JPH09178447A - 三次元形状計測用ターゲット - Google Patents
三次元形状計測用ターゲットInfo
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- JPH09178447A JPH09178447A JP7340133A JP34013395A JPH09178447A JP H09178447 A JPH09178447 A JP H09178447A JP 7340133 A JP7340133 A JP 7340133A JP 34013395 A JP34013395 A JP 34013395A JP H09178447 A JPH09178447 A JP H09178447A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 大型構造物の三次元形状を高精度かつ高能率
で計測するために使用される、画像処理で識別精度が高
いターゲットを提供。 【解決手段】 ターゲットの視準面７に対して高いコン
トラストを持つ枠８を視準面７の外縁に配したタ−ゲッ
ト６。視準面７上に、視準面７に対して高いコントラス
トを持つ本体マーク９と基線マーク１０，１１からなる
マーク図形を配したタ−ゲット６。ターゲットの視準面
７に対して高いコントラストを持つ枠８，本体マーク９
および基線マーク１０を配したタ−ゲット。
で計測するために使用される、画像処理で識別精度が高
いターゲットを提供。 【解決手段】 ターゲットの視準面７に対して高いコン
トラストを持つ枠８を視準面７の外縁に配したタ−ゲッ
ト６。視準面７上に、視準面７に対して高いコントラス
トを持つ本体マーク９と基線マーク１０，１１からなる
マーク図形を配したタ−ゲット６。ターゲットの視準面
７に対して高いコントラストを持つ枠８，本体マーク９
および基線マーク１０を配したタ−ゲット。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車，航空機，
アンテナ等の工作物の工業用計測および土木，建築構造
物ならびに船舶等の大型構造物の光学的三次元形状計測
とその計測値の解析を行う三次元形状計測解析システム
に用いられる計測用ターゲットに関する。
アンテナ等の工作物の工業用計測および土木，建築構造
物ならびに船舶等の大型構造物の光学的三次元形状計測
とその計測値の解析を行う三次元形状計測解析システム
に用いられる計測用ターゲットに関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車，航空機，アンテナ、および、橋
梁，建築鉄骨，船舶、その他大型鋼構造物を構成する部
材の三次元形状の正確な計測データを得ることは、形状
寸法性能の保証および組立，据え付け作業の保証という
点で重要なことてある。従来の三次元形状の計測におい
ては、人間がレンズを覗き、計測対象物上の測点を見つ
け、当該測点を視準し、前方交会法による三角測量や光
波距離計を用いた測距，測角法によって、計測対象測点
の三次元座標値を求めてきた。
梁，建築鉄骨，船舶、その他大型鋼構造物を構成する部
材の三次元形状の正確な計測データを得ることは、形状
寸法性能の保証および組立，据え付け作業の保証という
点で重要なことてある。従来の三次元形状の計測におい
ては、人間がレンズを覗き、計測対象物上の測点を見つ
け、当該測点を視準し、前方交会法による三角測量や光
波距離計を用いた測距，測角法によって、計測対象測点
の三次元座標値を求めてきた。
【０００３】（１）これらの計測法は視準作業を人間の
視覚によって行っていたため、作業が煩雑で時間を要し
能率が悪く計測精度を低下させる要因となっていた。こ
のような欠点を解消するには、視準作業を自動化するこ
とが考えられ、一部では、反射ターゲットとＣＣＤカメ
ラを搭載した光波測距測角計を用いた自動視準方式の計
測システムが開発されている。
視覚によって行っていたため、作業が煩雑で時間を要し
能率が悪く計測精度を低下させる要因となっていた。こ
のような欠点を解消するには、視準作業を自動化するこ
とが考えられ、一部では、反射ターゲットとＣＣＤカメ
ラを搭載した光波測距測角計を用いた自動視準方式の計
測システムが開発されている。
【０００４】（２）また、計測対象物上の測点の計測に
おいて、ある位置に設置された計測機によって測点を直
接視準できない場合には、測点から偏位させてターゲッ
トを設置する必要がある。この場合、一個のターゲット
