JPH09156897A - 自走式作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】車体１の発進時に当該車体１が予期しない方向
に走行して、作業者が作業台２上で転倒したり、防護枠
２１にぶつかったりするのを防止することができる自走
式作業車を提供する。 【解決手段】操舵輪としての前輪ＦＨが左右いずれかに
旋回され、且つ走行スイッチＳＷ１及び操舵スイッチＳ
Ｗ２が中立位置にある場合に、操舵装置５を駆動して、
前輪ＦＨを直進位置に復帰させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、資材や人員を任
意の場所に移動させて作業ができる自走式作業車に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、電気工事、塗装工事、外壁工事及
びダクト工事等においては、資材や人員を任意の場所に
移動させて作業を行うために、自走式作業車が多用され
ている。この自走式作業車は、車体に作業台を搭載した
ものであり、この作業台には、車体の前後進を制御する
ための走行スイッチや、操舵輪を所望の操舵角に旋回さ
せるための操舵スイッチが設けられている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記自走式作業車を用
いた作業においては、第１作業現場において作業を行っ
た後、当該作業者が作業台に乗ったまま、車体を第２作
業現場まで自走させて、再び作業を行うのが通例であ
る。ところで、上記第１作業現場においては、作業台の
位置合わせ等のために、操舵輪を直進方向に対して所定
角度旋回させた状態で、車体を停止させる場合がある。
しかし、この場合においても、第１作業現場での作業が
完了し、車体を第２作業現場に移動させる際に、作業者
は上記操舵輪が旋回状態にあることを忘れていることが
多い。このため、車体を発進させると同時に、車体が予
期しない方向に走行してしまい、作業台上の作業員がバ
ランスを崩して、作業台上で転倒したり、落下防止用の
防護枠等に身体を打ちつけたりする虞れがあった。この
発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、車体の
発進時に当該車体が予期しない方向に走行するのを防止
することができる自走式作業車を提供することを目的と
する。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
のこの発明の自走式作業車は、車輪を備える車体と、車
体に搭載された作業台と、走行スイッチからの走行指令
に基づいて、上記車輪を回転させて車体を走行させる走
行駆動装置と、操舵スイッチからの旋回指令に基づい
て、操舵輪を所望の操舵角に旋回させる操舵装置とを備
える自走式作業車において、上記操舵輪が左右何れの方
向に旋回しているかを検知する旋回検知手段と、上記操
舵輪が左右何れかの方向に旋回し、且つ上記走行指令及
び旋回指令の少なくとも一方の指令がなされていない場
合に、上記旋回検知手段からの信号に基づいて上記操舵
輪を直進位置に復帰させる操舵輪復帰制御手段とを備え
ることを特徴とする。

【０００５】上記の構成の自走式作業車によれば、上記
旋回検知手段が、操舵輪が左右何れの方向に旋回してい
るかを検知し、操舵輪が左右何れかの方向に旋回し、且
つ走行指令及び旋回指令の少なくとも一方の指令がなさ
れていない場合に、操舵輪復帰制御手段が、上記旋回検
知手段からの信号に基づいて、上記操舵手段を駆動し
て、操舵輪を直進位置に復帰させる。従って、車体の走
行操作や操舵操作を行う必要がない作業中においては、
操舵輪を必ず直進位置に維持しておくことができる。こ
の結果、自走式作業車を移動させる際に、当該自走式作
業車が予期しない方向に走行するのを防止することがで
きる。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下この発明の実施の形態につい
て、添付図面を参照しながら詳述する図１はこの発明の
自走式作業車の一つの実施の形態を示す概略図であり、
図２はその概略側面図である。この自走式作業車は、車
体１と、この車体１に搭載された作業台２と、車体１と
作業台２との間に介在され、上記作業台２を昇降させる
昇降装置３と、上記車体１を走行させる走行駆動装置４
と、車体１の操舵を行う操舵装置５と、車体１の走行操
作、操舵操作及び作業台２の昇降操作等を行うための操
作盤６を備えている。

