JPH09152913A - 移動体制御方法及び移動体制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 移動体要求が移動可能範囲内で不均一に発生
する場合でも、効率良く移動体を配備して、移動体要求
発行後、移動体が移動先に到着するまでの時間を短縮す
る。 【解決手段】 移動可能範囲を複数に分割した領域毎の
割当要求の発行頻度情報を通信中継局に管理させてお
く。そして、最終移動先に移動した移動体が、所定時間
以上、移動体要求の発行頻度が少ない領域に止どまって
いる場合に、その移動体を発行頻度が多い領域に移動さ
せる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、所定の移動範囲内
に配置された移動可能な複数の移動体を管制局により制
御し、要求発行元から発行された割当要求に対応して、
いずれかの移動体を所定の移動先に移動させた後、その
移動先又は要求発行元により指示された最終移動先にそ
の移動体をさらに移動させる移動体制御方法及び移動体
制御システムに関し、例えば、荷物搬送システムに適用
し得るものである。

【０００２】

【従来の技術】割当要求に応じて、複数の移動体の中か
ら特定の移動体を指定された移動先に移動させるシステ
ムとして、従来、工場やビル内、物流ターミナル等にお
ける無人搬送車を用いた荷物搬送システムが知られてい
る。

【０００３】このシステムは、中央管理センター、複数
の無人搬送車及び荷物の搬送元等により形成されてお
り、中央管制センターにより一元的に複数の無人搬送車
が制御されるようになされている。

【０００４】荷物の搬送元は、荷物を搬送させたい場
合、内蔵する通信手段により中央管制センターに割当要
求を発行して中央管制センターに無人搬送車の割り当て
を求める。また、この割当要求に対応して到来した無人
搬送車に対して荷物の搬送先を指示する。

【０００５】中央管制センターは、搬送エリア内の全て
の無人搬送車について、その現在位置や、荷役状態にあ
るか待機状態にあるかを確認できるように形成されてい
る。ここで、荷役状態とは、移動指示に応じて無人搬送
車が搬送元に移動を開始したときから、荷物の搬送先に
おいて荷物をおろすまでの状態であり、待機状態とは、
無人搬送車が中央管制センターからの移動指示を待ち受
ける状態である。

【０００６】中央管制センターは、搬送元より割当要求
が発行されると、待機状態にある無人搬送車の中から、
割当要求を発行した搬送元に最も近い無人搬送車を認識
し、この無人搬送車に移動指示を発行する。

【０００７】無人搬送車は、自律的に移動可能に、すな
わち適当な経路を選択して指定された目的地に移動でき
るように形成されており、中央管制センターから移動指
示が発行されると、この移動指示によって指定された搬
送元に移動する。さらに、無人搬送車は、この搬送元に
おいて荷物を積載した後、この搬送元から指示された搬
送先にこの荷物を運搬し、搬送先で荷物をおろすと、こ
の搬送先で待機状態に切り換わり、中央管制センターに
待機状態を通知して次の指示を待ち受ける。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、この種の荷
物搬送システムにおいては、自動倉庫でなる搬送元のよ
うに、無人搬送車の集中し易い場所が搬送エリア内に存
在し、搬送エリア内において割当要求の発行分布に偏り
が発生する場合がある。

【０００９】このような偏りが存在すると、割当要求の
発行頻度が多い領域内の搬送元に対して、遠く離れた、
割当要求の発行頻度が少ない領域で待機している無人搬
送車が割り当てられる場合も発生する。この場合、搬送
元が割当要求を発行してから、その搬送元に無人搬送車
が到着するまでの待ち時間がかなり長くなる。

【００１０】

【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め、第１の本発明は、移動可能範囲内に配置された複数
の通信中継局を介して、要求発行元から発行される移動
体要求を移動可能範囲内に配置された移動可能な複数の
移動体に通知し、移動体要求に対応して、移動体を選択
して所定の移動先に移動させた後、その移動先又は移動
体要求発行元により指示される最終移動先にさらに移動
させる移動体制御方法において、以下のようにしたこと
を特徴とする。

【００１１】すなわち、移動可能範囲内を複数に分割し
た領域毎の移動体要求の発行頻度情報を、各通信中継局
が管理し、最終移動先に移動した時点から所定時間経過
しても、移動体要求の発行頻度が少ない領域に止どまっ
ている移動体を発行頻度が多い領域に移動させることを
特徴とする。

【００１２】また、第２の本発明は、移動可能範囲内に
配置された複数の通信中継局を介して、要求発行元から
発行される移動体要求を移動可能範囲内に配置された移
動可能な複数の移動体に通知し、移動体要求に対応し
て、移動体を選択して所定の移動先に移動させた後、そ
の移動先又は移動体要求発行元により指示される最終移
動先にさらに移動させる移動体制御システムにおいて、
所定の移動先に移動させる移動体の決定構成に加えて、
以下の手段を設けたことを特徴とする。

