JPH0914973A - 角速度測定のための装置および方法 - Google Patents
角速度測定のための装置および方法Info
- Publication number
- JPH0914973A JPH0914973A JP8179856A JP17985696A JPH0914973A JP H0914973 A JPH0914973 A JP H0914973A JP 8179856 A JP8179856 A JP 8179856A JP 17985696 A JP17985696 A JP 17985696A JP H0914973 A JPH0914973 A JP H0914973A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- osc
- angular velocity
- analog
- transducer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 9
- 238000005259 measurement Methods 0.000 title abstract description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 46
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims abstract description 39
- 230000003071 parasitic effect Effects 0.000 claims abstract description 9
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 5
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 claims description 26
- 239000013078 crystal Substances 0.000 claims description 4
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 2
- 239000004480 active ingredient Substances 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000001747 exhibiting effect Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000010453 quartz Substances 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N silicon dioxide Inorganic materials O=[Si]=O VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000002277 temperature effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/56—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces
- G01C19/5607—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces using vibrating tuning forks
- G01C19/5614—Signal processing
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 作動温度に無関係な検出された有効信号の測
定信号を提供することができる上記の型の角速度測定装
置を提案すること 【解決手段】 電気的な検出信号の前記有効成分に依存
し、それによって装置の作動温度とは実際的に無関係で
ある少なくとも一つのアナログ測定信号（Ｕ１，Ｕ２）
を作ることができる、前記検出信号（ＤＥＴ）および／
または前記励振信号（ＯＳＣ）のアナログ処理手段を有
することを特徴とする。
定信号を提供することができる上記の型の角速度測定装
置を提案すること 【解決手段】 電気的な検出信号の前記有効成分に依存
し、それによって装置の作動温度とは実際的に無関係で
ある少なくとも一つのアナログ測定信号（Ｕ１，Ｕ２）
を作ることができる、前記検出信号（ＤＥＴ）および／
または前記励振信号（ＯＳＣ）のアナログ処理手段を有
することを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】本発明は、角速度測定装置で
あって、ある角速度で回転するトランスジューサと、励
振信号に応答して、寄生成分と前記角速度を示す振幅を
もつ少なくとも一つの有効成分とを有する、前記トラン
スジューサの機械的な振動を発生させる手段と、前記機
械的な振動を表し、さらに寄生成分と前記角速度を示す
振幅をもつ少なくとも一つの有効成分とを有する、電気
的な検出信号を作る手段とを有する角速度測定装置に関
する。
あって、ある角速度で回転するトランスジューサと、励
振信号に応答して、寄生成分と前記角速度を示す振幅を
もつ少なくとも一つの有効成分とを有する、前記トラン
スジューサの機械的な振動を発生させる手段と、前記機
械的な振動を表し、さらに寄生成分と前記角速度を示す
振幅をもつ少なくとも一つの有効成分とを有する、電気
的な検出信号を作る手段とを有する角速度測定装置に関
する。
【０００２】本発明は更に、測定の分解能を増加させ、
かつそれを作動温度の変化に無関係とさせることにより
検出信号の有効成分の測定を容易にするための励振信号
および検出信号の処理方法に関する。
かつそれを作動温度の変化に無関係とさせることにより
検出信号の有効成分の測定を容易にするための励振信号
および検出信号の処理方法に関する。
【０００３】
【従来の技術】本発明は、音叉に作用するコリオリの力
により、励振信号に応答して音叉ジャイロメータによっ
て提供される電気的な検出信号の有効成分の決定に特に
適用される。音叉ジャイロメータは、寸法が小さくて廉
価であるため、回転体の角速度決定に多用される傾向が
ある。長い間、複雑で高価なジャイロスコープが特に航
空機またはミサイルの中で使用されており、これらは航
空機またはミサイルの固定基準に対する方向づけを追跡
するために使用される。
により、励振信号に応答して音叉ジャイロメータによっ
て提供される電気的な検出信号の有効成分の決定に特に