を視準してターゲット中心の三次元座標値を求めただけ
では、測点の三次元座標値すなわち計測対象物の実形状
を正確に求めることができない。この問題点を解決する
ために、例えば、計測機から視準できるターゲットの中
心を結んだ延長線上に測点が位置するように２個のター
ゲットを配置し、それぞれのターゲットの中心をそれぞ
れ計測して、その２点を結んだ延長線上の既知の偏位量
から測点の位置を求める方法がある。
おいて、ある位置に設置された計測機によって測点を直
接視準できない場合には、測点から偏位させてターゲッ
トを設置する必要がある。この場合、一個のターゲット
を視準してターゲット中心の三次元座標値を求めただけ
では、測点の三次元座標値すなわち計測対象物の実形状
を正確に求めることができない。この問題点を解決する
ために、例えば、計測機から視準できるターゲットの中
心を結んだ延長線上に測点が位置するように２個のター
ゲットを配置し、それぞれのターゲットの中心をそれぞ
れ計測して、その２点を結んだ延長線上の既知の偏位量
から測点の位置を求める方法がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の手動式の計測法
は、人間が計測機の望遠鏡を覗き、計測対象物上の測点
に設置されたターゲットを見つけ、当該ターゲットの中
心点に望遠鏡の十字線を合わせ視準するといった目視計
測であったため、例えば図６に示す様に、十字線１８を
記して中心点を明暸に識別できるタイプのターゲットが
用いられていた。 （１）しかしながら、自動視準方式の計測システムにお
いては、背景を含む一般画像データの中から目的のター
ゲット画像を認識しなければならない。人間ならば、タ
ーゲットが有るか無いかを、一見すれば直ちに認識でき
るが、ターゲットの背景の濃淡，画像の明暗など様々に
異なった条件下において、ターゲットをふくむ一般画像
データから目的のターゲット画像を、自動的にかつ確実
に識別することはかなり難しく、従来型のターゲットを
使用しては、背景の濃淡によって自動視準ができない場
合が生じる。
は、人間が計測機の望遠鏡を覗き、計測対象物上の測点
に設置されたターゲットを見つけ、当該ターゲットの中
心点に望遠鏡の十字線を合わせ視準するといった目視計
測であったため、例えば図６に示す様に、十字線１８を
記して中心点を明暸に識別できるタイプのターゲットが
用いられていた。 （１）しかしながら、自動視準方式の計測システムにお
いては、背景を含む一般画像データの中から目的のター
ゲット画像を認識しなければならない。人間ならば、タ
ーゲットが有るか無いかを、一見すれば直ちに認識でき
るが、ターゲットの背景の濃淡，画像の明暗など様々に
異なった条件下において、ターゲットをふくむ一般画像
データから目的のターゲット画像を、自動的にかつ確実
に識別することはかなり難しく、従来型のターゲットを
使用しては、背景の濃淡によって自動視準ができない場
合が生じる。
【０００６】（２）また、カメラと測点の位置関係から
直接測点を視準できない場合、２個のターゲットを用い
る方法は、１測点に対して２個のターゲットを視準する
必要があり、視準および画像処理に時間を要するうえ
に、ターゲット取り付け作業が煩雑で能率が悪いという
問題があった。
直接測点を視準できない場合、２個のターゲットを用い
る方法は、１測点に対して２個のターゲットを視準する
必要があり、視準および画像処理に時間を要するうえ
に、ターゲット取り付け作業が煩雑で能率が悪いという
問題があった。
【０００７】発明者は、この問題に対し、測点から偏位
して設置された１個のターゲットを視準し、その視準面
に記されたマーク図形を画像解析することにより、視準
点の三次元座標値から測点の三次元座標値を求める方法
を、特願平０６−２７２５４１号および特願平０７−０
５８６９０号で提示している。
して設置された１個のターゲットを視準し、その視準面
に記されたマーク図形を画像解析することにより、視準
点の三次元座標値から測点の三次元座標値を求める方法
を、特願平０６−２７２５４１号および特願平０７−０
５８６９０号で提示している。
【０００８】本発明は、背景の濃淡が様々な条件下にお
いても確実に自動視準でき、また測点が直接視準できな
い場合、偏位を設けた１個のターゲットから測点の三次
元座標値を確実にしかも能率良く求めるために使用され
るターゲットを提供することを目的とする。
いても確実に自動視準でき、また測点が直接視準できな
