JPH09150910A - スタッカクレーン用荷受台装置 - Google Patents
スタッカクレーン用荷受台装置Info
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- JPH09150910A JPH09150910A JP30860495A JP30860495A JPH09150910A JP H09150910 A JPH09150910 A JP H09150910A JP 30860495 A JP30860495 A JP 30860495A JP 30860495 A JP30860495 A JP 30860495A JP H09150910 A JPH09150910 A JP H09150910A
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- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims abstract description 11
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 abstract description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 3
- 238000011179 visual inspection Methods 0.000 description 2
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 荷の積載状態を正確に判断して偏りを検知
し、安全に搬送する。 【解決手段】 受台21でパレット８を介して荷Ｍを支持
する四隅位置に荷重を検出するロードセル25Ａ〜25Ｄを
配置し、これらロードセル25Ａ〜25Ｄの検出値から荷Ｍ
の重量と荷Ｍの重心位置を演算するとともに、荷Ｍの重
量に対する重心のずれ量が安全範囲かどうかを判断し
て、安全範囲外の時に警告装置３２を作動させる制御部
31を有する安全装置２２を設けた。
し、安全に搬送する。 【解決手段】 受台21でパレット８を介して荷Ｍを支持
する四隅位置に荷重を検出するロードセル25Ａ〜25Ｄを
配置し、これらロードセル25Ａ〜25Ｄの検出値から荷Ｍ
の重量と荷Ｍの重心位置を演算するとともに、荷Ｍの重
量に対する重心のずれ量が安全範囲かどうかを判断し
て、安全範囲外の時に警告装置３２を作動させる制御部
31を有する安全装置２２を設けた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、たとえば自動倉庫
において、スタッカクレーンに対して荷を積み込むため
の荷受台装置に関する。
において、スタッカクレーンに対して荷を積み込むため
の荷受台装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】スタッカクレーンにより棚などに不定形
の荷を出し入れする際に、荷のバランスが悪いと搬送途
中で落下したり、棚の収納空間に入出庫することが困難
になることがあるが、従来、これらは全て作業員の目視
により判断されていた。
の荷を出し入れする際に、荷のバランスが悪いと搬送途
中で落下したり、棚の収納空間に入出庫することが困難
になることがあるが、従来、これらは全て作業員の目視
により判断されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記作業員の
判断には、個人差があり、入出庫可能と判断しても荷が
落下することもあり、また入出庫可能であるにもかかわ
らず、無駄な荷の積みなおし作業を行うことがあった。
判断には、個人差があり、入出庫可能と判断しても荷が
落下することもあり、また入出庫可能であるにもかかわ
らず、無駄な荷の積みなおし作業を行うことがあった。
【０００４】本発明のうち請求項１記載の発明は、上記
問題点を解決して荷の積載状態を正確に判断できる安全
