おける接触子１０１が把持すべき車載バッテリＶＢの上
面部に確実に当接した状態にあることが確認される。
テリＶＢの上面部に当接してから光電スイッチ６１がオ
フ状態とされるまでにおける第２のアーム部５２Ｂの下
降移動量は、大型物品搬入部６における物品把持位置１
６に搬送されるパレット１７に段載される複数の車載バ
ッテリＶＢの夫々の間の高さの相違、あるいは、物品把
持位置１６に順次搬送される複数のパレット１７の夫々
の間の高さの相違に起因して生じる、パレット１７上の
車載バッテリＶＢの高さ位置の差を吸収して、把持すべ
き車載バッテリＶＢの上面部に物品有無判別部９９にお
ける接触子１０１を確実に当接させるものとされる。そ
して、物品有無判別部９９におけるリミットスイッチ１
００がオン状態とされること、及び、光電スイッチ６１
がオフ状態とされることにより、物品有無判別部９９に
おける接触子１０１が把持すべき車載バッテリＶＢの上
面部に確実に当接した状態にあることが確認される。
【００９７】光電スイッチ６１がオフ状態とされると、
第２のアーム部５２Ｂが、ストッパ部材９８は把持すべ
き車載バッテリＶＢの上面部から離隔せしめられるが、
物品有無判別部９９における接触子１０１の把持すべき
車載バッテリＶＢの上面部に対する当接が、リミットス
イッチ１００をオン状態に維持するようにして継続され
る範囲内で上昇せしめられる。その後、第２のアーム部
５２Ｂの上昇が、物品有無判別部９９におけるリミット
スイッチ１００がオン状態に維持される範囲内で停止さ
れ、物品把持部７５における物品当接部８１に固着され
た当接パッド８１Ａが、把持すべき車載バッテリＶＢの
側面部ＶＢａにおける上方突出部より若干下方となる部
分に、所定の離隔距離をおいて対向する状態におかれ
る。
第２のアーム部５２Ｂが、ストッパ部材９８は把持すべ
き車載バッテリＶＢの上面部から離隔せしめられるが、
物品有無判別部９９における接触子１０１の把持すべき
車載バッテリＶＢの上面部に対する当接が、リミットス
イッチ１００をオン状態に維持するようにして継続され
る範囲内で上昇せしめられる。その後、第２のアーム部
５２Ｂの上昇が、物品有無判別部９９におけるリミット
スイッチ１００がオン状態に維持される範囲内で停止さ
れ、物品把持部７５における物品当接部８１に固着され
た当接パッド８１Ａが、把持すべき車載バッテリＶＢの
側面部ＶＢａにおける上方突出部より若干下方となる部
分に、所定の離隔距離をおいて対向する状態におかれ
る。
【００９８】続いて、エアシリンダ９２が、そのピスト
ンロッド９２Ａに、吸着パッド９５を把持すべき車載バ
ッテリＶＢの側面部ＶＢａに近接させる引込状態をとら
せる作動状態におかれ、続いて、エアシリンダ７９が、
そのピストンロッド７９Ａに引込状態をとらせる作動状
態におかれる。エアシリンダ９２の作動及びそれに続く
エアシリンダ７９の作動により、図１７において一点鎖
線により示される如くに、吸着パッド９５が把持すべき
車載バッテリＶＢの側面部ＶＢａに当接すると、吸着パ
ッド９５に近接して配された物品検出スイッチ９６にお
ける接触子９６Ａも把持すべき車載バッテリＶＢの側面
部ＶＢａに当接し、それにより、物品検出スイッチ９６
がオン状態とされる。物品検出スイッチ９６がオン状態
とされると、把持すべき車載バッテリＶＢの側面部ＶＢ
ａに当接した吸着パッド９５が、把持すべき車載バッテ
リＶＢの側面部ＶＢａに吸着する状態をとるものとさ
れ、エアシリンダ７９のピストンロッド７９Ａに引込み
状態をとらせる作動が停止される。
ンロッド９２Ａに、吸着パッド９５を把持すべき車載バ
ッテリＶＢの側面部ＶＢａに近接させる引込状態をとら
せる作動状態におかれ、続いて、エアシリンダ７９が、
そのピストンロッド７９Ａに引込状態をとらせる作動状
態におかれる。エアシリンダ９２の作動及びそれに続く
エアシリンダ７９の作動により、図１７において一点鎖
線により示される如くに、吸着パッド９５が把持すべき
車載バッテリＶＢの側面部ＶＢａに当接すると、吸着パ
ッド９５に近接して配された物品検出スイッチ９６にお
ける接触子９６Ａも把持すべき車載バッテリＶＢの側面
部ＶＢａに当接し、それにより、物品検出スイッチ９６
がオン状態とされる。物品検出スイッチ９６がオン状態
とされると、把持すべき車載バッテリＶＢの側面部ＶＢ
ａに当接した吸着パッド９５が、把持すべき車載バッテ
リＶＢの側面部ＶＢａに吸着する状態をとるものとさ
れ、エアシリンダ７９のピストンロッド７９Ａに引込み
状態をとらせる作動が停止される。
【００９９】続いて、把持すべき車載バッテリＶＢに吸
着した吸着パッド９５を、把持すべき車載バッテリＶＢ
における側面部ＶＢｂから側面部ＶＢａに向かう方向
に、物品当接部８２の当接パッド８２Ａを含む厚み寸法
に相当する距離より若干大とされる所定の距離、例え
ば、約５０mmだけ、移動させるべく、必要に応じて基体
５１が一対のレール１０に沿って移動せしめられるとと
もに、第１のアーム部５２Ａが回転せしめられる。それ
により、吸着パッド９５を含む物品把持部７５の全体
が、吸着パッド９５が吸着した把持すべき車載バッテリ
ＶＢを伴って移動せしめられ、吸着パッド９５が吸着し
た把持すべき車載バッテリＶＢは、図１７において一点
鎖線により示される状態から実線により示される状態へ
と移動せしめられる。
着した吸着パッド９５を、把持すべき車載バッテリＶＢ
における側面部ＶＢｂから側面部ＶＢａに向かう方向
に、物品当接部８２の当接パッド８２Ａを含む厚み寸法
に相当する距離より若干大とされる所定の距離、例え
ば、約５０mmだけ、移動させるべく、必要に応じて基体
５１が一対のレール１０に沿って移動せしめられるとと
もに、第１のアーム部５２Ａが回転せしめられる。それ
により、吸着パッド９５を含む物品把持部７５の全体
が、吸着パッド９５が吸着した把持すべき車載バッテリ
ＶＢを伴って移動せしめられ、吸着パッド９５が吸着し
た把持すべき車載バッテリＶＢは、図１７において一点
鎖線により示される状態から実線により示される状態へ
と移動せしめられる。
【０１００】その結果、把持すべき車載バッテリＶＢに
対して、その側面部ＶＢｂとの間に極めて小なる間隔を
置いて隣接する他の車載バッテリＶＢが配されていて
も、図１７において実線により示される如くに、吸着パ
ッド９５が吸着した把持すべき車載バッテリＶＢが、そ
の側面部ＶＢｂと隣接した車載バッテリＶＢとの間の間
隔が、例えば、約５０mmとされる位置まで移動せしめら
れることになる。そして、斯かるもとで、モータ８７を
含む回動機構が、上方位置をとる物品当接部８２に下方
位置をとらせる作動状態とされる。
対して、その側面部ＶＢｂとの間に極めて小なる間隔を
置いて隣接する他の車載バッテリＶＢが配されていて
も、図１７において実線により示される如くに、吸着パ
ッド９５が吸着した把持すべき車載バッテリＶＢが、そ
の側面部ＶＢｂと隣接した車載バッテリＶＢとの間の間
隔が、例えば、約５０mmとされる位置まで移動せしめら
れることになる。そして、斯かるもとで、モータ８７を
含む回動機構が、上方位置をとる物品当接部８２に下方
位置をとらせる作動状態とされる。
【０１０１】モータ８７を含む回動機構の作動による物
品当接部８２の上方位置から下方位置への移行は、把持
すべき車載バッテリＶＢに吸着する吸着パッド９５が利
用されて、把持すべき車載バッテリＶＢの側面部ＶＢａ
と隣接する車載バッテリＶＢとの間に、例えば、約５０
mmとする間隔が形成されていることにより、物品当接部
８２が、把持すべき車載バッテリＶＢの側面部ＶＢｂと
隣接する車載バッテリＶＢとの間に支障なく容易に入り
込むようにして円滑に行われる。そして、図１８に示さ
れる如くに、下方位置をとる物品当接部８２に設けられ
た当接パッド８２Ａが、把持すべき車載バッテリＶＢの
側面部ＶＢｂにおける上方突出部より若干下方となる部
分に所定の離隔距離をおいて対向するものとなる。
品当接部８２の上方位置から下方位置への移行は、把持
すべき車載バッテリＶＢに吸着する吸着パッド９５が利
用されて、把持すべき車載バッテリＶＢの側面部ＶＢａ
と隣接する車載バッテリＶＢとの間に、例えば、約５０
mmとする間隔が形成されていることにより、物品当接部
８２が、把持すべき車載バッテリＶＢの側面部ＶＢｂと
隣接する車載バッテリＶＢとの間に支障なく容易に入り
込むようにして円滑に行われる。そして、図１８に示さ
れる如くに、下方位置をとる物品当接部８２に設けられ
た当接パッド８２Ａが、把持すべき車載バッテリＶＢの
側面部ＶＢｂにおける上方突出部より若干下方となる部
分に所定の離隔距離をおいて対向するものとなる。
【０１０２】このようにして、物品当接部８２が下方位
置におかれると、エアシリンダ９２のピストンロッド９
２Ａが進出状態に移行され、それにより、吸着パッド９
５が把持すべき車載バッテリＶＢに吸着した状態から解
除されて、把持すべき車載バッテリＶＢから離隔せしめ
られる。また、それに伴って、物品検出スイッチ９６
が、その接触子９６Ａが把持すべき車載バッテリＶＢに
接触しない状態とされて、オン状態からオフ状態に切り
換えられる。
置におかれると、エアシリンダ９２のピストンロッド９
２Ａが進出状態に移行され、それにより、吸着パッド９
５が把持すべき車載バッテリＶＢに吸着した状態から解
除されて、把持すべき車載バッテリＶＢから離隔せしめ
られる。また、それに伴って、物品検出スイッチ９６
が、その接触子９６Ａが把持すべき車載バッテリＶＢに
接触しない状態とされて、オン状態からオフ状態に切り
換えられる。
【０１０３】物品検出スイッチ９６がオフ状態とされる
と、図１９に示される如くに、エアシリンダ７９のピス
トンロッド７９Ａが引込状態をとるものとされて、物品
当接部８１に固着された当接パッド８１Ａが把持すべき
車載バッテリＶＢの側面部ＶＢａに当接する状態とされ
るとともに、エアシリンダ８０のピストンロッド８０Ａ
も引込状態をとるものとされて、物品当接部８２に固着
された当接パッド８２Ａが把持すべき車載バッテリＶＢ
の側面部ＶＢｂに当接する状態とされる。それにより、
把持すべき車載バッテリＶＢが物品当接部８１と物品当
接部８２とによって把持されることになる。
と、図１９に示される如くに、エアシリンダ７９のピス
トンロッド７９Ａが引込状態をとるものとされて、物品
当接部８１に固着された当接パッド８１Ａが把持すべき
車載バッテリＶＢの側面部ＶＢａに当接する状態とされ
るとともに、エアシリンダ８０のピストンロッド８０Ａ
も引込状態をとるものとされて、物品当接部８２に固着
された当接パッド８２Ａが把持すべき車載バッテリＶＢ
の側面部ＶＢｂに当接する状態とされる。それにより、
把持すべき車載バッテリＶＢが物品当接部８１と物品当
接部８２とによって把持されることになる。
【０１０４】このようにして、仕切板１７Ａ上に列を成
して載置された複数の車載バッテリＶＢのうちの把持す
べき車載バッテリＶＢとされたものを、物品把持部７５
における物品当接部８１と物品当接部８２とにより把持
した搬送作業ロボット４にあっては、第２のアーム部５
２Ｂが最上方位置におかれたもとで、基体５１の一対の
レール１０に対する位置調整、及び、第１のアーム部５
２Ａの物品移送装置２に対する位置調整が、物品当接部
８１と物品当接部８２とにより把持された車載バッテリ
ＶＢを、大型物品搬入部６における物品把持位置１６か
ら物品移送装置２のパレット移送部２Ａ上に設定された
物品移載位置９に向けて搬送すべく行われる。それによ
り、物品当接部８１と物品当接部８２とにより把持され
た車載バッテリＶＢが、物品移送装置２のパレット移送
部２Ａ上の物品移載位置９においてストッパ機構３８に
より位置規制されたパレット３３の上方に位置せしめら
れる。
して載置された複数の車載バッテリＶＢのうちの把持す
べき車載バッテリＶＢとされたものを、物品把持部７５
における物品当接部８１と物品当接部８２とにより把持
した搬送作業ロボット４にあっては、第２のアーム部５
２Ｂが最上方位置におかれたもとで、基体５１の一対の
レール１０に対する位置調整、及び、第１のアーム部５
２Ａの物品移送装置２に対する位置調整が、物品当接部
８１と物品当接部８２とにより把持された車載バッテリ
ＶＢを、大型物品搬入部６における物品把持位置１６か
ら物品移送装置２のパレット移送部２Ａ上に設定された
物品移載位置９に向けて搬送すべく行われる。それによ
り、物品当接部８１と物品当接部８２とにより把持され
た車載バッテリＶＢが、物品移送装置２のパレット移送
部２Ａ上の物品移載位置９においてストッパ機構３８に
より位置規制されたパレット３３の上方に位置せしめら
れる。
【０１０５】図１０に示される如く、物品移送装置２の
パレット移送部２Ａにおける物品移載位置９が設定され
た部分には、図６に示される２個の発光素子１９Ｐ及び
２個の光電スイッチング素子１９Ｓと同様のものとされ
る、２個の発光素子１０７Ｐ（図には１個しか現れてい
ない）と２個の光電スイッチング素子１０７Ｓ（図には
１個しか現れていない）とが配されている。そして、こ