【００１３】すなわち、移動可能範囲を複数に分割した
領域毎の移動体要求の発行頻度情報を記憶する記憶手段
を各通信中継局に設けると共に、発行頻度が多い領域へ
の移動指示が発行されたときに、指示された位置に移動
する待機位置変更移動手段を各移動体に設け、さらに、
記憶手段の内容に従って、最終移動先に移動した移動体
が、所定時間以上、移動体要求の発行頻度が少ない領域
に止どまっている場合に、その移動体に、発行頻度が多
い領域への移動指示を発行する待機位置変更指示手段
を、各通信中継局又は各移動体に設けたことを特徴とす
る。

【００１４】第１及び第２の本発明においては、移動体
が、最終移動先に移動した後、所定時間だけ経過して
も、移動体要求の発行頻度が少ない領域に止どまってい
る場合に、この移動体を発行頻度が多い領域に移動させ
るようにしたことにより、移動体の利用率の低い領域よ
り移動体の利用率が高い領域に予め移動体を移動させる
ことができ、移動体の利用率が高い領域内が移動先であ
る割当要求に対して、移動体を速やかに移動先に移動さ
せることができるようになる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明による移動体制御方
法及び移動体制御システムを荷物搬送システムに適用し
た実施形態を図面を参照しながら詳述する。

【００１６】図２は、この実施形態に係る荷物搬送シス
テムの特定時刻におけるシステム構成要素の配置を示す
模式図である。

【００１７】図２において、この荷物搬送システムは、
工場敷地内等の搬送エリアＡＲに配置された複数のメッ
セージ中継局１−１、１−２、…、１−Ｌと、複数の荷
物搬送元２−１、２−２、…、２−Ｍ、複数の無人搬送
車３−１、３−２、…、３−Ｎにより形成されている。
この荷物搬送システムにおいては、搬送元２−１、２−
２、…、２−Ｍから非同期に発行される搬送要求に対応
して、複数の無人搬送車３−１、３−２、…、３−Ｎの
中のいずれかの無人搬送車３によりこの要求元２の荷物
を無人搬送する。

【００１８】この荷物搬送システムの搬送エリアＡＲ
は、複数の小エリアＢ−１、Ｂ−２、…、Ｂ−Ｌに分割
されており、各小エリアＢ−１、Ｂ−２、…、Ｂ−Ｌに
それぞれメッセージ中継局１−１、１−２、…、１−Ｌ
が設置されている。

【００１９】各メッセージ中継局１−１、１−２、…、
１−Ｌはそれぞれ、自己が所属する小エリアＢ−１、Ｂ
−２、…、Ｂ−Ｌを担当しているものである。各メッセ
ージ中継局１−１、１−２、…、１−Ｌはそれぞれ、所
属する小エリア内の搬送元２又は無人搬送車３が送信元
又は送信先の場合にはそれらと通信すると共に、他のメ
ッセージ中継局１が属する小エリア内の搬送元２又は無
人搬送車３が送信元又は送信先の場合には、他のメッセ
ージ中継局１と通信する。また、メッセージ中継局１−
１、１−２、…、１−Ｌは、後述する搬送要求の発行頻
度を小エリアＢ−１、Ｂ−２、…、Ｂ−Ｌ毎に集計し、
無人搬送車３の要求に応じて無人搬送車３に通知するも
のである。

【００２０】搬送元２は、荷物を搬送する必要が生じた
場合に、メッセージ中継局１を介して、搬送エリアＡＲ
内に搬送要求をアナウンスし、この搬送要求に応答して
得られる割当要求に基づいて無人搬送車３を選択する。
さらに、この選択した無人搬送車３に移動指示を発行し
てこの無人搬送車３の到着を待ち、無人搬送車３が到着
すると、荷物を積載して最終移動先でなる搬送先を指示
する。

【００２１】無人搬送車３は、後述する待機状態及び移
動待機状態において、メッセージ中継局１を介して搬送
要求を受信すると、搬送元に対して割り当てを求める割
当要求を発行するものである。ここで、無人搬送車３の
動作状態としては、移動指示により搬送元２への移動を
開始した後、荷物を搬送して最終移動先で荷物の積み下
ろし作業が完了するまでの「荷役状態」、最終移動先か
ら指示された待機先に移動を開始した後、この待機先に
到着するまでの「移動待機状態」、及び、搬送先で荷物
の積み下ろし作業が完了して搬送元２からのメッセージ
を待ち受けたり、指示された待機先に到着して搬送元２
からのメッセージを待ち受けたりする静止している「待
機状態」とがある。なお、無人搬送車３は、移動待機状
態においても、待機状態と同様に、搬送元２からのメッ
セージに対応できるようになされている。

