JPH09148795A - 部品実装装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 部品の視覚認識，補正計算，位置補正，角度
補正が部品実装作業の平均タクトタイムに与える影響を
最小限に抑えること。 【解決手段】 ＸＹロボットのアームには２つの吸着ノ
ズルが装着されており、制御装置は、一方の吸着ノズル
により部品を吸着した後、予め部品を吸着している他方
の吸着ノズルに対して位置補正と実装位置への搬送とを
行いながら、一方の吸着ノズルに吸着されている部品に
対して視覚認識と補正計算と角度補正とを行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、実装用部品を視覚
認識して部品の吸着角度および吸着位置を補正するため
の補正計算を行う部品実装装置に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】図６は部品実装装置の
従来構成を示すものである。ここで、ＸＹロボット１の
アーム１ａには部品吸着ヘッド２が装着されており、制
御装置は、ＸＹロボット１を駆動制御することに伴い、
部品吸着ヘッド２を部品供給部３上へ搬送した後、部品
吸着ヘッド２を上下動させることに伴い、部品吸着ヘッ
ド２の吸着ノズル２ａにより部品供給部３から実装用部
品を吸着して取出す。そして、部品吸着ヘッド２を基板
４上へ搬送して上下動させることに伴い、基板４の実装
位置に部品を実装する。

【０００３】この構成の場合、制御装置は、吸着ノズル
２ａの中心が基板４上の実装位置へ搬送されるようにＸ
Ｙロボット１を駆動制御する。従って、部品供給部３か
ら部品を取出すにあたって、部品の中心が吸着ノズル２
ａの中心からずれていると、部品の中心が実装位置に実
装されないことになる。このため、制御装置は、部品供
給部３から部品を取出すと、視覚認識装置５を移動さ
せ、吸着ノズル２ａにより吸着された部品の画像データ
を得る。そして、この画像データに基づいて部品の吸着
角度および吸着位置を補正するための演算を行い、この
演算結果に基づいてＸＹロボット１の搬送量および吸着
ノズル２ａの回動量を調節することに伴い、位置補正お
よび角度補正を行う。

【０００４】この視覚認識による補正は、メカチャック
等の機械的手段により部品と吸着ノズルとを位置合わせ
する場合に比べ、下記（１）〜（３）の利点がある。 （１）外形が異なる部品に対してソフトウェアの変更で
対応できる。 （２）部品の形状に合わせてメカチャックを交換する煩
わしさがない。 （３）部品に衝撃を与えることがないので、部品の信頼
性に悪影響が生じない。

【０００５】図７は部品実装作業に関するタイムチャー
トである。この場合、ＸＹロボット１による部品の搬送
時間が長いため、部品を基板４の実装位置へ搬送しなが
ら、部品の認識（視覚認識装置５の移動動作および撮影
動作），補正計算，吸着ノズル２ａの角度補正，吸着ノ
ズル２ａの位置補正（ＸＹロボット１の搬送量補正）が
行われる。従って、これら各動作が部品実装作業の平均
タクトタイムに悪影響を及ぼす虞れがない。

【０００６】これに対して図８に示すように、部品の搬
送時間が短い場合には、部品を基板４の実装位置へ搬送
しながら部品の認識のみを行い、補正計算の完了を待っ
て吸着ノズル２ａの角度補正および位置補正が行われ
る。従って、部品の認識，補正計算，角度補正，位置補
正が部品実装作業の平均タクトタイムに悪影響を及ぼ
し、その結果、部品実装作業の平均タクトタイムが長く
なる傾向にあった。

【０００７】また、部品実装装置には、大形部品やリー
ドピッチが細かい部品の認識を行うため、広視野および
高解像度の視覚認識装置を固定配置した構成のものがあ
る。この構成の場合、吸着ノズルを視覚認識装置の視野
内に搬送して部品の画像データを検出している。