れらの発光素子１０７Ｐ及び光電スイッチング素子１０
７Ｓにより、物品移載位置９において位置規制されたパ
レット３３に対する車載バッテリＶＢの載置状態が検知
される。
パレット移送部２Ａにおける物品移載位置９が設定され
た部分には、図６に示される２個の発光素子１９Ｐ及び
２個の光電スイッチング素子１９Ｓと同様のものとされ
る、２個の発光素子１０７Ｐ（図には１個しか現れてい
ない）と２個の光電スイッチング素子１０７Ｓ（図には
１個しか現れていない）とが配されている。そして、こ
れらの発光素子１０７Ｐ及び光電スイッチング素子１０
７Ｓにより、物品移載位置９において位置規制されたパ
レット３３に対する車載バッテリＶＢの載置状態が検知
される。
【０１０６】搬送作業ロボット４が、その物品把持部７
５における物品当接部８１と物品当接部８２とにより把
持した車載バッテリＶＢを、物品移送装置２のパレット
移送部２Ａ上の物品移載位置９において位置規制された
パレット３３に移載するにあたり、発光素子１０７Ｐ及
び光電スイッチング素子１０７Ｓによって、パレット３
３が“空”の状態であることが検知されたときには、物
品当接部８１と物品当接部８２とにより把持した車載バ
ッテリＶＢを、先ず、例えば、パレット３３における左
側部分に載置する動作を行う。また、発光素子１０７Ｐ
及び光電スイッチング素子１０７Ｓによって、パレット
３３における左側部分に既に車載バッテリＶＢが載置さ
れていることが検知されたときには、パレット３３の右
側部分に載置する動作を行う。
５における物品当接部８１と物品当接部８２とにより把
持した車載バッテリＶＢを、物品移送装置２のパレット
移送部２Ａ上の物品移載位置９において位置規制された
パレット３３に移載するにあたり、発光素子１０７Ｐ及
び光電スイッチング素子１０７Ｓによって、パレット３
３が“空”の状態であることが検知されたときには、物
品当接部８１と物品当接部８２とにより把持した車載バ
ッテリＶＢを、先ず、例えば、パレット３３における左
側部分に載置する動作を行う。また、発光素子１０７Ｐ
及び光電スイッチング素子１０７Ｓによって、パレット
３３における左側部分に既に車載バッテリＶＢが載置さ
れていることが検知されたときには、パレット３３の右
側部分に載置する動作を行う。
【０１０７】一方、発光素子１０７Ｐ及び光電スイッチ
ング素子１０７Ｓによって、パレット３３に既に２個の
車載バッテリＶＢが載置されていることが検知されたと
きには、その２個の車載バッテリＶＢが載置されたパレ
ット３３が、ストッパ機構３８による位置規制から解放
されて、物品移送装置２のパレット移送部２Ａ上を物品
移載位置９から移載待機部分へと移動する。また、それ
に伴い、“空”の状態とされたパレット３３が、パレッ
ト移送部２Ａにおける載置待機部分から物品移載位置９
に移動して、ストッパ機構３８により位置規制される。
そして、搬送作業ロボット４は、発光素子１０７Ｐ及び
光電スイッチング素子１０７Ｓによって、新たに物品移
載位置９おいて位置規制されたパレット３３が“空”の
状態であることが検知されるまで、物品当接部８１と物
品当接部８２とにより車載バッテリＶＢを把持した状態
のまま待機する。
ング素子１０７Ｓによって、パレット３３に既に２個の
車載バッテリＶＢが載置されていることが検知されたと
きには、その２個の車載バッテリＶＢが載置されたパレ
ット３３が、ストッパ機構３８による位置規制から解放
されて、物品移送装置２のパレット移送部２Ａ上を物品
移載位置９から移載待機部分へと移動する。また、それ
に伴い、“空”の状態とされたパレット３３が、パレッ
ト移送部２Ａにおける載置待機部分から物品移載位置９
に移動して、ストッパ機構３８により位置規制される。
そして、搬送作業ロボット４は、発光素子１０７Ｐ及び
光電スイッチング素子１０７Ｓによって、新たに物品移
載位置９おいて位置規制されたパレット３３が“空”の
状態であることが検知されるまで、物品当接部８１と物
品当接部８２とにより車載バッテリＶＢを把持した状態
のまま待機する。
【０１０８】このような、搬送作業ロボット４による、
物品当接部８１と物品当接部８２とにより把持された車
載バッテリＶＢの、物品移載位置９において位置規制さ
れたパレット３３への移載に際しては、先ず、最上方位
置をとる第２のアーム部５２Ａが、物品当接部８１と物
品当接部８２とにより把持された車載バッテリＶＢがパ
レット３３に載置された状態が得られるまで下降せしめ
られる。車載バッテリＶＢがパレット３３に載置される
と、エアシリンダ７９のピストンロッド７９Ａ及びエア
シリンダ８０のピストンロッド８０Ａの夫々が、物品当
接部８１及び８２を相互離隔させることになる、進出状
態をとるものとされる。それにより、物品当接部８１に
固着された当接パッド８１Ａ及び物品当接部８２に固着
された当接パッド８２Ａが車載バッテリＶＢから離隔せ
しめられ、物品移載位置９において位置規制されたパレ
ット３３に対する車載バッテリＶＢの移載が完了する。
物品当接部８１と物品当接部８２とにより把持された車
載バッテリＶＢの、物品移載位置９において位置規制さ
れたパレット３３への移載に際しては、先ず、最上方位
置をとる第２のアーム部５２Ａが、物品当接部８１と物
品当接部８２とにより把持された車載バッテリＶＢがパ
レット３３に載置された状態が得られるまで下降せしめ
られる。車載バッテリＶＢがパレット３３に載置される
と、エアシリンダ７９のピストンロッド７９Ａ及びエア
シリンダ８０のピストンロッド８０Ａの夫々が、物品当
接部８１及び８２を相互離隔させることになる、進出状
態をとるものとされる。それにより、物品当接部８１に
固着された当接パッド８１Ａ及び物品当接部８２に固着
された当接パッド８２Ａが車載バッテリＶＢから離隔せ
しめられ、物品移載位置９において位置規制されたパレ
ット３３に対する車載バッテリＶＢの移載が完了する。
【０１０９】続いて、物品当接部８２が、モータ８７を
含む回動機構の作動により、下方位置から上方位置に移
行せしめられるとともに、第２のアーム部５２Ａが最上
方位置に向けて上昇せしめられ、物品有無判別部９９に
おける接触子１０１が車載バッテリＶＢの上面部から離
隔して、リミットスイッチ１００がオン状態からオフ状
態に切り換えられ、搬送作業ロボット４が基準状態に復
帰せしめられる。そして、物品有無判別部９９における
リミットスイッチ１００の状態に基づいて、物品当接部
８１及び８２が車載バッテリＶＢを確実に把持した状態
にあるか否かの判別が、搬送作業ロボット４が物品把持
部７５により車載バッテリＶＢを把持して物品移載位置
９において位置規制されたパレット３３に移載する動作
を行う期間中、継続して行われることになる。
含む回動機構の作動により、下方位置から上方位置に移
行せしめられるとともに、第２のアーム部５２Ａが最上
方位置に向けて上昇せしめられ、物品有無判別部９９に
おける接触子１０１が車載バッテリＶＢの上面部から離
隔して、リミットスイッチ１００がオン状態からオフ状
態に切り換えられ、搬送作業ロボット４が基準状態に復
帰せしめられる。そして、物品有無判別部９９における
リミットスイッチ１００の状態に基づいて、物品当接部
８１及び８２が車載バッテリＶＢを確実に把持した状態
にあるか否かの判別が、搬送作業ロボット４が物品把持
部７５により車載バッテリＶＢを把持して物品移載位置
９において位置規制されたパレット３３に移載する動作
を行う期間中、継続して行われることになる。
【０１１０】このようにして、搬送作業ロボット４によ
る、物品移載位置９において位置規制されたパレット３
３に対する車載バッテリＶＢの移載が完了したとき、発
光素子１０７Ｐ及び光電スイッチング素子１０７Ｓによ
って、パレット３３に載置されている車載バッテリＶＢ
が１個であることが検知されたときには、基準状態に復
帰した搬送作業ロボット４により、既にパレット３３に
移載された車載バッテリＶＢの次の把持順番を有する車
載バッテリＶＢを把持すべく、上述の如くの動作が再度
行われ、搬送作業ロボット４によって、物品移載位置９
において位置規制されたパレット３３に２個目の車載バ
ッテリＶＢが、１個目の車載バッテリＶＢと同じ向きを
もって移載される。
る、物品移載位置９において位置規制されたパレット３
３に対する車載バッテリＶＢの移載が完了したとき、発
光素子１０７Ｐ及び光電スイッチング素子１０７Ｓによ
って、パレット３３に載置されている車載バッテリＶＢ
が１個であることが検知されたときには、基準状態に復
帰した搬送作業ロボット４により、既にパレット３３に
移載された車載バッテリＶＢの次の把持順番を有する車
載バッテリＶＢを把持すべく、上述の如くの動作が再度
行われ、搬送作業ロボット４によって、物品移載位置９
において位置規制されたパレット３３に２個目の車載バ
ッテリＶＢが、１個目の車載バッテリＶＢと同じ向きを
もって移載される。
【０１１１】また、発光素子１０７Ｐ及び光電スイッチ
ング素子１０７Ｓによって、物品移載位置９において位
置規制されたパレット３３に載置されている車載バッテ
リＶＢが２個であることが検知されたときには、基準状
態に復帰した搬送作業ロボット４は、その基体５１が基
準位置Ｘに戻されるべく一対のレール１０に沿って移動
せしめられ、物品移送装置２のパレット移送部２Ａに設
けられたストッパ機構３７による、２個の車載バッテリ
ＶＢが載置されたパレット３３に対する位置規制が解除
されるまで、基準位置Ｘにおいて待機状態をとる。
ング素子１０７Ｓによって、物品移載位置９において位
置規制されたパレット３３に載置されている車載バッテ
リＶＢが２個であることが検知されたときには、基準状
態に復帰した搬送作業ロボット４は、その基体５１が基
準位置Ｘに戻されるべく一対のレール１０に沿って移動
せしめられ、物品移送装置２のパレット移送部２Ａに設
けられたストッパ機構３７による、２個の車載バッテリ
ＶＢが載置されたパレット３３に対する位置規制が解除
されるまで、基準位置Ｘにおいて待機状態をとる。
【０１１２】上述の如くにして、搬送作業ロボット４に
より、大型物品搬入部６における物品把持位置１６に置
かれたパレット１７上の仕切板１７Ａが、それに載置さ
れていた複数の車載バッテリＶＢの全ての搬出が完了し
て“空”の状態にされたとき、もしくは、物品把持位置
１６に置かれたパレット１７が、それに載置された仕切
板１７Ａ及び複数の車載バッテリＶＢの全ての搬出が完
了して“空”の状態にされたき、“空”の状態にされた
仕切板１７Ａもしくはパレット１７についての物品把持
位置１６からの搬出が、搬送作業ロボット４により行わ
れる。
より、大型物品搬入部６における物品把持位置１６に置
かれたパレット１７上の仕切板１７Ａが、それに載置さ
れていた複数の車載バッテリＶＢの全ての搬出が完了し
て“空”の状態にされたとき、もしくは、物品把持位置
１６に置かれたパレット１７が、それに載置された仕切
板１７Ａ及び複数の車載バッテリＶＢの全ての搬出が完
了して“空”の状態にされたき、“空”の状態にされた
仕切板１７Ａもしくはパレット１７についての物品把持
位置１６からの搬出が、搬送作業ロボット４により行わ
れる。
【０１１３】斯かる際には、物品把持位置１６における
仕切板１７Ａもしくはパレット１７が“空”の状態にさ
れたことが、物品把持位置１６に配された２個の発光素
子１９Ｐ及び２個の光電スイッチング素子１９Ｓにより
検知され、“空”の状態とされたパレット１７に対する
一対の可動ストッパ部材２１による位置規制が解除され
る。そして、“空”の状態とされた仕切板１７Ａもしく
はパレット１７の搬送作業ロボット４による物品把持位
置１６からの搬出も、物品把持部７５が利用されて行わ
れる。
仕切板１７Ａもしくはパレット１７が“空”の状態にさ
れたことが、物品把持位置１６に配された２個の発光素
子１９Ｐ及び２個の光電スイッチング素子１９Ｓにより
検知され、“空”の状態とされたパレット１７に対する
一対の可動ストッパ部材２１による位置規制が解除され
る。そして、“空”の状態とされた仕切板１７Ａもしく
はパレット１７の搬送作業ロボット４による物品把持位
置１６からの搬出も、物品把持部７５が利用されて行わ
れる。
【０１１４】“空”の状態とされた仕切板１７Ａもしく
はパレット１７が搬送作業ロボット４に備えられた物品
把持部７５が利用されて、物品把持位置１６から搬出さ
れるにあたっては、搬送作業ロボット４が、吸着パッド
９５の動作を除き、上述された物品把持部７５における
物品当接部８１と物品当接部８２とによって車載バッテ
リＶＢを把持し、物品当接部８１及び８２により把持さ
れた車載バッテリＶＢを搬送する場合と同様な動作を行
って、物品把持部７５における物品当接部８１と物品当
接部８２とにより“空”の状態とされた仕切板１７Ａも
しくはパレット１７を把持し、物品当接部８１及び８２
によって把持された“空”の状態とされた仕切板１７Ａ
もしくはパレット１７を搬送する。
はパレット１７が搬送作業ロボット４に備えられた物品
把持部７５が利用されて、物品把持位置１６から搬出さ
れるにあたっては、搬送作業ロボット４が、吸着パッド