【００２２】自己が発行した割当要求に対応して搬送元
２より配車の指示が得られると、無人搬送車３は、この
搬送元２に移動して荷物を積み込んだ後、この搬送元２
により指示される最終移動先でなる搬送先に荷物を運搬
し、ここで荷物を積み降ろして待機状態に切り換わる。
また、この最終移動先での待機状態が所定時間以上継続
すると、すなわち、搬送要求の発行頻度について小エリ
ア間で偏りがあって搬送要求発行頻度が少ない小エリア
に止どまっていると、移動待機状態に切り換わり、搬送
要求発行頻度が多い領域に移動して待機状態に切り換わ
る。

【００２３】図３は、各メッセージ中継局１の構成を機
能的に示したブロック図であり、この図３に示すよう
に、メッセージ中継局１は、中央処理装置１１、通信手
段１２及び搬送要求発行分布記憶手段１３から構成され
る。

【００２４】ここで、中央処理装置１１は、マイクロコ
ンピュータ構成の制御装置で形成され、後述する処理手
順に従った処理を実行してこのメッセージ中継局１全体
の動作を制御し、直接に、又は他のメッセージ中継局１
を介して搬送元２と無人搬送車３との間の通信の中継を
司る。さらに、中央処理装置１１は、所定時間単位で、
搬送要求の発行数を、各小エリアＢ−１、Ｂ−２、…、
Ｂ−Ｌ毎に集計し、これにより搬送要求の発行頻度の分
布を搬送要求発行分布記憶手段１３に記憶する。この実
施形態の場合、待機状態及び移動待機状態にある無人搬
送車３に対する移動指示により、無人搬送車３が移動す
る移動先（搬送元２）が属する小エリアＢ−１、Ｂ−
２、…、Ｂ−Ｌを単位にして、搬送要求の発行頻度を集
計する。

【００２５】通信手段１２は、中央処理装置１１により
制御されて動作する無線通信装置で形成されており、搬
送元２や無人搬送車３や他のメッセージ中継局１と当該
メッセージ中継局１の間の通信に使用される。例えば、
通信手段１２は、搬送元２が送信した搬送要求のメッセ
ージを、他のメッセージ中継局１の通信手段１２と共
に、それぞれ担当する小エリアにアナウンスする。ま
た、通信手段１２は、他のメッセージ中継局１を介し
て、又は直接に、この搬送要求に応答する無人搬送車３
の割当要求を搬送要求発行元２に通知し、この割当要求
に対応する搬送依頼を無人搬送車３に通知する。さら
に、通信手段１２は、無人搬送車３からの要求に応じて
搬送要求の発行頻度を通知する。

【００２６】搬送要求発行分布記憶手段１３は、中央処
理装置１１により制御されて動作するハードディスク装
置等により形成されており、全ての小エリアの搬送要求
の発行頻度（搬送要求発行頻度分布）を記憶している。

【００２７】図４は、搬送元２の構成を機能的に示すブ
ロック図である。搬送元２は、例えば、搬送エリアＡＲ
が工場の場合には、製品加工工程における各種加工機
械、倉庫、原材料搬入口が相当し、搬送エリアＡＲが荷
物を積み替え場所でなる物流ターミナルの場合には、幹
線ルートのトラックや一時保管の倉庫が相当する。

【００２８】各搬送元２は、メッセージ中継局１や無人
搬送車３と、当該搬送元２との間でメッセージ交換に供
する通信手段２１と、後述する処理手順に従った処理を
実行するマイクロコンピュータ構成の中央処理装置３２
とで形成されている。各搬送元２は、荷物を搬送する必
要が生じたときに搬送要求をメッセージ中継局１に送信
し、また、この搬送要求に対応する割当要求を受信する
ものである。さらに、各搬送元２は、移動を指示する無
人搬送車３に対して搬送依頼を発行し、この搬送依頼に
対応して到着した無人搬送車３に荷物を積載すると共に
搬送先を通知するものである。

【００２９】図５は、無人搬送車３の構成を機能的に示
したブロック図であり、この図５に示すように、各無人
搬送車３は、主に通信手段３１、中央処理装置３２、現
在位置獲得手段３３及び自律移動手段３４により形成さ
れている。なお、無人搬送車３は、これらの構成の他
に、搬送元、搬送先で自律的に荷物を積み降ろしする積
み降ろし機構等を有している。

【００３０】通信手段３１は、無線通信装置により形成
されており、メッセージ中継局１や搬送元２と、当該無
人搬送車３との間で行なわれるメッセージ交換に使用さ
れる。通信手段３１は、メッセージ中継局１を介して搬
送要求又は移動指示のメッセージを受信して中央処理装
置３２に出力し、また、中央処理装置３２から出力され
た割当要求をメッセージ中継局１に送信するものであ
る。また、通信手段３１は、メッセージ中継局１に搬送
要求の発行頻度の送出を依頼し、これに応答して得られ
る搬送要求の発行頻度を中央処理装置３２に通知するも
のである。さらに、通信手段３１は、当該無人搬送車３
が搬送元２に存在するときには、荷物の搬送先を搬送元
２から受信して中央処理装置３２に通知するものであ
る。