適用される。音叉ジャイロメータは、寸法が小さくて廉
価であるため、回転体の角速度決定に多用される傾向が
ある。長い間、複雑で高価なジャイロスコープが特に航
空機またはミサイルの中で使用されており、これらは航
空機またはミサイルの固定基準に対する方向づけを追跡
するために使用される。
【０００４】しかし、音叉ジャイロスコープに関係する
小型化の可能性によって、特に自動車の分野において新
たな適用が企図された。この場合、これらをすべり止め
装置または平衡修正装置の中に組み込むこともできる。
小型化の可能性によって、特に自動車の分野において新
たな適用が企図された。この場合、これらをすべり止め
装置または平衡修正装置の中に組み込むこともできる。
【０００５】水晶音叉を使用する角速度測定装置が、本
出願人のヨーロッパ特許ＥＰ−Ｂ−０５１５９８１号に
詳しく記載されている。水晶音叉ジャイロメータでは、
音叉のアームは励振信号を加えるための電極と、縦軸の
周りに回転する間の音叉の応答に対応する検出信号を検
出するための電極とを備えている。
出願人のヨーロッパ特許ＥＰ−Ｂ−０５１５９８１号に
詳しく記載されている。水晶音叉ジャイロメータでは、
音叉のアームは励振信号を加えるための電極と、縦軸の
周りに回転する間の音叉の応答に対応する検出信号を検
出するための電極とを備えている。
【０００６】最新のいくつかの資料、特にヨーロッパ特
許ＥＰ０４９４５８８号の明細書は、音叉ジャイロメー
タの正しい操作が、一方では励振信号と検出信号との間
の結合を最小にすることのできる音叉に対する励振電極
と検出電極の実行に依存し、また他方では、ジャイロメ
ータが動いている間のコリオリの力による、一般的には
非常に小さい有効成分を完全に活用するように音叉に関
連する電子処理手段の質に依存するものと仮定してい
る。
許ＥＰ０４９４５８８号の明細書は、音叉ジャイロメー
タの正しい操作が、一方では励振信号と検出信号との間
の結合を最小にすることのできる音叉に対する励振電極
と検出電極の実行に依存し、また他方では、ジャイロメ
ータが動いている間のコリオリの力による、一般的には
非常に小さい有効成分を完全に活用するように音叉に関
連する電子処理手段の質に依存するものと仮定してい
る。
【０００７】しかしながら、周知のジャイロメータは、
現状では、コリオリの力に相当する検出信号の有効部分
の測定が困難であるために不利であることが知られてい
る。これはジャイロメータの回転速度が低いときには特
にそうである。さらに、検出信号の有効成分を測定する
ための組み立ての中に用いられるある部品あるいはアナ
ログ装置は、温度の影響に依存する因子をこの部品に持
ち込む。この事実により、それらは、理想的な測定に
は、有効成分は角速度にのみ依存すべきであるが、検出
信号の有効成分を温度に依存させてしまう。
現状では、コリオリの力に相当する検出信号の有効部分
の測定が困難であるために不利であることが知られてい
る。これはジャイロメータの回転速度が低いときには特
にそうである。さらに、検出信号の有効成分を測定する
ための組み立ての中に用いられるある部品あるいはアナ
ログ装置は、温度の影響に依存する因子をこの部品に持
ち込む。この事実により、それらは、理想的な測定に
は、有効成分は角速度にのみ依存すべきであるが、検出
信号の有効成分を温度に依存させてしまう。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、トランスジ
ューサによって与えられた検出信号の有効成分を切り離
し、充分な分解能をもって決定できるようにするコリオ
リの力の使用に基づいた角速度測定装置を提案すること
により、これらの不都合を修正するという目的を有して
いる。本発明のもう一つの目的は、作動温度に無関係な
検出された有効信号の測定信号を提供することができる
上記の型の角速度測定装置を提案することである。
ューサによって与えられた検出信号の有効成分を切り離
し、充分な分解能をもって決定できるようにするコリオ
リの力の使用に基づいた角速度測定装置を提案すること
により、これらの不都合を修正するという目的を有して
いる。本発明のもう一つの目的は、作動温度に無関係な
検出された有効信号の測定信号を提供することができる
上記の型の角速度測定装置を提案することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この趣旨のために、角速
度測定装置を目的とする本発明は、ある角速度で回転す
るトランスジューサと、励振信号に応答して、寄生成分
と前記角速度とを示す振幅をもつ少なくとも一つの有効
成分とを有する、前記トランスジューサの機械的な振動
を発生させる手段と、前記機械的な振動を表し、さらに
寄生成分と前記角速度とを示す振幅をもつ少なくとも一
つの有効成分とを有する、電気的な検出信号を作る手段
とを有するとともに、その装置は、前記検出信号と前記
励振信号とのアナログ処理手段を有し、同じ温度動作を
する２つの同じアナログ掛算器と、正確に９０°の移相
回路とを有し、前記アナログ処理手段は、前記電気的な
検出信号の有効成分にのみ依存し、それによって実際的
にはその装置の作動温度には無関係である少なくとも一
つのアナログ測定信号を与えるようになっていることを
特徴とする。
度測定装置を目的とする本発明は、ある角速度で回転す
るトランスジューサと、励振信号に応答して、寄生成分
と前記角速度とを示す振幅をもつ少なくとも一つの有効
成分とを有する、前記トランスジューサの機械的な振動
を発生させる手段と、前記機械的な振動を表し、さらに
寄生成分と前記角速度とを示す振幅をもつ少なくとも一
つの有効成分とを有する、電気的な検出信号を作る手段
とを有するとともに、その装置は、前記検出信号と前記
励振信号とのアナログ処理手段を有し、同じ温度動作を
する２つの同じアナログ掛算器と、正確に９０°の移相
回路とを有し、前記アナログ処理手段は、前記電気的な
検出信号の有効成分にのみ依存し、それによって実際的
にはその装置の作動温度には無関係である少なくとも一
つのアナログ測定信号を与えるようになっていることを
特徴とする。
【００１０】本発明の他の特徴によれば、９０°移相回
路は、入力信号に応答して、前記移相回路の作動温度が
どのようなものであろうとも、正確に矩象になる２つの
出力信号を作ることができる。この９０°移相回路は、
前記トランスジューサの前記励振信号をその入力に接続
しており、前記アナログ掛算器の第１のものの入力に接
続された第１の出力と、前記アナログ掛算器の第２のも
のの入力に接続された第２の出力とを有し、前記掛算器
の他の入力は、前記検出信号の有効成分に依存し、それ
