JPH09175605A - 自動格納倉庫システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 立体倉庫に対する荷物の入出庫作業に伴う前
作業の時間を短縮させて、入出庫作業を迅速にする。 【解決手段】 荷物の収容部が縦横のマトリックス状に
形成された収納棚ユニットの一側部において荷渡し用の
無人走行台車を格納する入出庫部と、前記収納棚ユニッ
トの収容部と入出庫部内の無人走行台車との前面に沿っ
て縦横に移動して荷物を受渡しする搬送ユニット付きの
スタッカークレーンと備え、無人走行台車には、台車コ
ントローラ４０と、入出庫部の停止位置マークに対する
停止位置センサ２５と、該無人走行台車に搭載するホル
ダの位置に関する荷位置データを記憶するメモリ４８
と、スタッカークレーンに搭載したスタッカコントロー
ラ３５にデータを送信する光通信手段４５とを備え、入
出庫時には、台車コントローラ４０から、無人走行台車
の入出庫部内での停止位置データと、前記荷位置データ
とを、スタッカコントローラ３５側に転送するものであ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、カルテ等のシート
やカード、書類を複数枚収納できるファイルホルダ（以
下、単にホルダという）等の荷物を多段状の収容部に収
容できる収納棚ユニットの一側に、荷物を受渡しして運
搬する無人走行台車の入出庫部を備えた自動格納倉庫シ
ステムの構成に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】本出願人は、先に実公平６−４６８８１
号公報において、荷物を縦横のマトリックス状の棚に収
容できる一対の収納棚ユニットをスタッカークレーンの
通路を挟んで配置し、該スタッカークレーンの上下長手
のコラムに被嵌する機枠を上下に昇降するように構成
し、該機枠から水平に突出するアームに搬送ユニット
（ビッカー）を水平旋回可能に装着する一方、前記一方
の収納棚ユニットの一側には、無人走行台車を停止させ
る入出庫部を備え、該無人走行台車と前記収納棚ユニッ
トの収納部との間において荷物を取り出し、格納する自
動格納倉庫システムを提案した。

【０００３】この場合、スタッカークレーンが前記入出
庫部内に先に到着して、無人走行台車が入庫してくるの
を待つ形態と、無人走行台車が先に入出庫部内に到着し
て、停止した位置に対してスタッカークレーンの搬送ユ
ニットを近づける形態とを想定して、収納棚ユニットの
前面及び無人走行台車側にそれぞれ位置決めマークを備
え、スタッカークレーン及び搬送ユニット側に位置読み
取りヘッドを備える構成を提案した。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この構
成では、仮に、無人走行台車が先に入出庫部内に到着し
ていても、この無人走行台車に対してスタッカークレー
ン及び搬送ユニットを接近させて、位置決めマークを前
記位置読み取りヘッドにて検出するのであるから、無人
走行台車の位置、ひいては入出庫部内の荷物を搬送ユニ
ットに取り込むまでの前動作に要する時間がかかりす
ぎ、手間取るという問題があった。

【０００５】また、前記従来の自動格納倉庫システムで
は、別の位置に設けた中央コントローラにより、前記無
人走行台車の走行制御やスタッカークレーンの移動制
御、並びに入出庫すべき荷物のデータ管理を全て一個所
で実行していたから、中央コントローラが一元管理・制
御であるので各部の制御を同時に行えず、また、中央コ
ントローラに負荷がかかりすぎるという問題もあった。

【０００６】本発明では、前記従来の問題を解決すべ
く、迅速な入出庫制御を実行できる自動格納倉庫システ
ムを提供することを目的とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明の自動格納倉庫システムは、
荷物の収容部が縦横のマトリックス状に形成された収納
棚ユニットと、収納棚ユニットの一側部において荷渡し
用の無人走行台車を格納する入出庫部と、前記収納棚ユ
ニットの収容部と入出庫部内の無人走行台車との前面に
沿って縦横に移動して荷物を受渡しする荷運搬機とを備
えてなる自動格納倉庫システムであって、無人走行台車
には、入出庫部の停止位置マークに対する停止位置セン
サと、該無人走行台車に搭載する荷物位置に関する荷位
置データを記憶する記憶手段と、荷運搬機にデータを送
信する通信手段とを備え、入出庫時には、無人走行台車
のコントローラから、当該無人走行台車の入出庫部内で
の停止位置データと、前記荷位置データとを荷運搬機の
コントローラ側に転送するものである。