【００３１】中央処理装置３２は、マイクロコンピュー
タ構成の制御装置で形成されている。中央処理装置３２
は、通信手段３１を介して、メッセージ中継局１や搬送
元２との間でメッセージを交換し、割当要求等を発行す
るものである。また、中央処理装置３２は、後述する処
理手順に従った処理を実行して搬送元２より発行された
メッセージに対応して無人搬送車３の全体の動作を制御
するものである。

【００３２】現在位置獲得手段３３は、中央処理装置３
２により制御されて、一定周期毎に無人搬送車３の現在
位置を計測し、計測結果を中央処理装置３２に出力する
ものである。現在位置は、例えば、ナビゲーション法に
よりこの搬送エリアＡＲに設置されたビーコンに基づい
て計測される。なお、この現在位置獲得手段３３とし
て、例えば、屋外等においては人工衛星より到来する電
波を基準にして現在位置を検出するＧＰＳ（Global Pos
itioning System ）を適用し得る。

【００３３】自律移動手段３４は、中央処理装置３２か
らの指示を受け、現在位置獲得手段３３により計測され
た現在位置を基準にして、中央処理装置３２から指定さ
れた移動目的地に当該無人搬送車３を自律移動させるも
のである。この自律移動手段３４としては、予め移動経
路に設置した電磁誘導線、磁気テープ等によりガイドさ
れて無人搬送車３を移動させるガイド方式、超音波セン
サ、光センサ等の各種センサにより環境を認識しながら
移動する方式等、種々の移動方式に従ったものを広く適
用することができる。

【００３４】図６は、メッセージ中継局１における中央
処理装置３２の処理手順を示すフローチャートである。

【００３５】メッセージ中継局１は、他のメッセージ中
継局１や、担当小エリア内の搬送元２や、担当小エリア
内の無人搬送車３からメッセージを受信し、この受信し
たメッセージに応じて、他のメッセージ中継局１や、担
当小エリア内の搬送元２、担当小エリア内の無人搬送車
３に、受信したメッセージをアナウンスしたり通知した
りする（ステップ１０１からステップ１０２）。

【００３６】受信したメッセージが搬送要求の場合に
は、他のメッセージ中継局１と共に、搬送エリアＡＲ内
に漏れなくこの搬送要求を放送する。

【００３７】中央処理装置１１は、このメッセージを他
のメッセージ中継局１より受信したか否かを判断する
（ステップ１１１）。自己の担当小エリア内の搬送元２
より受信した場合には否定結果が得られ、このときに
は、この搬送要求メッセージを他のメッセージ中継局１
に送信し（ステップ１１２）、続いて担当小エリアに放
送する（ステップ１１３）。これにより、受信したメッ
セージを他のメッセージ中継局１と共に搬送エリアＡＲ
にアナウンスする。これに対して、他のメッセージ中継
局１から受信した場合には、他のメッセージ中継局１の
担当小エリア内の搬送元２から発行されたメッセージで
なるので、直接、自己が担当する小エリアに放送する
（ステップ１１１からステップ１１３）。なお、この放
送処理のステップ１１３において、搬送要求に含まれて
いる搬送元に基づいてその小エリアを認識し、搬送要求
の発行頻度の更新を実行する。

【００３８】受信したメッセージが割当要求又は搬送依
頼の場合において、その宛て先が担当小エリアに属する
搬送元２や無人搬送車３等の場合には、直接この担当小
エリアに送信する（ステップ１２１）。また、受信した
メッセージが割当要求又は搬送依頼の場合であって、こ
れらメッセージの宛て先が担当小エリア以外の小エリア
に属する搬送元２や無人搬送車３の場合には、該当する
小エリアを担当するメッセージ中継局１にこれらメッセ
ージを通知する（ステップ１３１）。

【００３９】この実施形態の場合、これらメッセージに
含まれている位置情報や識別番号等により、メッセージ
中継局１において、搬送元２や無人搬送車３の属するメ
ッセージ中継局１を把握できるようになされている。

【００４０】図７は、搬送元２における中央処理装置２
２の処理手順を示すフローチャートである。この中央処
理装置２２は、荷物を搬送する必要が生じたとき、図７
に示す処理手順を実行する。