【０００７】上記車体１は、各一対の前輪ＦＨ及び後輪
ＲＨを備えており、各前輪ＦＨは、上記走行駆動装置４
を構成する油圧モータ４１を介して、逆Ｌ字状の旋回フ
レーム１２に個別に支持されている。この旋回フレーム
１２は、その上部に突設されたキングピン１２ａが、車
体本体１３の軸支部１４に対して回動自在に嵌合されて
おり、上記前輪ＦＨとともに縦軸回りに旋回可能になっ
ている。また、上記後輪ＲＨは、車体１に対して旋回不
能に取り付けられている。

【０００８】作業台２は、上記車体１とほぼ同じ大きさ
の乗載面を有するものであり、その周縁部に沿って、転
落防止用の防護枠２１が立設されている。この作業台２
には、上記操作盤６が搭載されており、この操作盤６に
は、車体１の走行を指令するための走行スイッチＳＷ
１、前輪ＦＨの旋回を指令するための操舵スイッチＳＷ
２、作業台２の昇降を指令するための昇降スイッチＳＷ
３、及び車体１の走行速度を調整するための変速スイッ
チＳＷ４等が設けられている（図４参照）。

【０００９】上記走行スイッチＳＷ１は、第１位置Ｆ、
中立位置Ｎ及び第２位置Ｂを有するセレクタスイッチに
よって構成されており、上記第１位置Ｆにおいて、前進
指令を、第２位置Ｂにおいて後進指令を、中立位置Ｎに
おいて停止指令を、上記走行駆動装置４に対してそれぞ
れ出力する。但し、上記停止指令は、オフ信号である。

【００１０】また、操舵スイッチＳＷ２は、第１位置
Ｌ、中立位置Ｎ及び第２位置Ｒを有するセレクタスイッ
チによって構成されており、上記第１位置Ｌにおいて、
左旋回指令を、第２位置Ｒにおいて右旋回指令を、中立
位置Ｎにおいて旋回停止指令を、上記操舵装置５に対し
てそれぞれ出力する。但し、上記旋回停止指令は、オフ
信号である。

【００１１】昇降装置３は、パンタグラフ方式のもので
あり、油圧シリンダ３１の伸縮にて作動させることがで
きる。但し、この昇降装置３は、多段ジャッキ方式や伸
縮ビーム方式等の種々の公知の方式のものを採用するこ
とができる。

【００１２】走行駆動装置４は、上記油圧モータ４１、
この油圧モータ４１への油圧の供給を制御する第１電磁
弁４２及び油圧ポンプ４３等を備えている（図１参
照）。上記第１電磁弁４２は、３ポート２位置方向切換
弁によって構成されており、上記走行スイッチＳＷ１か
らの前進、後進及び停止の各制御指令に基づく、第１ソ
レノイドＳＯＬ１及び第２ソレノイドＳＯＬ２の通電制
御によって、油圧モータ４１を正転させたり、逆転させ
たり、停止させたりすることができる。なお、図１にお
ける参照符号Ｔは油圧タンクを示している。

【００１３】操舵装置５は、図３にも示すように、車体
本体１３に固定された両側ロッド式の復動シリンダ５
１、この復動シリンダ５１の各シリンダロッド５１ａに
連結されたタイロッド５２、このタイロッド５２に連結
されたナックルアーム５３、及び上記復動シリンダ５１
への油圧の供給を制御する第２電磁弁５４及び油圧ポン
プ５５等を備えており、上記ナックルアーム５３は、左
右一対の操舵フレーム１２のそれぞれの上部に突設され
たナックルピン１２ｂに対して回動自在に連結されてい
る。上記第２電磁弁５４は、３ポート２位置方向切換弁
によって構成されており、上記操舵スイッチＳＷ２から
の右旋回、左旋回及び旋回停止の各制御指令に基づく、
第３ソレノイドＳＯＬ３及び第４ソレノイドＳＯＬ４の
通電制御によって、前輪ＦＨの右旋回させたり、左旋回
させたり、旋回を停止させたりすることができる。

