JPH09142773A

JPH09142773A - クレーンフック自動追尾システム

Info

Publication number: JPH09142773A
Application number: JP30092595A
Authority: JP
Inventors: Izuru Kuronuma; 沼出黒
Original assignee: Kajima Corp
Current assignee: Kajima Corp
Priority date: 1995-11-20
Filing date: 1995-11-20
Publication date: 1997-06-03

Abstract

(57)【要約】【課題】フックが振れた場合でもカメラの視野から外
れることがないクレーンフック自動追尾システムを提供
すること。【解決手段】ブーム（１）の先端に追尾ステーション
（６）とカメラ（９）を装備した雲台（８）とを設け、
それぞれに取付角度を検出する角度検出計を取付け、そ
のデータから雲台（８）を制御するコンピュータ（２
０）を設けている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、クレーンのブー
ム先端に設けられたカメラからの映像によりフックを視
認するクレーンフック追尾システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】クレーンのオペレータが玉かけ時や揚重
時の作業の態様を確認する手段として肉眼による視認が
不可能な場合、クレーンのブーム先端に設置されたＴＶ
カメラから得られた映像により確認を行なっていた。そ
してこの場合、ブームの起伏に対してカメラが常に鉛直
下方を向くように、カメラ取り付け軸がフリーにされて
いる技術は知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例え
ば、超高層建築でのタワークレーンにおいては、カメラ
光軸は鉛直下方に一定であるため、強風等によってフッ
クが振られ、カメラの視野から外れると、オペレータは
フックを確認することができなくなる。ズームにより視
野が狭くなっている場合は、少しのフックの振れでも確
認が不可能になる。このため、風が吹いている時の揚重
作業は危険を伴い、クレーン操作は熟練を要し困難な作
業であった。

【０００４】本発明は、フックが振れた場合でもカメラ
の視野から外れることがなく、安全に作業ができるクレ
ーンフック自動追尾システムを提供することを目的とし
ている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明によれば、クレー
ンのブーム先端に設けられたカメラからの映像によりフ
ックを視認するクレーンフック追尾システムにおいて、
クレーンのブーム先端部にカメラの向きを制御する雲台
とクレーンのフックのカメラに対する向きを計測する自
動追尾式トータルステーションとを設置し、その自動追
尾式トータルステーションからのデータにより前記雲台
を制御する制御装置を設けている。

【０００６】また、本発明によれば、前記雲台はブーム
に対する傾斜角を検出する第１の角度検出計と、雲台に
対するカメラの角度を検出する第２の角度検出計とを備
えている。

【０００７】また、本発明によれば、前記自動追尾式ト
ータルステーションはフックに取り付けられた反射板の
位置を検出し、ブームに対する傾斜角を検出する第３の
角度検出計を備えている。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
実施の形態を説明する。

【０００９】図１は、本発明に係るクレーンフック自動
追尾システムの構成を例示し、クレーンのブーム１の側
面図である図２を参照して、ブーム１には滑車１ａを介
して吊りワイヤ２が懸吊され、そのワイヤ２にはフック
３が取り付けられ、そのフック３の上部には反射板４が
設けられている。

【００１０】また、ブーム１の先端部には取付軸及び第
３の角度検出計５を介して自動追尾式トータルステーシ
ョン６と取付軸及び第１の角度検出計７を介して雲台８
が設けられ、その雲台８にはカメラ９が取付角度自在に
取付けられ、その雲台８にはカメラの取付角を検出する
第２の角度検出計である第２の角度検出手段が設けられ
ている。

【００１１】その雲台８は、本出願人による特開平５−
３８６８５号公報に開示されているロボットハンド用３
軸マニプレータを用いる事ができ、図３を参照して簡単
に説明すると、雲台８は図示しない回転式油圧ダンパ等
によるフリーの回転軸でブームに対して回動可能に取り
付けられ、その取付角度は前記第１の角度検出計７によ
り検出される。このようにして、ブーム先端のカメラは
細かい動きを抑制し、ブームの起伏の角速度に十分に追
従する。