装置を備えたスタッカクレーン用荷受台装置を提供する
ことを目的とする。
問題点を解決して荷の積載状態を正確に判断できる安全
装置を備えたスタッカクレーン用荷受台装置を提供する
ことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明の請求項１記載の発明は、スタッカクレーンに
対して荷を受渡し自在な受台で、荷を支持する複数位置
に荷重を検出するロードセルを配置し、これらロードセ
ルの検出値から荷の重量と荷の重心位置を演算するとと
もに、荷の重量に対する重心のずれ量が安全範囲かどう
かを判断して、安全範囲外の時に警告手段を作動させる
安全装置を設けたものである。
に本発明の請求項１記載の発明は、スタッカクレーンに
対して荷を受渡し自在な受台で、荷を支持する複数位置
に荷重を検出するロードセルを配置し、これらロードセ
ルの検出値から荷の重量と荷の重心位置を演算するとと
もに、荷の重量に対する重心のずれ量が安全範囲かどう
かを判断して、安全範囲外の時に警告手段を作動させる
安全装置を設けたものである。
【０００６】上記構成によれば、安全装置により、荷の
複数の支持位置に配置したロードセルの検出値に基づい
て荷の重量と荷の重心を演算し、スタッカクレーンによ
る安全な搬送可能な安全範囲内かどうかを判断し、安全
範囲外の時に警報手段を作動させるので、作業員の判断
にたよらず、正確かつ安全に荷の入出庫作業が行える。
複数の支持位置に配置したロードセルの検出値に基づい
て荷の重量と荷の重心を演算し、スタッカクレーンによ
る安全な搬送可能な安全範囲内かどうかを判断し、安全
範囲外の時に警報手段を作動させるので、作業員の判断
にたよらず、正確かつ安全に荷の入出庫作業が行える。
【０００７】
【発明の実施の形態】ここで、本発明に係る自動倉庫に
配置されてスタッカクレーン用荷受台装置の実施の形態
を図１〜図７に基づいて説明する。
配置されてスタッカクレーン用荷受台装置の実施の形態
を図１〜図７に基づいて説明する。
【０００８】図３に示すように、この自動倉庫は、一定
経路１上を移動自在なスタッカクレーン２と、スタッカ
クレーン２の走行空間３の両側部にそれぞれ配置されて
上下方向および前後方向に多数の荷Ｍの収納空間５を有
する棚４と、一方の棚４の端部に配置されて棚４に出し
入れする荷Ｍを載置する荷受台装置６と、スタッカクレ
ーン２を操作する操作盤７とを具備している。
経路１上を移動自在なスタッカクレーン２と、スタッカ
クレーン２の走行空間３の両側部にそれぞれ配置されて
上下方向および前後方向に多数の荷Ｍの収納空間５を有
する棚４と、一方の棚４の端部に配置されて棚４に出し
入れする荷Ｍを載置する荷受台装置６と、スタッカクレ
ーン２を操作する操作盤７とを具備している。
【０００９】前記スタッカクレーン２は、図１に示すよ
うに、前後一対の昇降フレーム１２を有する走行台車１
１が、床面および天井に配置された走行レール１３に案
内されて移動自在に配設され、昇降フレーム１２には、
昇降駆動装置１４により昇降自在な昇降台１５が配置さ
れている。そしてこの昇降台１５には、棚４の収納空間
５に出退されてパレット８に収容された荷Ｍを移載可能
なフォーク１６ａを有する移載装置１６が設けられてい
る。１７は走行台車１１の走行駆動装置、１８は制御盤
である。
うに、前後一対の昇降フレーム１２を有する走行台車１
１が、床面および天井に配置された走行レール１３に案
内されて移動自在に配設され、昇降フレーム１２には、
昇降駆動装置１４により昇降自在な昇降台１５が配置さ
れている。そしてこの昇降台１５には、棚４の収納空間
５に出退されてパレット８に収容された荷Ｍを移載可能
なフォーク１６ａを有する移載装置１６が設けられてい
る。１７は走行台車１１の走行駆動装置、１８は制御盤
である。
【００１０】荷受台装置６は、受台２１と安全装置２２
とを備え、受台２１は、四隅位置に立設された支柱２３
とこれを互いに連結する横梁材２４と、支柱２３の上端