【００４１】中央処理装置２２は、始めに自己の位置情
報や識別番号を付加して搬送要求を担当小エリアのメッ
セージ中継局１の送出し（ステップ２１１）、このメッ
セージ中継局１を介して搬送要求をアナウンスさせる。
中央処理装置２２は、この搬送要求に対応して、１以上
の無人搬送車３から発信された所定時間内の全ての割当
要求を受信する（ステップ２１２からステップ２１
３）。なお、所定時間を経過しても割当要求が１件も受
信できない場合には、中央処理装置２２は、再び搬送要
求を発行する（ステップ２１４からステップ２１１）。

【００４２】中央処理装置２２は、割当要求を受信する
と、割当要求を発行した無人搬送車３の中から、搬送に
供する無人搬送車３を選択する（ステップ２１４からス
テップ２１５）。ここで、搬送に供する無人搬送車３と
して、割当要求に含まれている無人搬送車３の位置情報
を基準にして、搬送依頼を受けた無人搬送車３の移動先
である搬送元２に最も近い無人搬送車３が選択される。
中央処理装置２２は、この選択した無人搬送車３に対し
て、メッセージ中継局１を介して搬送依頼を発行し、こ
の搬送元２に移動させる（ステップ２１５）。

【００４３】そして、中央処理装置２２は、この無人搬
送車３が到着するのを待ち受け（ステップ２１６）、無
人搬送車３が到着して荷物の積載が完了すると搬送先を
指示し（ステップ２１７）、この処理手順を完了する。

【００４４】図１は、無人搬送車３における中央処理装
置３２の処理手順を示すフローチャートであり、中央処
理装置３２は、この処理手順を実行して動作状態を切り
換えたり、搬送元２の荷物を無人搬送させたりする。

【００４５】中央処理装置３２は、当該無人搬送車３が
動作を立ち上げると、待機状態の時間を計測する停止状
態時間計測タイマをスタートし（ステップ３０１）、メ
ッセージ中継局１から放送された搬送要求の受信を待機
する（ステップ３０２）。

【００４６】搬送要求を受信すると、中央処理装置３２
は、割当要求発行処理を実行する（ステップ３０３）。
すなわち、中央処理装置３２は、メッセージ中継局１を
介して搬送元２に割当要求を発行し、この割当要求に対
応して搬送元２から移動指示が得られた場合には、この
搬送元２の荷物を運搬する。また、これとは逆に割当要
求に対応する移動指示が搬送元２から得られない場合に
は、搬送要求を待ち受ける状態に戻る（ステップ３０３
からステップ３０１）。なお、ステップ３０３の割当要
求発行処理において、後述する図８に示すサブループを
実行する。

【００４７】搬送要求の受信確認ステップで否定結果を
得た場合には、中央処理装置３２は、当該無人搬送車３
の動作状態を確認する（ステップ３０４）。

【００４８】中央処理装置３２は、無人搬送車３が待機
状態の場合には、停止状態時間計測タイマを参照し、待
機状態に動作を切り換えた時点から、所定時間を経過し
たか否か判断する（ステップ３０５）。所定時間を経過
していない場合には、中央処理装置３２は、再び搬送要
求の受信を待機するのに対し（ステップ３０５からステ
ップ３０２）、所定時間を経過した場合には、移動待機
先決定処理を実行する（ステップ３０６）。

【００４９】この移動待機先決定処理において、中央処
理装置３２は、後述する図９に示すサブループの処理を
実行し、メッセージ中継局１から搬送要求の発行頻度を
取得し、搬送エリアＡＲ内に発行分布に小エリア間で偏
りがあり、かつ、当該無人搬送車３が発行頻度が少ない
小エリアで待機している場合には、動作状態を移動待機
状態に切り換える。すなわち、中央処理装置３２は、自
律移動手段３４を駆動して発行頻度が多い小エリアに移
動を開始し、この移動待機状態で搬送要求の受信を待ち
受ける（ステップ３０６からステップ３０２）。

【００５０】このように移動待機状態に動作状態を切り
換えると、中央処理装置３２は、ステップ３０４からス
テップ３０７に移り、移動先に移動を完了したか否かを
判断する。移動を完了していない場合には、搬送要求を
受信待機する。これに対して、移動を完了した場合に
は、停止状態時間計測タイマをクリアした後（ステップ
３０８）、待機状態に動作モードを切り換え、搬送要求
を受信待機する（ステップ３０９）。

【００５１】図８は、この図１のステップ３０３にて示
される割当要求発行処理の詳細な処理手順を示すフロー
チャートである。

【００５２】中央処理装置３２は、搬送要求メッセージ
に含まれている搬送元２の位置情報や識別番号等で搬送
元情報を形成して内蔵する記憶手段に記憶した後（ステ
ップ３１１）、搬送要求受信待ちタイマをスタートさせ
る（ステップ３１２）。当該無人搬送車３では、後述す
るように、所定時間内に受信した複数の搬送要求のうち
最も近くの搬送要求発行元に対して割当要求を発行する
ようになされており、上述した搬送要求受信待ちタイマ
は、この所定時間をカウントするものである。