９５の動作を除き、上述された物品把持部７５における
物品当接部８１と物品当接部８２とによって車載バッテ
リＶＢを把持し、物品当接部８１及び８２により把持さ
れた車載バッテリＶＢを搬送する場合と同様な動作を行
って、物品把持部７５における物品当接部８１と物品当
接部８２とにより“空”の状態とされた仕切板１７Ａも
しくはパレット１７を把持し、物品当接部８１及び８２
によって把持された“空”の状態とされた仕切板１７Ａ
もしくはパレット１７を搬送する。
【０１１５】斯かる際、図２０に“空”の状態とされた
パレット１７が物品当接部８１と物品当接部８２とによ
って把持された状態が示されている如くに、物品当接部
８１に固着された当接パッド８１Ａが、“空”の状態と
されたパレット１７における前端縁部１７Ｆもしくは
“空”の状態とされた仕切板１７Ａにおける前端縁部に
当接せしめられるとともに、物品当接部８２に固着され
た当接パッド８２Ａが、“空”の状態とされたパレット
１７における後端縁部１７Ｂもしくは“空”の状態とさ
れた仕切板１７Ａにおける後端縁部に当接せしめられ
て、物品当接部８１と物品当接部８２とによる“空”の
状態とされたパレット１７もしくは“空”の状態とされ
た仕切板１７Ａの把持が行われる。
パレット１７が物品当接部８１と物品当接部８２とによ
って把持された状態が示されている如くに、物品当接部
８１に固着された当接パッド８１Ａが、“空”の状態と
されたパレット１７における前端縁部１７Ｆもしくは
“空”の状態とされた仕切板１７Ａにおける前端縁部に
当接せしめられるとともに、物品当接部８２に固着され
た当接パッド８２Ａが、“空”の状態とされたパレット
１７における後端縁部１７Ｂもしくは“空”の状態とさ
れた仕切板１７Ａにおける後端縁部に当接せしめられ
て、物品当接部８１と物品当接部８２とによる“空”の
状態とされたパレット１７もしくは“空”の状態とされ
た仕切板１７Ａの把持が行われる。
【０１１６】このとき、パレット１７における前端縁部
１７Ｆから後端縁部１７Ｆまでの距離もしくは仕切板１
７Ａにおける前端縁部から後端縁部までの距離が、車載
バッテリＶＢにおける側面部ＶＢａから側面部ＶＢｂま
での距離より大であるので、物品当接部８１が取り付け
られたピストンロッド７９Ａを有するエアシリンダ７９
及び物品当接部８２が取り付けられたピストンロッド８
０Ａを有するエアシリンダ８０においては、ピストンロ
ッド７９Ａの突出長及びピストンロッド８０Ａの突出長
が比較的大とされる。
１７Ｆから後端縁部１７Ｆまでの距離もしくは仕切板１
７Ａにおける前端縁部から後端縁部までの距離が、車載
バッテリＶＢにおける側面部ＶＢａから側面部ＶＢｂま
での距離より大であるので、物品当接部８１が取り付け
られたピストンロッド７９Ａを有するエアシリンダ７９
及び物品当接部８２が取り付けられたピストンロッド８
０Ａを有するエアシリンダ８０においては、ピストンロ
ッド７９Ａの突出長及びピストンロッド８０Ａの突出長
が比較的大とされる。
【０１１７】そして、物品当接部８１と物品当接部８２
とによって把持された“空”の状態とされた仕切板１７
Ａもしくは“空”の状態とされたパレット１７は、搬送
作業ロボット４における基体５１，第１のアーム部５２
Ａの移動、さらには、第２のアーム部５２Ｂの移動によ
り、物品把持位置１６からパレット搬入位置８Ａへと搬
送された後パレット搬入位置８Ａに載置されて、パレッ
ト搬入位置８Ａへの移載がなされる。そして、パレット
搬入位置８Ａに移載された“空”の状態とされた仕切板
１７Ａもしくはパレット１７は、パレット搬送部８にお
いてパレット搬出位置８Ｂに向けて搬送されて、パレッ
ト搬出位置８Ｂから図示が省略された手段により搬出さ
れる。
とによって把持された“空”の状態とされた仕切板１７
Ａもしくは“空”の状態とされたパレット１７は、搬送
作業ロボット４における基体５１，第１のアーム部５２
Ａの移動、さらには、第２のアーム部５２Ｂの移動によ
り、物品把持位置１６からパレット搬入位置８Ａへと搬
送された後パレット搬入位置８Ａに載置されて、パレッ
ト搬入位置８Ａへの移載がなされる。そして、パレット
搬入位置８Ａに移載された“空”の状態とされた仕切板
１７Ａもしくはパレット１７は、パレット搬送部８にお
いてパレット搬出位置８Ｂに向けて搬送されて、パレッ
ト搬出位置８Ｂから図示が省略された手段により搬出さ
れる。
【０１１８】搬送作業ロボット４は、“空”の状態とさ
れた仕切板１７Ａもしくはパレット１７のパレット搬入
位置８Ａへの移載が完了すると、基準状態に復帰せしめ
られるとともに基準位置Ｘに戻される。
れた仕切板１７Ａもしくはパレット１７のパレット搬入
位置８Ａへの移載が完了すると、基準状態に復帰せしめ
られるとともに基準位置Ｘに戻される。
【０１１９】また、搬送作業ロボット４は、例えば、６
個の小型物品搬入部７のいずれかに近接して搬送最適位
置をとると、基体５１の移動及び第１のアーム部５２Ａ
の回動を伴って、ビデオカメラ７２を、近接した小型物
品搬入部７における物品把持位置１６に置かれた車載バ
ッテリＶＢ、即ち、把持すべき車載バッテリＶＢの上方
に移動させる動作を行い、ビデオカメラ７２に把持すべ
き車載バッテリＶＢの上面部についての撮像を行わせ
る。それにより、ビデオカメラ７２から得られる、把持
すべき車載バッテリＶＢの上面部の画像をあらわす撮像
出力信号が、複数の制御部１５のうちのロボット制御用
のものに供給される。
個の小型物品搬入部７のいずれかに近接して搬送最適位
置をとると、基体５１の移動及び第１のアーム部５２Ａ
の回動を伴って、ビデオカメラ７２を、近接した小型物
品搬入部７における物品把持位置１６に置かれた車載バ
ッテリＶＢ、即ち、把持すべき車載バッテリＶＢの上方
に移動させる動作を行い、ビデオカメラ７２に把持すべ
き車載バッテリＶＢの上面部についての撮像を行わせ
る。それにより、ビデオカメラ７２から得られる、把持
すべき車載バッテリＶＢの上面部の画像をあらわす撮像
出力信号が、複数の制御部１５のうちのロボット制御用
のものに供給される。
【０１２０】ロボット制御用の制御部１５にあっては、
ビデオカメラ７２からの撮像出力信号に基づいて形成さ
れる映像信号に応じた画像処理を行って、小型物品搬入
部７における物品把持位置１６に置かれた把持すべき車
載バッテリＶＢの中心位置と向きとが正確に検出され
る。そして、検出された把持すべき車載バッテリＶＢの
中心位置と向きとに応じて、物品把持部７５による把持
すべき車載バッテリＶＢについての把持が適正に行われ
るようにすべく、搬送作業ロボット４の動作制御を行う
ための把持動作制御信号を形成して、それを搬送作業ロ
ボット４に供給する。それにより、搬送作業ロボット４
は、ロボット制御用の制御部１５からの把持動作制御信
号に応じて、物品把持部７５に、小型物品搬入部７にお
ける物品把持位置１６に置かれた把持すべき車載バッテ
リＶＢを把持する動作を行わせる。
ビデオカメラ７２からの撮像出力信号に基づいて形成さ
れる映像信号に応じた画像処理を行って、小型物品搬入
部７における物品把持位置１６に置かれた把持すべき車
載バッテリＶＢの中心位置と向きとが正確に検出され
る。そして、検出された把持すべき車載バッテリＶＢの
中心位置と向きとに応じて、物品把持部７５による把持
すべき車載バッテリＶＢについての把持が適正に行われ
るようにすべく、搬送作業ロボット４の動作制御を行う
ための把持動作制御信号を形成して、それを搬送作業ロ
ボット４に供給する。それにより、搬送作業ロボット４
は、ロボット制御用の制御部１５からの把持動作制御信
号に応じて、物品把持部７５に、小型物品搬入部７にお
ける物品把持位置１６に置かれた把持すべき車載バッテ
リＶＢを把持する動作を行わせる。
【０１２１】斯かる際において、搬送作業ロボット４
は、先ず、基体５１の移動及び第１のアーム部５２Ａの
回動を行って、物品把持部７５を、ビデオカメラ７２か
らの撮像出力信号に基づいて検出された、小型物品搬入
部７における物品把持位置１６に置かれた把持すべき車
載バッテリＶＢの位置に対応する位置へと移動させる。
続いて、第３のアーム部５２Ｃに支持された旋回部５４
を回動させて、物品把持部７５に、ビデオカメラ７２か
らの撮像出力信号に基づいて検出された、小型物品搬入
部７における物品把持位置１６に置かれた把持すべき車
載バッテリＶＢの向きに応じた向きをとらせる。斯かる
物品把持部７５の向きは、エアシリンダ７９及び８０が
把持すべき車載バッテリＶＢにおける一対の長辺対向側
面部の夫々に略直交する方向に伸びて、物品当接部８１
が、把持すべき車載バッテリＶＢにおける一対の長辺対
向側面部のうちの接続端子２６に近い方のものである側
面部ＶＢａに対向するとともに、上方位置をとる物品当
接部８２が、把持すべき車載バッテリＶＢにおける一対
の長辺対向側面部のうちの接続端子２６から遠い方のも
のである側面部ＶＢｂの上方に位置することになるもの
とされる。
は、先ず、基体５１の移動及び第１のアーム部５２Ａの
回動を行って、物品把持部７５を、ビデオカメラ７２か
らの撮像出力信号に基づいて検出された、小型物品搬入
部７における物品把持位置１６に置かれた把持すべき車
載バッテリＶＢの位置に対応する位置へと移動させる。
続いて、第３のアーム部５２Ｃに支持された旋回部５４
を回動させて、物品把持部７５に、ビデオカメラ７２か
らの撮像出力信号に基づいて検出された、小型物品搬入
部７における物品把持位置１６に置かれた把持すべき車
載バッテリＶＢの向きに応じた向きをとらせる。斯かる
物品把持部７５の向きは、エアシリンダ７９及び８０が
把持すべき車載バッテリＶＢにおける一対の長辺対向側
面部の夫々に略直交する方向に伸びて、物品当接部８１
が、把持すべき車載バッテリＶＢにおける一対の長辺対
向側面部のうちの接続端子２６に近い方のものである側
面部ＶＢａに対向するとともに、上方位置をとる物品当
接部８２が、把持すべき車載バッテリＶＢにおける一対
の長辺対向側面部のうちの接続端子２６から遠い方のも
のである側面部ＶＢｂの上方に位置することになるもの
とされる。
【０１２２】物品把持部７５が把持すべき車載バッテリ
ＶＢの向きに応じた向きをとる状態が得られると、把持
動作ユニット７７を支持する支持板部７６を下降させる
べく、第２のアーム部５２Ｂが下降する状態とされる。
そして、把持動作ユニット７７に設けられたストッパ部
材９８及び物品有無判別部９９を構成する接触子１０１
に配された接触端部材１０１Ｃが、把持すべき車載バッ
テリＶＢの上面部に当接する状態が得られる。その後、
さらに、第２のアーム部５２Ｂの下降が継続され、それ
により、物品有無判別部９９において、接触端部材１０
１Ｃが配された可動アーム部１０１Ｂの一端が、接触端
部材１０１Ｃが把持すべき車載バッテリＶＢの上面部に
当接していることにより押し上げられ、それに伴って可
動アーム部１０１Ａの他端部が押し上げられて、可動ア
ーム部１０１Ａが、その中間部によってリミットスイッ
チ１００における可動子１００Ａを、それを付勢してい
る弾性力に抗してリミットスイッチ１００の内部に向け
て押圧し、リミットスイッチ１００にオン状態をとらせ
る。
ＶＢの向きに応じた向きをとる状態が得られると、把持
動作ユニット７７を支持する支持板部７６を下降させる
べく、第２のアーム部５２Ｂが下降する状態とされる。
そして、把持動作ユニット７７に設けられたストッパ部
材９８及び物品有無判別部９９を構成する接触子１０１
に配された接触端部材１０１Ｃが、把持すべき車載バッ
テリＶＢの上面部に当接する状態が得られる。その後、
さらに、第２のアーム部５２Ｂの下降が継続され、それ
により、物品有無判別部９９において、接触端部材１０
１Ｃが配された可動アーム部１０１Ｂの一端が、接触端
部材１０１Ｃが把持すべき車載バッテリＶＢの上面部に
当接していることにより押し上げられ、それに伴って可
動アーム部１０１Ａの他端部が押し上げられて、可動ア
ーム部１０１Ａが、その中間部によってリミットスイッ
チ１００における可動子１００Ａを、それを付勢してい
る弾性力に抗してリミットスイッチ１００の内部に向け
て押圧し、リミットスイッチ１００にオン状態をとらせ
る。
【０１２３】物品有無判別部９９におけるリミットスイ
ッチ１００にオン状態をとらせる第２のアーム部５２Ｂ
の下降は、第２のアーム部５２Ｂに伴って下降する可動
部材６８に配された光遮蔽部材６９が、第１のアーム部
５２Ａに配された光電スイッチ６１に関わって、光電ス
イッチ６１おける発光・受光状態を中断させ、それによ
り光電スイッチ６１がオフ状態とされると停止される。
このようにして、物品有無判別部９９におけるリミット
スイッチ１００がオン状態とされること、及び、光電ス
イッチ６１がオフ状態とされることにより、物品有無判
別部９９における接触子１０１が把持すべき車載バッテ
リＶＢの上面部に確実に当接した状態にあることが確認
される。
ッチ１００にオン状態をとらせる第２のアーム部５２Ｂ
の下降は、第２のアーム部５２Ｂに伴って下降する可動
部材６８に配された光遮蔽部材６９が、第１のアーム部