【０００８】ここで、図９に示すように、部品の搬送時
間が長い場合には、部品を固定視覚認識装置へ搬送した
後、基板の実装位置へ搬送しながら補正計算と吸着ノズ
ルの角度補正と位置補正が行われる。従って、補正計
算，角度補正，位置補正が部品実装作業の平均タクトタ
イムに悪影響を及ぼす虞れがない。

【０００９】これに対して、図１０に示すように、部品
の搬送時間が短い場合には、基板の実装位置へ部品を搬
送している間に補正計算が完了しないので、補正計算完
了間際で位置補正を行い、補正計算の完了を待って角度
補正を行う必要があった。従って、補正計算，角度補
正，位置補正が部品実装作業の平均タクトタイムに悪影
響を及ぼし、その結果、部品実装作業の平均タクトタイ
ムが長くなる傾向にあった。

【００１０】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、部品の視覚認識，補正計算，位置補
正，角度補正が部品実装作業の平均タクトタイムに与え
る影響を最小限に抑えることが可能な部品実装装置を提
供することである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の部品実装
装置は、単一の搬送手段により搬送される一対の吸着手
段と、移動可能に設けられ、その移動に伴い前記各吸着
手段に吸着された部品を視覚認識する移動認識手段と、
この移動認識手段の認識結果に基づいて、前記各吸着手
段による部品の吸着角度および吸着位置を補正するため
の演算を行う演算手段と、この演算手段の演算結果に基
づいて、前記各吸着手段を角度補正および位置補正する
補正手段とを備え、一方の吸着手段により部品を吸着し
た後、予め部品を吸着している他方の吸着手段に対して
位置補正と実装位置への搬送とを行いながら、一方の吸
着手段に対して部品の認識と補正計算と角度補正とを行
うところに特徴を有する。

【００１２】上記手段によれば、一方の吸着手段により
部品を吸着した後、予め部品を吸着している他方の吸着
手段に対して位置補正と実装位置への搬送とを行いなが
ら、一方の吸着手段に対して部品の認識と補正計算と角
度補正とを行う。従って、１つの吸着ノズルに対して部
品の認識と補正計算と角度補正と位置補正とを行った後
に部品を実装する場合とは異なり、各動作が部品実装作
業全体の平均タクトタイムに与える影響を最小限に抑え
ることができる。

【００１３】請求項２記載の部品実装装置は、単一の搬
送手段により搬送される一対の吸着手段と、前記搬送手
段により前記各吸着手段が供給されることに伴い、各吸
着手段に吸着された部品を視覚認識する固定認識手段
と、この固定認識手段の認識結果に基づいて、前記各吸
着手段による部品の吸着角度および吸着位置を補正する
ための演算を行う演算手段と、この演算手段の演算結果
に基づいて、前記各吸着手段を角度補正および位置補正
する補正手段とを備え、一方の吸着手段により部品を吸
着して該吸着手段に対して部品の認識を行った後、予め
部品を吸着している他方の吸着手段に対して位置補正と
実装位置への搬送とを行いながら、一方の吸着手段に対
して補正計算と角度補正とを行うところに特徴を有す
る。

【００１４】上記手段によれば、一方の吸着手段により
部品を吸着して該吸着手段に対して部品の認識を行った
後、予め部品を吸着している他方の吸着手段に対して位
置補正と実装位置への搬送とを行いながら、一方の吸着
手段に対して補正計算と角度補正とを行う。従って、１
つの吸着ノズルに対して部品の認識と補正計算と角度補
正と位置補正とを行った後に部品を実装する場合とは異
なり、各動作が部品実装作業全体の平均タクトタイムに
与える影響を最小限に抑えることができる。

【００１５】請求項３記載の部品実装装置は、特定の条
件下において、一方の吸着手段のみを用いて部品の吸着
を行うと共に、一方の吸着手段に対して部品の認識と補
正計算と角度補正と位置補正とを行った後、一方の吸着
手段により部品を基板に実装するところに特徴を有す
る。上記手段によれば、特定の条件下においては、一方
の吸着手段のみが有効化され、この吸着手段に対して部
品の認識と補正計算と角度補正と位置補正とが行われ
る。従って、一対の吸着手段を用いた部品実装作業が不
用意に行われることを防止できる。