【００１２】また、第２の角度検出手段により検出され
るカメラ９の雲台８に対する角度は、基盤８ａにユニバ
ーサルジョイント１３を介して取り付けられカメラ９が
装備されたハンド１０の傾斜角により検出される。そし
て、そのハンド１０の傾斜角は、第１のモータ１１によ
り駆動される第１のガイド１４のスリット１４ａと第２
のモータ１２により駆動される第２のガイド１５のスリ
ット１５ａとで構成されるので第１及び第２のモータの
回転角のデータによればよい。

【００１３】そして、第１の角度検出計７は電気回路７
ａで雲台制御用コンピュータ２０に接続され、雲台８の
第１及び第２のモータの回転角検出計は電気回路８ａ
で、第３の角度検出計５は電気回路５ａで雲台制御用コ
ンピュータ２０にそれぞれ接続されている。

【００１４】ここで、モニタ２１とキイボード２２とは
コンピュータ２０に接続され、画面２３の映像はフック
３、反射板４とワイヤ２とが示されている。

【００１５】以下、作用について、図４を参照して説明
する。

【００１６】クレーンのフック３が、例えば強風等によ
りカメラの視野Ｓ１から外れてＳ２にずれた場合、フッ
クに取り付けられた反射板４からの反射光を任意公知の
方法により追尾する自動追尾トータルステーション６
（図４には煩雑を避けて省略している）が追尾する。ト
ータルステーション６のブーム１に対する角度を検出す
る第３の角度検出計５が検出し、コンピュータ２０に角
度データを送信する。この角度データ及びトータルステ
ーションからのデータ、角度検出計７のデータによりコ
ンピュータ２０は雲台８の第１のモータ１１と第２のモ
ータ１２の回転角及び回転式油圧ダンパ等によるフリー
の回転軸の回転角を演算し、雲台８のモータにそれぞれ
送信する。雲台８に取り付けられたカメラ９は第１、第
２のモータに駆動されガイドの誘導によりハンド１０が
反射板４、即ちフック３の方向に向くので、画面にはフ
ック３の映像が写し出され、同様な作用で常に画面から
フック３が外れることはなく、フック３が振れていて
も、確実且つ安全な揚重、玉かけ作業ができる。

【００１７】また、トータルステーション６によりカメ
ラ９からフック３までの距離が計測されるので、そのデ
ータからカメラ９のズーム倍率を適切に制御することが
できる。

【００１８】

【発明の効果】本発明は上記のように構成されているの
で、強風時でも常にカメラの視野にフックを捉えておく
ことができ、したがって、モニタの画面からフックが消
えることがないので、安全に揚重、玉かけ作業を実施す
る事ができる。また、カメラのズーム倍率を適切に保つ
ことができ、オペレータの作業を容易にすることが可能
となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の例を示す全体構成図。

【図２】図１のクレーン部分の側面図。

【図３】雲台の例を示す斜視図。

【図４】作用を説明する斜視図。

【符号の説明】

１・・・ブーム２・・・吊りワイヤ３・・・フック４・・・反射板５・・・第３の角度検出計６・・・自動追尾トータルステーション７・・・第１の角度検出計８・・・雲台９・・・カメラ１０・・・ハンド１１・・・第１のモータ１２・・・第２のモータ１３・・・ユニバーサルジョイント１４・・・第１のガイド１５・・・第２のガイド

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】クレーンのブーム先端に設けられたカメ
ラからの映像によりフックを視認するクレーンフック追
尾システムにおいて、クレーンのブーム先端部にカメラ
の向きを制御する雲台とクレーンのフックのカメラに対
する向きを計測する自動追尾式トータルステーションと
を設置し、その自動追尾式トータルステーションからの
データにより前記雲台を制御する制御装置を設けたこと
を特徴とするクレーンフック自動追尾システム。
【請求項２】前記雲台はブームに対する傾斜角を検出
する第１の角度検出計と、雲台に対するカメラの角度を
検出する第２の角度検出計とを備えた請求項１に記載の
クレーンフック自動追尾システム。
【請求項３】前記自動追尾式トータルステーションは
フックに取り付けられた反射板の位置を検出し、ブーム
に対する傾斜角を検出する第３の角度検出計を備えた請
求項１に記載のクレーンフック自動追尾システム。