によって、前記装置の作動温度とは実際的に無関係であ
るアナログ信号を前記掛算器のそれぞれの出力において
生成するように、前記検出信号の供給を受けている。
路は、入力信号に応答して、前記移相回路の作動温度が
どのようなものであろうとも、正確に矩象になる２つの
出力信号を作ることができる。この９０°移相回路は、
前記トランスジューサの前記励振信号をその入力に接続
しており、前記アナログ掛算器の第１のものの入力に接
続された第１の出力と、前記アナログ掛算器の第２のも
のの入力に接続された第２の出力とを有し、前記掛算器
の他の入力は、前記検出信号の有効成分に依存し、それ
によって、前記装置の作動温度とは実際的に無関係であ
るアナログ信号を前記掛算器のそれぞれの出力において
生成するように、前記検出信号の供給を受けている。
【００１１】前記９０°移相回路は、並列に接続され同
じ温度動作をもつ２つの周波数分割回路を有するのが望
ましいが、その一方は、立ち上がりエッジに応答し、そ
の他方は、立ち下がりエッジに応答し、前記２つの周波
数分割器は、前記励振信号から得られた同じ信号の供給
を受けている。本発明はさらに、前記請求項において上
述の装置に関連した角速度を測定する方法に関連してい
る。
じ温度動作をもつ２つの周波数分割回路を有するのが望
ましいが、その一方は、立ち上がりエッジに応答し、そ
の他方は、立ち下がりエッジに応答し、前記２つの周波
数分割器は、前記励振信号から得られた同じ信号の供給
を受けている。本発明はさらに、前記請求項において上
述の装置に関連した角速度を測定する方法に関連してい
る。
【００１２】本発明の目的および特徴は以降により詳し
く、図面を参照した非制限的な例によって記載されるで
あろう。
く、図面を参照した非制限的な例によって記載されるで
あろう。
【００１３】
【発明の実施の形態】ここで図１を参照すると、ジャイ
ロメータで使用される形式の音叉１の一例が示されてい
る。音叉１が図１Ａに縦断面図として示され、これは基
本的に、２つのアーム５、７に接触固定されたベース３
を含み、この組立品は水晶圧電材料で作られている。図
１Ｂによって横断面で示されているように、各アーム
５、７は電極９、１１を有する。励振アーム（Ｅ）５は
４つの励振電極９を有するが、ただ１つだけに参照符号
を付けてある。これらの電極は電気信号±Ｖが加えら
れ、励振されて矢印１３で示すように第１平面内におい
て音叉１のアーム５、７を機械的に振動させる。同様に
検出アーム（Ｄ）７は１つだけに参照符号が付けられた
４つの検出電極１１を有する。これらの検出電極は、検
出アームの機械的振動を電気検出済み信号に変換するこ
とができる。
ロメータで使用される形式の音叉１の一例が示されてい
る。音叉１が図１Ａに縦断面図として示され、これは基
本的に、２つのアーム５、７に接触固定されたベース３
を含み、この組立品は水晶圧電材料で作られている。図
１Ｂによって横断面で示されているように、各アーム
５、７は電極９、１１を有する。励振アーム（Ｅ）５は
４つの励振電極９を有するが、ただ１つだけに参照符号
を付けてある。これらの電極は電気信号±Ｖが加えら
れ、励振されて矢印１３で示すように第１平面内におい
て音叉１のアーム５、７を機械的に振動させる。同様に
検出アーム（Ｄ）７は１つだけに参照符号が付けられた
４つの検出電極１１を有する。これらの検出電極は、検
出アームの機械的振動を電気検出済み信号に変換するこ
とができる。
【００１４】音叉ジャイロメータの原理によれば、励振
信号が励振電極（Ｅ）９に印加されているときに、音叉
１がその縦軸１５の周りに回転運動をすると、この回転
運動は、この励振に直角のコリオリの力を発生させ、こ
の結果として矢印１７で示すように、励振振動の平面に
直角の平面内における少なくとも検出アーム（Ｄ）７の
振動を発生させる。
信号が励振電極（Ｅ）９に印加されているときに、音叉
１がその縦軸１５の周りに回転運動をすると、この回転
運動は、この励振に直角のコリオリの力を発生させ、こ
の結果として矢印１７で示すように、励振振動の平面に
直角の平面内における少なくとも検出アーム（Ｄ）７の
振動を発生させる。
【００１５】この機械的振動は、音叉１の圧電水晶によ
って電気信号に変換され、この電気信号は音叉１の検出
電極７によって検出される。
って電気信号に変換され、この電気信号は音叉１の検出
電極７によって検出される。
【００１６】続く考察を簡単にするために、励振信号
（ＯＳＣ）は正弦波であり、検出信号（ＤＥＴ）は、励
振信号に対して角ψ０だけ移相された、寄生成分とコリ
オリの力に相当する有効成分との重ね合わせに該当する
と想定する。この条件の下で、信号ＯＳＣとＤＥＴは次
の等式を満足する。 （１）ＯＳＣ＝Ａ・ｓｉｎ（ω０ｔ＋ψ０） ただし、Ａは励振信号の振幅、ω０はその角周波数、そ
してψ０は検出信号に対する初期移相であり、及び （２）ＤＥＴ＝Ｂ・ｓｉｎ（ω０ｔ）＋Ｃ・ｃｏｓ（ω０ｔ） ただし、第１項は音叉のアーム間の容量性機械的結合に
起因する有害信号を表し、第２項はコリオリの力に起因
する有効信号を表し、その振幅Ｃは測定されるべき振幅
であり、音叉の回転速度Ωに比例する。
（ＯＳＣ）は正弦波であり、検出信号（ＤＥＴ）は、励
振信号に対して角ψ０だけ移相された、寄生成分とコリ
オリの力に相当する有効成分との重ね合わせに該当する
と想定する。この条件の下で、信号ＯＳＣとＤＥＴは次
の等式を満足する。 （１）ＯＳＣ＝Ａ・ｓｉｎ（ω０ｔ＋ψ０） ただし、Ａは励振信号の振幅、ω０はその角周波数、そ
してψ０は検出信号に対する初期移相であり、及び （２）ＤＥＴ＝Ｂ・ｓｉｎ（ω０ｔ）＋Ｃ・ｃｏｓ（ω０ｔ） ただし、第１項は音叉のアーム間の容量性機械的結合に
起因する有害信号を表し、第２項はコリオリの力に起因
する有効信号を表し、その振幅Ｃは測定されるべき振幅
であり、音叉の回転速度Ωに比例する。
【００１７】励振信号ＯＳＣと検出信号ＤＥＴとの間の
移相ψ０は、与えられた音叉については一定であり、図
１に示すような音叉については一般的に約５６°である
ことに、さらに注目すべきである。
移相ψ０は、与えられた音叉については一定であり、図
１に示すような音叉については一般的に約５６°である
ことに、さらに注目すべきである。
【００１８】検出信号ＤＥＴは、次の等式にしたがって
定義することのできる位相変調信号として現れる。 （３）ＤＥＴ＝ｓｉｎ（ψ（ｔ））・√（Ａ2＋Ｂ2） ただし、ψ（ｔ）＝ω０ｔ＋Ψ、ここでΨ＝ａｒｃ ｔ
ａｎ Ｃ／Ｂ
定義することのできる位相変調信号として現れる。 （３）ＤＥＴ＝ｓｉｎ（ψ（ｔ））・√（Ａ2＋Ｂ2） ただし、ψ（ｔ）＝ω０ｔ＋Ψ、ここでΨ＝ａｒｃ ｔ
ａｎ Ｃ／Ｂ