【００１６】請求項４記載の部品実装装置は、少なくと
も一方の吸着手段が単一の吸着ヘッドに複数の吸着ノズ
ルを装着することにより構成されているところに特徴を
有する。上記手段によれば、複数の吸着ノズルを有する
吸着手段により一度に複数の部品が吸着されるので、１
サイクルで実装される部品数が増加する。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の第１実施例を図１
ないし図３に基づいて説明する。まず、図１において、
ベース１１には搬送手段に相当するＸＹロボット１２が
設けられ、ＸＹロボット１２のアーム１２ａには第１の
吸着ヘッド１３ａが装着されている。この第１の吸着ヘ
ッド１３ａは上下動機構（図示せず）および回動機構
（図示せず）を有するものであり、上下動機構の作動に
伴い上下方向へ移動し、回動機構の作動に伴い水平方向
へ回動する。そして、第１の吸着ヘッド１３ａには第１
の吸着ノズル１３ｂが装着されており、第１の吸着ノズ
ル１３ｂは第１の吸着ヘッド１３ａと一体的に上下動お
よび水平回動する。尚、符号１３は、吸着ヘッド１３ａ
に吸着ノズル１３ｂを装着してなる吸着手段を示してい
る。

【００１８】ＸＹロボット１２のアーム１２ａには第２
の吸着ヘッド１４ａが装着されている。この第２の吸着
ヘッド１４ａは上下動機構（図示せず）および回動機構
（図示せず）を有するものであり、上下動機構の作動に
伴い上下方向へ移動し、回動機構の作動に伴い水平方向
へ回動する。そして、第２の吸着ヘッド１４ａには第２
の吸着ノズル１４ｂが装着されており、第２の吸着ノズ
ル１４ｂは第２の吸着ヘッド１４ａと一体的に上下動お
よび水平回動する。尚、符号１４は、吸着ヘッド１４ａ
に吸着ノズル１４ｂを装着してなる吸着手段を示してい
る。

【００１９】ベース１１には部品供給部１５が設けられ
ており、この部品供給部１５には実装用部品（図示せ
ず）がセットされている。そして、ＸＹロボット１２，
第１の吸着ヘッド１３ａの上下動機構および回動機構，
第２の吸着ヘッド１４ａの上下動機構および回動機構は
マイクロコンピュータを主体とした制御装置（図示せ
ず）に接続されており、制御装置は、ＸＹロボット１
２，各上下動機構，各回動機構を駆動制御することに伴
い、各吸着ノズル１３ｂおよび１４ｂにより部品供給部
１５から部品を吸着して取出し、ベース１１上にセット
された基板１６に押し付けて実装する。尚、制御装置は
演算手段および補正手段に相当する。

【００２０】ＸＹロボット１２のアーム１２ａには、移
動認識手段に相当する視覚認識装置１７が装着されてい
る。この視覚認識装置１７はＣＣＤカメラからなるもの
であり、移動機構（図示せず）を備えている。この移動
機構は制御装置に接続されたものであり、制御装置は、
移動機構を駆動制御することに伴い視覚認識装置１７を
移動させ、第１の吸着ノズル１３ｂに吸着された部品ま
たは第２の吸着ノズル１４ｂに吸着された部品を視覚認
識装置１７の視野内に位置させる。

【００２１】視覚認識装置１７は制御装置に接続されて
おり、制御装置は、視覚認識装置１７の視野内に部品を
位置させると、視覚認識装置１７を作動させ、第１の吸
着ノズル１３ｂまたは第２の吸着ノズル１４ｂに吸着さ
れた部品の画像データを得る。図３は、視覚認識装置１
７からの画像データを示すものであり、ｏは吸着ノズル
１３ｂ（１４ｂ）の中心点、ｏ´は部品の中心点、ｌは
吸着ノズル１３ｂ（１４ｂ）の中心軸、ｌ´は部品の中
心軸である。

