JPH09158485A - 吸盤を備えた運搬装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 吸盤によって被運搬物を保持し、かつ自身も
吸盤により支持して移動する。 【解決手段】 本体４と、本体４を支持し、上下に揺動
可能な複数の脚６Ａ〜６Ｄと、複数の脚６Ａ〜６Ｄをそ
れぞれ上方に揺動させる不図示のスプリングと、脚６Ａ
〜６Ｄの先端にそれぞれ装着された吸盤１６と、本体４
を上方に移動させる油圧シリンダから成る駆動部材８
と、本体４上に支持された４つの吸盤１７を備え、さら
に、各吸盤１６、１７の内側の空気を吸引する吸引装置
１０と、駆動部材８に油圧をかける油圧装置１２と、吸
引装置１０および油圧装置１２の制御装置１４を含んで
構成されている。吸盤１７により被運搬物を保持し、脚
６Ａ〜６Ｄの吸盤１６を壁面に吸着させて本体４を支持
し、駆動部材８の吸盤１６を壁面に吸着させた状態で油
圧により伸長させ、本体４を押し上げる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、吸盤を備えた運搬
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】空気の負圧を利用した吸盤を用いて物を
吸着保持することが従来より行われている。例えばガラ
スやパネル状の建材などを、建築中の建物の上方の所定
位置まで運んで配置するときなどは、ガラスや上記建材
を吸盤で吸着保持して移動させている。この場合、保持
装置の吸盤でガラスなどを吸着した後、保持装置全体を
クレーンなどで吊上げ、必要な位置に移動する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】すなわち、従来の方法
では、保持装置自身は移動機能を有していないため、被
運搬物を移動させるために保持装置とは別にクレーン
や、あるいは保持装置を上方に案内するレールなどが必
ず必要である。しかし、例えば高層ビルなどで窓ガラス
などの建材を運搬するような場合には上記設備は非常に
大がかりなものとなり、従ってまた、高コストとなる。

【０００４】そこで本発明の目的は、吸盤によって被運
搬物を保持し、かつ自身も吸盤により支持して移動する
運搬装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するため、本体と、前記本体に上下方向に揺動可能に設
けられた伸縮可能な複数の脚体と、前記複数の脚体をそ
れぞれ上方に揺動させる第１の駆動手段と、前記脚体の
先端にそれぞれ装着された第１の吸盤と、前記第１の吸
盤の内側の空気を吸引する第１の吸引手段と、前記第１
の吸引手段を制御して、前記第１の吸盤ごとに前記第１
の吸盤における空気吸引、および空気吸引の解除を所定
の順序で行わせる制御手段と、前記本体を上方に移動さ
せる第２の駆動手段と、前記本体上に支持された第２の
吸盤と、前記第２の吸盤の内側の空気を吸引する第２の
吸引手段とを備えたことを特徴とする。

【０００６】本発明はまた、前記脚体が、前記脚体の伸
縮により変形するスプリングを含むことを特徴とする。
本発明はまた、前記複数の脚体が本体の左右に２本ずつ
設けられていることを特徴とする。本発明はまた、前記
第１の駆動手段が本体と脚体との間に設けられたスプリ
ングにより構成されていることを特徴とする。本発明は
また、前記第２の駆動手段が本体に設けられた油圧シリ
ンダにより構成され、前記油圧シリンダの可動部の先端
には第３の吸盤が装着され、前記第３の吸盤の内側の空
気を吸引する第３の吸引手段を備えていることを特徴と
する。本発明は、また、前記第２の吸盤が第３の駆動手
段により前記前後方向と直交する方向に移動されること
を特徴とする。

【０００７】被運搬物を第２の吸盤で吸着して保持し、
一方、脚体に装着された第１の吸盤を壁面などに吸着さ
せて本体自身も支持する。そして、第２の駆動手段によ
り本体を上方に移動させる。