５２Ａに配された光電スイッチ６１に関わって、光電ス
イッチ６１おける発光・受光状態を中断させ、それによ
り光電スイッチ６１がオフ状態とされると停止される。
このようにして、物品有無判別部９９におけるリミット
スイッチ１００がオン状態とされること、及び、光電ス
イッチ６１がオフ状態とされることにより、物品有無判
別部９９における接触子１０１が把持すべき車載バッテ
リＶＢの上面部に確実に当接した状態にあることが確認
される。
【０１２４】光電スイッチ６１がオフ状態とされると、
第２のアーム部５２Ｂが、ストッパ部材９８は把持すべ
き車載バッテリＶＢの上面部から離隔せしめられるが、
物品有無判別部９９における接触子１０１の把持すべき
車載バッテリＶＢの上面部に対する当接が、リミットス
イッチ１００をオン状態に維持するようにして継続され
る範囲内で上昇せしめられる。その後、第２のアーム部
５２Ｂの上昇が、物品有無判別部９９におけるリミット
スイッチ１００がオン状態に維持される範囲内で停止さ
れ、物品把持部７５における物品当接部８１に固着され
た当接パッド８１Ａが、把持すべき車載バッテリＶＢの
側面部ＶＢａにおける上方突出部より若干下方となる部
分に、所定の離隔距離をおいて対向する状態におかれ
る。
第２のアーム部５２Ｂが、ストッパ部材９８は把持すべ
き車載バッテリＶＢの上面部から離隔せしめられるが、
物品有無判別部９９における接触子１０１の把持すべき
車載バッテリＶＢの上面部に対する当接が、リミットス
イッチ１００をオン状態に維持するようにして継続され
る範囲内で上昇せしめられる。その後、第２のアーム部
５２Ｂの上昇が、物品有無判別部９９におけるリミット
スイッチ１００がオン状態に維持される範囲内で停止さ
れ、物品把持部７５における物品当接部８１に固着され
た当接パッド８１Ａが、把持すべき車載バッテリＶＢの
側面部ＶＢａにおける上方突出部より若干下方となる部
分に、所定の離隔距離をおいて対向する状態におかれ
る。
【０１２５】続いて、モータ８７を含む回動機構が、上
方位置をとる物品当接部８２に下方位置をとらせる作動
状態とされる。それにより、下方位置をとるものとされ
た物品当接部８２に設けられた当接パッド８２Ａが、把
持すべき車載バッテリＶＢの側面部ＶＢｂにおける上方
突出部より若干下方となる部分に所定の離隔距離をおい
て対向するものとなる。
方位置をとる物品当接部８２に下方位置をとらせる作動
状態とされる。それにより、下方位置をとるものとされ
た物品当接部８２に設けられた当接パッド８２Ａが、把
持すべき車載バッテリＶＢの側面部ＶＢｂにおける上方
突出部より若干下方となる部分に所定の離隔距離をおい
て対向するものとなる。
【０１２６】このようにして、物品当接部８２が下方位
置におかれると、エアシリンダ７９のピストンロッド７
９Ａが引込状態をとるものとされて、物品当接部８１に
固着された当接パッド８１Ａが把持すべき車載バッテリ
ＶＢの側面部ＶＢａに当接する状態とされるとともに、
エアシリンダ８０のピストンロッド８０Ａも引込状態を
とるものとされて、物品当接部８２に固着された当接パ
ッド８２Ａが把持すべき車載バッテリＶＢの側面部ＶＢ
ｂに当接する状態とされる。それにより、把持すべき車
載バッテリＶＢが物品当接部８１と物品当接部８２とに
よって把持されることになる。
置におかれると、エアシリンダ７９のピストンロッド７
９Ａが引込状態をとるものとされて、物品当接部８１に
固着された当接パッド８１Ａが把持すべき車載バッテリ
ＶＢの側面部ＶＢａに当接する状態とされるとともに、
エアシリンダ８０のピストンロッド８０Ａも引込状態を
とるものとされて、物品当接部８２に固着された当接パ
ッド８２Ａが把持すべき車載バッテリＶＢの側面部ＶＢ
ｂに当接する状態とされる。それにより、把持すべき車
載バッテリＶＢが物品当接部８１と物品当接部８２とに
よって把持されることになる。
【０１２７】このようにして、小型物品搬入部７におけ
る物品把持位置１６に置かれた把持すべき車載バッテリ
ＶＢを、物品把持部７５における物品当接部８１と物品
当接部８２とにより把持した搬送作業ロボット４は、大
型物品搬入部６における物品把持位置１６に置かれたパ
レット１７もしくは仕切板１７Ａ上の車載バッテリＶＢ
を物品把持部７５における物品当接部８１と物品当接部
８２とにより把持した場合と同様にして、物品当接部８
１と物品当接部８２とにより把持された車載バッテリＶ
Ｂを、小型物品搬入部７における物品把持位置１６から
物品移送装置２のパレット移送部２Ａ上に設定された物
品移載位置９に向けて搬送し、物品移載位置９において
位置規制されたパレット３３に載置する。それにより、
小型物品搬入部７における物品把持位置１６に置かれた
車載バッテリＶＢが、大型物品搬入部６における物品把
持位置１６に置かれたパレット１７もしくは仕切板１７
Ａに載置された複数の車載バッテリＶＢと同様に、物品
移送装置２のパレット移送部２Ａ上に設定された物品移
載位置９において位置規制されたパレット３３に移載さ
れる。
る物品把持位置１６に置かれた把持すべき車載バッテリ
ＶＢを、物品把持部７５における物品当接部８１と物品
当接部８２とにより把持した搬送作業ロボット４は、大
型物品搬入部６における物品把持位置１６に置かれたパ
レット１７もしくは仕切板１７Ａ上の車載バッテリＶＢ
を物品把持部７５における物品当接部８１と物品当接部
８２とにより把持した場合と同様にして、物品当接部８
１と物品当接部８２とにより把持された車載バッテリＶ
Ｂを、小型物品搬入部７における物品把持位置１６から
物品移送装置２のパレット移送部２Ａ上に設定された物
品移載位置９に向けて搬送し、物品移載位置９において
位置規制されたパレット３３に載置する。それにより、
小型物品搬入部７における物品把持位置１６に置かれた
車載バッテリＶＢが、大型物品搬入部６における物品把
持位置１６に置かれたパレット１７もしくは仕切板１７
Ａに載置された複数の車載バッテリＶＢと同様に、物品
移送装置２のパレット移送部２Ａ上に設定された物品移
載位置９において位置規制されたパレット３３に移載さ
れる。
【０１２８】上述の如くにして、大型物品搬入部６の物
品把持位置１６に置かれたパレット１７もしくは仕切板
１７Ａに載置された複数の車載バッテリＶＢの夫々の把
持，大型物品搬入部６の物品把持位置１６において
“空”の状態とされた仕切板１７Ａもしくはパレット１
７の把持、及び、小型物品搬入部７の物品把持位置１６
に置かれた車載バッテリＶＢの把持を行う搬送作業ロボ
ット４が、その全体が一対のレール１０に吊り下げ支持
されるもとで、レール１０に沿って移動する基体１と、
回転可能とされた第１のアーム部５２Ａ，昇降可能とさ
れた第２のアーム部５２Ｂ，第２のアーム部５２Ｂに固
定された第３のアーム部５２Ｃ、及び、第３のアーム部
５２Ｃに支持された旋回部５４を備えたアーム部材５２
とを含む比較的簡単な構成をもって、物品把持部７５を
上下方向，前後方向及び左右方向のいずれにも移動させ
ることが可能なものとされる。しかも、第２のアーム部
５２Ｂの昇降が、第１のアーム部５２Ａの長さに規制さ
れる範囲で行われることにより、特に上下方向に必要と
されるスペースが抑制され、全体の小型化が効果的に図
られることになる。
品把持位置１６に置かれたパレット１７もしくは仕切板
１７Ａに載置された複数の車載バッテリＶＢの夫々の把
持，大型物品搬入部６の物品把持位置１６において
“空”の状態とされた仕切板１７Ａもしくはパレット１
７の把持、及び、小型物品搬入部７の物品把持位置１６
に置かれた車載バッテリＶＢの把持を行う搬送作業ロボ
ット４が、その全体が一対のレール１０に吊り下げ支持
されるもとで、レール１０に沿って移動する基体１と、
回転可能とされた第１のアーム部５２Ａ，昇降可能とさ
れた第２のアーム部５２Ｂ，第２のアーム部５２Ｂに固
定された第３のアーム部５２Ｃ、及び、第３のアーム部
５２Ｃに支持された旋回部５４を備えたアーム部材５２
とを含む比較的簡単な構成をもって、物品把持部７５を
上下方向，前後方向及び左右方向のいずれにも移動させ
ることが可能なものとされる。しかも、第２のアーム部
５２Ｂの昇降が、第１のアーム部５２Ａの長さに規制さ
れる範囲で行われることにより、特に上下方向に必要と
されるスペースが抑制され、全体の小型化が効果的に図
られることになる。
【０１２９】さらに、搬送作業ロボット４が、複数の制
御部１５のうちのロボット制御用のものによる制御のも
とに、車両の生産プログラムに基づいて、４個の大型物
品搬入部６もしくは６個の小型物品搬入部７からの車載
バッテリＶＢのパレット３３に対する移載を行うものと
されるので、物品運揚装置３により第１の階１Ｆに設置
された下方設備から第２の階２Ｆに設置された上方設備
に向けて順次搬送される複数のパレット３３の夫々は、
車両の生産プログラムに従った順序をもって２個の車載
バッテリＶＢを上方設備に搬送するものとされることに
なる。
御部１５のうちのロボット制御用のものによる制御のも
とに、車両の生産プログラムに基づいて、４個の大型物
品搬入部６もしくは６個の小型物品搬入部７からの車載
バッテリＶＢのパレット３３に対する移載を行うものと
されるので、物品運揚装置３により第１の階１Ｆに設置
された下方設備から第２の階２Ｆに設置された上方設備
に向けて順次搬送される複数のパレット３３の夫々は、
車両の生産プログラムに従った順序をもって２個の車載
バッテリＶＢを上方設備に搬送するものとされることに
なる。
【０１３０】なお、上述の例においては、搬送作業ロボ
ット４が、大型物品搬入部６の物品把持位置１６に置か
れたパレット１７に段載された複数の車載バッテリＶＢ
のうちの把持すべきものを把持するにあたり、その把持
すべき車載バッテリＶＢに隣接する他の車載バッテリＶ
Ｂの有無に関わらず、吸着パッド９５を把持すべき車載
バッテリＶＢの側面部ＶＢａに吸着させた状態をもっ
て、把持すべき車載バッテリＶＢを移動させ、その後、
物品当接部８２を上方位置から下方位置へと移動させて
いるが、本発明に係る物品把持装置にあっては、大型物
品搬入部６の物品把持位置１６に置かれたパレット１７
上において、把持すべき車載バッテリＶＢがそれに隣接
する他の車載バッテリＶＢが存在しない状況にあるとき
には、吸着パッド９５を把持すべき車載バッテリＶＢの
側面部ＶＢａに吸着させた状態をもって把持すべき車載
バッテリＶＢを移動させる動作を行うことなく、物品当
接部８２を上方位置から下方位置に移動させるようにさ
れてもよい。
ット４が、大型物品搬入部６の物品把持位置１６に置か
れたパレット１７に段載された複数の車載バッテリＶＢ
のうちの把持すべきものを把持するにあたり、その把持
すべき車載バッテリＶＢに隣接する他の車載バッテリＶ
Ｂの有無に関わらず、吸着パッド９５を把持すべき車載
バッテリＶＢの側面部ＶＢａに吸着させた状態をもっ
て、把持すべき車載バッテリＶＢを移動させ、その後、
物品当接部８２を上方位置から下方位置へと移動させて
いるが、本発明に係る物品把持装置にあっては、大型物
品搬入部６の物品把持位置１６に置かれたパレット１７
上において、把持すべき車載バッテリＶＢがそれに隣接
する他の車載バッテリＶＢが存在しない状況にあるとき
には、吸着パッド９５を把持すべき車載バッテリＶＢの
側面部ＶＢａに吸着させた状態をもって把持すべき車載
バッテリＶＢを移動させる動作を行うことなく、物品当
接部８２を上方位置から下方位置に移動させるようにさ
れてもよい。
【０１３１】図２１及び図２２は、搬送作業ロボット４
が備える物品把持部７５の他の例を示す。図２１及び図
２２に示される物品把持部７５’は、図１及び図２に示
される物品把持部７５が、それに用いられているモータ
８７を含む回動機構に代えて、昇降機構を用いるものと
された場合に相当する。そして、図２１及び図２２にお
いては、図１及び図２に示される各部及び各部材に対応
する部分及び部材が、図１及び図２と共通の符号が付さ
れて示されており、それらについての重複説明は省略さ
れる。
が備える物品把持部７５の他の例を示す。図２１及び図
２２に示される物品把持部７５’は、図１及び図２に示
される物品把持部７５が、それに用いられているモータ
８７を含む回動機構に代えて、昇降機構を用いるものと
された場合に相当する。そして、図２１及び図２２にお
いては、図１及び図２に示される各部及び各部材に対応
する部分及び部材が、図１及び図２と共通の符号が付さ
れて示されており、それらについての重複説明は省略さ
れる。
【０１３２】図２１及び図２２に示される物品把持部７
５’にあっては、把持動作ユニット７７において、エア
シリンダ７９に対して平行な状態をもって水平方向に配
されたエアシリンダ８０’が備えられている。エアシリ
ンダ８０’は、支持板部７６に一対の支持軸７６Ａと支
持軸７６Ｂ’とを介して連結された板状部材１０９に対
して昇降可能とされた可動部材１１１に取り付けられて
いて、可動部材１１１に対して固定されている。
５’にあっては、把持動作ユニット７７において、エア