【００２２】制御装置は、画像データを検出すると、中
心点ｏおよびｏ´間のずれ量（Ｘ，Ｙ）、中心軸ｌおよ
びｌ´間のずれ角度θを算出する補正計算を行う。そし
て、ずれ量（Ｘ，Ｙ）に基づいてＸＹロボット１２を駆
動制御し、吸着ノズル１３ｂおよび１４ｂのＸＹ方向へ
の搬送量を補正することに伴い位置補正を行う。これと
共に、ずれ角度θに基づいて各回動機構を駆動制御し、
吸着ノズル１３ｂおよび１４ｂを回動させることに伴い
角度補正を行う。これにより、部品の吸着位置および吸
着角度のずれを補正し、部品を基板１６の実装位置に実
装する。

【００２３】次に上記構成の作用について説明する。図
２は部品実装作業に関するタイムチャートを示すもので
ある。ここで、制御装置は、ＸＹロボット１２を駆動す
ることに伴い、両吸着ノズル１３ｂおよび１４ｂを部品
供給部１５側へ搬送する。尚、この搬送動作は、第１の
吸着ノズル１３ｂにより部品を吸着するために、第１の
吸着ノズル１３ｂが部品供給部１５上の第１の吸着位置
へ向かうように行われる。

【００２４】制御装置は、両吸着ノズル１３ｂおよび１
４ｂを搬送すると、第１の吸着ノズル１３ｂが第１の吸
着位置に達するタイミングでＸＹロボット１２を駆動停
止する。これと共に、第１の吸着ノズル１３ｂを下降さ
せ、第１の吸着位置にある部品を第１の吸着ノズル１３
ｂにより吸着する。

【００２５】制御装置は、第１の吸着ノズル１３ｂによ
り実装用部品を吸着すると、第１の吸着ノズル１３ｂを
上昇させる。これと共に、ＸＹロボット１２を駆動する
ことに伴い、両吸着ノズル１３ｂおよび１４ｂを基板１
６側へ搬送する。この搬送動作は、先のサイクルで第２
の吸着ノズル１４ｂが吸着した部品を基板１６の第２の
実装位置に実装するために行われるものであり、制御装
置は、先のサイクルで得た第２の補正計算結果に基づい
てＸＹロボット１２を修正制御（第２の吸着ノズル１４
ｂを位置補正）しながら、第２の吸着ノズル１４ｂを基
板１６上の第２の実装位置へ搬送する。

【００２６】制御装置は、吸着ノズル１３ｂおよび１４
ｂを基板１６側へ搬送開始すると、視覚認識装置１７を
第１の認識位置へ移動させ、第１の吸着ノズル１３ｂに
より吸着された実装用部品を視覚認識装置１７の視野内
に位置させる。そして、視覚認識装置１７に撮影信号を
出力することに伴い、第１の吸着ノズル１３ｂにより吸
着された部品の画像データを検出した後、視覚認識装置
１７を退避位置へ移動させる。これと共に、第１の補正
計算を行い、第１の吸着ノズル１３ｂにより吸着された
実装用部品に対して図２のずれ量（Ｘ，Ｙ）およびずれ
角度θを演算する。

【００２７】この後、制御装置は、第２の吸着ノズル１
４ｂが第２の実装位置に達するタイミングでＸＹロボッ
ト１２を駆動停止する。これと共に、第２の吸着ノズル
１４ｂを下降させ、第２の吸着ノズル１４ｂが吸着して
いる部品を基板１６の第２の実装位置に押付けて実装す
る。尚、この実装動作は、第１の補正計算の実行中に行
われる。