【００１４】さらに、上記自走式作業車には、前輪ＦＨ
が左右いずれの方向に旋回しているかを検知するための
旋回検知手段７が設けられている（図３参照）。この旋
回検知手段７は、左前輪ＦＨ用の旋回フレーム１２（同
図において左側の旋回フレーム）の上面に突設された第
１ドッグ７１と、車体本体１３に固定され、前輪ＦＨが
旋回フレーム１２とともに右方向へ旋回している場合に
のみ、上記ドッグ７１によって閉成操作される第１リミ
ットスイッチＬＳ１と、右前輪ＦＨ用の旋回フレーム１
２（同図において右側の旋回フレーム）の上面に突設さ
れた第２ドッグ７２と、車体本体１３に固定され、前輪
ＦＨが旋回フレーム１２とともに右方向へ旋回している
場合にのみ、上記ドッグ７２によって閉成操作される第
２リミットスイッチＬＳ２とを備えている。

【００１５】図５は電気回路の要部を示す図であり、走
行スイッチＳＷ１の前進指令に基づいて励磁される第１
リレーＲ１、後進指令に基づいて励磁される第２リレー
Ｒ２、操舵スイッチＳＷ２の右旋回指令に基づいて励磁
される第３リレーＲ３、左旋回指令に基づいて励磁され
る第４リレーＲ４、第１リミットスイッチＬＳ１の閉成
（前輪ＦＨの右旋回）によって励磁される第５リレーＲ
５、及び第２リミットスイッチＬＳ２の閉成（前輪ＦＨ
の左旋回）によって励磁される第６リレーＲ６を、電源
線Ｌ１，Ｌ２に対してそれぞれ接続している。

【００１６】また、上記第１リレーＲ１のａ接点，第２
リレーＲ２のｂ接点、及び第１電磁弁４２の第１ソレノ
イドＳＯＬ１からなる直列回路Ｘ１、並びに第２リレー
Ｒ２のａ接点、第１リレーＲ１のｂ接点、及び第１電磁
弁４２の第２ソレノイドＳＯＬ２からなる直列回路Ｘ２
を、上記電源線Ｌ１，Ｌ２にそれぞれ接続して、走行ス
イッチＳＷ１の操作によって、車体１の前進、停止、後
進の各動作を選択的に行えるようにしている。

【００１７】さらに、上記第３リレーＲ３のａ接点、第
４リレーＲ４のｂ接点、及び第２電磁弁５４の第３ソレ
ノイドＳＯＬ３からなる直列回路Ｘ３、並びに第４リレ
ーＲ４のａ接点、第３リレーＲ４のｂ接点、及び第２電
磁弁５４の第４ソレノイドＳＯＬ４からなる直列回路Ｘ
６を、上記電源線Ｌ１，Ｌ２にそれぞれ接続して、操舵
スイッチＳＷ２の操作によって、車体１の右旋回、直
進、及び左旋回の各動作を選択的に行えるようにしてい
る。

【００１８】また、第１リレーＲ１のｂ接点、第２リレ
ーＲ２のｂ接点及び第６リレーＲ６のａ接点からなる直
列回路Ｘ４、並びに第３リレーＲ３のｂ接点、第４リレ
ーＲ４のｂ接点、及び第６リレーＲ６のａ接点からなる
直列回路Ｘ５を、それぞれ上記直列回路Ｘ３の第３リレ
ーＲ３のａ接点及び第４リレーＲ４のｂ接点と並列に設
けて、前輪ＦＨが左旋回されているとともに、走行スイ
ッチＳＷ１及び操舵スイッチＳＷ２の少なくとも一方が
中立位置Ｎにある場合に、第３ソレノイドＳＯＬ３を励
磁させて、前輪ＦＨを直進位置に復帰させ得るようにし
ている。

【００１９】また、第１リレーＲ１のｂ接点、第２リレ
ーＲ２のｂ接点及び第５リレーＲ５のａ接点からなる直
列回路Ｘ７、並びに第３リレーＲ３のｂ接点、第４リレ
ーＲ４のｂ接点及び第５リレーＲ５のａ接点からなる直
列回路Ｘ８を、上記直列回路Ｘ４の第４リレーＲ４のａ
接点と並列に設けて、前輪ＦＨが右旋回されているとと
もに、走行スイッチＳＷ１及び操舵スイッチＳＷ２の少
なくとも一方が中立位置Ｎにある場合に、第４ソレノイ
ドＳＯＬ４を励磁させて、前輪ＦＨを直進位置に復帰さ
せ得るようになっている。