シリンダ７９に対して平行な状態をもって水平方向に配
されたエアシリンダ８０’が備えられている。エアシリ
ンダ８０’は、支持板部７６に一対の支持軸７６Ａと支
持軸７６Ｂ’とを介して連結された板状部材１０９に対
して昇降可能とされた可動部材１１１に取り付けられて
いて、可動部材１１１に対して固定されている。
【０１３３】可動部材１１１の一端から外方に突出する
エアシリンダ８０’のピストンロッド８０Ａ’は、図１
及び図２に示されるエアシリンダ８０のピストンロッド
８０Ａと同様に、その先端部に物品当接部８２が取り付
けられている。エアシリンダ７９におけるピストンロッ
ド７９Ａの水平面内における突出方向とエアシリンダ８
０’におけるピストンロッド８０Ａ’の水平面内におけ
る突出方向とは、互いに逆向きとされている。
エアシリンダ８０’のピストンロッド８０Ａ’は、図１
及び図２に示されるエアシリンダ８０のピストンロッド
８０Ａと同様に、その先端部に物品当接部８２が取り付
けられている。エアシリンダ７９におけるピストンロッ
ド７９Ａの水平面内における突出方向とエアシリンダ８
０’におけるピストンロッド８０Ａ’の水平面内におけ
る突出方向とは、互いに逆向きとされている。
【０１３４】エアシリンダ８０’が取り付けられた可動
部材１１１は、板状部材１０９を貫通する支持軸７６
Ｂ’の下端部が取り付けられているとともに、板状部材
１０９に取り付けられた昇降用エアシリンダ１１０のピ
ストンロッド１１０Ａの下端部が取り付けられていて、
上下方向に伸びる一対のガイド軸１１２に沿う移動が可
能とされている。従って、可動部材１１１及びそれに取
り付けられたエアシリンダ８０’は、昇降用エアシリン
ダ１１０のピストンロッド１１０Ａの下方への進出及び
上方への後退に伴って昇降する。このような昇降用エア
シリンダ１１０及びエアシリンダ８０’が取り付けられ
た可動部材１１１を含む部分により、昇降機構が構成さ
れている。
部材１１１は、板状部材１０９を貫通する支持軸７６
Ｂ’の下端部が取り付けられているとともに、板状部材
１０９に取り付けられた昇降用エアシリンダ１１０のピ
ストンロッド１１０Ａの下端部が取り付けられていて、
上下方向に伸びる一対のガイド軸１１２に沿う移動が可
能とされている。従って、可動部材１１１及びそれに取
り付けられたエアシリンダ８０’は、昇降用エアシリン
ダ１１０のピストンロッド１１０Ａの下方への進出及び
上方への後退に伴って昇降する。このような昇降用エア
シリンダ１１０及びエアシリンダ８０’が取り付けられ
た可動部材１１１を含む部分により、昇降機構が構成さ
れている。
【０１３５】物品当接部８２は、昇降機構を構成する昇
降用エアシリンダ１１０の作動に伴うエアシリンダ８
０’の昇降により、図２１において実線により示される
とともに図２２において一線鎖線により示される如くの
下方位置と図２１において一点鎖線により示されるとと
もに図２２において実線により示される如くの上方位置
とを選択的にとり、下方位置をとるとき、エアシリンダ
７９のピストンロッド７９Ａの先端部に取り付けられた
物品当接部８１に対向する。
降用エアシリンダ１１０の作動に伴うエアシリンダ８
０’の昇降により、図２１において実線により示される
とともに図２２において一線鎖線により示される如くの
下方位置と図２１において一点鎖線により示されるとと
もに図２２において実線により示される如くの上方位置
とを選択的にとり、下方位置をとるとき、エアシリンダ
７９のピストンロッド７９Ａの先端部に取り付けられた
物品当接部８１に対向する。
【０１３６】このような昇降用エアシリンダ１１０を含
んで構成される昇降機構を備えた物品把持部７５’にお
ける他の構成は、図１及び図２に示されるモータ８７を
含んで構成される回動機構を備えた物品把持部７５と同
様とされ、物品当接部８１及び８２により車載バッテリ
を把持するに際し、物品当接部８２は、上方位置をとる
もとではその車載バッテリの上方に位置せしめられる。
この物品把持部７５’における物品当接部８１と物品当
接部８２とによる、大型物品搬入部６の物品把持位置１
６に置かれたパレット１７もしくは仕切板１７Ａに載置
された複数の車載バッテリＶＢの夫々の把持，大型物品
搬入部６の物品把持位置１６において“空”の状態とさ
れた仕切板１７Ａもしくはパレット１７の把持、及び、
小型物品搬入部７の物品把持位置１６に置かれた車載バ
ッテリＶＢの把持は、前述の物品把持部７５における物
品当接部８１と物品当接部８２とによる把持の場合と同
様に行われる。
んで構成される昇降機構を備えた物品把持部７５’にお
ける他の構成は、図１及び図２に示されるモータ８７を
含んで構成される回動機構を備えた物品把持部７５と同
様とされ、物品当接部８１及び８２により車載バッテリ
を把持するに際し、物品当接部８２は、上方位置をとる
もとではその車載バッテリの上方に位置せしめられる。
この物品把持部７５’における物品当接部８１と物品当
接部８２とによる、大型物品搬入部６の物品把持位置１
６に置かれたパレット１７もしくは仕切板１７Ａに載置
された複数の車載バッテリＶＢの夫々の把持，大型物品
搬入部６の物品把持位置１６において“空”の状態とさ
れた仕切板１７Ａもしくはパレット１７の把持、及び、
小型物品搬入部７の物品把持位置１６に置かれた車載バ
ッテリＶＢの把持は、前述の物品把持部７５における物
品当接部８１と物品当接部８２とによる把持の場合と同
様に行われる。
【０１３７】図２３及び図２４は、車両の組立ラインが
配された第２の階２Ｆに設置された上方設備を示す。図
２３及び図２４に示される上方設備にあっては、車両の
組立ラインを構成するスラットコンベア１３０と、その
スラットコンベア１３０により予め設定された車両の生
産プログラムに従って搬送される組立中の車両に、車載
バッテリＶＢを搭載するための作業を行う搭載作業ロボ
ット１とが設けられている。
配された第２の階２Ｆに設置された上方設備を示す。図
２３及び図２４に示される上方設備にあっては、車両の
組立ラインを構成するスラットコンベア１３０と、その
スラットコンベア１３０により予め設定された車両の生
産プログラムに従って搬送される組立中の車両に、車載
バッテリＶＢを搭載するための作業を行う搭載作業ロボ
ット１とが設けられている。
【０１３８】スラットコンベア１３０は、それに設定さ
れた車両停止位置に、組立中の複数の車両を予め設定さ
れた順番をもって順次搬入するとともに、車両停止位置
における作業が終了した組立中の車両を車両停止位置か
ら搬出する。搭載作業ロボット１は、スラットコンベア
１３０に設定された車両停止位置の上方において、スラ
ットコンベア１３０の幅方向に沿って伸びる梁部材１３
１により支持され、車両停止位置に対して移動可能とさ
れている。
れた車両停止位置に、組立中の複数の車両を予め設定さ
れた順番をもって順次搬入するとともに、車両停止位置
における作業が終了した組立中の車両を車両停止位置か
ら搬出する。搭載作業ロボット１は、スラットコンベア
１３０に設定された車両停止位置の上方において、スラ
ットコンベア１３０の幅方向に沿って伸びる梁部材１３
１により支持され、車両停止位置に対して移動可能とさ
れている。
【０１３９】梁部材１３１には、夫々が上下方向に伸
び、各々の下端部がスラットコンベア１３０に設定され
た車両停止位置に到達した組立中の車両の左方及び右方
に位置するものとされる、一対の柱状支持部材１３２Ｌ
及び１３２Ｒが取り付けられている。さらに、梁部材１
３１の下方には、スラットコンベア１３０に沿って伸び
る一対の桁部材１３３Ｌ及び１３３Ｒが、スラットコン
ベア１３０を挟んで相互対向して配されている。桁部材
１３３Ｌは、柱状支持部材１３２Ｌの先端部に連結され
て梁部材１３１により支持され、また、桁部材１３３Ｒ
は、柱状支持部材１３２Ｒの先端部に連結されて梁部材
１３１により支持されている。そして、一対の桁部材１
３３Ｌ及び１３３Ｒには、梁部材１３１に沿う方向に伸
びる支持部材１３４の両端部が夫々取り付けられるとと
もに、梁部材１３１と同方向に伸び、スラットコンベア
１３０に設定された車両停車位置に到達する組立中の車
両に対して支持部材１３４より前方側に位置するガイド
部材１３５の両端部が夫々取り付けられている。
び、各々の下端部がスラットコンベア１３０に設定され
た車両停止位置に到達した組立中の車両の左方及び右方
に位置するものとされる、一対の柱状支持部材１３２Ｌ
及び１３２Ｒが取り付けられている。さらに、梁部材１
３１の下方には、スラットコンベア１３０に沿って伸び
る一対の桁部材１３３Ｌ及び１３３Ｒが、スラットコン
ベア１３０を挟んで相互対向して配されている。桁部材
１３３Ｌは、柱状支持部材１３２Ｌの先端部に連結され
て梁部材１３１により支持され、また、桁部材１３３Ｒ
は、柱状支持部材１３２Ｒの先端部に連結されて梁部材
１３１により支持されている。そして、一対の桁部材１
３３Ｌ及び１３３Ｒには、梁部材１３１に沿う方向に伸
びる支持部材１３４の両端部が夫々取り付けられるとと
もに、梁部材１３１と同方向に伸び、スラットコンベア
１３０に設定された車両停車位置に到達する組立中の車
両に対して支持部材１３４より前方側に位置するガイド
部材１３５の両端部が夫々取り付けられている。
【０１４０】搭載作業ロボット１は、その全体が支持部
材１３４を介して梁部材１３１により吊り下げ支持され
ている。そして、搭載作業ロボット１は、支持部材１３
４に対して移動可能に配された可動部１５１，ガイド部
材１３５及び可動部１５１に両端部が夫々取り付けられ
てスラットコンベア１３０に沿う方向に伸びる一対の可
動ガイド部材１５２，一対の可動ガイド部材１５２に対
して移動可能に配された可動部１５３，可動部１５３に
より支持され、上下方向に伸びる昇降用エアシリンダ１
５４，昇降用エアシリンダ１５４のピストンロッド１５
４Ａの先端部に取り付けられた回動部１５５、及び、回
動部１５５に取り付けられた回動アーム１５６を有し、
支持部材１３４における可動部１５１が配された側とは
反対側の中間部分に取り付けられた車両当接機構１６
０、及び、回動アーム１５６により支持された物品把持
部１７０を含んで構成されている。
材１３４を介して梁部材１３１により吊り下げ支持され
ている。そして、搭載作業ロボット１は、支持部材１３
４に対して移動可能に配された可動部１５１，ガイド部
材１３５及び可動部１５１に両端部が夫々取り付けられ
てスラットコンベア１３０に沿う方向に伸びる一対の可
動ガイド部材１５２，一対の可動ガイド部材１５２に対
して移動可能に配された可動部１５３，可動部１５３に
より支持され、上下方向に伸びる昇降用エアシリンダ１
５４，昇降用エアシリンダ１５４のピストンロッド１５
４Ａの先端部に取り付けられた回動部１５５、及び、回
動部１５５に取り付けられた回動アーム１５６を有し、
支持部材１３４における可動部１５１が配された側とは
反対側の中間部分に取り付けられた車両当接機構１６
０、及び、回動アーム１５６により支持された物品把持
部１７０を含んで構成されている。
【０１４１】可動部１５１は、図２４において矢印ＡＬ
及びＡＲにより示される如くの、支持部材１３４に沿う
方向の移動が可能とされており、矢印ＡＬにより示され
る方向（ＡＬ方向）もしくは矢印ＡＲにより示される方
向（ＡＲ方向）への移動により、可動ガイド部材１５
２，可動部１５３及び昇降用エアシリンダ１５４をスラ
ットコンベア１３０の幅方向に沿って移動させる。可動
部１５３は、図２３において矢印ＡＦ及びＡＢにより示
される如くの、可動ガイド部材１５２に沿う方向の移動
が可能とされており、矢印ＡＦにより示される方向（Ａ
Ｆ方向）もしくは矢印ＡＢにより示される方向（ＡＢ方
向）への移動により、昇降用エアシリンダ１５４をスラ
ットコンベア１３０が伸びる方向に沿って移動させる。
回動部１５５は、回動アーム１５６に、昇降用エアシリ
ンダ１５４のピストンロッド１５４を回転中心軸として
の旋回を行わせる。
及びＡＲにより示される如くの、支持部材１３４に沿う
方向の移動が可能とされており、矢印ＡＬにより示され
る方向（ＡＬ方向）もしくは矢印ＡＲにより示される方
向（ＡＲ方向）への移動により、可動ガイド部材１５
２，可動部１５３及び昇降用エアシリンダ１５４をスラ
ットコンベア１３０の幅方向に沿って移動させる。可動
部１５３は、図２３において矢印ＡＦ及びＡＢにより示
される如くの、可動ガイド部材１５２に沿う方向の移動
が可能とされており、矢印ＡＦにより示される方向（Ａ
Ｆ方向）もしくは矢印ＡＢにより示される方向（ＡＢ方
向）への移動により、昇降用エアシリンダ１５４をスラ
ットコンベア１３０が伸びる方向に沿って移動させる。
回動部１５５は、回動アーム１５６に、昇降用エアシリ
ンダ１５４のピストンロッド１５４を回転中心軸として
の旋回を行わせる。
【０１４２】昇降用エアシリンダ１５４のピストンロッ
ド１５４Ａは、外部からの力を受けて所定量の進退動を
行い得るようにされている。また、回動アーム１５６
も、回動部１５５によって旋回せしめられるだけでな
く、外部からの力を受けて所定量の旋回動を行い得るよ