【００１９】実際には、検出信号の有効成分の振幅Ｃ
は、約５０°／秒の回転速度Ωについては有害結合成分
の振幅Ｂよりもはるかに小さく、したがってＣ／Ｂ比は
一般的には約１／５０であり、これは約１°という非常
に小さい移相角ψに相当するもので、特に、検出信号の
増幅あるいは処理に介入する特定の部品に対する温度の
影響を考慮しなければならないという場合には、測定し
て音叉１の回転速度Ωを決定するために使用するには困
難であることが指摘されている。
は、約５０°／秒の回転速度Ωについては有害結合成分
の振幅Ｂよりもはるかに小さく、したがってＣ／Ｂ比は
一般的には約１／５０であり、これは約１°という非常
に小さい移相角ψに相当するもので、特に、検出信号の
増幅あるいは処理に介入する特定の部品に対する温度の
影響を考慮しなければならないという場合には、測定し
て音叉１の回転速度Ωを決定するために使用するには困
難であることが指摘されている。
【００２０】本発明は、上に明らかに述べられたよう
に、温度からの如何なる影響もなく、検出信号の有効成
分、すなわち、コリオリの力による成分を切り離し測定
できるように、電気的な励振と検出との信号を電子工学
的に処理する方法に関するとともに、これに関連する手
段に関する。
に、温度からの如何なる影響もなく、検出信号の有効成
分、すなわち、コリオリの力による成分を切り離し測定
できるように、電気的な励振と検出との信号を電子工学
的に処理する方法に関するとともに、これに関連する手
段に関する。
【００２１】この趣旨で、励振信号および検出信号の電
工学的処理回路に接続されており、図１の音叉に従って
概略的に音叉が示されている図２を参照しよう。音叉１
の励振電極９はループ１９によって概略的に示され、増
幅器２１によって連続的な電流が供給されるように共振
回路に接続され、検出信号ＤＥＴは音叉１の検出電極１
１の端末において測定される。
工学的処理回路に接続されており、図１の音叉に従って
概略的に音叉が示されている図２を参照しよう。音叉１
の励振電極９はループ１９によって概略的に示され、増
幅器２１によって連続的な電流が供給されるように共振
回路に接続され、検出信号ＤＥＴは音叉１の検出電極１
１の端末において測定される。
【００２２】移相Ψを測定するための知られている方法
は、励振信号および検出信号の位相復調および矩象復
調、あるいはＩ−Ｑを形成することから成っている。こ
の方法に従って、励振信号ＯＳＣおよび検出信号ＤＥＴ
は、第１に増幅され、次に矩象器に投入される。これ故
に、これらの信号は、温度の影響に異なって反応する全
通過フィルタによって（π／２−ψ０）の移相を受け
る。この影響に対して用いられる増幅段および移相は、
このように知られ、図２のブロック２１によって概略的
に表される。アナログ段２１における温度変化の影響の
ために、生成された温度差による変動の中に打ち消され
ない音叉の角速度の測定信号を作り出す。したがって、
この温度の影響を削除あるいは少なくとも補償する手段
を設けることが必要である。
は、励振信号および検出信号の位相復調および矩象復
調、あるいはＩ−Ｑを形成することから成っている。こ
の方法に従って、励振信号ＯＳＣおよび検出信号ＤＥＴ
は、第１に増幅され、次に矩象器に投入される。これ故
に、これらの信号は、温度の影響に異なって反応する全
通過フィルタによって（π／２−ψ０）の移相を受け
る。この影響に対して用いられる増幅段および移相は、
このように知られ、図２のブロック２１によって概略的
に表される。アナログ段２１における温度変化の影響の
ために、生成された温度差による変動の中に打ち消され
ない音叉の角速度の測定信号を作り出す。したがって、
この温度の影響を削除あるいは少なくとも補償する手段
を設けることが必要である。
【００２３】この結果、信号ＯＳＣおよびＤＥＴは、詳
細がさらに説明される本発明によるアナログ処理回路２
７を通過する。回路２７によって出力される信号Ｕ1，
Ｕ2は、温度に無関係であり、知られた方法でアナログ
・デジタル変換回路２３に伝送される。後者は、信号Ｕ
1，Ｕ2をサンプリングすることにより、温度に無関係で
あるが、検出信号の有効成分を表すデジタルサンプルを
発生する。これらのサンプルは、音叉の角速度を低減す
るマイクロプロセッサ２５に伝送される。
細がさらに説明される本発明によるアナログ処理回路２
７を通過する。回路２７によって出力される信号Ｕ1，
Ｕ2は、温度に無関係であり、知られた方法でアナログ
・デジタル変換回路２３に伝送される。後者は、信号Ｕ
1，Ｕ2をサンプリングすることにより、温度に無関係で
あるが、検出信号の有効成分を表すデジタルサンプルを
発生する。これらのサンプルは、音叉の角速度を低減す
るマイクロプロセッサ２５に伝送される。
【００２４】図３を参照すると、アナログ処理回路２７
の構造がより詳細に示されている。この回路は、２つの
同様なミキサ２９、３１と、励振信号ＯＳＣであるとし
て選ばれている入力信号Ｖ1 から、正確に９０°の固定
位相だけ移相された２つの出力信号Ｖ1，Ｖ1’を生成で
きる移相回路３３とを有する。本発明によれば、検出信
号ＤＥＴ＝Ｖ2 は、２つのミキサ２９、３１のそれぞれ
の入力を並列に駆動するのに用いられ、他方同時に、こ
れらのミキサ２９、３１の他の入力は、それぞれ矩象信
号Ｖ1’およびＶ1によって駆動される。
の構造がより詳細に示されている。この回路は、２つの
同様なミキサ２９、３１と、励振信号ＯＳＣであるとし
て選ばれている入力信号Ｖ1 から、正確に９０°の固定
位相だけ移相された２つの出力信号Ｖ1，Ｖ1’を生成で
きる移相回路３３とを有する。本発明によれば、検出信
号ＤＥＴ＝Ｖ2 は、２つのミキサ２９、３１のそれぞれ
の入力を並列に駆動するのに用いられ、他方同時に、こ
れらのミキサ２９、３１の他の入力は、それぞれ矩象信
号Ｖ1’およびＶ1によって駆動される。
【００２５】ミキサ２９の出力において、信号Ｕ
2（ｔ） ＝Ｖ1’・Ｖ2＝ＯＳＣ’・ＤＥＴが得られ、ミ
キサ３１の出力において、信号Ｕ1（ｔ） ＝Ｖ1・Ｖ2＝
ＯＳＣ・ＤＥＴが得られる。
2（ｔ） ＝Ｖ1’・Ｖ2＝ＯＳＣ’・ＤＥＴが得られ、ミ
キサ３１の出力において、信号Ｕ1（ｔ） ＝Ｖ1・Ｖ2＝
ＯＳＣ・ＤＥＴが得られる。
【００２６】上述の式（１）による信号ＯＳＣの定義に
より、また、信号ＯＳＣ’＝Ｖ１’は、信号ＯＳＣに関
して正確に９０°だけ移相されているという条件の下
で、信号ＯＳＣ’に対して次の式が得られてもよい： （４）ＯＳＣ’＝Ａ・ｃｏｓ（ω０ｔ＋ψ０） そして、アナログ処理回路２７の出力における信号Ｕ１
とＵ２に対して、およびアナログ・デジタル変換器の入