【００２０】このように、上記の構成の自走式作業車に
よれば、操舵輪としての前輪ＦＨが、左右何れかの方向
に旋回され、且つ上記走行スイッチＳＷ１及び操舵スイ
ッチＳＷ２の少なくとも一方が中立位置Ｎにある場合
に、当該前輪ＦＨを直進位置に復帰させることができる
ので、作業現場において車体１を停止させて高所作業を
行っている場合には、前輪ＦＨが必ず直進位置に維持さ
れることになる。このため、作業台２を上昇させた状態
で、車体１を次の作業現場に移動させる際に、当該車体
１が予期しない方向に走行して、作業台２上の作業者が
バランスを崩して転倒したり、防護枠２１に身体を打ち
つけたりするという不都合が生じるのを防止することが
できる。しかも、操舵スイッチＳＷ２操作している間
は、上記前輪ＦＨを直進位置に復帰させることができな
いので、操舵性を損なうおそれもない。

【００２１】さらに、図６の(b) に示すように、作業台
２の周縁部が、前輪ＦＨ及び後輪ＲＨの接地部の内側範
囲Ｅよりもはみ出している場合において、例えば前輪Ｆ
Ｈを右に旋回させた状態で、作業者が作業台２の左前方
周縁部Ａにおいて、特に身を乗り出して作業した場合に
は、作業台２を左斜め前方に倒そうとする力が作用し、
右後輪ＲＨが浮き上がり気味となって、作業台２が揺動
するおそれがあるが、この発明の自走式作業車は、作業
中において前輪ＦＨが必ず直進位置をとるので、上記の
ように作業者が左前方周縁部Ａで作業を行ったとして
も、図６の(a) に示すように、左前輪ＦＨの接地位置が
前方に移行する結果、つまりＤ１＞Ｄ２となる結果、作
業台２が揺動するのを抑制することができる。

【００２２】なお、この発明は、駆動輪を後輪ＲＨとし
たもの、前輪ＦＨと後輪ＲＨの双方を駆動輪としたも
の、操舵輪を後輪ＲＨとしたもの、前輪ＦＨと後輪ＲＨ
の双方を操舵輪としたもの等、種々の方式の自走式作業
車に適用して実施することができる。また、走行駆動装
置４や操舵装置５については、上記油圧を駆動源とする
もののほか、電動モータを駆動源とするものであっても
よい。さらに、この発明の自走式作業車は、昇降装置を
有しないものであってもよい。

【００２３】

【発明の効果】以上のように、この発明の自走式作業車
によれば、一つの作業現場から他の作業現場へ車体を移
動させる際に、操舵輪が必ず直進位置を取っているの
で、車体が予期しない方向へ走行するおそれがない。こ
のため、作業台上の作業員がバランスを崩して転倒した
り、落下防止枠等に身体を打ちつけたりするのを防止す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の自走式作業車の一つの実施の形態を
示す概略図である。

【図２】自走式作業車の全体を示す概略図である。

【図３】操舵装置を示す平面図である。

【図４】操作盤の平面図である。

【図５】電気回路図である。

【図６】作業台と車輪との位置関係を示す概略平面図で
ある。

【符号の説明】

１ 車体 ２ 作業台 ３ 昇降装置 ４ 走行駆動装置 ５ 操舵装置 ＳＷ１ 走行スイッチ ＳＷ２ 操舵スイッチ ＦＨ 前輪（操舵輪）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車輪を備える車体と、 車体に搭載された作業台と、 走行スイッチからの走行指令に基づいて、上記車輪を回
   転させて車体を走行させる走行駆動装置と、 操舵スイッチからの旋回指令に基づいて、操舵輪を所望
   の操舵角に旋回させる操舵装置とを備える自走式作業車
   において、 上記操舵輪が左右何れの方向に旋回しているかを検知す
   る旋回検知手段と、 上記操舵輪が左右何れかの方向に旋回し、且つ上記走行
   指令及び旋回指令の少なくとも一方の指令がなされてい
   ない場合に、上記旋回検知手段からの信号に基づいて操
   舵輪を直進位置に復帰させる操舵輪復帰制御手段とを備
   えることを特徴とする自走式作業車。