【００５３】中央処理装置３２は、この所定時間中に他
の搬送要求を受信すると、この搬送要求に係る搬送元情
報も内蔵する記憶手段に記憶し（ステップ３１３から３
１４、３１５、３１３）、所定時間を経過すると、受信
した１以上の搬送要求に対応した搬送元情報に基づい
て、当該無人搬送車３に最も近くの搬送元２に割当要求
を発行する（ステップ３１５からステップ３１６）。こ
のとき、中央処理装置３２は、現在位置獲得手段３３よ
り得られる自車の位置情報を含む割当要求を発行する。

【００５４】続いて、中央処理装置３２は、搬送依頼受
信待ちタイマをスタートし（ステップ３１７）、搬送依
頼を受信待機する（ステップ３１８）。搬送依頼を受信
できない状況では、搬送依頼受信待ちタイマの計時に基
づいて、割当要求を発行してから所定時間を経過したか
否かを判断し（ステップ３２１）、経過していない場合
には、搬送依頼の受信待機を継続する。中央処理装置３
２は、所定時間だけ割当要求に対応する搬送依頼の受信
を待ち受けても、搬送依頼を受信できない場合には、こ
の割当要求発行処理を終了する。

【００５５】これに対して、所定時間内に搬送依頼を受
信できた場合には、中央処理装置３２は搬送処理を開始
する（ステップ３１９）。すなわち、中央処理装置３２
は、動作状態を荷役状態に切り換えた後、搬送依頼の基
礎となった搬送要求に付加された搬送元２の位置情報に
基づいて、自律移動手段３４を駆動して、当該無人搬送
車３を搬送要求先（搬送元２）に移動させると共に、停
止待機状態時間タイマをクリアし（ステップ３２０）、
この割当要求発行処理を終了する。

【００５６】図９は、図１においてステップ３０６によ
り示される移動待機先決定処理の処理手順を示すフロー
チャートである。

【００５７】中央処理装置３２は、当該無人搬送車３を
担当しているメッセージ中継局１から搬送要求の発行頻
度分布を取得し（ステップ３２１）、この発行頻度分布
に従って移動するか否か判断する（ステップ３２２）。

【００５８】中央処理装置３２は、発行頻度の分布が小
エリア間で偏っており、かつ、現在位置（待機位置）が
発行頻度が少ない小エリアの場合には、移動する必要が
あると判断し、移動先を決定する（ステップ３２３）。
移動先は、割当要求の発行頻度が最も多い小エリアを選
定して実行され、中央処理装置３２は、この小エリアの
位置情報により自律移動手段３４を駆動して移動を開始
した後（ステップ３２４）、この処理手順を終了する。
なお、移動先は、小エリアの任意の位置で良いが、例え
ばメッセージ中継局１の位置に選定しておくことができ
る。

【００５９】これに対して、割当要求の発行頻度が多い
小エリアで待機している場合には、中央処理装置３２
は、ステップ３２２において、移動の必要がないと判断
してこの処理手順を終了する。

【００６０】以下、この実施形態に係る荷物搬送システ
ムによって、どのように無人搬送車３が割り当てられる
かを説明する。

【００６１】この荷物搬送システムにおいて、搬送元２
で荷物の搬送が必要になると、この搬送元２から担当の
メッセージ中継局１に搬送要求が発行され、このメッセ
ージ中継局１や他のメッセージ中継局１を介して搬送エ
リアＡＲ内に搬送要求がアナウンスされる。このとき、
各メッセージ中継局１は、内部に記憶している搬送要求
の発行頻度分布の情報を更新する。１以上の無人搬送車
３は、これに応じて所定時間内に受信された搬送要求の
中から、最も近い搬送要求元に割当要求を発行し、メッ
セージ中継局１を介して。この割当要求が搬送要求発行
元２に到達する。搬送要求発行元２は、最も近くの無人
搬送車３を選択し、選択した無人搬送車３に対して搬送
依頼を発行する。無人搬送車３は、搬送依頼の受信によ
り、動作状態を荷役状態に切り換えて搬送元２に移動す
る。さらに、この無人搬送車３は、搬送元２で荷物を積
み込んだ後、最終移動先でなるこの搬送元２で指定され
た移動先に移動し、ここで荷物を降ろして待機状態に切
り換わる。

【００６２】このようにして待機状態に切り換わった
後、無人搬送車３において、搬送要求を受信すると、再
び割当要求を発行して対応する処理が実行される。

【００６３】これに対して、待機状態に切り換わってか
ら所定時間以上待機すると、無人搬送車３からメッセー
ジ中継局１に対して割当要求の発行頻度分布が問い合わ
され、この発行頻度分布に従って、待機位置での発行頻
度が検出され、発行頻度が少ない小エリアに待機してい
る場合には、無人搬送車３は、移動待機状態に動作状態
を切り換え、発行頻度が多い領域に移動を開始する。無
人搬送車３は、この移動待機中、及び、移動先で切り替
わった待機状態において、搬送要求を受信待機する。