うにされている。
ド１５４Ａは、外部からの力を受けて所定量の進退動を
行い得るようにされている。また、回動アーム１５６
も、回動部１５５によって旋回せしめられるだけでな
く、外部からの力を受けて所定量の旋回動を行い得るよ
うにされている。
【０１４３】車両当接機構１６０は、支持部材１３４か
ら突出する突出部分１３４Ａにより支持されて上下方向
に伸びる軸部材１６１，軸部材１６１に取り付けられて
上下方向に伸びる昇降用エアシリンダ１６２，上下方向
に伸び、昇降用エアシリンダ１６２のピストンロッド１
６２Ａの進出及び後退に伴い、軸部材１６１に沿って摺
動する可動ガイド部材１６３，昇降用エアシリンダ１６
２のピストンロッド１６２Ａ及び可動ガイド部材１６３
の夫々の下端部に取り付けられ、スラットコンベア１３
０に沿って伸びるアーム部材１６４、及び、アーム部材
１６４の先端部に揺動可能に取り付けられた弾性材料に
よって形成された当接端部材１６５を含んで構成されて
いる。
ら突出する突出部分１３４Ａにより支持されて上下方向
に伸びる軸部材１６１，軸部材１６１に取り付けられて
上下方向に伸びる昇降用エアシリンダ１６２，上下方向
に伸び、昇降用エアシリンダ１６２のピストンロッド１
６２Ａの進出及び後退に伴い、軸部材１６１に沿って摺
動する可動ガイド部材１６３，昇降用エアシリンダ１６
２のピストンロッド１６２Ａ及び可動ガイド部材１６３
の夫々の下端部に取り付けられ、スラットコンベア１３
０に沿って伸びるアーム部材１６４、及び、アーム部材
１６４の先端部に揺動可能に取り付けられた弾性材料に
よって形成された当接端部材１６５を含んで構成されて
いる。
【０１４４】当接端部材１６５は、昇降用エアシリンダ
１６２のピストンロッド１６２Ａが進出状態をとるもと
で、スラットコンベア１３０に設定された車両停止位置
に組立中の車両が到達すると、その車両の左サイドピラ
ーに当接する。斯かる車両の左サイドピラーに対する当
接端部材１６５の当接は、当接端部材１６５が揺動可能
なものとされていることにより、車両の種類にかかわら
ず確実に行われる。
１６２のピストンロッド１６２Ａが進出状態をとるもと
で、スラットコンベア１３０に設定された車両停止位置
に組立中の車両が到達すると、その車両の左サイドピラ
ーに当接する。斯かる車両の左サイドピラーに対する当
接端部材１６５の当接は、当接端部材１６５が揺動可能
なものとされていることにより、車両の種類にかかわら
ず確実に行われる。
【０１４５】物品把持部１７０は、図２５及び図２６に
示される如く、回動アーム１５６の先端部分に挿入され
て相互に平行配置された４本の可動ロッド１７１，１７
２，１７３及び１７４と、ピニオン１７５とを有してい
る。可動ロッド１７２及び１７３は、夫々、可動ロッド
１７１及び１７４より若干大なる径を有して、ピニオン
１７５を挟んで相互対向して配されている。
示される如く、回動アーム１５６の先端部分に挿入され
て相互に平行配置された４本の可動ロッド１７１，１７
２，１７３及び１７４と、ピニオン１７５とを有してい
る。可動ロッド１７２及び１７３は、夫々、可動ロッド
１７１及び１７４より若干大なる径を有して、ピニオン
１７５を挟んで相互対向して配されている。
【０１４６】可動ロッド１７１〜１７４は、図２７にも
示される如くに、可動ロッド１７２及び１７４の夫々の
先端部分が、回動アーム１５６における対向側面部の一
方から外部に突出して物品当接部１７６の取り付けがな
されているとともに、可動ロッド１７１及び１７３の夫
々の先端部分が、回動アーム１５６における対向側面部
の他方から外部に突出して物品当接部１７７の取付けが
なされている。物品当接部１７６及び１７７は、物品当
接部１７６の下方部分に固着された弾性材料で成る当接
パッド１７６Ａと物品当接部１７７の下方部分に固着さ
れた弾性材料で成る当接パッド１７７Ａとを向かい合わ
せて、相互対向するものとされている。
示される如くに、可動ロッド１７２及び１７４の夫々の
先端部分が、回動アーム１５６における対向側面部の一
方から外部に突出して物品当接部１７６の取り付けがな
されているとともに、可動ロッド１７１及び１７３の夫
々の先端部分が、回動アーム１５６における対向側面部
の他方から外部に突出して物品当接部１７７の取付けが
なされている。物品当接部１７６及び１７７は、物品当
接部１７６の下方部分に固着された弾性材料で成る当接
パッド１７６Ａと物品当接部１７７の下方部分に固着さ
れた弾性材料で成る当接パッド１７７Ａとを向かい合わ
せて、相互対向するものとされている。
【０１４７】可動ロッド１７２におけるピニオン１７５
に対向する部分にはラック１７９Ａが設けられており、
また、可動ロッド１７３におけるピニオン１７５に対向
する部分にはラック１７９Ｂが設けられている。これら
のラック１７９Ａ及び１７９Ｂの夫々にはピニオン１７
５が係合しており、ピニオン１７５は、図示が省略され
たモータの回動方向に応じた方向に回動せしめられて、
ラック１７９Ａが設けられた可動ロッド１７２及びそれ
に物品当接部１７６を介して連結された可動ロッド１７
４に、回動アーム１５６における対向側面部の一方から
の突出量を増大もしくは減少させる移動を行わせるとと
もに、ラック１７９Ｂが設けられた可動ロッド１７３及
びそれに物品当接部１７７を介して連結された可動ロッ
ド１７１に、回動アーム１５６における対向側面部の他
方からの突出量を増大もしくは低減させる移動を行わせ
る。
に対向する部分にはラック１７９Ａが設けられており、
また、可動ロッド１７３におけるピニオン１７５に対向
する部分にはラック１７９Ｂが設けられている。これら
のラック１７９Ａ及び１７９Ｂの夫々にはピニオン１７
５が係合しており、ピニオン１７５は、図示が省略され
たモータの回動方向に応じた方向に回動せしめられて、
ラック１７９Ａが設けられた可動ロッド１７２及びそれ
に物品当接部１７６を介して連結された可動ロッド１７
４に、回動アーム１５６における対向側面部の一方から
の突出量を増大もしくは減少させる移動を行わせるとと
もに、ラック１７９Ｂが設けられた可動ロッド１７３及
びそれに物品当接部１７７を介して連結された可動ロッ
ド１７１に、回動アーム１５６における対向側面部の他
方からの突出量を増大もしくは低減させる移動を行わせ
る。
【０１４８】物品当接部１７６及び１７７は、可動ロッ
ド１７２及び１７４と可動ロッド１７１及び１７３と
が、ピニオン１７５の回動に伴って、夫々の回動アーム
１５６からの突出量を増大させる移動を行うことによ
り、図２５において一線鎖線により示される如くに、相
互離隔距離が比較的大とされる状態におかれ、また、可
動ロッド１７２及び１７４と可動ロッド１７１及び１７
３とが、ピニオン１７５の回動に伴って、夫々の回動ア
ーム１５６からの突出量を減少させる移動を行うことに
より、図２５において実線により示される如くに、相互
離隔距離が比較的小とされる状態におかれる。
ド１７２及び１７４と可動ロッド１７１及び１７３と
が、ピニオン１７５の回動に伴って、夫々の回動アーム
１５６からの突出量を増大させる移動を行うことによ
り、図２５において一線鎖線により示される如くに、相
互離隔距離が比較的大とされる状態におかれ、また、可
動ロッド１７２及び１７４と可動ロッド１７１及び１７
３とが、ピニオン１７５の回動に伴って、夫々の回動ア
ーム１５６からの突出量を減少させる移動を行うことに
より、図２５において実線により示される如くに、相互
離隔距離が比較的小とされる状態におかれる。
【０１４９】上述の如くの車両当接機構１６０及び物品
把持部１７０を備えた搭載作業ロボット１の近傍には、
物品運揚装置３における可動部３Ｂの上方部分及びそれ
に配された昇降基台３Ａが上昇して来て到達する位置が
設定される。物品運揚装置３における可動部３Ｂの上方
部分及び昇降基台３Ａの第１の階１Ｆから第２の階２Ｆ
への到達により、２個の車載バッテリＶＢが同じ向きを
もって載置されたパレット３３が、第２の階２Ｆに設置
された上方設備に搬入される。斯かる上方設備に搬入さ
れるパレット３３は、第１の階１Ｆに設置された下方設
備における搬送作業ロボット４により、４個の大型物品
搬入部６及び６個の小型物品搬入部７のうちのいずれか
から搬出された２個の車載バッテリＶＢが同じ向きをも
って載置された複数のパレット３３のうちの、物品移送
装置２から物品運揚装置３における昇降基台３Ａに移載
されたものである。
把持部１７０を備えた搭載作業ロボット１の近傍には、
物品運揚装置３における可動部３Ｂの上方部分及びそれ
に配された昇降基台３Ａが上昇して来て到達する位置が
設定される。物品運揚装置３における可動部３Ｂの上方
部分及び昇降基台３Ａの第１の階１Ｆから第２の階２Ｆ
への到達により、２個の車載バッテリＶＢが同じ向きを
もって載置されたパレット３３が、第２の階２Ｆに設置
された上方設備に搬入される。斯かる上方設備に搬入さ
れるパレット３３は、第１の階１Ｆに設置された下方設
備における搬送作業ロボット４により、４個の大型物品
搬入部６及び６個の小型物品搬入部７のうちのいずれか
から搬出された２個の車載バッテリＶＢが同じ向きをも
って載置された複数のパレット３３のうちの、物品移送
装置２から物品運揚装置３における昇降基台３Ａに移載
されたものである。
【０１５０】搭載作業ロボット１は、可動部３Ｂの上方
部分及び昇降基台３Ａが上方設備に到達して可動部３Ｂ
及び昇降基台３Ａの上昇が停止された後、昇降基台３Ａ
上のパレット３３に載置されている２個の車載バッテリ
ＶＢを、把持順番が早いものから順次把持し、スラット
コンベア１３０に設定された車両停止位置に到達した組
立中の車両に向けて搬送する。昇降基台３Ａ上のパレッ
ト３３に載置された２個の車載バッテリＶＢについての
把持順番は、スラットコンベア１３０に設定された車両
停止位置に到達する組立中の車両の種類に対応するもの
とされる。
部分及び昇降基台３Ａが上方設備に到達して可動部３Ｂ
及び昇降基台３Ａの上昇が停止された後、昇降基台３Ａ
上のパレット３３に載置されている２個の車載バッテリ
ＶＢを、把持順番が早いものから順次把持し、スラット
コンベア１３０に設定された車両停止位置に到達した組
立中の車両に向けて搬送する。昇降基台３Ａ上のパレッ
ト３３に載置された２個の車載バッテリＶＢについての
把持順番は、スラットコンベア１３０に設定された車両
停止位置に到達する組立中の車両の種類に対応するもの
とされる。
【０１５１】昇降基台３Ａによって２個の車載バッテリ
ＶＢが同じ向きをもって載置されたパレット３３が上方
設備に搬入されるにあたり、搭載作業ロボット１におい
ては、昇降用エアシリンダ１５４のピストンロッド１５
４Ａ及び昇降用エアシリンダ１６２のピストンロッド１
６２Ａの夫々が引込み状態をとるものとされる。また、
それとともに、昇降用エアシリンダ１５４が、回動アー
ム１５６により支持された物品把持部１７０を昇降基台
３Ａ上のパレット３３に載置された２個の車載バッテリ
ＶＢのうちの把持順番が早いものに対向させる得ること
になる、図２３において実線により示される如くの、第
１の基準位置におかれる。さらに、物品把持部１７０に
おける物品当接部１７６及び１７７が、相互離隔距離が
比較的大とされる状態におかれるもとで、回動部１５５
が、回動アーム１５６に、それにより支持された物品把
持部１７０がパレット３３に載置された２個の車載バッ
テリＶＢの向きに対応した向きをとることになる、基準
回動位置をとらせる。
ＶＢが同じ向きをもって載置されたパレット３３が上方
設備に搬入されるにあたり、搭載作業ロボット１におい
ては、昇降用エアシリンダ１５４のピストンロッド１５
４Ａ及び昇降用エアシリンダ１６２のピストンロッド１
６２Ａの夫々が引込み状態をとるものとされる。また、
それとともに、昇降用エアシリンダ１５４が、回動アー
ム１５６により支持された物品把持部１７０を昇降基台
３Ａ上のパレット３３に載置された２個の車載バッテリ
ＶＢのうちの把持順番が早いものに対向させる得ること
になる、図２３において実線により示される如くの、第
１の基準位置におかれる。さらに、物品把持部１７０に
おける物品当接部１７６及び１７７が、相互離隔距離が
比較的大とされる状態におかれるもとで、回動部１５５
が、回動アーム１５６に、それにより支持された物品把
持部１７０がパレット３３に載置された２個の車載バッ
テリＶＢの向きに対応した向きをとることになる、基準
回動位置をとらせる。
【０１５２】斯かるもとで、搭載作業ロボット１にあっ
ては、昇降用エアシリンダ１５４のピストンロッド１５
４Ａが、物品把持部１７０における物品当接部１７６及
び１７７を、把持順番が早い方とされる車載バッテリＶ
Ｂにおける長辺対向側面に夫々対向させることになる、
図２３において一点鎖線により示されるとともに図２４
において実線により示される如くの突出状態におかれ
る。また、物品把持部１７０におけるピニオン１７５
が、物品当接部１７６及び１７７を相互近接させるべく
回動せしめられ、それにより、図２５，図２６及び図２