支持部２３ａにそれぞれ配置されてパレット８および荷
Ｍの荷重を検出するロードセル２５Ａ〜２５Ｄと、支柱
２３の上端支持部２３ａに配置されてパレット８を下方
から支持する荷受部材２６とで構成されている。前記パ
レット８は、荷Ｍを支持する底枠８ａの四隅に支持脚８
ｂが垂下され、支持脚８ｂの下端部には、バの字形に広
がる受ガイド８ｃがそれぞれ取り付けられている。図２
に示すように支柱２３の支持部２３ａには、スライドガ
イド部２３ｂを介してロードセル２５Ａ〜２５Ｄが配置
されている。前記荷受部材２６は、各支柱２３のスライ
ドガイド部２３ａに昇降自在にそれぞれ外嵌する筒体２
６ａを有し、これら筒体２６ａの上端部に受ガイド８ｃ
が上方から嵌合される支持ブロック２６ｂが取り付けら
れている。そして、支持ブロック２６ｂの下部に、ロー
ドセル２５Ａ〜２５Ｄの検出部に支持される加圧部材２
６ｃが突設され、また各筒体２６ａは連結材２６ｄによ
り矩形状に連結されている。
とを備え、受台２１は、四隅位置に立設された支柱２３
とこれを互いに連結する横梁材２４と、支柱２３の上端
支持部２３ａにそれぞれ配置されてパレット８および荷
Ｍの荷重を検出するロードセル２５Ａ〜２５Ｄと、支柱
２３の上端支持部２３ａに配置されてパレット８を下方
から支持する荷受部材２６とで構成されている。前記パ
レット８は、荷Ｍを支持する底枠８ａの四隅に支持脚８
ｂが垂下され、支持脚８ｂの下端部には、バの字形に広
がる受ガイド８ｃがそれぞれ取り付けられている。図２
に示すように支柱２３の支持部２３ａには、スライドガ
イド部２３ｂを介してロードセル２５Ａ〜２５Ｄが配置
されている。前記荷受部材２６は、各支柱２３のスライ
ドガイド部２３ａに昇降自在にそれぞれ外嵌する筒体２
６ａを有し、これら筒体２６ａの上端部に受ガイド８ｃ
が上方から嵌合される支持ブロック２６ｂが取り付けら
れている。そして、支持ブロック２６ｂの下部に、ロー
ドセル２５Ａ〜２５Ｄの検出部に支持される加圧部材２
６ｃが突設され、また各筒体２６ａは連結材２６ｄによ
り矩形状に連結されている。
【００１１】前記安全装置２２は、ロードセル２５Ａ〜
２５Ｄからの検出信号に基づいて、荷Ｍ＋パレット８の
総重量を演算するとともに、荷Ｍ＋パレット８の重心Ｇ
を求め、この重心Ｇの位置が、スタッカクレーン２によ
り入出庫可能な範囲にあるかどうかを判断する制御部３
１と、重心Ｇの位置が入出庫可能な範囲を越えたとき
に、警告ランプ３２ａおよび警告ブザー３２ｂにより作
業員に知らせる警報装置（警告手段）３２および、受台
２１に対する荷Ｍの取扱ができないように操作盤７を介
してスタッカクレーン２を制御する停止信号出力装置
（警告手段）３３とで構成されている。なお、警告手段
は警告装置３２または停止信号出力装置３３のどちらか
一方でもよい。
２５Ｄからの検出信号に基づいて、荷Ｍ＋パレット８の
総重量を演算するとともに、荷Ｍ＋パレット８の重心Ｇ
を求め、この重心Ｇの位置が、スタッカクレーン２によ
り入出庫可能な範囲にあるかどうかを判断する制御部３
１と、重心Ｇの位置が入出庫可能な範囲を越えたとき
に、警告ランプ３２ａおよび警告ブザー３２ｂにより作
業員に知らせる警報装置（警告手段）３２および、受台
２１に対する荷Ｍの取扱ができないように操作盤７を介
してスタッカクレーン２を制御する停止信号出力装置
（警告手段）３３とで構成されている。なお、警告手段
は警告装置３２または停止信号出力装置３３のどちらか
一方でもよい。
【００１２】この制御部３１の作用を図４〜図６を参照
して説明する。ロードセル２５Ａの検出値：Ｌ１、ロー
ドセル２５Ｂの検出値：Ｌ２ ロードセル２５Ｃの検出値：Ｒ１、ロードセル２５Ｄの
検出値：Ｒ２とすると、 総重量：Ｗ＝Ｌ１＋Ｌ２＋Ｒ１＋Ｒ２ パレット８の正常な重心位置（以下パレット中心Ｏとい
う）に対するスタッカクレーン２の走行方向（Ｘ座標）
の偏心量：ΔＸは、ロードセル２５Ａ，２５Ｃ間および
２５Ｂ，２５Ｄ間の距離Ｅとすると、Ｒ１＋Ｒ２＞Ｌ１