い場合、偏位を設けた１個のターゲットから測点の三次
元座標値を確実にしかも能率良く求めるために使用され
るターゲットを提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、計測対象物上
の測点に設けたターゲットを視準して、各測点の三次元
座標値を計測するシステムにおいて、ＣＣＤカメラおよ
び撮像されたターゲット像の画像を解析する画像処理装
置で構成された計測装置を用いて、ターゲットの視準面
に対して高いコントラストを持つ枠をターゲットの視準
面の外縁に配したことを第１の特徴とし、撮像されたタ
ーゲット像を画像処理装置にて解析し、測点から偏位し
て設置された１個のターゲットから演算により計測対象
物上の測点の三次元座標値を求めるために、ターゲット
の視準面のＣＣＤカメラの視準軸に対する傾きと測点の
方向を特定するように、視準面上に本体マークと基線マ
ークからなるマーク図形を配したことを第２の特徴とす
る。
の測点に設けたターゲットを視準して、各測点の三次元
座標値を計測するシステムにおいて、ＣＣＤカメラおよ
び撮像されたターゲット像の画像を解析する画像処理装
置で構成された計測装置を用いて、ターゲットの視準面
に対して高いコントラストを持つ枠をターゲットの視準
面の外縁に配したことを第１の特徴とし、撮像されたタ
ーゲット像を画像処理装置にて解析し、測点から偏位し
て設置された１個のターゲットから演算により計測対象
物上の測点の三次元座標値を求めるために、ターゲット
の視準面のＣＣＤカメラの視準軸に対する傾きと測点の
方向を特定するように、視準面上に本体マークと基線マ
ークからなるマーク図形を配したことを第２の特徴とす
る。
【００１０】本発明の第１の特徴によれば、撮像装置に
よって撮像されたターゲット像を含む一般画像の画像処
理において、ターゲットの視準面に対して高いコントラ
ストを持つ様な枠を視準面の外縁に配したことで、背景
の濃淡に関わらず、一般画像中のターゲットの視準面の
画像を背景画像から明瞭に識別でき、画像処理によって
視準面領域が決定される。
よって撮像されたターゲット像を含む一般画像の画像処
理において、ターゲットの視準面に対して高いコントラ
ストを持つ様な枠を視準面の外縁に配したことで、背景
の濃淡に関わらず、一般画像中のターゲットの視準面の
画像を背景画像から明瞭に識別でき、画像処理によって
視準面領域が決定される。
【００１１】本発明の第２の特徴によれば、測点から偏
位させて設置されたターゲットを用いた計測において、
ターゲットの視準面のカメラの視準軸に対する傾きと測
点の方向を特定するように視準面上に本体マークと基線
マークからなるマーク図形を配する。このマーク図形の
本体マークを画像解析することにより、ターゲットの視
準面の傾きを求めることにより、任意の視準点からター
ゲット中心点までの三次元的なずれ量が演算によって求
められる。さらに、撮像されたターゲットのマーク図形
のうち測点の方向を特定する基線マークを画像解析する
ことによって測点の方向を求め、両者のマークからター
ゲットの寸法をもとに演算を行って、ターゲットの中心
点と測点の偏位を求めて補正を行い、測点の三次元座標
値が求められる。
位させて設置されたターゲットを用いた計測において、
ターゲットの視準面のカメラの視準軸に対する傾きと測
点の方向を特定するように視準面上に本体マークと基線
マークからなるマーク図形を配する。このマーク図形の
本体マークを画像解析することにより、ターゲットの視
準面の傾きを求めることにより、任意の視準点からター
ゲット中心点までの三次元的なずれ量が演算によって求
められる。さらに、撮像されたターゲットのマーク図形
のうち測点の方向を特定する基線マークを画像解析する
ことによって測点の方向を求め、両者のマークからター
ゲットの寸法をもとに演算を行って、ターゲットの中心
点と測点の偏位を求めて補正を行い、測点の三次元座標
値が求められる。
【００１２】
【発明の実施の形態】計測対象物の測点に設置されたタ
ーゲットがＣＣＤカメラ搭載の計測機によって視準さ
れ、水平角，鉛直角が検出されると同時に、ターゲット
の視準面を含む一般画像が撮像される。上記第１の特徴
および第２の特徴を、組み合わせることにより、様々な
濃淡の背景を含む画像から、ターゲットの視準面と高い
コントラストを持つ枠により、視準面領域を確実に識別
し、ターゲットの視準面内のマーク図形を画像解析する
ことによって、ターゲットの視準面の傾きを演算し測点