【００２８】制御装置は、第２の吸着ノズル１４ｂによ
り部品を実装すると、第２の吸着ノズル１４ｂを上昇さ
せ、ＸＹロボット１２により吸着ノズル１３ｂおよび１
４ｂを部品供給部１５側へ搬送開始する。これと共に、
第１の補正計算により得たずれ角度θに基づいて、第１
の吸着ノズル１３ｂを回動させる。尚、両吸着ノズル１
３ｂおよび１４ｂの搬送動作は、第２の吸着ノズル１４
ｂにより部品を吸着するため、第２の吸着ノズル１４ｂ
が部品供給部１５上の第２の吸着位置へ向かうように行
われる。

【００２９】制御装置は、両吸着ノズル１３ｂおよび１
４ｂを部品供給部１５側へ搬送すると、第２の吸着ノズ
ル１４ｂが第２の吸着位置に達するタイミングでＸＹロ
ボット１２を停止させる。これと共に、第２の吸着ノズ
ル１４ｂを下降させ、第２の吸着位置にある実装用部品
を第２の吸着ノズル１４ｂにより吸着する。

【００３０】制御装置は、第２の吸着ノズル１４ｂによ
り部品を吸着すると、第２の吸着ノズル１４ｂを上昇さ
せる。これと共に、ＸＹロボット１２を駆動することに
伴い、両吸着ノズル１３ｂおよび１４ｂを基板１６側へ
搬送する。この搬送動作は、第１の吸着ノズル１３ｂが
先のサイクルで吸着した部品を基板１６に実装するため
に行われるものであり、制御装置は、前述した第１の補
正計算結果に基づいてＸＹロボット１２を修正制御（第
１の吸着ノズル１３ｂを位置補正）しながら、第１の吸
着ノズル１３ｂを基板１６上の第１の実装位置へ搬送す
る。

【００３１】制御装置は、部品を基板１６側へ搬送開始
すると、視覚認識装置１７を第２の認識位置へ移動さ
せ、第２の吸着ノズル１４ｂにより吸着された部品を視
覚認識装置１７の視野内に位置させる。そして、視覚認
識装置１７に撮影信号を出力することに伴い、部品の画
像データを検出した後、視覚認識装置１７を退避位置へ
移動させる。これと共に、第２の補正計算を行い、第２
の吸着ノズル１４ｂにより吸着された部品に対してずれ
量（Ｘ，Ｙ）およびずれ角度θを演算する。

【００３２】この後、制御装置は、第１の吸着ノズル１
３ｂが第１の実装位置に達するタイミングでＸＹロボッ
ト１２を停止させる。これと共に、第１の吸着ノズル１
３ｂを下降させ、第１の吸着ノズル１３ｂが吸着してい
る部品を基板１６の第１の実装位置に押付けて実装す
る。尚、この実装動作は、第２の補正計算の実行中に行
われる。

【００３３】制御装置は、第１の吸着ノズル１３ｂによ
り吸着された部品を基板１６に実装すると、第１の吸着
ノズル１３ｂを上昇させ、第１の吸着位置へ向けて吸着
ノズル１３ｂが搬送されるように、ＸＹロボット１２を
駆動する。これと共に、第２の補正計算により得たずれ
角度θに基づいて、第２の吸着ノズル１４ｂを回動させ
た後、上記一連の動作を繰返す。

【００３４】上記実施例によれば、吸着ノズル１３ｂお
よび１４ｂの双方を用い、第１の吸着ノズル１３ｂ（第
２の吸着ノズル１４ｂ）により部品を吸着した後、予め
部品を吸着している第２の吸着ノズル１４ｂ（第１の吸
着ノズル１３ｂ）を位置補正して基板１６の第２の実装
位置（第１の実装位置）へ搬送しながら、第１の吸着ノ
ズル１３ｂ（第２の吸着ノズル１４ｂ）に対して部品の
認識と補正計算と角度補正とを行った。このため、１つ
の吸着ノズルに対して部品の認識と補正計算と角度補正
と位置補正とを行った後に部品を実装する動作を繰返す
場合とは異なり、各動作が部品実装作業全体の平均タク
トタイムに与える影響を最小限に抑えることができる。

