JPH09155779A - リンクで同時に多数のハンドを移動さすロボットハンド - Google Patents
リンクで同時に多数のハンドを移動さすロボットハンドInfo
- Publication number
- JPH09155779A JPH09155779A JP7351748A JP35174895A JPH09155779A JP H09155779 A JPH09155779 A JP H09155779A JP 7351748 A JP7351748 A JP 7351748A JP 35174895 A JP35174895 A JP 35174895A JP H09155779 A JPH09155779 A JP H09155779A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- guide
- guide rail
- link
- robot hand
- Prior art date
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- Pending
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- 235000014121 butter Nutrition 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 この考案はロボットハンドに関するものであ
る。 【解決手段】（イ） シリンダー取付台２とシリンダー
３を回転可能にピン６にてつなぐ。（ロ） シリンダー
３の先端部継手５とアーム４をピン１６にて回転可能に
つなぐ。（ハ） アーム４と軸９はキー８にて一体化し
ている。また軸抜けどめ蓋７にて軸９のはずれるのをふ
せいである。（ニ） 軸９はガイドレール取付板１に自
由に回転できるようにはまっている。（ホ） 軸９にリ
ンク１３がピン１５にて回転できるようにつないでい
る。（ヘ） リンク１３とガイド１１はピン１２にて回
転できるようにつなぐ。（ト） ガイド１１とハンド１
４は固定され一体化している。（チ） ガイド１１はガ
イドレール１０上を自由に移動できる。（リ） ガイド
レール１０はガイドレール１取付板に固定されている。
（ル） 軸芯Ｊと１３リンク芯Ｈ・Ｋ・Ｍ・までの距離
を変化さす、または同一にする。
る。 【解決手段】（イ） シリンダー取付台２とシリンダー
３を回転可能にピン６にてつなぐ。（ロ） シリンダー
３の先端部継手５とアーム４をピン１６にて回転可能に
つなぐ。（ハ） アーム４と軸９はキー８にて一体化し
ている。また軸抜けどめ蓋７にて軸９のはずれるのをふ
せいである。（ニ） 軸９はガイドレール取付板１に自
由に回転できるようにはまっている。（ホ） 軸９にリ
ンク１３がピン１５にて回転できるようにつないでい
る。（ヘ） リンク１３とガイド１１はピン１２にて回
転できるようにつなぐ。（ト） ガイド１１とハンド１
４は固定され一体化している。（チ） ガイド１１はガ
イドレール１０上を自由に移動できる。（リ） ガイド
レール１０はガイドレール１取付板に固定されている。
（ル） 軸芯Ｊと１３リンク芯Ｈ・Ｋ・Ｍ・までの距離
を変化さす、または同一にする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はロボットハンドに関す
るものである。
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のロボットハンドは大小円形状品物
を芯ずれすることなく簡単につかむことに難点があっ
た。径の異なる品物を一つのロボットハンドでつかむの
に芯ずれ・落下の難点があつり、同一ハンドで内つか
み、外つかみは出来にくかった。図７に示す品物は簡単
に芯ずれなくつかめなかった。
を芯ずれすることなく簡単につかむことに難点があっ
た。径の異なる品物を一つのロボットハンドでつかむの
に芯ずれ・落下の難点があつり、同一ハンドで内つか
み、外つかみは出来にくかった。図７に示す品物は簡単
に芯ずれなくつかめなかった。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題点】本案はその欠点を除
いて図２．図３に示すごとく簡単に大小円形物芯ずれす
るることなく簡単につかむことにある。径の異なる品物
を一つのロボットハンドでつかむのに芯ずれ・落下なく
簡単につかむことにありまた同一ハンドで外つかみ、内
つかみを可能にすることにある。図７に示す品物も簡単
に芯ずれなくつかむことにある。
いて図２．図３に示すごとく簡単に大小円形物芯ずれす
るることなく簡単につかむことにある。径の異なる品物
を一つのロボットハンドでつかむのに芯ずれ・落下なく