【０００８】

【発明の実施の形態】次に本発明の実施例について説明
する。図１は本発明による吸盤を備えた運搬装置の一例
を示す平面図である。図１に示すように、この吸盤を備
えた運搬装置２は、運搬部２Ａと制御部２Ｂとから成
り、運搬部２Ａは、本体４、吸盤が装着された脚体６Ａ
〜６Ｄ、駆動部材８、吸引装置１０、油圧装置１２、な
らびに制御装置１４などを含んで構成されている。脚体
６Ａ〜６Ｄは、シリンダ７Ａとロッド７Ｂとから成り、
ロッド７Ｂの一部はシリンダ７Ａ内に摺動可能に収容さ
れ、シリンダ７Ａにより支持されている。シリンダ７Ａ
内には不図示のスプリングが収容されており、脚体６
Ａ、６Ｃでは、ロッド７Ｂはシリンダ７Ａより延出する
方向に付勢され、一方脚体６Ｂ、６Ｄでは、ロッド７Ｂ
はシリンダ７Ａ内に侵入する方向に付勢されている。

【０００９】各脚体６Ａ〜６Ｄの各シリンダ７Ａの基部
は本体４の腹の中央付近の取付部４０１に、前後に（上
下に）、すなわち矢印Ａ、Ｂの方向に揺動可能に取り付
けられ、脚体６Ａ、６Ｂは本体４の左方向斜め下に延出
し、一方、脚体６Ｃ、６Ｄは本体４の右方向斜め下に延
出している。そして、脚体６Ａ、６Ｃは取付部４０１の
前方側（上方側）に、脚体６Ｂ、６Ｄは本体４の後方側
（下方側）にそれぞれ取り付けされている。また、脚体
６Ａ〜６Ｄのシリンダ７Ａ自体は不図示のスプリングに
より矢印Ａの方向（前方あるいは上方）に揺動するよう
付勢され、この実施例では、この不図示のスプリングが
第１の駆動手段を構成している。ただし、図１に示すよ
うに、脚体６Ａ、６Ｃの矢印Ａの方向への揺動は不図示
のストッパにより、本実施例では真横から３０°程度揺
動した位置で規制され、一方、脚体６Ｂ、６Ｄの矢印Ａ
の方向への揺動は不図示のストッパにより、本実施例で
はほぼ真横に揺動した位置で規制されている。

【００１０】各脚体６Ａ〜６Ｄの先端部にはゴム製の平
面視円形の吸盤１６が取り付けられている。各吸盤１６
には不図示の貫通孔が形成され、それぞれには不図示の
管を取り付けて、吸盤１６の内側の空気を吸引できるよ
うになっている。上記管は本体４に導かれ、管束１８の
中の所定の管を通じて吸引装置１０に接続されている。

【００１１】本体４の後部（下部）からは、第２の駆動
手段を構成する駆動部材８が後方（下方）に延出してい
る。駆動部材８は油圧シリンダによって構成され、その
基部は本体４の腹側で左右の中央の所定位置に固定され
ている。この油圧シリンダ、すなわち駆動部材８は管束
２０中の所定の管を通じて油圧装置１２に接続されてい
る。なお、駆動部材８を構成する油圧シリンダの可動部
８Ａはスプリングによって付勢されており、油圧がかか
っていない場合には可動部８Ａは最も短縮した状態とな
る。

【００１２】駆動部材８の先端にはゴム製の平面視円形
の吸盤１６が取り付けられている。この吸盤１６にも不
図示の貫通孔が形成され、不図示の管が取り付けられ
て、吸盤１６の内側の空気を吸引できるようになってい
る。上記管は本体４に導かれ、管束１８中の所定の管を
通じて吸引装置１０に接続されている。

【００１３】本体４の前方部には、被運搬物の保持部４
Ａが形成されており、その腹には、４台の油圧ジャッキ
２２（第３の駆動手段に相当）が配置され、それぞれの
先端に、図２の側面図にも示すように、ゴム製の平面視
円形の吸盤１７が取り付けられている。この吸盤１７に
も不図示の貫通孔が形成され、不図示の管が取り付けら
れて、吸盤１７の内側の空気を吸引できるようになって
いる。上記管は管束１８中の所定の管を通じて吸引装置
１０に接続されている。また、油圧ジャッキ２２は管束
２０中の所定の管を通じて油圧装置１２に接続されてい
る。