【００３５】次に本発明の第２実施例を図４および図５
に基づいて説明する。尚、上記第１実施例と同一の部材
については同一の符号を付して説明を省略し、以下、異
なる部材についてのみ説明を行う。まず、図４におい
て、ベース１１には固定認識手段に相当する視覚認識装
置１８が固定され、この認識装置装置１８は制御装置に
接続されている。この認識装置１８は、大形部品やリー
ドピッチが細かい部品の認識を行うためのものであり、
広い視野および高い解像度を備えている。

【００３６】次に上記構成の作用について説明する。図
５に示すように、制御装置は、第１の吸着ノズル１３ｂ
が第１の吸着位置へ向かうように、両吸着ノズル１３ｂ
および１４ｂを部品供給部１５側へ搬送する。そして、
第１の吸着ノズル１３ｂが第１の吸着位置に達するタイ
ミングでＸＹロボット１２を停止させる。これと共に、
第１の吸着ノズル１３ｂを下降させ、第１の吸着位置に
ある部品を第１の吸着ノズル１３ｂにより吸着する。

【００３７】制御装置は、第１の吸着ノズル１３ｂによ
り部品を吸着すると、第１の吸着ノズル１３ｂを上昇さ
せる。これと共に、ＸＹロボット１２を駆動することに
伴い、第１の吸着ノズル１３ｂが固定視覚認識装置１８
の視野内へ向かうように（第１の認識位置へ向かうよう
に）、両吸着ノズル１３ｂおよび１４ｂを固定視覚認識
装置１８側へ搬送する。そして、第１の吸着ノズル１３
ｂが固定視覚認識装置１８の視野内に達したら、ＸＹロ
ボット１２を停止させて固定視覚認識装置１８を作動さ
せ、第１の吸着ノズル１３ｂにより吸着された部品の画
像データを検出する。

【００３８】制御装置は、画像データを検出すると、第
１の補正計算を行い、第１の吸着ノズル１３ｂのずれ量
（Ｘ，Ｙ）およびずれ角度θを算出する。そして、第１
の補正計算中にＸＹロボット１２の駆動を再開し、両吸
着ノズル１３ｂおよび１４ｂを基板１６側へ搬送する。
この搬送動作は、先のサイクルで第２の吸着ノズル１４
ｂが吸着した部品を基板１６の第２の実装位置に実装す
るために行われるものであり、制御装置は、先のサイク
ルで得た第２の補正計算結果に基づいてＸＹロボット１
２を修正制御（第２の吸着ノズル１４ｂを位置補正）し
ながら、第２の吸着ノズル１４ｂを基板１６上の第２の
実装位置へ搬送する。

【００３９】制御装置は、両吸着ノズル１３ｂおよび１
４ｂを搬送すると、第１の補正計算により得たずれ角度
θに基づいて第１の吸着ノズル１３ｂを回動させる。こ
れとと共に、第２の吸着ノズル１４ｂが第２の実装位置
に達するタイミングでＸＹロボット１２を停止させる。
そして、第２の吸着ノズル１４ｂを下降させ、第２の吸
着ノズル１４ｂにより第２の実装位置に部品を実装す
る。

【００４０】制御装置は、第２の吸着ノズル１４ｂによ
り部品を実装すると、第２の吸着ノズル１４ｂを上昇さ
せ、第２の吸着ノズル１４ｂが第２の吸着位置へ向かう
ように、ＸＹロボット１２により吸着ノズル１３ｂおよ
び１４ｂを部品供給部１５側へ搬送する。そして、第２
の吸着ノズル１４ｂが第２の吸着位置に達するタイミン
グでＸＹロボット１２を停止させる。これと共に、第２
の吸着ノズル１４ｂを下降させ、第２の吸着ノズル１４
ｂにより部品を吸着する。