簡単につかむことにありまた同一ハンドで外つかみ、内
つかみを可能にすることにある。図７に示す品物も簡単
に芯ずれなくつかむことにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】いまその解決手段を図面
を追いながら説明すれば （イ） ２シリンダー取付台と３シリンダーを回転可能
に６ピンにてつなぐ （ロ） ３シリンダーの先端部５継手と４アームを１６
ピンにて回転可能につなぐ。 （ハ） ４アームと９軸は８キーにて一体化している。
また７軸抜けどめ蓋にて９軸のはずれるのをふせいであ
る。 （ニ） ９軸は１ガイドレール取付板に自由に回転でき
るようにはまっている。 （ホ） ９軸に１３リンクが１５ピンにて回転できるよ
うにつないでいる。 （ヘ） １３リンクと１１ガイドは１２ピンにて回転で
きるようにつなぐ。 （ト） １１ガイドと１４ハンドは固定され一体化して
いる。 （チ） １１ガイドは１０ガイドレール上を自由に移動
できる。 （リ） １０ガイドレールは１ガイドレール取付板に固
定されている。 （ヌ） １０ガイドレール・１１ガイド・１２ピン・１
４ハンド・１３リンク・１５ピンは本図では３セット取
付けられている。または複数セット取付ける。 （ル） 軸芯Ｊと１３リンク芯Ｈ・Ｋ・Ｍ・までの距離
を変化さす、または同一にする。
を追いながら説明すれば （イ） ２シリンダー取付台と３シリンダーを回転可能
に６ピンにてつなぐ （ロ） ３シリンダーの先端部５継手と４アームを１６
ピンにて回転可能につなぐ。 （ハ） ４アームと９軸は８キーにて一体化している。
また７軸抜けどめ蓋にて９軸のはずれるのをふせいであ
る。 （ニ） ９軸は１ガイドレール取付板に自由に回転でき
るようにはまっている。 （ホ） ９軸に１３リンクが１５ピンにて回転できるよ
うにつないでいる。 （ヘ） １３リンクと１１ガイドは１２ピンにて回転で
きるようにつなぐ。 （ト） １１ガイドと１４ハンドは固定され一体化して
いる。 （チ） １１ガイドは１０ガイドレール上を自由に移動
できる。 （リ） １０ガイドレールは１ガイドレール取付板に固
定されている。 （ヌ） １０ガイドレール・１１ガイド・１２ピン・１
４ハンド・１３リンク・１５ピンは本図では３セット取
付けられている。または複数セット取付ける。 （ル） 軸芯Ｊと１３リンク芯Ｈ・Ｋ・Ｍ・までの距離
を変化さす、または同一にする。
【０００５】
【作用】本案は以上のような構造であるから図２のごと
く３シリンダーが動作し図のごとく４アームがＦまたは
Ｇ方向に回転すると１０ガイドレール上を１３リンクが
１１ガイドを移動さす。１４ハンドは三個同時に移動す
る。三個の１４ハンドを同時に１３リンクにより同距離
移動さすことにより芯ずれすることなく図６のごとくつ
かむことが出来る。また図７のごとく品物も軸芯Ｊより
Ｈ・Ｋ・Ｍ距離を変化さすことにより１４ハンドの移動
距離を自由に設定でき図６に示すごとく品物もつつかむ
ことが出来る。３シリンダーのストローク内であれば、
径・寸法が変化しても一つのロボットハンドでつかむこ
とが出来る。１４ハンドは内つかみも外つかみも同一ハ
ンドで出来る。
く３シリンダーが動作し図のごとく４アームがＦまたは
Ｇ方向に回転すると１０ガイドレール上を１３リンクが
１１ガイドを移動さす。１４ハンドは三個同時に移動す
る。三個の１４ハンドを同時に１３リンクにより同距離
移動さすことにより芯ずれすることなく図６のごとくつ
かむことが出来る。また図７のごとく品物も軸芯Ｊより
Ｈ・Ｋ・Ｍ距離を変化さすことにより１４ハンドの移動
距離を自由に設定でき図６に示すごとく品物もつつかむ
ことが出来る。３シリンダーのストローク内であれば、
径・寸法が変化しても一つのロボットハンドでつかむこ
とが出来る。１４ハンドは内つかみも外つかみも同一ハ
ンドで出来る。
【０００６】
【考案の効果】簡単に大小円形物を芯ずれすることなく
簡単につかむことができる。径の異なる品物を一つのロ
ボットハンドでつかむのに芯ずれ・落下なく簡簡単につ
かむことが出来る。図７に示す品物も簡単に芯ずれなく
つかむことが出来る。３シリンダーのストローク内であ
れば、径・寸法が変化しても一つのロボットハンドでつ
かむことが出来る。また大きな品物も経済的に安く簡単
に精度よくつかめる。
簡単につかむことができる。径の異なる品物を一つのロ
ボットハンドでつかむのに芯ずれ・落下なく簡簡単につ
かむことが出来る。図７に示す品物も簡単に芯ずれなく
つかむことが出来る。３シリンダーのストローク内であ
れば、径・寸法が変化しても一つのロボットハンドでつ
かむことが出来る。また大きな品物も経済的に安く簡単
に精度よくつかめる。