【００６４】以上のように、上記実施形態によれば、搬
送要求の発行頻度が少ない領域に、所定時間以上、待機
状態にある無人搬送車３については、無人搬送車３の不
足している領域に移動するので、無人搬送車３を効率良
く搬送要求発行元に割り当てることができ、搬送要求発
行元が要求を発行してからの待ち時間を短縮することが
できる。

【００６５】また、新たな待機先に移動中の場合でも、
無人搬送車３を配車可能な状態に保持したので、搬送元
に短時間で移動可能な無人搬送車３の選定機会を増大で
き、無人搬送車３の稼働率を向上することもできる。

【００６６】さらに、搬送要求の発行頻度を集計し、こ
の集計に従って待機状態にある無人搬送車３が無人搬送
車３の不足している領域に移動するので、搬送要求の発
行頻度の分布が季節、時間等により変化する場合でも、
この変化に対応することができ、その分システムを柔軟
に運用することができる。

【００６７】なお、上述の実施形態においては、搬送要
求を搬送エリアＡＲ内に漏れなくアナウンスする場合に
ついて述べたが、必要に応じてアナウンス範囲を搬送要
求発行元近傍のエリアに限定しても良い。このようにす
れば、通信量を低減でき、その分システムの構成を簡略
化することができる。

【００６８】また、上述の実施形態においては、搬送先
を最終移動先として無人搬送車を移動させる場合につい
て述べたが、例えば、搬送先に荷物を運搬した後、この
搬送先により指示される規定の待機場所にて無人搬送車
を待機させる場合にも適用することができる。なお、こ
の場合には、最終移動先は、この待機場所になり、メッ
セージ中継局１は、この待機場所の属する領域について
搬送要求の発行頻度を集計することになる。

【００６９】さらに、上述の実施形態においては、割当
要求の発行頻度を集計すると共に、この集計に従って待
機状態の無人搬送車３を待機先に移動させる場合につい
て述べたが、この種の分布が季節等により変化しない場
合には、予め集計した結果（固定情報）により移動の条
件を設定し、この条件に従って無人搬送車３を移動させ
ても良い。

【００７０】さらにまた、上述の実施形態においては、
搬送元が属する小エリアを単位にして、割当要求の発行
頻度を集計する場合について述べたが、これら発行頻度
を搬送元毎に集計し、これにより、搬送元を中心にした
領域毎に発行頻度を集計しても良い。また、搬送先から
の搬送要求に応じて、移動先より搬送要求発行元に荷物
を運搬する場合にあっては、この移動先の属する領域を
単位にして、搬送要求の発行頻度を集計することによ
り、待ち時間を短縮することができる。さらに、また、
上述の実施形態においては、搬送元の属する領域を単位
にして、搬送要求の発行頻度を集計する場合について述
べたが、これらの集計を移動先毎に集計することによ
り、移動先の属する領域を単位にして、搬送要求の発行
頻度を集計しても良い。

【００７１】また、上述の実施形態においては、各小エ
リア毎の個別集計値に基づいて、待機位置の変更有無を
判断するものを示したが、搬送エリア全体での発行数で
個別集計値を除算した正規化値に基づいて、待機位置の
変更有無を判断するようにしても良い。

【００７２】さらに、上述の実施形態においては、搬送
要求の発行頻度が少ない領域に、所定時間以上、待機状
態にある無人搬送車３について、搬送要求発行頻度が多
い領域に移動する場合について述べたが、この移動する
か否かの判断時間を各領域の割当要求発行頻度により可
変しても良い。

【００７３】また、上述の実施形態においては、搬送先
において、待機状態に切り換わって所定時間以上経過し
かた否かを無人搬送車３で判断する場合について述べた
が、この判断をメッセージ中継局１側で実行しても良
い。

【００７４】さらに、上述の実施形態においては、移動
待機中の状態でも配車できるように無人搬送車３を設定
した場合について述べたが、実用上十分な場合には、こ
の移動待機中の状態ではメッセージ受信を中止しても良
い。

【００７５】さらに、上述の実施形態では、搬送元に最
も近い無人搬送車３を選択して配車する場合について述
べたが、この選定条件は、適用されるシステムに対応し
て種々に変更することができる。すなわち、上述に実施
形態とは逆に、搬送先より搬送要求を受け、この搬送先
により指定された搬送元より荷物を搬送先に搬送するシ
ステムにおいては、この割当要求発行元までの距離に代
えて、搬送元までの距離を基準にして移動体を選定して
も良い。また、規定のルートを経由して待機先、移動先
に移動するような場合は、このルートに沿った距離によ
り移動体を選定しても良い。