【００４１】制御装置は、第２の吸着ノズル１４ｂによ
り部品を吸着すると、第２の吸着ノズル１４ｂを上昇さ
せる。これと共に、ＸＹロボット１２を駆動することに
伴い、第２の吸着ノズル１４ｂが固定視覚認識装置１８
の視野内へ向かうように（第２の認識位置へ向かうよう
に）、両吸着ノズル１３ｂおよび１４ｂを固定視覚認識
装置１８側へ搬送する。そして、第２の吸着ノズル１４
ｂが固定視覚認識装置１８の視野内に達したら、ＸＹロ
ボット１２を停止させて固定視覚認識装置１８を作動さ
せ、第２の吸着ノズル１４ｂにより吸着された部品の画
像データを検出する。

【００４２】制御装置は、画像データを検出すると、第
２の補正計算を行い、第２の吸着ノズル１４ｂのずれ量
（Ｘ，Ｙ）およびずれ角度θを算出する。そして、第２
の補正計算中にＸＹロボット１２の駆動を再開し、両吸
着ノズル１３ｂおよび１４ｂを基板１６側へ搬送する。
この搬送動作は、先のサイクルで第１の吸着ノズル１３
ｂが吸着した部品を基板１６の第１の実装位置に実装す
るために行われるものであり、制御装置は、先のサイク
ルで得た第１の補正計算結果に基づいてＸＹロボット１
２を修正制御（第１の吸着ノズル１３ｂを位置補正）し
ながら、第１の吸着ノズル１３ｂを基板１６上の第１の
実装位置へ搬送する。

【００４３】制御装置は、両吸着ノズル１３ｂおよび１
４ｂを搬送すると、第２の補正計算により得たずれ角度
θに基づいて第２の吸着ノズル１４ｂを回動させる。こ
れとと共に、第１の吸着ノズル１３ｂが第１の実装位置
に達するタイミングでＸＹロボット１２を停止させる。
そして、第１の吸着ノズル１３ｂを下降させ、第１の吸
着ノズル１３ｂにより第１の実装位置に部品を実装した
後、上記一連の動作を繰り返す。

【００４４】上記実施例によれば、第１の吸着ノズル１
３ｂ（第２の吸着ノズル１４ｂ）により部品を吸着して
第１の吸着ノズル１３ｂ（第２の吸着ノズル１４ｂ）に
対して部品の認識を行った後、予め部品を吸着している
第２の吸着ノズル１４ｂ（第１の吸着ノズル１３ｂ）に
対して位置補正と実装位置への搬送とを行いながら、第
１の吸着ノズル１３ｂ（第２の吸着ノズル１４ｂ）に対
して補正計算と角度補正とを行った。このため、１つの
吸着ノズルに対して部品の認識と補正計算と角度補正と
位置補正とを行った後に部品を実装する場合とは異な
り、各動作が部品実装作業全体の平均タクトタイムに与
える影響を最小限に抑えることができる。また、広視野
および高解像度を有する視覚認識装置１８をベース１１
に固定した。このため、大形部品やリードピッチが細か
い部品の認識を行う場合にも対応できる。

【００４５】尚、上記第１および第２実施例において
は、吸着ノズル１３ｂおよび１４ｂの双方を用いて部品
実装作業を行った。しかしながら、吸着ノズル１３ｂお
よび１４ｂの双方を用いてもタクトタイムの向上が望め
ないような特定条件下においては、第１の吸着手段１３
または第２の吸着手段１４を用いて部品の吸着を行うと
共に、第１の吸着手段１３または第２の吸着手段１４に
対して部品の認識と補正計算と角度補正と位置補正とを
行った後、部品を実装するようにしても良い。

【００４６】また、上記第１および第２実施例において
は、吸着ヘッドに１つの吸着ノズルを装着してなる吸着
手段１３および１４を用いたが、これに限定されるもの
ではなく、例えば、吸着手段１３および１４の少なくと
も一方を、単一の吸着ヘッドに複数の吸着ノズルを装着
することにより構成しても良い。この構成の場合、複数
の吸着ノズルを有する吸着手段により一度に複数の部品
が吸着されるので、１サイクルで実装される部品数が増
加する。