力における通常の低域フィルタを通過した後に、次の式
が成り立つ： （５）Ｕ1（ｔ）＝Ｖ1・Ｖ2＝ＡＢ／２・ｃｏｓψ−ＡＣ／２・ｓｉｎψ （６）Ｕ2（ｔ）＝Ｖ1’・Ｖ2＝ＡＢ／２・ｓｉｎψ＋ＡＣ／２・ｃｏｓψ したがって、Ｕ１（ｔ）およびＵ２（ｔ）は次の形： Ａ／２・（ Ｂ2＋Ｃ2 ）1/2・ｃｏｓ（ψ＋Ψ） Ａ／２・（ Ｂ2＋Ｃ2 ）1/2・ｓｉｎ（ψ＋Ψ） であ
り、この場合、Ψは、コリオリの力による移相を表し、
Ψ＝ａｒｃｔａｎＣ／Ｂによって表し得る。したがっ
て、この移相は、上で示されたように後ろにマイクロプ
ロセッサ２５があるアナログ・デジタル変換器２３によ
って、Ｕ1（ｔ）およびＵ2（ｔ）の瞬時値から決定され
る。処理回路２７によって成し遂げられたアナログ処理
によって、Ｕ1（ｔ）およびＵ2（ｔ） は、一方におい
て、与えられた音叉に対して固定されている励振信号Ｏ
ＳＣと検出信号ＤＥＴとの間の初期移相ψに依存し、他
方において、音叉の回転速度の関数であり、決定される
べき一つである可変の移相Ψに依存するのみであるとい
うことを知ることは重要である。しかし、そのシステム
の電子工学的な部分に関して、Ｕ1（ｔ）もＵ2（ｔ）
も、少なくとも他方に対する一方は、温度の影響には関
係しておらず、したがっって、音叉の角速度の測定は、
より高い精度で実行されよう。
より、また、信号ＯＳＣ’＝Ｖ１’は、信号ＯＳＣに関
して正確に９０°だけ移相されているという条件の下
で、信号ＯＳＣ’に対して次の式が得られてもよい： （４）ＯＳＣ’＝Ａ・ｃｏｓ（ω０ｔ＋ψ０） そして、アナログ処理回路２７の出力における信号Ｕ１
とＵ２に対して、およびアナログ・デジタル変換器の入
力における通常の低域フィルタを通過した後に、次の式
が成り立つ： （５）Ｕ1（ｔ）＝Ｖ1・Ｖ2＝ＡＢ／２・ｃｏｓψ−ＡＣ／２・ｓｉｎψ （６）Ｕ2（ｔ）＝Ｖ1’・Ｖ2＝ＡＢ／２・ｓｉｎψ＋ＡＣ／２・ｃｏｓψ したがって、Ｕ１（ｔ）およびＵ２（ｔ）は次の形： Ａ／２・（ Ｂ2＋Ｃ2 ）1/2・ｃｏｓ（ψ＋Ψ） Ａ／２・（ Ｂ2＋Ｃ2 ）1/2・ｓｉｎ（ψ＋Ψ） であ
り、この場合、Ψは、コリオリの力による移相を表し、
Ψ＝ａｒｃｔａｎＣ／Ｂによって表し得る。したがっ
て、この移相は、上で示されたように後ろにマイクロプ
ロセッサ２５があるアナログ・デジタル変換器２３によ
って、Ｕ1（ｔ）およびＵ2（ｔ）の瞬時値から決定され
る。処理回路２７によって成し遂げられたアナログ処理
によって、Ｕ1（ｔ）およびＵ2（ｔ） は、一方におい
て、与えられた音叉に対して固定されている励振信号Ｏ
ＳＣと検出信号ＤＥＴとの間の初期移相ψに依存し、他
方において、音叉の回転速度の関数であり、決定される
べき一つである可変の移相Ψに依存するのみであるとい
うことを知ることは重要である。しかし、そのシステム
の電子工学的な部分に関して、Ｕ1（ｔ）もＵ2（ｔ）
も、少なくとも他方に対する一方は、温度の影響には関
係しておらず、したがっって、音叉の角速度の測定は、
より高い精度で実行されよう。
【００２７】図４においては、固定移相回路３３のより
詳細な実施形態が図３において概略的に示されたものに
対応して示されている。この実施形態によると、移相回
路３３は、正弦波の励振信号ＯＳＣが供給されるモノス
テーブル３５を有する。モノステーブル３５は、比較的
に短い約１０から２０％のサイクルの矩形信号を発生す
るように選ばれており、したがって、出力信号Ａは、幾
つかの高調波を有している。このように、励振信号ＯＳ
Ｃが８ｋＨｚの周波数を呈することにより、モノステー
ブル３５が同じ周波数の矩形信号Ａ（図５Ａ参照のこ
と）を生成するとともに、８ｋＨｚの逓倍周波数の幾つ
かの高調波を生成する。
詳細な実施形態が図３において概略的に示されたものに
対応して示されている。この実施形態によると、移相回
路３３は、正弦波の励振信号ＯＳＣが供給されるモノス
テーブル３５を有する。モノステーブル３５は、比較的
に短い約１０から２０％のサイクルの矩形信号を発生す
るように選ばれており、したがって、出力信号Ａは、幾
つかの高調波を有している。このように、励振信号ＯＳ
Ｃが８ｋＨｚの周波数を呈することにより、モノステー
ブル３５が同じ周波数の矩形信号Ａ（図５Ａ参照のこ
と）を生成するとともに、８ｋＨｚの逓倍周波数の幾つ
かの高調波を生成する。
【００２８】このように、モノステーブル３５の後ろに
は、例えば、モノステーブル３５によって作られる第３
高調波、すなわち、この例では３２ｋＨｚの周波数に調
整される帯域通過フィルタがある。帯域通過フィルタ３
７は、２で割る周波数分割器３９を駆動する３２ｋＨｚ
の矩形信号Ｂ（図５Ｂ）を作る。この分割器は、１６ｋ
Ｈｚの周波数の矩形信号Ｃ（図５Ｃ）を作る。
は、例えば、モノステーブル３５によって作られる第３
高調波、すなわち、この例では３２ｋＨｚの周波数に調
整される帯域通過フィルタがある。帯域通過フィルタ３
７は、２で割る周波数分割器３９を駆動する３２ｋＨｚ
の矩形信号Ｂ（図５Ｂ）を作る。この分割器は、１６ｋ
Ｈｚの周波数の矩形信号Ｃ（図５Ｃ）を作る。
【００２９】周波数分割器３９の出力は、２つの他の同
様な周波数分割器４１、４３の入力に並列に接続されて
いるが、それらの第１のものは、信号Ｃの立ち上がりエ
ッジ（前縁）によって制御され、それらの第２のもの
は、信号Ｃの立ち下がりエッジ（後縁）によって制御さ
れる。これによって、周波数分割器４１、４３の出力に
信号Ｄ、Ｅがそれぞれ得られる（図５Ｄおよび５Ｅ）。
これらの信号Ｄ、Ｅは、励振信号ＯＳＣに対応するとと
もに、作動温度に無関係に、ＯＳＣに関して正確に９０
度だけ移相されている信号ＯＳＣ’に対応している。
様な周波数分割器４１、４３の入力に並列に接続されて
いるが、それらの第１のものは、信号Ｃの立ち上がりエ
ッジ（前縁）によって制御され、それらの第２のもの
は、信号Ｃの立ち下がりエッジ（後縁）によって制御さ
れる。これによって、周波数分割器４１、４３の出力に
信号Ｄ、Ｅがそれぞれ得られる（図５Ｄおよび５Ｅ）。
これらの信号Ｄ、Ｅは、励振信号ＯＳＣに対応するとと
もに、作動温度に無関係に、ＯＳＣに関して正確に９０
度だけ移相されている信号ＯＳＣ’に対応している。
【００３０】図３に関連して説明されたように、ミキサ
３１、２９をそれぞれ駆動する信号ＯＳＣおよび９０°
だけ移相された信号ＯＳＣ’の使用は、温度に無関係な
出力信号Ｕ1，Ｕ2を得ることを可能にする。実際に、ミ
キサ２９、３１は同じであるので、それらは温度の同じ
影響を受ける。したがって、信号Ｕ１およびＵ２は、
（９０°＋Ψ）だけ移相されたままであり、後ろにマイ
クロプロセッサ２５があるアナログ・デジタル変換器２
３の助けによりΨを復調可能である。