７に示される如くに、物品当接部１７６及び１７７が、
各々に固着された当接パッド１７６Ａ及び１７７Ａを車
載バッテリＶＢにおける長辺対向側面に夫々当接させ
て、車載バッテリＶＢを把持する状態とされる。
ては、昇降用エアシリンダ１５４のピストンロッド１５
４Ａが、物品把持部１７０における物品当接部１７６及
び１７７を、把持順番が早い方とされる車載バッテリＶ
Ｂにおける長辺対向側面に夫々対向させることになる、
図２３において一点鎖線により示されるとともに図２４
において実線により示される如くの突出状態におかれ
る。また、物品把持部１７０におけるピニオン１７５
が、物品当接部１７６及び１７７を相互近接させるべく
回動せしめられ、それにより、図２５，図２６及び図２
７に示される如くに、物品当接部１７６及び１７７が、
各々に固着された当接パッド１７６Ａ及び１７７Ａを車
載バッテリＶＢにおける長辺対向側面に夫々当接させ
て、車載バッテリＶＢを把持する状態とされる。
【０１５３】物品当接部１７６及び１７７により車載バ
ッテリＶＢが把持されると、図２３において実線により
示される如くに、昇降用エアシリンダ１５４のピストン
ロッド１５４Ａが引込み状態をとるとともに、昇降用エ
アシリンダ１６２のピストンロッド１６２Ａが突出状態
をとるものとされる。
ッテリＶＢが把持されると、図２３において実線により
示される如くに、昇降用エアシリンダ１５４のピストン
ロッド１５４Ａが引込み状態をとるとともに、昇降用エ
アシリンダ１６２のピストンロッド１６２Ａが突出状態
をとるものとされる。
【０１５４】このようにして、物品当接部１７６及び１
７７が車載バッテリＶＢを把持し、昇降用エアシリンダ
１５４のピストンロッド１５４Ａが引込み状態におか
れ、昇降用エアシリンダ１６２のピストンロッド１６２
Ａが突出状態におかれた搭載作業ロボット１は、スラッ
トコンベア１３０に設定された車両停止位置において、
ボンネットＢＮがエンジンルームＥＲを開状態となす位
置におかれた組立中の車両ＶＣが到達して停止せしめら
れると、先ず、突出状態をとるピストンロッド１６２Ａ
にアーム部材１６４を介して連結された当接端部材１６
５を車両ＶＣの左サイドピラーＰＬに当接させ、その
後、可動部１５１，可動部１５３及び回動部１５５の作
動を開始させる。
７７が車載バッテリＶＢを把持し、昇降用エアシリンダ
１５４のピストンロッド１５４Ａが引込み状態におか
れ、昇降用エアシリンダ１６２のピストンロッド１６２
Ａが突出状態におかれた搭載作業ロボット１は、スラッ
トコンベア１３０に設定された車両停止位置において、
ボンネットＢＮがエンジンルームＥＲを開状態となす位
置におかれた組立中の車両ＶＣが到達して停止せしめら
れると、先ず、突出状態をとるピストンロッド１６２Ａ
にアーム部材１６４を介して連結された当接端部材１６
５を車両ＶＣの左サイドピラーＰＬに当接させ、その
後、可動部１５１，可動部１５３及び回動部１５５の作
動を開始させる。
【０１５５】可動部１５１は、スラットコンベア１３０
に設定された車両停止位置に停止した車両ＶＣの種類に
対応した量をもって、昇降用エアシリンダ１５４をＡＲ
方向に移動させる。それにより、昇降用エアシリンダ１
５４が、図２４において一点鎖線により示される如く
に、支持部材１３４に沿って移動し、車両ＶＣに設けら
れたエンジンルームＥＲに近接する。また、可動部１５
３は、スラットコンベア１３０に設定された車両停止位
置に停止した車両ＶＣの種類に対応した量をもって昇降
用エアシリンダ１５４をＡＢ方向に移動させる。それに
より、昇降用エアシリンダ１５４が、桁部材１３３Ｌに
沿って移動し、車両ＶＣに設けられたエンジンルームＥ
Ｒに近接する。
に設定された車両停止位置に停止した車両ＶＣの種類に
対応した量をもって、昇降用エアシリンダ１５４をＡＲ
方向に移動させる。それにより、昇降用エアシリンダ１
５４が、図２４において一点鎖線により示される如く
に、支持部材１３４に沿って移動し、車両ＶＣに設けら
れたエンジンルームＥＲに近接する。また、可動部１５
３は、スラットコンベア１３０に設定された車両停止位
置に停止した車両ＶＣの種類に対応した量をもって昇降
用エアシリンダ１５４をＡＢ方向に移動させる。それに
より、昇降用エアシリンダ１５４が、桁部材１３３Ｌに
沿って移動し、車両ＶＣに設けられたエンジンルームＥ
Ｒに近接する。
【０１５６】昇降用エアシリンダ１５４の可動部１５１
及び１５３による移動に続いて、昇降用エアシリンダ１
５４のピストンロッド１５４Ａが突出状態をとるものと
される。また、それとともに、回動アーム１５６が、車
両停止位置に停止した車両ＶＣに設けられたエンジンル
ームＥＲに近接する方向に旋回せしめられ、それによ
り、物品当接部１７６及び１７７により把持された車載
バッテリＶＢが、図２３において一点鎖線により示され
る如く、車両停止位置に停止した車両ＶＣのエンジンル
ームＥＲの上方に搬送され、さらに、エンジンルームＥ
Ｒ内に配される。
及び１５３による移動に続いて、昇降用エアシリンダ１
５４のピストンロッド１５４Ａが突出状態をとるものと
される。また、それとともに、回動アーム１５６が、車
両停止位置に停止した車両ＶＣに設けられたエンジンル
ームＥＲに近接する方向に旋回せしめられ、それによ
り、物品当接部１７６及び１７７により把持された車載
バッテリＶＢが、図２３において一点鎖線により示され
る如く、車両停止位置に停止した車両ＶＣのエンジンル
ームＥＲの上方に搬送され、さらに、エンジンルームＥ
Ｒ内に配される。
【０１５７】斯かるもとで、作業者により、昇降用エア
シリンダ１５４のピストンロッド１５４Ａの突出量の調
整及び回動アーム１５６の回動量の調整が行われて、エ
ンジンルームＥＲ内における車載バッテリＶＢの位置決
めが行われる。そして、エンジンルームＥＲ内における
車載バッテリＶＢの位置決めが完了すると、物品把持部
１７０におけるピニオン１７５が物品当接部１７６及び
１７７を相互離隔させるべく作動せしめられて、物品当
接部１７６及び１７７による車載バッテリＶＢに対する
把持状態が解除され、図２３において二点鎖線により示
される如くに、車載バッテリＶＢがエンジンルームＥＲ
に移載され、車両ＶＣに対する車載バッテリＶＢの搭載
が完了する。
シリンダ１５４のピストンロッド１５４Ａの突出量の調
整及び回動アーム１５６の回動量の調整が行われて、エ
ンジンルームＥＲ内における車載バッテリＶＢの位置決
めが行われる。そして、エンジンルームＥＲ内における
車載バッテリＶＢの位置決めが完了すると、物品把持部
１７０におけるピニオン１７５が物品当接部１７６及び
１７７を相互離隔させるべく作動せしめられて、物品当
接部１７６及び１７７による車載バッテリＶＢに対する
把持状態が解除され、図２３において二点鎖線により示
される如くに、車載バッテリＶＢがエンジンルームＥＲ
に移載され、車両ＶＣに対する車載バッテリＶＢの搭載
が完了する。
【０１５８】このようにして、車両ＶＣに対する車載バ
ッテリＶＢの搭載が完了すると、昇降用エアシリンダ１
５４のピストンロッド１５４Ａが、作業者による操作に
応じて引き込まれ、それに続いて、回動アーム１５６
が、作業者による操作に応じて基準回動位置に復帰せし
められる。そして、昇降用エアシリンダ１６２のピスト
ンロッド１６２Ａが引込み状態をとるものとされ、当接
端部材１６５が車両停止位置に停止した車両ＶＣの左サ
イドピラーＰＬから離隔せしめられるとともに、昇降用
エアシリンダ１５４のピストンロッド１５４Ａも引込み
状態をとるものとされて、物品把持部１７０が車両停止
位置に停止した車両ＶＣのエンジンルームＥＲから離隔
せしめられる。
ッテリＶＢの搭載が完了すると、昇降用エアシリンダ１
５４のピストンロッド１５４Ａが、作業者による操作に
応じて引き込まれ、それに続いて、回動アーム１５６
が、作業者による操作に応じて基準回動位置に復帰せし
められる。そして、昇降用エアシリンダ１６２のピスト
ンロッド１６２Ａが引込み状態をとるものとされ、当接
端部材１６５が車両停止位置に停止した車両ＶＣの左サ
イドピラーＰＬから離隔せしめられるとともに、昇降用
エアシリンダ１５４のピストンロッド１５４Ａも引込み
状態をとるものとされて、物品把持部１７０が車両停止
位置に停止した車両ＶＣのエンジンルームＥＲから離隔
せしめられる。
【０１５９】続いて、搭載作業ロボット１における可動
部１５１及び１５３の作動が開始されるとともに、スラ
ットコンベア１３０が、車載バッテリＶＢが搭載された
車両ＶＣを、次の工程が行われる位置に向けて搬出する
とともに、車載バッテリＶＢの搭載が行われた車両ＶＣ
に後続する組立中の車両を車両停止位置に向けて搬送す
る。
部１５１及び１５３の作動が開始されるとともに、スラ
ットコンベア１３０が、車載バッテリＶＢが搭載された
車両ＶＣを、次の工程が行われる位置に向けて搬出する
とともに、車載バッテリＶＢの搭載が行われた車両ＶＣ
に後続する組立中の車両を車両停止位置に向けて搬送す
る。
【０１６０】作動が開始された可動部１５１及び１５３
は、昇降用エアシリンダ１５４に第１の基準位置の近傍
に設定された第２の基準位置をとらせるべく、昇降用エ
アシリンダ１５４をＡＬ方向及びＡＦ方向に移動させ
る。第２の基準位置は、物品把持部１７０をパレット３
３に載置された２個目の車載バッテリＶＢに対向させる
ことができる位置とされる。
は、昇降用エアシリンダ１５４に第１の基準位置の近傍
に設定された第２の基準位置をとらせるべく、昇降用エ
アシリンダ１５４をＡＬ方向及びＡＦ方向に移動させ
る。第２の基準位置は、物品把持部１７０をパレット３
３に載置された２個目の車載バッテリＶＢに対向させる
ことができる位置とされる。
【０１６１】昇降用エアシリンダ１５４が第２の基準位
置に置かれると、物品把持部１７０によるパレット３３
に載置された２個目の車載バッテリＶＢについての把持
が、上述の１個目の車載バッテリＶＢの把持の場合と同
様に行われる。そして、昇降用エアシリンダ１５４のピ
ストンロッド１５４Ａが引込み状態におかれるととも
に、昇降用エアシリンダ１６２のピストンロッド１６２
Ａが突出状態におかれたもとで、物品把持部１７０にお
ける物品当接部１７６及び１７７により把持された車載
バッテリＶＢが、スラットコンベア１３０に設定された
車両停止位置へと搬送され、車両停止位置に停止した組
立中の車両のエンジンルームに移載される。そして、斯
かるパレット３３に載置されていた２個の車載バッテリ
ＶＢのうちの２個目のものについての、車両停止位置に
停止した組立中の車両に対する移載が完了すると、昇降
用エアシリンダ１５４が、可動部１５１及び１５３によ
って第１の基準位置に戻される。
置に置かれると、物品把持部１７０によるパレット３３
に載置された２個目の車載バッテリＶＢについての把持
が、上述の１個目の車載バッテリＶＢの把持の場合と同
様に行われる。そして、昇降用エアシリンダ１５４のピ
ストンロッド１５４Ａが引込み状態におかれるととも
に、昇降用エアシリンダ１６２のピストンロッド１６２
Ａが突出状態におかれたもとで、物品把持部１７０にお
ける物品当接部１７６及び１７７により把持された車載
バッテリＶＢが、スラットコンベア１３０に設定された
車両停止位置へと搬送され、車両停止位置に停止した組
立中の車両のエンジンルームに移載される。そして、斯
かるパレット３３に載置されていた２個の車載バッテリ
ＶＢのうちの２個目のものについての、車両停止位置に
停止した組立中の車両に対する移載が完了すると、昇降
用エアシリンダ１５４が、可動部１５１及び１５３によ
って第１の基準位置に戻される。
【０１６２】このようにして、搭載作業ロボット１によ
る２個の車載バッテリＶＢを組立中の車両に移載するた
めの作業が行われて“空”の状態とされたパレット３３
は、物品運揚装置３における昇降基台３Ａ及び可動部３
Ｂの下降により第１の階１Ｆに設置された下方設備に戻
される。そして、そのパレット３３に後続して順次２個
の車載バッテリが同じ向きをもって載置されたパレット
が昇降基台３Ａ及び可動部３Ｂにより上方設備に搬入さ
れる毎に、搭載作業ロボット１による上述の動作が繰り
返し行われる。
る２個の車載バッテリＶＢを組立中の車両に移載するた
めの作業が行われて“空”の状態とされたパレット３３
は、物品運揚装置３における昇降基台３Ａ及び可動部３
Ｂの下降により第１の階１Ｆに設置された下方設備に戻
される。そして、そのパレット３３に後続して順次２個
の車載バッテリが同じ向きをもって載置されたパレット
が昇降基台３Ａ及び可動部３Ｂにより上方設備に搬入さ
れる毎に、搭載作業ロボット１による上述の動作が繰り
返し行われる。
【０１６３】
【発明の効果】以上の説明から明らかな如く、本発明に
係る物品把持装置にあっては、相互対向する一対の物品
当接部によって所定の配置位置に置かれた、車載バッテ
リ等とされる物品を把持するにあたり、先ず、一方の物
品当接部によって支持された吸着部が、所定の配置位置
に置かれた物品に吸着する状態をとるものとされ、続い
て、所定の配置位置に置かれた物品に吸着した状態にあ