＋Ｌ２の場合、（図４） ΔＸ＝（Ｒ１＋Ｒ２）／Ｗ×Ｅ／２ Ｒ１＋Ｒ２＜Ｌ１＋Ｌ２の場合、 −ΔＸ＝（Ｌ１＋Ｌ２）／Ｗ×Ｅ／２ パレット中心Ｏに対するフォーク１６ａの出退方向（Ｙ
座標）の偏心量：ΔＹは、ロードセル２５Ａ，２５Ｂ間
および２５Ｃ，２５Ｄ間の距離Ｆとすると、Ｒ２＋Ｌ２
＞Ｒ１＋Ｌ１の場合、（図４） ΔＹ＝（Ｒ２＋Ｌ２）／Ｗ×Ｆ／２ Ｒ２＋Ｌ２＜Ｒ１＋Ｌ１の場合、 −ΔＹ＝（Ｒ１＋Ｌ１）／Ｗ×Ｆ／２ スタッカクレーン２による入出庫可能な安全範囲の判断
基準は、図５，図６に示すように、Ｘ座標とＹ座標にお
いて、定格最大重量に対する荷Ｍ＋パレット８の総重量
Ｗの比率Ｚｔ％と、ずれ量ΔＸ，ΔＹをグラフ上に設定
している。すなわち、総重量Ｗが一定の荷重比率Ｚｔ
１，Ｚｔ２を越えて増大すると、ずれ量ΔＸ，ΔＹが小
さくなるように安全範囲ＳＸ，ＳＹ内と設定されて、総
重量Ｗが小さいほど大きいずれ量が許容されるように設
定される。そしてこれを越えると警告装置３２に作動信
号が出力されて警告ランプ３２ａおよび警告ブザー３２
ｂが作動されるとともに、停止信号出力装置３３から操
作盤７にスタッカクレーン２の停止信号が出力されるよ
うに構成される。
して説明する。ロードセル２５Ａの検出値：Ｌ１、ロー
ドセル２５Ｂの検出値：Ｌ２ ロードセル２５Ｃの検出値：Ｒ１、ロードセル２５Ｄの
検出値：Ｒ２とすると、 総重量：Ｗ＝Ｌ１＋Ｌ２＋Ｒ１＋Ｒ２ パレット８の正常な重心位置（以下パレット中心Ｏとい
う）に対するスタッカクレーン２の走行方向（Ｘ座標）
の偏心量：ΔＸは、ロードセル２５Ａ，２５Ｃ間および
２５Ｂ，２５Ｄ間の距離Ｅとすると、Ｒ１＋Ｒ２＞Ｌ１
＋Ｌ２の場合、（図４） ΔＸ＝（Ｒ１＋Ｒ２）／Ｗ×Ｅ／２ Ｒ１＋Ｒ２＜Ｌ１＋Ｌ２の場合、 −ΔＸ＝（Ｌ１＋Ｌ２）／Ｗ×Ｅ／２ パレット中心Ｏに対するフォーク１６ａの出退方向（Ｙ
座標）の偏心量：ΔＹは、ロードセル２５Ａ，２５Ｂ間
および２５Ｃ，２５Ｄ間の距離Ｆとすると、Ｒ２＋Ｌ２
＞Ｒ１＋Ｌ１の場合、（図４） ΔＹ＝（Ｒ２＋Ｌ２）／Ｗ×Ｆ／２ Ｒ２＋Ｌ２＜Ｒ１＋Ｌ１の場合、 −ΔＹ＝（Ｒ１＋Ｌ１）／Ｗ×Ｆ／２ スタッカクレーン２による入出庫可能な安全範囲の判断
基準は、図５，図６に示すように、Ｘ座標とＹ座標にお
いて、定格最大重量に対する荷Ｍ＋パレット８の総重量
Ｗの比率Ｚｔ％と、ずれ量ΔＸ，ΔＹをグラフ上に設定
している。すなわち、総重量Ｗが一定の荷重比率Ｚｔ
１，Ｚｔ２を越えて増大すると、ずれ量ΔＸ，ΔＹが小
さくなるように安全範囲ＳＸ，ＳＹ内と設定されて、総
重量Ｗが小さいほど大きいずれ量が許容されるように設
定される。そしてこれを越えると警告装置３２に作動信
号が出力されて警告ランプ３２ａおよび警告ブザー３２
ｂが作動されるとともに、停止信号出力装置３３から操
作盤７にスタッカクレーン２の停止信号が出力されるよ
うに構成される。
【００１３】上記構成において、荷Ｍ＋パレット８が、
受台２１に搬入されると、図７に示すように、ロードセ
ル２５Ａ〜２５Ｄからの検出信号が制御部３１に取り込
まれ、総合荷重Ｗと偏心量ΔＸ，ΔＹが演算され、つい
てこの偏心量ΔＸ，ΔＹが安全範囲ＳＸ，ＳＹ内かどう
か判断される。安全範囲ＳＸ，ＳＹ内であれば、安全検
出作業が完了し、偏心量ΔＸ，ΔＹが安全範囲ＳＸ，Ｓ
Ｙを逸脱すると、警告装置３２が作動されて作業員に荷
Ｍの積替えを命じ、スタッカクレーン２の荷受動作が停
止される。
受台２１に搬入されると、図７に示すように、ロードセ
ル２５Ａ〜２５Ｄからの検出信号が制御部３１に取り込
まれ、総合荷重Ｗと偏心量ΔＸ，ΔＹが演算され、つい
てこの偏心量ΔＸ，ΔＹが安全範囲ＳＸ，ＳＹ内かどう
か判断される。安全範囲ＳＸ，ＳＹ内であれば、安全検
出作業が完了し、偏心量ΔＸ，ΔＹが安全範囲ＳＸ，Ｓ
Ｙを逸脱すると、警告装置３２が作動されて作業員に荷
Ｍの積替えを命じ、スタッカクレーン２の荷受動作が停
止される。
【００１４】上記実施例によれば、従来作業員の目視に
頼っていた荷Ｍの位置ずれを安全装置３２により自動的
に判断できるので、正確な判定を下すことができ、スタ