３１、２９をそれぞれ駆動する信号ＯＳＣおよび９０°
だけ移相された信号ＯＳＣ’の使用は、温度に無関係な
出力信号Ｕ1，Ｕ2を得ることを可能にする。実際に、ミ
キサ２９、３１は同じであるので、それらは温度の同じ
影響を受ける。したがって、信号Ｕ１およびＵ２は、
（９０°＋Ψ）だけ移相されたままであり、後ろにマイ
クロプロセッサ２５があるアナログ・デジタル変換器２
３の助けによりΨを復調可能である。
【００３１】これに関連して、初期移相ψが５６°に等
しく、所望の分解能が０．００５°である場合には、ア
ナログ・デジタル変換器２３の出力は、約１１，２００
のデジタル値（５６°／０．００５）を確定しなければ
ならない。したがって、そのような分解能を得るために
は、変換器は、１４ビットのコーディング（２14＝１
６，３８４）を実行しなければならない。
しく、所望の分解能が０．００５°である場合には、ア
ナログ・デジタル変換器２３の出力は、約１１，２００
のデジタル値（５６°／０．００５）を確定しなければ
ならない。したがって、そのような分解能を得るために
は、変換器は、１４ビットのコーディング（２14＝１
６，３８４）を実行しなければならない。
【００３２】本発明による角速度測定装置は、それによ
って装置上の温度の影響を除去する検出信号の有効成分
に依存するだけである出力信号に高い分解能を与えるこ
とを可能にさせることにより、決定されたような目的に
答えているということが上のことから結果としてもたら
される。
って装置上の温度の影響を除去する検出信号の有効成分
に依存するだけである出力信号に高い分解能を与えるこ
とを可能にさせることにより、決定されたような目的に
答えているということが上のことから結果としてもたら
される。
【図１】 所定のジャイロメータの中に用いられたよう
な音叉の平面図と断面図である。
な音叉の平面図と断面図である。
【図２】 本発明による角速度測定装置の概略図であ
る。
る。
【図３】 測定信号を温度に無関係にさせるアナログ処
理回路のブロック図である。
理回路のブロック図である。
【図４】 図３の９０°移相回路を実現した一例のブロ
ック図である。
ック図である。
【図５】 図４の回路の中で用いられている信号を表す
タイムチャートである。
タイムチャートである。
１ 音叉 ３ ベース ５，７ アーム ９，１１ 電極 ２１ 増幅器 ２３ アナログ・デジタル変換器 ２５ マイクロプロセッサ ２７ アナログ処理回路 ２９，３１ ミキサ ３３ 移相回路 ３５ モノステーブル ３７ 帯域通過フィルタ ３９，４１，４３ 周波数分割器
フロントページの続き (72)発明者 ジャン−ダニエル・エチエンヌ スイス国 シイエイチ−2206 レ ジュネ ーブィ−スール−コフランヌ・ルート ド ゥ ヴァネル・31 (72)発明者 シルヴィオ・ダラ・ピアッツァ スイス国 シイエイチ−2610 サン−イミ ール・パッセージュ デルギュエル・６
Claims (9)
- 【請求項１】 ある角速度で回転するトランスジューサ
（１）と、 励振信号（ＯＳＣ）に応答して、寄生成分と前記角速度
を示す振幅をもつ少なくとも一つの有効成分とを有す
る、前記トランスジューサ（１）の機械的な振動を発生
させる手段（９）と、 前記機械的な振動を表し、さらに寄生成分と前記角速度
を示す振幅をもつ少なくとも一つの有効成分とを有す
る、電気的な検出信号（ＤＥＴ）を作る手段とを有する
とともに、 その装置は、前記検出信号（ＤＥＴ）と前記励振信号
（ＯＳＣ）とのアナログ処理手段（２７）をさらに有
し、 同じ温度動作をする２つの同じアナログ掛算器（２９，
３１）と、 正確に９０°の移相回路（３３）とを有し、前記アナロ
グ処理手段（２７）は、前記電気的な検出信号の有効成
分にのみ依存し、それによって実際的にはその装置の作
動温度には無関係である少なくとも一つのアナログ測定
信号（Ｕ1，Ｕ2）を与えることを特徴とする角速度測定
装置。 - 【請求項２】 前記トランスジューサ（１）は、水晶音
叉であることを特徴とする請求項１による装置。 - 【請求項３】 前記９０°移相回路（３３）は、入力信
号（Ｖ1） から、前記移相回路（３３）の作動温度には
無関係で、正確にクワドラチャにある２つの出力信号
（Ｖ1，Ｖ1’）を作ることができることを特徴とする請
求項１または２による装置。 - 【請求項４】 前記９０°移相回路（３３）は、前記ト
ランスジューサの前記励振信号（ＯＳＣ）をその入力に
接続しており、前記アナログ掛算器（３１）の第１のも
のの入力に接続された第１の出力（Ｖ1） と、前記アナ
ログ掛算器（２９）の第２のものの入力に接続された第
２の出力（Ｖ1’） とを有し、前記掛算器（３１，２
９）の他の入力は、前記検出信号の有効成分に依存し、
前記装置の作動温度とは実際的に無関係であるアナログ
信号（Ｕ1，Ｕ2）を前記掛算器（３１，２９）のそれぞ
れの出力において生成して、前記検出信号（Ｖ2）の供
給を受けていることを特徴とする請求項３による装置。 - 【請求項５】 前記９０°移相回路（３３）は、並列に
接続され同じ温度動作をもつ２つの周波数分割回路（４
１，４３）を有するが、その一方（４１）は、立ち上が
りエッジに応答し、その他方（４３）は、立ち下がりエ
ッジに応答し、前記２つの分割器（４１，４３）は、前
記励振信号（ＯＳＣ）から得られた同じ信号Ｃの供給を
受けていることを特徴とする請求項４による装置。 - 【請求項６】 前記９０°移相回路（３３）は、前記励
振信号（ＯＳＣ）の供給を受けているモノステーブル
（３５）を有し、矩形信号（Ａ）を提供し、前記モノス
テーブル（３５）の出力は、前記矩形信号（Ａ）の第３
高調波（Ｂ）を通過させることができる帯域通過フィル
タ（３７）の入力に接続され、前記帯域通過フィルタ
（３７）の出力は、２分割回路（３９）の入力に接続さ
れ、その出力は、並列に接続され、したがって、前記同
じ分割器は、前記励振信号と同じ周波数であり、相手に
対して矩象とされ、前記作動温度に無関係な信号（Ｄ，
Ｅ）をその出力に提供することを特徴とする請求項５に
よる装置。 - 【請求項７】 前記モノステーブル（３５）は、その出
力におよそ１０から２０％の時間サイクルをもつ矩形信
号（Ａ）を提供するように選ばれていることを特徴とす
る請求項６による装置。 - 【請求項８】 前記アナログ処理回路（２７）の前記出
力（Ｕ1，Ｕ2）は、アナログ・デジタル変換器（２
３）、特に１４ビットのアナログ・デジタル変換器の入
力に接続され、その出力は、前記トランスジューサの角
速度のデジタル値が計算されるマイクロプロセッサ（２
５）のデータ入力に接続されていることを特徴とする先