【００４７】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の部品実装装置は次の効果を奏する。請求項１記載の手
段によれば、一方の吸着手段に対して位置補正と実装位
置への搬送とを行いながら、他方の吸着手段に対して部
品の認識と補正計算と角度補正とを行うことができる。
このため、各動作が部品実装作業全体の平均タクトタイ
ムに与える影響を最小限に抑えることができる。

【００４８】請求項２記載の手段によれば、一方の吸着
手段に対して部品の認識を行った後に、他方の吸着手段
に対して位置補正と実装位置への搬送とを行いながら一
方の吸着手段に対して補正計算と角度補正とを行うこと
ができる。このため、各動作が部品実装作業全体の平均
タクトタイムに与える影響を最小限に抑えることができ
る。

【００４９】請求項３記載の手段によれば、特定の条件
下においては、一方の吸着手段に対してのみ部品の認識
と補正計算と角度補正と位置補正とを行うことができ
る。このため、一対の吸着手段を用いた部品実装作業が
不用意に行われることが防止される。請求項４記載の手
段によれば、複数の吸着ノズルを有する吸着手段により
一度に複数の部品を吸着できる。このため、１サイクル
で実装される部品数が増加する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例を概略的に示す図

【図２】部品実装作業のタイムチャート

【図３】視覚認識装置により撮影された画像データを示
す図

【図４】本発明の第２実施例を示す図１相当図

【図５】図２相当図

【図６】従来例を示す図１相当図

【図７】図２相当図

【図８】図２相当図

【図９】図２相当図

【図１０】図２相当図

【符号の説明】

１２はＸＹロボット（搬送手段）、１３および１４は吸
着手段、１３ａおよび１４ａは吸着ヘッド、１３ｂおよ
び１４ｂは吸着ノズル、１６は基板、１７は視覚認識装
置（移動認識手段）、１８は視覚認識装置（固定認識手
段）を示す。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 単一の搬送手段により搬送される一対の
   吸着手段と、 移動可能に設けられ、その移動に伴い前記各吸着手段に
   吸着された部品を視覚認識する移動認識手段と、 この移動認識手段の認識結果に基づいて、前記各吸着手
   段による部品の吸着角度および吸着位置を補正するため
   の演算を行う演算手段と、 この演算手段の演算結果に基づいて、前記各吸着手段を
   角度補正および位置補正する補正手段とを備え、 一方の吸着手段により部品を吸着した後、予め部品を吸
   着している他方の吸着手段に対して位置補正と実装位置
   への搬送とを行いながら、一方の吸着手段に対して部品
   の認識と補正計算と角度補正とを行うことを特徴とする
   部品実装装置。
2. 【請求項２】 単一の搬送手段により搬送される一対の
   吸着手段と、 前記搬送手段により前記各吸着手段が供給されることに
   伴い、各吸着手段に吸着された部品を視覚認識する固定
   認識手段と、 この固定認識手段の認識結果に基づいて、前記各吸着手
   段による部品の吸着角度および吸着位置を補正するため
   の演算を行う演算手段と、 この演算手段の演算結果に基づいて、前記各吸着手段を
   角度補正および位置補正する補正手段とを備え、 一方の吸着手段により部品を吸着して該吸着手段に対し
   て部品の認識を行った後、予め部品を吸着している他方
   の吸着手段に対して位置補正と実装位置への搬送とを行
   いながら、一方の吸着手段に対して補正計算と角度補正
   とを行うことを特徴とする部品実装装置。
3. 【請求項３】 特定の条件下においては、一方の吸着手
   段のみを用いて部品の吸着を行うと共に、一方の吸着手
   段に対して部品の認識と補正計算と角度補正と位置補正
   とを行った後、一方の吸着手段により部品を基板に実装
   することを特徴とする請求項１または２記載の部品実装
   装置。
4. 【請求項４】 少なくとも一方の吸着手段は、単一の吸
   着ヘッドに複数の吸着ノズルを装着することにより構成
   されていることを特徴とする請求項１または２記載の部
   品実装装置。