【００１４】制御装置１４はマイクロコンピュータを含
んで構成され、所定のプログラムにもとづいて動作し
て、吸引装置１０および油圧装置１２を制御する。制御
装置１４は不図示の制御盤を備え、その制御盤には、被
運搬物の保持／非保持、移動開始／停止、油圧ジャッキ
２２などの伸縮を指示するためのスイッチが設けられて
いる。吸引装置１０、油圧装置１２、制御装置１４は、
例えば地上に配置された基台２８上に載置されている。

【００１５】次に、このように構成された吸盤を備えた
運搬装置２の動作について、石板２４を建物Ｔの壁面２
６に沿って上方に運送する場合を例に、特に図３、図４
を参照して説明する。作業者はまず、制御装置１４の制
御盤のスイッチを操作して、油圧ジャッキ２２（図２参
照）の短縮を指示する。これにより、制御装置１４は、
油圧装置１２を制御し、本体４の保持部４Ａに設けられ
た４台の油圧ジャッキ２２を最も短縮した状態にする。

【００１６】次に、作業者は、図３の（Ａ）、図４の
（Ａ）に示すように、石板２４の板面を保持部４Ａの４
つの吸盤１７に当接させ、その状態で、制御装置１４の
制御盤のスイッチを操作して被運搬物の保持を指示す
る。その結果、制御装置１４は、吸引装置１０を起動
し、保持部４Ａに設けられた４つの吸盤１７において空
気を吸引させる。これにより、４つの吸盤１７は石板２
４に吸着し、石板２４は吸盤１７および油圧ジャッキ２
２を介して保持部４Ａに保持される。

【００１７】次に、図４の（Ａ）、（Ｂ）に示すよう
に、運搬装置２を油圧シリンダ等からなる建て起こし装
置５０により受台５２上に起立させ、運搬装置２を建物
Ｔに臨ませる。

【００１８】これにより、運搬部２Ａは、図２、図４の
（Ｂ）に示すように、その腹がビルの壁面２６に対向す
るように配置され、脚体６Ａ〜６Ｄおよび駆動部材８の
合計５つの吸盤１６は壁面２６に当接される。そして、
制御装置１４に対し、その制御盤のスイッチを操作して
移動開始を指示する。このとき制御装置１４は、まず、
吸引装置１０を制御して上記５つの吸盤１６において空
気を吸引させる。これにより、各吸盤１６は壁面２６に
吸着し、本体４は壁面２６上に支持される。

【００１９】ここで各脚体６Ａ〜６Ｄおよび駆動部材８
は図３の（Ａ）に示すような状態となっている。すなわ
ち、脚体６Ａ、６Ｃは上記スプリングにより矢印Ａの方
向にストッパで規制された位置まで前方に３０°程度揺
動し、また脚体６Ａ、６Ｃのロッド７Ｂはシリンダ７Ａ
内のスプリングによりシリンダ７Ａより最も延出した状
態となっている。一方、脚体６Ｂ、６Ｄは上記スプリン
グにより矢印Ａの方向にストッパで規制された位置まで
揺動してほぼ真横となり、また脚体６Ｂ、６Ｄのロッド
７Ｂはシリンダ７Ａ内のスプリングによりシリンダ７Ａ
内に最も侵入した状態となっている。

【００２０】制御装置１４はその後、各吸盤１６および
駆動部材８を次のように制御して運搬部２Ａを壁面２６
に沿って上方に移動させる。すなわち、制御装置１４は
まず、油圧装置１２を制御して駆動部材８の可動部８Ａ
を伸展させる。その結果、壁面２６に吸着している駆動
部材８の吸盤１６を支点に本体４は矢印Ａの方向（すな
わち上方）に押し上げられ、移動する。このとき、図３
の（Ｂ）に示すように、脚体６Ａ、６Ｃのロッド７Ｂは
シリンダ７Ａ内に、シリンダ７Ａ内のスプリングの力に
抗して侵入し、脚体６Ａ、６Ｃは矢印Ｂの方向に揺動し
て、本実施例ではほぼ真横の状態となる。一方、脚体６
Ｂ、６Ｄのロッド７Ｂは、シリンダ７Ａ内のスプリング
の力に抗してシリンダ７Ａの外に延出し、脚体６Ｂ、６
Ｄは矢印Ｂの方向に本実施例では３０°程度揺動した状
態となる。