【００７６】また、上述の実施形態では、搬送元からの
配車指示により無人搬送車を移動させる場合について述
べたが、搬送先等が指示する場合等にも適用することが
できる。

【００７７】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、移動可
能範囲内を複数に分割した領域毎の移動体要求の発行頻
度情報を、各通信中継局が管理し、各移動体が、最終移
動先に移動した時点から所定時間経過しても、移動体要
求の発行頻度が少ない領域に止どまっている場合には、
その移動体を発行頻度が多い領域に移動させるようにし
たので、移動可能範囲内で移動体要求が不均一に発生す
る場合でも、効率良く移動体を配備でき、これにより移
動体要求発行後、移動体が移動先に到着するまでの時間
を短縮することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施形態に係る無人搬送車の動作フローチャー
トである。

【図２】実施形態に係る荷物搬送システムを示す模式図
である。

【図３】実施形態に係るメッセージ中継局の構成を示す
ブロック図である。

【図４】実施形態に係る搬送元の構成を示すブロック図
である。

【図５】実施形態に係る無人搬送車の構成を示すブロッ
ク図である。

【図６】実施形態に係るメッセージ中継局の動作フロー
チャートである。

【図７】搬送元の動作フローチャートである。

【図８】図１の割当要求発行処理の詳細に示すフローチ
ャートである。

【図９】図１の移動待機先決定処理の詳細に示すフロー
チャートである。

【符号の説明】

１…メッセージ中継局、２…搬送元、３…無人搬送車、
１１、２２、３２…中央処理装置、１２、２１、３１…
通信手段、１３…搬送要求発行分布記憶手段、３３…現
在位置獲得手段、３４…自律移動手段。

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動可能範囲内に配置された複数の通信
   中継局を介して、要求発行元から発行される移動体要求
   を上記移動可能範囲内に配置された移動可能な複数の移
   動体に通知し、上記移動体要求に対応して、上記移動体
   を選択して所定の移動先に移動させた後、その移動先又
   は上記移動体要求発行元により指示される最終移動先に
   さらに移動させる移動体制御方法において、 上記移動可能範囲内を複数に分割した領域毎の上記移動
   体要求の発行頻度情報を、上記各通信中継局が管理し、 上記移動体が、上記最終移動先に移動した時点から所定
   時間経過しても、上記移動体要求の発行頻度が少ない領
   域に止どまっている場合には、その移動体を発行頻度が
   多い領域に移動させることを特徴とする移動体制御方
   法。
2. 【請求項２】 上記移動体要求の発行頻度情報が、直前
   過去の所定時間内での発行頻度であることを特徴とする
   請求項１に記載の移動体制御方法。
3. 【請求項３】 上記発行頻度情報が管理される各領域
   が、上記通信中継局が上記移動体への通信を受け持つ領
   域であることを特徴とする請求項１又は２に記載の移動
   体制御方法。
4. 【請求項４】 移動可能範囲内に配置された複数の通信
   中継局を介して、要求発行元から発行される移動体要求
   を上記移動可能範囲内に配置された移動可能な複数の移
   動体に通知し、上記移動体要求に対応して、上記移動体
   を選択して所定の移動先に移動させた後、その移動先又
   は上記移動体要求発行元により指示される最終移動先に
   さらに移動させる移動体制御システムにおいて、 上記各通信中継局が、上記移動可能範囲を複数に分割し
   た領域毎の上記移動体要求の発行頻度情報を記憶する記
   憶手段を備えると共に、 上記各移動体が、上記発行頻度が多い領域への移動指示
   が発行されたときに、指示された位置に移動する待機位
   置変更移動手段を備え、 上記記憶手段の内容に従って、上記最終移動先に移動し
   た上記移動体が、所定時間以上、移動体要求の発行頻度
   が少ない領域に止どまっている場合に、その移動体に、
   上記発行頻度が多い領域への移動指示を発行する待機位
   置変更指示手段を、上記各通信中継局又は上記各移動体
   に設けたことを特徴とする移動体制御システム。
5. 【請求項５】 上記通信中継局の上記記憶手段に記憶さ
   れている上記移動体要求の発行頻度情報が、直前過去の
   所定時間内での発行頻度であることを特徴とする請求項
   ４に記載の移動体制御システム。
6. 【請求項６】 上記発行頻度情報が管理される各領域
   が、上記通信中継局が上記移動体への通信を受け持つ領
   域であることを特徴とする請求項４又は５に記載の移動
   体制御システム。
7. 【請求項７】 上記各移動体が、上記発行頻度が多い領
   域に移動している際にも、上記移動体要求に応じて移動
   先に移動する上記移動体の決定処理を実行するものであ
   ることを特徴とする請求項４〜６のいずれかに記載の移
   動体制御システム。