１はガイドレール取付板 ２はシリンダー取付台 ３はシリンダー ４はアーム ５は継手 ６はピン ７は軸ぬけどめ蓋 ８はキー ９は軸 １０はガイドレール １１はガイド １２はピン １３はリンク １４はハンド １５はピン １６はピン Ｈは９軸の芯 Ｋは１３リンクの芯 Ｍは１３リンクの芯
【図１】本考案のＡ矢視図
【図２】本考案の正面断面図
【図３】本考案のＢ矢視図
【図４】本考案の３シリンダー動作後のＢ矢視図
【図５】本考案のＣ矢視図
【図６】本考案の３シリンダー動作後の正面断面図
【図７】本考案のつかむ品物の例題形状図
【図８】本考案の３シリンダー動作後のＡ矢視図
Claims (1)
- 一つの駆動軸に取付けた回転板より複数のリンクをかい
してガイド上を移動さす複数のハンドにより同時に品物
をはさむロボットハンド
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7351748A JPH09155779A (ja) | 1995-12-14 | 1995-12-14 | リンクで同時に多数のハンドを移動さすロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7351748A JPH09155779A (ja) | 1995-12-14 | 1995-12-14 | リンクで同時に多数のハンドを移動さすロボットハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09155779A true JPH09155779A (ja) | 1997-06-17 |
Family
ID=18419338
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7351748A Pending JPH09155779A (ja) | 1995-12-14 | 1995-12-14 | リンクで同時に多数のハンドを移動さすロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09155779A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101913145A (zh) * | 2010-07-27 | 2010-12-15 | 上海瑞纽机械装备制造有限公司 | 机械手装置 |
| CN107685227A (zh) * | 2017-09-12 | 2018-02-13 | 张家港科康智能科技有限公司 | 一种电机夹具用齿轮自动上料机械手 |
| CN107953358A (zh) * | 2017-11-28 | 2018-04-24 | 台州北平机床有限公司 | 机械手组件 |
| CN110000802A (zh) * | 2019-04-29 | 2019-07-12 | 南京理工大学 | 一种向心闭合式夹持机械爪 |
| JP2020021853A (ja) * | 2018-08-01 | 2020-02-06 | 平田機工株式会社 | 搬送装置及び搬送システム |
| CN111907788A (zh) * | 2020-08-17 | 2020-11-10 | 厦门市松竹精密科技有限公司 | 一种调节产品等变距装置 |
-
1995
- 1995-12-14 JP JP7351748A patent/JPH09155779A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101913145A (zh) * | 2010-07-27 | 2010-12-15 | 上海瑞纽机械装备制造有限公司 | 机械手装置 |
| CN107685227A (zh) * | 2017-09-12 | 2018-02-13 | 张家港科康智能科技有限公司 | 一种电机夹具用齿轮自动上料机械手 |
| CN107953358A (zh) * | 2017-11-28 | 2018-04-24 | 台州北平机床有限公司 | 机械手组件 |
| CN107953358B (zh) * | 2017-11-28 | 2019-12-27 | 台州北平机床有限公司 | 机械手组件 |
| JP2020021853A (ja) * | 2018-08-01 | 2020-02-06 | 平田機工株式会社 | 搬送装置及び搬送システム |
| CN110000802A (zh) * | 2019-04-29 | 2019-07-12 | 南京理工大学 | 一种向心闭合式夹持机械爪 |
| CN111907788A (zh) * | 2020-08-17 | 2020-11-10 | 厦门市松竹精密科技有限公司 | 一种调节产品等变距装置 |
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