【００２１】次に、制御装置１４は、吸引装置１０を制
御して脚体６Ａ〜６Ｄの吸盤１６における空気の吸引
を、上記脚体の順番で１つずつ解除させ、各脚体６Ａ〜
６Ｄを上記スプリングの力によって矢印Ａの方向に揺動
させる。その結果、各脚体６Ａ〜６Ｄはそれぞれのスト
ッパによって規制される位置まで揺動する。そして、制
御装置１４は各脚体６Ａ〜６Ｄがストッパによって規制
される位置まで揺動するごとに、吸引装置１０を制御し
て各脚体６Ａ〜６Ｄの吸盤１６において空気を吸引させ
る。すなわち制御装置１４はある脚体の吸盤１６におい
て空気の吸引を解除させ、その脚体が前方に揺動した
後、その脚体の吸盤１６において再度、空気を吸引させ
吸盤１６を壁面２６に吸着させる。その後、次の脚体の
吸盤１６において空気の吸引を解除させ、その脚体が前
方に揺動した後、その脚体の吸盤１６において再度、空
気を吸引させ吸盤１６を壁面２６に吸着させる。そし
て、このような操作を他の２本の脚体に対しても繰り返
す。その結果、各脚体６Ａ〜６Ｄは矢印Ａの方向に揺動
して停止した位置に固定される。

【００２２】その後、制御装置１４は吸引装置１０を制
御し、駆動部材８の吸盤１６における空気の吸引を停止
させる。これにより、駆動部材８の可動部８Ａは上記ス
プリングの力によって矢印Ａの方向に移動し、駆動部材
８は最も短縮した状態となる。ここで、制御装置１４は
吸引装置１０を制御して再度、駆動部材８の吸盤１６に
おいて空気を吸引させる。その結果、吸盤１６は再び壁
面２６に吸着し、壁面２６に固定される。以上の制御の
結果、各脚体６Ａ〜６Ｄおよび駆動棒は、再び図３の
（Ａ）の状態となる。

【００２３】以降、制御装置１４は、上述した手順で制
御を繰り返し、その結果、運搬部２Ａは石板２４を保持
して、しだいに壁面２６に沿って上方に移動する。そし
て、運搬部２Ａが、図４の（Ｃ）に示すように、必要な
位置に到達したとき、作業者は制御装置１４の制御盤上
のスイッチを操作して、移動停止を指示する。これによ
り、制御装置１４は移動のための制御を停止し、運搬部
２Ａは停止状態となる。その後、作業者は制御盤のスイ
ッチを操作して保持部４Ａの吸盤１７における空気の吸
引を解除し、石板２４が保持部４Ａから取り外されるこ
とになる。あるいは、石板２４を建物の外壁部に取り付
けるような場合には、図４の（Ｄ）に示すように、油圧
ジャッキ２２を適切に伸長させ、石板２４を外壁部の所
定位置に配置した後、吸盤１７における空気の吸引を解
除して石板２４が取り外される。

【００２４】このように、本実施例の吸盤を備えた運搬
装置２は、被運搬物を吸盤１７で吸着して保持するだけ
でなく、運搬部２Ａ自身も吸盤１６をビルの壁面などに
吸着させて支持し、そして駆動部材８により移動するこ
とができる。従って、従来のように移動のためのクレー
ンなどは不要であり、低コストかつ小規模の設備で建材
などの運搬が可能となる。

【００２５】なお、上記実施例では運搬部２Ａが壁面に
沿って上昇移動する場合を説明したが、運搬部２Ａは壁
面に限らず傾斜した屋根や、あるいは水平な床の上を移
動することももちろん可能である。また、被運搬物は石
板やガラス、あるいは種々のボードなど板状のものは無
論のこと、板状でないものでも、保持部４Ａの吸盤１６
により吸着できるものであればどのようなものでも運搬
可能である。また、前記実施例で説明した上昇の動作と
逆の動作により運搬装置２の下降が行われる。また、実
施例では、脚体６Ａ〜６Ｄの伸縮を、シリンダ７Ａ内に
収容したスプリングで行わせるようにしたが、脚体６Ａ
〜６Ｄの伸縮は、例えば、脚体６Ａ〜６Ｄを油圧シリン
ダやエアーシリンダで構成して脚体６Ａ〜６Ｄ自体を伸
縮させるようにしてもよく、あるいは、モータ等の動力
源を用いて伸縮させるようにしてもよい。また、吸盤１
６はゴム製とする他に、弾性を有する合成樹脂などで形
成することも可能である。