行請求項のいずれか１項による装置。 - 【請求項９】 角運動によって引き起こされるコリオリ
の力を受けるトランスジューサ（１）の角速度を測定す
る方法であって、 電気的な励振信号（ＯＳＣ）を、前記トランスジューサ
の角速度を表す有効成分と寄生成分とを有する応答検出
信号（ＤＥＴ）を生成する前記トランスジューサ（１）
に加えて前記検出信号を検出する方法において、 検出信号（ＤＥＴ）および／または励振信号（ＯＳＣ）
から前記トランスジューサの作動温度の影響を除去でき
るアナログ処理装置に前記励振信号（ＯＳＣ）および／
または前記検出信号（ＤＥＴ）を加え、 このように処理された前記信号（ＯＳＣ，ＤＥＴ）に対
して、前記トランスジューサ（１）の現在の回転速度に
ついて、このように得られたデジタル値に関する計算が
続くアナログ・デジタル変換を実行することを特徴とす
る方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR9507417A FR2735869B1 (fr) | 1995-06-21 | 1995-06-21 | Dispositif et procede de mesure de vitesse angulaire |
| FR9507417 | 1995-06-21 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0914973A true JPH0914973A (ja) | 1997-01-17 |
Family
ID=9480219
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8179856A Pending JPH0914973A (ja) | 1995-06-21 | 1996-06-21 | 角速度測定のための装置および方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5668317A (ja) |
| EP (1) | EP0750177B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0914973A (ja) |
| DE (1) | DE69625959T2 (ja) |
| FR (1) | FR2735869B1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9024508B2 (en) | 2011-06-27 | 2015-05-05 | Seiko Epson Corporation | Bending vibration piece, method for manufacturing the same and electronic device |
| US9083307B2 (en) | 2011-06-24 | 2015-07-14 | Seiko Epson Corporation | Flexural vibrator element, electronic device, and method of manufacturing flexural vibrator element |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0645602B1 (en) * | 1993-09-24 | 1998-06-17 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | Vibrating gyroscope |
| FR2736153B1 (fr) * | 1995-06-29 | 1997-08-22 | Asulab Sa | Dispositif de mesure d'une vitesse angulaire |
| JP3288597B2 (ja) * | 1997-01-27 | 2002-06-04 | アルプス電気株式会社 | 振動型ジャイロスコープ |
| DE602004013170T2 (de) | 2004-12-20 | 2009-06-18 | Eta Sa Manufacture Horlogère Suisse | Messwertgeber zur Drehgeschwindigkeitsmessung |
| DE602004009204T2 (de) | 2004-12-20 | 2008-06-26 | Eta Sa Manufacture Horlogère Suisse | Wandler zur Winkelgeschwindigkeitsmessung |
| RU2282152C1 (ru) * | 2005-03-30 | 2006-08-20 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" | Устройство преобразования сигналов микромеханического гироскопа вибрационного типа |
| ITTO20110685A1 (it) * | 2011-07-28 | 2013-01-29 | St Microelectronics Srl | Giroscopio microelettromeccanico con stadio di lettura perfezionato, e metodo |
| US9217662B2 (en) * | 2011-08-31 | 2015-12-22 | Hamilton Sundstrand Corporation | Vibration signal compensation |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4930351A (en) * | 1988-03-24 | 1990-06-05 | Wjm Corporation | Vibratory linear acceleration and angular rate sensing system |
| SE512378C2 (sv) * | 1991-01-08 | 2000-03-06 | Colibri Pro Dev Ab | För stämgaffelgyro avsett elektrodmönster |
| EP0503807B1 (en) * | 1991-03-12 | 1996-09-25 | New Sd, Inc. | Single ended tuning fork inertial sensor and method |