る吸着部が、吸着した物品を伴って移動せしめられる。
その後、一対の物品当接部が、相互対向して、吸着部の
移動に伴って移動せしめられた物品に当接する状態をと
るものとされ、それにより、一対の物品当接部によって
物品が把持される。
係る物品把持装置にあっては、相互対向する一対の物品
当接部によって所定の配置位置に置かれた、車載バッテ
リ等とされる物品を把持するにあたり、先ず、一方の物
品当接部によって支持された吸着部が、所定の配置位置
に置かれた物品に吸着する状態をとるものとされ、続い
て、所定の配置位置に置かれた物品に吸着した状態にあ
る吸着部が、吸着した物品を伴って移動せしめられる。
その後、一対の物品当接部が、相互対向して、吸着部の
移動に伴って移動せしめられた物品に当接する状態をと
るものとされ、それにより、一対の物品当接部によって
物品が把持される。
【０１６４】このように、所定の配置位置に置かれた物
品が、それに吸着した吸着部の移動に伴って移動せしめ
られた後、相互対向してその物品に当接する状態をとる
ものとされる一対の物品当接部によって把持されること
により、所定の配置位置におかれた物品が、極めて小な
る間隔をおいて相互隣接するものとされた複数の物品の
うちの一つとされる場合にあっても、一対の物品当接部
による把持が、容易かつ確実に行われることになる。従
って、本発明に係る物品把持装置によれば、把持される
べき物品が複数個あってそれらが極めて小なる間隔をお
いて相互隣接するものとされる場合においても、全体の
大型化をまねくことなく、相互対向する一対の物品当接
部による複数の物品の夫々の把持を、当該物品に隣接す
る物品により阻止されることなく、容易かつ確実に行う
ことができることになる。
品が、それに吸着した吸着部の移動に伴って移動せしめ
られた後、相互対向してその物品に当接する状態をとる
ものとされる一対の物品当接部によって把持されること
により、所定の配置位置におかれた物品が、極めて小な
る間隔をおいて相互隣接するものとされた複数の物品の
うちの一つとされる場合にあっても、一対の物品当接部
による把持が、容易かつ確実に行われることになる。従
って、本発明に係る物品把持装置によれば、把持される
べき物品が複数個あってそれらが極めて小なる間隔をお
いて相互隣接するものとされる場合においても、全体の
大型化をまねくことなく、相互対向する一対の物品当接
部による複数の物品の夫々の把持を、当該物品に隣接す
る物品により阻止されることなく、容易かつ確実に行う
ことができることになる。
【図１】本発明に係る物品把持装置の一例における要部
を示す斜視図である。
を示す斜視図である。
【図２】本発明に係る物品把持装置の一例における要部
を示す側面図である。
を示す側面図である。
【図３】本発明に係る物品把持装置の一例が適用される
生産設備を示す概略構成図である。
生産設備を示す概略構成図である。
【図４】図３に示される生産設備における下方設備を模
式的に示す示す平面図である。
式的に示す示す平面図である。
【図５】本発明に係る物品把持装置の一例の構成の説明
に供される側面図である。
に供される側面図である。
【図６】図４に示される下方設備における大型物品搬入
部の説明に供される平面図である。
部の説明に供される平面図である。
【図７】本発明に係る物品把持装置の一例により把持さ
れる車載バッテリの載置状態を示す斜視図である。
れる車載バッテリの載置状態を示す斜視図である。
【図８】本発明に係る物品把持装置の一例により把持さ
れる車載バッテリの配置態様の説明に供される概念図で
ある。
れる車載バッテリの配置態様の説明に供される概念図で
ある。
【図９】図４に示される下方設備における小型物品搬入
部の説明に供される平面図である。
部の説明に供される平面図である。
【図１０】図４に示される下方設備における物品移送装
置，物品運揚装置，パレット運揚装置等の説明に供され
る概略構成図である。
置，物品運揚装置，パレット運揚装置等の説明に供され
る概略構成図である。
【図１１】図４に示される下方設備における物品運揚装
置の説明に供される概略構成図である。
置の説明に供される概略構成図である。
【図１２】本発明に係る物品把持装置の一例が適用され
るロボットの部分を示す側面図である。
るロボットの部分を示す側面図である。
【図１３】本発明に係る物品把持装置の一例における物
品有無判別部を示す側面図である。
品有無判別部を示す側面図である。
【図１４】本発明に係る物品把持装置の一例における物
品有無判別部を示す側面図である。
品有無判別部を示す側面図である。
【図１５】本発明に係る物品把持装置の一例の動作説明
に供される概略側面図である。
に供される概略側面図である。
【図１６】本発明に係る物品把持装置の一例の動作説明
に供される概略側面図である。
に供される概略側面図である。
【図１７】本発明に係る物品把持装置の一例の動作説明
に供される概略側面図である。
に供される概略側面図である。
【図１８】本発明に係る物品把持装置の一例の動作説明
に供される概略側面図である。
に供される概略側面図である。
【図１９】本発明に係る物品把持装置の一例の動作説明
に供される概略側面図である。
に供される概略側面図である。
【図２０】本発明に係る物品把持装置の一例の動作説明
に供される斜視図である。
に供される斜視図である。
【図２１】本発明に係る物品把持装置の一例の要部の他
の例を示す斜視図である。
の例を示す斜視図である。
【図２２】本発明に係る物品把持装置の一例の要部の他
の例を示す側面図である。
の例を示す側面図である。
【図２３】図３に示される生産設備における上方設備に
含まれるロボットの説明に供される概略側面図である。
含まれるロボットの説明に供される概略側面図である。
【図２４】図３に示される生産設備における上方設備に
含まれるロボットの説明に供される概略側面図である。
含まれるロボットの説明に供される概略側面図である。
【図２５】図２３及び図２４に示されるロボットが備え
る物品把持部の説明に供される概略側面図である。
る物品把持部の説明に供される概略側面図である。
【図２６】図２３及び図２４に示されるロボットが備え
る物品把持部の説明に供される断面図である。
る物品把持部の説明に供される断面図である。
【図２７】図２３及び図２４に示されるロボットが備え
る物品把持手段の説明に供される概略側面図である。
る物品把持手段の説明に供される概略側面図である。
１ 搭載作業ロボット ２ 物品移送装置 ３ 物品運揚装置 ４ 搬送作業ロボット ５ パレット運揚装置 ６ 大型物品搬入部 ７ 小型物品搬入部 ８ パレット搬出部 ９ 物品移載位置 １０ レール １５ 制御部 １６ 物品把持位置 １７，３３ パレット １７Ａ 仕切板 ３３ パレット ５１ 基体 ５２ アーム部材 ５２Ａ 第１のアーム部 ５２Ｂ 第２のアーム部 ５２Ｃ 第３のアーム部 ５４ 旋回部 ５５ 撮像部 ５８，６０，６２，６３，８７ モータ ５９ 昇降機構 ７２ ビデオカメラ ７５，７５’，１７０ 物品把持部 ７６ 支持板部 ７９，８０，８０’，９２ エアシリンダ ８１，８２，１７６，１７７ 物品当接部 ８６ ウオームホイール ８７Ａ ウオーム ９５ 吸着パッド ９９ 物品有無判別部 １００ リミットスイッチ １０１ 接触子 １１０ 昇降用エアシリンダ １１１ 可動部材 １７１，１７２，１７３，１７４ 可動ロッド １７５ ピニオン １７９Ａ，１７９Ｂ ラック ＶＢ 車載バッテリ
Claims (11)
- 【請求項１】可動部材によって支持され、物品に当接す
る状態を選択的にとる第１の物品当接部と、 上記可動部材によって支持され、上記第１の物品当接部
に対向して物品に当接する状態を選択的にとる第２の物
品当接部と、 上記第１の物品当接部によって支持され、所定の配置位
置に置かれた物品に吸着する状態を選択的にとる吸着部
と、 該吸着部が上記所定の配置位置に置かれた物品に吸着し
た状態にあるもとで、該物品を移動させるべく上記吸着
部を移動させる第１の駆動手段と、 上記第１及び上記第２の物品当接部に、相互対向して、
上記吸着部の移動に伴って移動せしめられた物品に当接
する状態をとらせ、該第１及び第２の物品当接部によっ
て上記物品が把持される状態となす第２の駆動手段と、
を備えて構成される物品把持装置。 - 【請求項２】吸着部に所定の配置位置に置かれた物品か
ら離隔した状態及び該物品に吸着した状態を選択的にと
らせる吸着部駆動手段が、第１の物品当接部により支持
されたものとして設けられることを特徴とする請求項１
記載の物品把持装置。 - 【請求項３】第１の駆動手段が、吸着部が所定の配置位
置に置かれた物品に吸着した状態にあるもとで、可動部
材を上記物品に吸着した吸着部を移動させるべく駆動す
るものとされることを特徴とする請求項１記載の物品把
持装置。 - 【請求項４】第２の駆動手段が、第１及び第２の物品当
接部に対して夫々設けられた一対の進退駆動部を備え、
該一対の進退駆動部が夫々上記第１及び第２の物品当接
部を所定の方向に進退移動させることを特徴とする請求
項１記載の物品把持装置。 - 【請求項５】第２の物品当接部が、進退移動する所定の
方向に沿って伸びる回動軸線の回りを回動せしめられ
て、第１の物品当接部に対向する状態を選択的にとるこ
とを特徴とする請求項４記載の物品把持装置。 - 【請求項６】第２の物品当接部が、可動部材によって昇
降可能に支持され、第２の駆動手段が上記第２の物品当
接部を選択的に上昇及び下降させる昇降機構とされるこ
とを特徴とする請求項１記載の物品把持装置。 - 【請求項７】第１及び第２の物品当接部が、所定の配置
位置において物品載置台上に載置された物品を把持して
所定の位置に搬送するものとされ、第２の駆動手段が、
上記第１及び第２の物品当接部に、上記物品載置台上に
載置された物品を把持して上記所定の位置に搬送した
後、上記物品載置台を把持して搬送する状態をとらせる
ことを特徴とする請求項１記載の物品把持装置。 - 【請求項８】第１及び第２の物品当接部によって把持さ
れる物品が車両に搭載されるバッテリとされ、上記第１
及び第２の物品当接部が、上記バッテリの対向側面部に
夫々当接する状態を選択的にとることを特徴とする請求
項１記載の物品把持装置。 - 【請求項９】可動部材が、第１及び第２の物品当接部を
昇降可能に支持するとともに、上記第１及び第２の物品
当接部により把持されるべき物品の有無を判別する物品
有無判別手段を備え、該物品有無判別手段が、上記可動
部材による上記第１及び第２の物品当接部の昇降が所定
の範囲内で行われるもとで上記物品に接触する状態にお
かれる接触部と、該接触部が上記物品との接触状態を維
持している期間において作動状態におかれるリミットス
イッチとを含んで構成されることを特徴とする請求項１
記載の物品把持装置。 - 【請求項１０】可動部材が、上下方向に伸びる中心軸線
を有して基体により回動可能に支持された第１のアーム
と、該第１のアームの中心軸線に対して水平方向に伸び
る中心軸線を有し、上記第１のアームにより昇降可能な
状態をもって支持された第２のアームと、該第２のアー
ムにより回動可能に支持されるとともに第１及び第２の
物品当接部を支持する旋回部とを備えて構成されること
を特徴とする請求項１記載の物品把持装置。 - 【請求項１１】可動部材における旋回部の回動により、
該旋回部により支持された第１及び第２の物品当接部の
物品に対する向きが調整されることを特徴とする請求項
１０記載の物品把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25202896A JPH1094988A (ja) | 1996-09-24 | 1996-09-24 | 物品把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25202896A JPH1094988A (ja) | 1996-09-24 | 1996-09-24 | 物品把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1094988A true JPH1094988A (ja) | 1998-04-14 |
Family
ID=17231588
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25202896A Pending JPH1094988A (ja) | 1996-09-24 | 1996-09-24 | 物品把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1094988A (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1996
- 1996-09-24 JP JP25202896A patent/JPH1094988A/ja active Pending
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