【０００８】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
に記載の自動格納倉庫システムにおいて、荷運搬機側に
は、無人走行台車にデータを送信する通信手段を備え、
出庫時には、主コントローラからの出庫指令に基づい
て、荷運搬機のコントローラから、出庫する荷物のデー
タを前記入出庫部内の無人走行台車へ送信するものであ
る。

【０００９】

【発明の実施の形態】次に、本発明を具体化した実施形
態について説明すると、図１は、病院等におけるカルテ
を収納するファイルホルダ等の偏平矩形状のホルダ２を
吊懸して格納するための一対の収納棚ユニット１と、該
各収納棚ユニット１の一側に設けた入出庫部１３内の無
人走行台車４の進行方向の左右一側面と収納棚ユニット
１の前面とに沿って移動する搬送ユニット３とからなる
ホルダの自動取り出し格納用の立体倉庫Ａの一部破断斜
視図である。

【００１０】前記２つの収納棚ユニット１，１間の通路
１７には、床レール１８に沿って移動する荷運搬機とし
てのスタッカークレーン１０を配置し、該スタッカーク
レーン１０におけるコラム１１に沿って上下動する機枠
１５から突出する水平アームに搬送ユニット３が水平回
動可能に装着されており、これにて、搬送ユニット３に
おけるホルダ２の出入口が前記いずれか一方の収納棚ユ
ニット１，１の任意の段に対してホルダ２を取り出し格
納することができる構成である。

【００１１】また、各収納棚ユニット１の一側部には、
荷物としてのホルダ２を吊懸して収納した無人走行台車
４を入れる入出庫部１３がそれぞれ設けられ、少なくと
も一方の収納棚ユニット１の一側上部にはホルダ２を１
つづつ緊急に取り出しするための緊急出庫部１４が設け
られている。なお、図１の実施例では、左右一対の収納
棚ユニット１，１に対して１つの搬送ユニット３を備え
た１セットのみを示したが、このセットが複数並設され
たものであっても良い。

【００１２】各収納棚ユニット１には上下複数段の棚板
を有し、各棚板の下面側には、一定間隔にて吊支レール
体（図示せず）を配設してあり、この隣接する２つの吊
支レール体間に、各ホルダ２の上端部である張出補強部
を吊懸支持するようにした吊懸箇所を構成するものであ
る。前記ホルダ２を吊懸した状態で運搬するための無人
走行台車４は、キャスタ等の車輪５を備え、且つ無人走
行台車の進行方向に対して左右いずれか一方の横向き開
口部９を有する箱体からなり、高さ方向の中途部を棚板
８にて仕切っている。そして、前記箱体の天板及び棚板
８の下面には、前記と同じ構成の吊支レール体を並設
し、それぞれ開口部９側から作業者が任意にホルダ２を
差し込み吊懸するように構成されている。

【００１３】図２及び図３に示すように、収納棚ユニッ
ト１の前面には、原点（図示せず）から水平方向（Ｘ方
向）に一定間隔で付した水平位置マーク２０と、垂直方
向（Ｙ方向）に付した垂直位置マーク（図示せず）とを
備え、スタッカークレーン１０における走行台車１６に
備えたＸ方向アドレスセンサ２１と、機枠１５に備えた
Ｙ方向アドレスセンサ２２とにより水平・垂直位置を検
出する。

【００１４】また、搬送ユニット３の前面には、前記ホ
ルダ２の格納位置（番地）を検出できるように、前記吊
支レール体の前面の吊支位置マークを読取る格納位置セ
ンサ２３を備える。入出庫部１３における通路１７側に
は、入出庫部１３の原点（無人走行台車４が入る側、図
示せず）からの位置を検出する停止位置マーク２４を備
え、無人走行台車４の側面に設けた停止位置センサ２５
にて前記停止位置マーク２４を検出して、無人走行台車
４の停止位置を検出できるようにしている。なお、Ｘ方
向アドレスセンサ２１、Ｙ方向アドレスセンサ２２、格
納位置センサ２３及び停止位置センサ２５はそれぞれ光
反射式等を使用し、前記各原点からの位置は、前記各マ
ークの数のカウントにより知ることができるものであ
る。