ッカクレーン２による荷Ｍが入出庫作業中に落下するよ
うな事故を未然に防止することができる。
頼っていた荷Ｍの位置ずれを安全装置３２により自動的
に判断できるので、正確な判定を下すことができ、スタ
ッカクレーン２による荷Ｍが入出庫作業中に落下するよ
うな事故を未然に防止することができる。
【００１５】またクレーン２の走行方向（Ｘ座標）の偏
心量：ΔＸだけでなく、フォーク１６ａの出退方向（Ｙ
座標）の偏心量：ΔＹを求めて安全範囲を確認するの
で、正確に荷Ｍの偏りを検知でき、安全性をより向上で
きる。
心量：ΔＸだけでなく、フォーク１６ａの出退方向（Ｙ
座標）の偏心量：ΔＹを求めて安全範囲を確認するの
で、正確に荷Ｍの偏りを検知でき、安全性をより向上で
きる。
【００１６】なお、上記実施の形態では、パレット８の
四隅位置をロードセル２５Ａ〜２５Ｄで検出したが、左
右２か所または前後２か所にロードセルを配置して荷重
を検出し、クレーン２の走行方向（Ｘ座標）またはフォ
ーク１６ａの出退方向（Ｙ座標）の偏心量：ΔＸまたは
ΔＹだけで安全性を判断することもできる。
四隅位置をロードセル２５Ａ〜２５Ｄで検出したが、左
右２か所または前後２か所にロードセルを配置して荷重
を検出し、クレーン２の走行方向（Ｘ座標）またはフォ
ーク１６ａの出退方向（Ｙ座標）の偏心量：ΔＸまたは
ΔＹだけで安全性を判断することもできる。
【００１７】
【発明の効果】以上に述べたごとく、請求項１記載の発
明によれば、安全装置により、荷の複数の支持位置に配
置したロードセルの検出値に基づいて荷の重量と荷の重
心を演算し、スタッカクレーンによる搬送可能な安全範
囲内かどうかを判断し、安全範囲外の時に警報手段を作
動させるので、作業員の判断にたよらず、正確かつ安全
に荷の入出庫作業が行える。
明によれば、安全装置により、荷の複数の支持位置に配
置したロードセルの検出値に基づいて荷の重量と荷の重
心を演算し、スタッカクレーンによる搬送可能な安全範
囲内かどうかを判断し、安全範囲外の時に警報手段を作
動させるので、作業員の判断にたよらず、正確かつ安全
に荷の入出庫作業が行える。
【図１】本発明に係るスタッカクレーン用荷受台装置の
実施の形態を示す側面図である。
実施の形態を示す側面図である。
【図２】同荷受台装置の支持部の拡大側面断面図であ
る。
る。
【図３】同荷受台装置が設けられる自動設備を示す概略
平面図である。
平面図である。
【図４】同荷受台装置の安全装置の作用を説明する説明
図である。
図である。
【図５】同荷受台装置の安全装置におけるＸ座標の安全
範囲を示すグラフである。
範囲を示すグラフである。
【図６】同荷受台装置の安全装置におけるＹ座標の安全
範囲を示すグラフである。
範囲を示すグラフである。
【図７】同荷受台装置の安全装置の動作手順を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
２ スタッカクレーン ４ 棚 ５ 収納空間 ６ 荷受台装置 ８ パレット ２１ 受台 ２２ 安全装置 ２３ 支柱 ２３ａ 支持部 ２５Ａ〜２５Ｄ ロードセル ３１ 制御部 ３２ 警告装置 ３２ａ 警告ランプ ３２ｂ 警告ブザー ３３ 停止信号出力装置
Claims (3)
- 【請求項１】スタッカクレーンに対して荷を受渡し自在
な受台で、荷を支持する複数位置に荷重を検出するロー
ドセルを配置し、これらロードセルの検出値から荷の重
量と荷の重心位置を演算するとともに、荷の重量に対す
る重心のずれ量が安全範囲かどうかを判断して、安全範
囲外の時に警告手段を作動させる安全装置を設けたこと
を特徴とするスタッカクレーン用荷受台装置。 - 【請求項２】荷を収容するパレットの四隅位置にロード
セルを配置したことを特徴とする請求項１記載のスタッ
カクレーン用荷受台装置。 - 【請求項３】前記警告手段は、スタッカクレーンの荷受
動作を停止する停止信号出力装置であることを特徴とす