【００２６】

【発明の効果】以上説明したように本発明の吸盤を備え
た運搬装置は、本体と、前記本体に前後方向に揺動可能
に設けられた伸縮可能な複数の脚体と、前記複数の脚体
をそれぞれ前方に揺動させる第１の駆動手段と、前記脚
体の先端にそれぞれ装着された第１の吸盤と、前記第１
の吸盤の内側の空気を吸引する第１の吸引手段と、前記
第１の吸引手段を制御して、前記第１の吸盤ごとに前記
第１の吸盤における空気吸引、および空気吸引の解除を
所定の順序で行わせる制御手段と、前記本体を前方に移
動させる第２の駆動手段と、前記本体上に支持された第
２の吸盤と、前記第２の吸盤の内側の空気を吸引する第
２の吸引手段とで構成されている。

【００２７】従って、本発明の吸盤を備えた運搬装置で
は、被運搬物を吸盤で吸着して保持するだけでなく、本
体自身も吸盤をビルの壁面などに吸着させて支持し、そ
して第２の駆動手段により移動することができる。その
ため、従来のように移動のためのクレーンやレールなど
は不要であり、低コストかつ小規模の設備で建材などの
運搬が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による吸盤を備えた運搬装置の一例を示
す平面図である。

【図２】運搬装置の一部を示す側面図である。

【図３】（Ａ）、（Ｂ）は運搬装置の動作を示す工程図
である。

【図４】（Ａ）〜（Ｄ）は運搬装置の動作を示す工程図
である。

【符号の説明】

２ 吸盤を備えた運搬装置 ２Ａ 運搬部 ２Ｂ 制御部 ４ 本体 ４Ａ 保持部 ６Ａ〜６Ｄ 脚体 ８ 駆動部材 ８Ａ 可動部 １０ 吸引装置 １２ 油圧装置 １４ 制御装置 １６、１７ 吸盤 ２２ 油圧ジャッキ ２４ 石板

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐々木 健治 東京都渋谷区千駄ヶ谷四丁目６番15号 株 式会社フジタ内

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 本体と、 前記本体に上下方向に揺動可能に設けられた伸縮可能な
   複数の脚体と、 前記複数の脚体をそれぞれ上方に揺動させる第１の駆動
   手段と、 前記脚体の先端にそれぞれ装着された第１の吸盤と、 前記第１の吸盤の内側の空気を吸引する第１の吸引手段
   と、 前記第１の吸引手段を制御して、前記第１の吸盤ごとに
   前記第１の吸盤における空気吸引、および空気吸引の解
   除を所定の順序で行わせる制御手段と、 前記本体を上方に移動させる第２の駆動手段と、 前記本体上に支持された第２の吸盤と、 前記第２の吸盤の内側の空気を吸引する第２の吸引手段
   と、 を備えたことを特徴とする吸盤を備えた運搬装置。
2. 【請求項２】 前記脚体は、前記脚体の伸縮により変形
   するスプリングを含む請求項１記載の吸盤を備えた運搬
   装置。
3. 【請求項３】 前記複数の脚体は本体の左右に２本ずつ
   設けられている請求項１記載の吸盤を備えた運搬装置。
4. 【請求項４】 前記第１の駆動手段は本体と脚体との間
   に設けられたスプリングにより構成されている請求項１
   記載の吸盤を備えた運搬装置。
5. 【請求項５】 前記第２の駆動手段は本体に設けられた
   油圧シリンダにより構成され、前記油圧シリンダの可動
   部の先端には第３の吸盤が装着され、前記第３の吸盤の
   内側の空気を吸引する第３の吸引手段を備えている請求
   項１記載の吸盤を備えた運搬装置。
6. 【請求項６】 前記第２の吸盤は第３の駆動手段により
   前記上下方向と直交する方向に移動される請求項１記載
   の吸盤を備えた運搬装置。