| FR2677127B1 (fr) * | 1991-05-31 | 1993-08-13 | Asulab Sa | Dispositif de mesure d'une vitesse angulaire. |
| US5481914A (en) * | 1994-03-28 | 1996-01-09 | The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. | Electronics for coriolis force and other sensors |
-
1995
- 1995-06-21 FR FR9507417A patent/FR2735869B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
1996
- 1996-06-14 EP EP96109547A patent/EP0750177B1/fr not_active Expired - Lifetime
- 1996-06-14 US US08/663,928 patent/US5668317A/en not_active Expired - Lifetime
- 1996-06-14 DE DE69625959T patent/DE69625959T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1996-06-21 JP JP8179856A patent/JPH0914973A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9083307B2 (en) | 2011-06-24 | 2015-07-14 | Seiko Epson Corporation | Flexural vibrator element, electronic device, and method of manufacturing flexural vibrator element |
| US9024508B2 (en) | 2011-06-27 | 2015-05-05 | Seiko Epson Corporation | Bending vibration piece, method for manufacturing the same and electronic device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE69625959T2 (de) | 2003-12-24 |
| FR2735869A1 (fr) | 1996-12-27 |
| EP0750177A1 (fr) | 1996-12-27 |
| US5668317A (en) | 1997-09-16 |
| FR2735869B1 (fr) | 1997-08-08 |
| EP0750177B1 (fr) | 2003-01-29 |
| DE69625959D1 (de) | 2003-03-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101131098B1 (ko) | 진동 구조형 자이로스코프에서 바이어스 에러 감소 방법 | |
| KR101437190B1 (ko) | 진동 센서를 사용하여 회전율을 측정하는 장치 | |
| EP1723389B1 (en) | Error correction for vibratory rate gyroscope | |
| US5747961A (en) | Beat frequency motor position detection scheme for tuning fork gyroscope and other sensors | |
| JPH06300567A (ja) | ジャイロ出力検出方法 | |
| CN1764824B (zh) | 检波电路、检波方法以及物理量测定装置 | |
| JPH11132771A (ja) | 慣性センサ用の信号処理システム | |
| JPH05312579A (ja) | ジャイロコンパス | |
| JPH0914973A (ja) | 角速度測定のための装置および方法 | |
| JP3761111B2 (ja) | 角速度測定装置と角速度測定方法 | |
| CN1774613A (zh) | 补偿振动陀螺的零点误差的方法 | |
| JPH1073437A (ja) | 振動ジャイロの検出回路及びこれを用いた振動ジャイロ装置 | |
| CN116592912A (zh) | 一种基于正交解调的微机械陀螺耦合误差系数实时辨识方法 | |
| CN116592911A (zh) | 一种基于频域的微机械陀螺耦合误差系数辨识方法 | |
| CN1774612A (zh) | 确定振动陀螺中零点误差的方法 | |
| JP4134040B2 (ja) | コリオリの角速度計の読み取り振動周波数の電子的同調方法 | |
| JPH02129514A (ja) | 角速度センサー | |
| US5361036A (en) | Complex digital demodulator employing Chebychev-approximation derived synthetic sinusoid generation | |
| KR100879156B1 (ko) | 물리량 측정 장치 | |
| JPH088413Y2 (ja) | 速度軸まわりの物体の角回転速度を求める装置 | |
| CN114370887B (zh) | 基于虚拟转动的力平衡模式振动陀螺零位自标定方法 | |
| JPH067298Y2 (ja) | 振動ジャイロ | |
| JPH06109475A (ja) | 信号検出回路 | |
| JP2002107148A (ja) | 角速度測定装置 | |
| JPH1078327A (ja) | 角速度検出素子および角速度検出装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060524 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060905 |
|
| A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20061205 |
|
| A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20061208 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070501 |