る請求項１または２記載のスタッカクレーン用荷受台装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30860495A JPH09150910A (ja) | 1995-11-28 | 1995-11-28 | スタッカクレーン用荷受台装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30860495A JPH09150910A (ja) | 1995-11-28 | 1995-11-28 | スタッカクレーン用荷受台装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09150910A true JPH09150910A (ja) | 1997-06-10 |
Family
ID=17983044
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30860495A Pending JPH09150910A (ja) | 1995-11-28 | 1995-11-28 | スタッカクレーン用荷受台装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09150910A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100506635B1 (ko) * | 2002-11-20 | 2005-08-11 | 주식회사 포스코 | 픽업 크레인을 이용한 슬라브의 중량 측정 장치 |
| WO2010119236A3 (en) * | 2009-04-13 | 2010-12-16 | Halliburton Energy Services, Inc. | Apparatus and methods for managing equipment stability |
| KR20190086962A (ko) * | 2018-01-15 | 2019-07-24 | 주식회사 메인텍 | 화물 이송 시스템 |
| WO2019219451A1 (de) * | 2018-05-15 | 2019-11-21 | Robel Bahnbaumaschinen Gmbh | Gleisverfahrbarer transportwagen |
| CN115492730A (zh) * | 2022-08-24 | 2022-12-20 | 国网黑龙江省电力有限公司电力科学研究院 | 一种自承载式重力储能重块 |
-
1995
- 1995-11-28 JP JP30860495A patent/JPH09150910A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100506635B1 (ko) * | 2002-11-20 | 2005-08-11 | 주식회사 포스코 | 픽업 크레인을 이용한 슬라브의 중량 측정 장치 |
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| AU2010238332B2 (en) * | 2009-04-13 | 2014-05-15 | Halliburton Energy Services, Inc. | Apparatus and methods for managing equipment stability |
| KR20190086962A (ko) * | 2018-01-15 | 2019-07-24 | 주식회사 메인텍 | 화물 이송 시스템 |
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| CN115492730A (zh) * | 2022-08-24 | 2022-12-20 | 国网黑龙江省电力有限公司电力科学研究院 | 一种自承载式重力储能重块 |
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