【００１５】図４は、本システムの制御機構のブロック
図であり、収納棚ユニットの外側の別の個所に設置した
主コントローラ３０には、キーボード等の入力部３１
と、ＣＲＴ等の表示部３２と、各種のデータを記憶する
ハードディスク等の外部メモリ３３と、後述するように
荷運搬機としてのスタッカークレーン１０に搭載したス
タッカコントローラ３５の光通信手段３６とデータ交信
するための光通信手段３４とを接続している。

【００１６】前記外部メモリ３３には、前記各収納棚ユ
ニット１に格納したホルダ２の個別認識データ（ＩＤデ
ータ）とその格納番地のデータ、並びに前記入力部３１
にて入力した出庫すべきホルダ２のＩＤデータ等を記憶
させる。スタッカコントローラ３５には、前記光通信手
段３６の他、前記Ｘ方向アドレスセンサ２１、Ｙ方向ア
ドレスセンサ２２、格納位置センサ２３、スタッカーク
レーン１０の走行駆動モータ３７、機枠１５の昇降駆動
モータ３８、搬送ユニット３の駆動手段３９及び、無人
走行台車４に搭載した台車コントローラ４０とのデータ
交信のための光通信手段４１と、メモリ４２とに接続す
る。メモリ４２には、前記主コントローラ３０側に転送
すべき入出庫に係るホルダ２に関するデータや、後述す
るように、無人走行台車４側から転送される入出庫部内
での停止位置データ等を記憶するものである。

【００１７】無人走行台車４に搭載した前記台車コント
ローラ４０には、前記停止位置センサ２５の他、当該台
車４を走行駆動するための走行駆動モータ４３、入出庫
部３と外部のホルダ取り出し吊支する作業部との間の床
面に敷設した走行ルートに沿って敷設した走行通路マー
ク（図示せず）を検出するためのルートセンサ４４、前
記台車コントローラ４０側の光通信手段４１とデータ交
信する光通信手段４５、キーボード等のデータ入力部４
６及び液晶等の表示部４７が接続されている。

【００１８】台車コントローラ４０には内蔵または外付
けのメモリ４８を設け、該メモリ４８には、前記停止位
置センサ２５からの停止位置データや、無人走行台車４
内に吊支することが可能なホルダ２の厚みに対応する吊
支レールの間隔データ、出庫するホルダの種類別の前記
吊支位置（例えば、無人走行台車４の上段の吊支レール
には外科用、下段には内科用等）のデータや、収納棚ユ
ニット１における空の収容部の番地データ等を記憶す
る。

【００１９】なお、図２に示すように、無人走行台車４
の光通信手段４５とデータ交信するための光通信手段４
１の送受信部４１ａは、各収納棚ユニット１の入出庫部
１３内に配置され、該入出庫部１３内に入った無人走行
台車４の端部に設けた送受信部４５ａと対峙する位置に
配置されている。次に、入庫時及び出庫時の、前記主コ
ントローラ３０、スタッカコントローラ３５、及び台車
コントローラ４０間のデータの送信・受信動作について
説明する。入庫に先立って、図示しない作業部におい
て、作業者は、無人走行台車４に入庫すべきホルダ２を
吊支する。キーボード等の入力部からのデータ入力に
て、前記吊支したホルダ２の位置を記憶させ、入出庫部
１３の位置を指定し、無人走行台車４を発進させる。一
方、主コントローラ３０の入力部３１にて入庫指令を指
定した収納棚ユニット１，１間のスタッカークレーン１
０に搭載したスタッカコントローラ３５に光通信手段３
４，３６を介して出す。入庫指令を受け取ったスタッカ
コントローラ３５は走行駆動モータ３７を作動させ、走
行台車１６を指定された入出庫部１３に接近すように走
行させ、昇降駆動モータ３８や搬送ユニット駆動手段３
９を作動させて、搬送ユニット３が前記指定された入出
庫部に向かわせる。

【００２０】無人走行台車４が指定された入出庫部１３
内に入って、停止位置マーク２４を停止位置センサ２５
で感知し停止すると、その停止位置データをメモリ４８
に記憶し、その停止位置データと当該無人走行台車４に
おける吊支レール間隔等のホルダに関するデータ（荷物
位置に関する荷位置データ）を、光通信手段４５、４１
を介してスタッカコントローラ３５側のメモリ４２に記
憶させる。なお、前記停止位置センサ２５の検出信号を
メモリ４８を介在させることなく、スタッカコントロー
ラ３５側のメモリ４２に記憶させるようにしても良い。

【００２１】スタッカコントローラ３５においては、前
記メモリ４２の記憶データから、停止した無人走行台車
４内の所定吊支されたホルダ２の位置を演算し、搬送ユ
ニット３を入出庫部１３内の所定位置まで移動させて、
ホルダ２を取り込む。このとき、搬送ユニット３では、
図示しないバーコード読み取り機にてホルダ２側面に付
されたバーコードにてＩＤデータを読み取り、メモリ４
２に記憶させる。その後、収納棚ユニット１における空
の収容部の番地に搬送ユニット３を移動させて格納する
のである。この動作を繰り返し、無人走行台車４から全
てのホルダ２を入庫させるのである。そして、格納した
ホルダ２のＩＤデータ及び格納した収容部の番地データ
は、光通信手段３６，３４を介して主コントローラ３０
側のメモリ３３に転送される。

【００２２】以上のように、入庫時においては、入出庫
部１３内に停止した無人走行台車４の停止位置データ
と、当該無人走行台車４における吊支レール間隔等のホ
ルダに関するデータ（荷物位置に関する荷位置データ）
とを、スタッカコントローラ３５側に転送するので、ス
タッカークレーン１０における搬送ユニット３は、停止
した無人走行台車４におけるホルダの所定の吊支された
位置に直ちに接近することができ、搬送ユニット３が一
旦停止する等の待機時間を短縮できて、入庫動作を迅速
にできるという効果を奏することができる。

【００２３】出庫時には、主コントローラ３０からの出
庫指令にて、無人走行台車４を指定された入出庫部１３
に入れて停止させておく。この場合、前記入出庫部１３
内での無人走行台車４の停止位置データ及び当該無人走
行台車における吊支レール間隔等のホルダに関するデー
タ（荷物位置に関する荷位置データ）は、光通信手段４
５，４１を介して転送し、スタッカコントローラ３５側
のメモリ４２に記憶される。そして、主コントローラ３
０側の入力部３１で出庫すべきホルダ２の名称等を入力
すると、対応するＩＤデータと収容部の番地データと
を、通信手段３４，３６を介してスタッカコントローラ
３５側に転送し、メモリ４２に記憶する。この記憶され
たデータに基づいて、スタッカークレーン１０を移動さ
せ、搬送ユニット３は所定の収容部の前迄移動して所定
のホルダ２を取り出し、前記停止した無人走行台車４に
移し替える。この場合も、無人走行台車４における吊支
レールの位置データがスタッカコントローラ３５側で直
ちに演算できて搬送ユニット３を所定の個所に移動させ
ることができる他、同一種類のホルダ２を無人走行台車
４における所定の吊支レールの区域に集めることができ
る。例えば、１５冊の外科用のホルダは上段の左側の区
域にまとめ、内科用のホルダ２はその他の区域に位置す
るようにセットすることができる。

【００２４】無人走行台車４へのホルダ２の移送が終わ
ると、その出庫すべきホルダ２に関するデータを、光通
信手段４１、４５を介して転送し、台車コントローラ４
０側のメモリ４８に記憶させ、無人走行台車４における
表示部４７にデータを表示させ、作業部へと無人走行台
車４を走行させる。このようにすれば、作業部では、表
示部４７の表示から、前記同一種類のホルダを至極簡単
に取り出すことができるのである。また、無人走行台車
４には搭載された出庫すべきホルダ２に関するデータが
記憶されているので、外部の作業部個所が複数あると
き、前記データに基づいて出庫作業に最適な位置に無人
走行台車４を走行せるように制御することもできるので
ある。

【００２５】前記実施例では入出庫すべき荷物としてホ
ルダ２について説明したが、段ボール箱に入れた荷物等
であれば、荷運搬機としての搬送ユニットを対応する構
成とし、収納棚ユニットの各収容部も荷物を滑らせて移
載する棚板構造とすれば良い。

【００２６】

【発明の効果】以上に説明したように、請求項１に記載
の発明の自動格納倉庫システムは、荷物の収容部が縦横
のマトリックス状に形成された収納棚ユニットと、収納
棚ユニットの一側部において荷渡し用の無人走行台車を
格納する入出庫部と、前記収納棚ユニットの収容部と入
出庫部内の無人走行台車との前面に沿って縦横に移動し
て荷物を受渡しする荷運搬機とを備えてなる自動格納倉
庫システムであって、無人走行台車には、入出庫部の停
止位置マークに対する停止位置センサと、該無人走行台
車に搭載する荷物位置に関する荷位置データを記憶する
記憶手段と、荷運搬機にデータを送信する通信手段とを
備え、入出庫時には、無人走行台車のコントローラか
ら、当該無人走行台車の入出庫部内での停止位置データ
と、前記荷位置データとを荷運搬機のコントローラ側に
転送するものである。

【００２７】このように構成すれば、荷運搬機を、入出
庫部内に停止した無人走行台車における荷物の搭載位置
に直ちに接近することができ、従来の技術のように荷運
搬機を一旦停止させる等の待機時間を短縮できて、無人
走行台車と荷運搬機との間の荷渡しに伴う時間を短く
し、入出庫動作を迅速にできるという効果を奏すること
ができる。

【００２８】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
に記載の自動格納倉庫システムにおいて、荷運搬機側に
は、無人走行台車にデータを送信する通信手段を備え、
出庫時には、主コントローラからの出庫指令に基づい
て、荷運搬機のコントローラから、出庫する荷物のデー
タを前記入出庫部内の無人走行台車へ送信するものであ
る。従って、前記のように無人走行台車と荷運搬機との
間の荷渡しに伴う時間を短くし、入出庫動作を迅速にで
きると共に、出庫時に入出庫部から出た無人走行台車の
記憶手段には、搭載された荷物に関するデータが記憶さ
れているから、このデータを利用して外部の作業分での
出庫作業を容易にすることができるという効果を奏する
のである。

【図面の簡単な説明】

【図１】立体倉庫の一部破断斜視図である。

【図２】図１のII−II線線矢視断面図である。

【図３】他の入出庫部における無人走行台車の位置を示
す平断面図である。

【図４】制御システムの機能ブロック図である。

【符号の説明】

Ａ 立体倉庫 １ 収納棚ユニット ２ ホルダ ３ 搬送ユニット ４ 無人走行台車 １０ スタッカークレーン １３ 入出庫部 ２３ 格納位置センサ ２５ 停止位置センサ ３０ 主コントローラ ３４，３６，４１，４５ 光通信手段 ３５ スタッカコントローラ ４０ 台車コントローラ ４２，４８ メモリ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷物の収容部が縦横のマトリックス状に
   形成された収納棚ユニットと、収納棚ユニットの一側部
   において荷渡し用の無人走行台車を格納する入出庫部
   と、前記収納棚ユニットの収容部と入出庫部内の無人走
   行台車との前面に沿って縦横に移動して荷物を受渡しす
   る荷運搬機とを備えてなる自動格納倉庫システムにおい
   て、無人走行台車には、入出庫部の停止位置マークに対
   する停止位置センサと、該無人走行台車に搭載する荷物
   位置に関する荷位置データを記憶する記憶手段と、荷運
   搬機にデータを送信する通信手段とを備え、 入出庫時には、無人走行台車のコントローラから、当該
   無人走行台車の入出庫部内での停止位置データと、前記
   荷位置データとを荷運搬機のコントローラ側に転送する
   ことを特徴とする自動格納倉庫システム。
2. 【請求項２】 荷運搬機側には、無人走行台車にデータ
   を送信する通信手段を備え、出庫時には、主コントロー
   ラからの出庫指令に基づいて、荷運搬機のコントローラ
   から、出庫する荷物のデータを前記入出庫部内の無人走
   行台車へ送信することを特徴とする請求項１に記載の自
   動格納倉庫システム。