とのずれ量を補正し、測点の正確な三次元座標値を得る
ことができる。以下、本発明の実施例を図を参照して説
明する。
ーゲットがＣＣＤカメラ搭載の計測機によって視準さ
れ、水平角，鉛直角が検出されると同時に、ターゲット
の視準面を含む一般画像が撮像される。上記第１の特徴
および第２の特徴を、組み合わせることにより、様々な
濃淡の背景を含む画像から、ターゲットの視準面と高い
コントラストを持つ枠により、視準面領域を確実に識別
し、ターゲットの視準面内のマーク図形を画像解析する
ことによって、ターゲットの視準面の傾きを演算し測点
とのずれ量を補正し、測点の正確な三次元座標値を得る
ことができる。以下、本発明の実施例を図を参照して説
明する。
【００１３】
【実施例】図５は、大型構造物の前方交会法による三次
元座標自動計測解析システムの全体構成を示す図であ
る。この三次元座標自動計測解析システムは、計測対象
物上の各測点に設けられた計測用ターゲット６と、ＣＣ
Ｄカメラ搭載の計測機１ａ，１ｂと、ＣＣＤカメラで撮
像された画像を解析するための画像処理装置２と、計測
のシミュレーション，座標変換等の解析および計測結果
の記憶を行うモニター付きコンピューター３と、自動計
測用極座標を演算し、計測機本体の数値制御用データー
の生成を行うプログラムが稼働する携帯型コンピュータ
ー４と、ＣＣＤカメラの視準方向，拡大倍率，合焦を遠
隔操作するコントローラー５と、プリンター１４、プロ
ッター１５、モデム１６等の出力装置で構成される。
元座標自動計測解析システムの全体構成を示す図であ
る。この三次元座標自動計測解析システムは、計測対象
物上の各測点に設けられた計測用ターゲット６と、ＣＣ
Ｄカメラ搭載の計測機１ａ，１ｂと、ＣＣＤカメラで撮
像された画像を解析するための画像処理装置２と、計測
のシミュレーション，座標変換等の解析および計測結果
の記憶を行うモニター付きコンピューター３と、自動計
測用極座標を演算し、計測機本体の数値制御用データー
の生成を行うプログラムが稼働する携帯型コンピュータ
ー４と、ＣＣＤカメラの視準方向，拡大倍率，合焦を遠
隔操作するコントローラー５と、プリンター１４、プロ
ッター１５、モデム１６等の出力装置で構成される。
【００１４】ターゲット６は、ＣＣＤカメラで撮像され
標識画像として利用されるもので、視準距離，ＣＣＤカ
メラの有効画素数および視野角に応じて適当な大きさの
ものを用いる。
標識画像として利用されるもので、視準距離，ＣＣＤカ
メラの有効画素数および視野角に応じて適当な大きさの
ものを用いる。
【００１５】また、ターゲット６の視準面には計測の方
式によって異なる材質が用いられる。前方交会法による
計測システムでは材質を問わないが、光波距離計による
計測システムでは、例えば、マイクロプリズムを視準面
の素材とした反射ターゲットを用いる必要がある。
式によって異なる材質が用いられる。前方交会法による
計測システムでは材質を問わないが、光波距離計による
計測システムでは、例えば、マイクロプリズムを視準面
の素材とした反射ターゲットを用いる必要がある。
【００１６】また、ターゲット表面の全体または一部を
用途に応じて着色すると、カラーＣＣＤカメラを用いた
ターゲットの検出及び識別に有利である。
用途に応じて着色すると、カラーＣＣＤカメラを用いた
ターゲットの検出及び識別に有利である。
【００１７】（１）本発明の第１の特徴を有するターゲ
ットは、ＣＣＤカメラ部により取り込まれたターゲット
を含む一般画像において、ターゲット画像を背景画像と
明瞭に識別するために、ターゲット６の視準面に高いコ
ントラストを持つ枠を視準面の外縁に配したものであ
る。
ットは、ＣＣＤカメラ部により取り込まれたターゲット
を含む一般画像において、ターゲット画像を背景画像と
明瞭に識別するために、ターゲット６の視準面に高いコ
ントラストを持つ枠を視準面の外縁に配したものであ
る。
【００１８】図２の（ａ）に、本発明の第１の特徴を有
するターゲット６の一実施例を示す。このターゲット６
は、矩形で、白色，銀灰色、黄色などの明るい地の視準
面７の外縁に、黒色，褐色などで視準面７に対して高い
コントラストを持つ線状の枠８を設けたものである。こ
の枠８を構成する線の幅ｂは、望遠鏡のレンズを通して
ＣＣＤ素子に取り込まれたときに最低でも５〜６画素に
相当することが望ましい。 例えば、倍率３０倍の望遠
鏡部を持つ有効画素数５００×５００程度のＣＣＤカメ
ラで計測した場合には、枠８の線幅ｂは、視準距離５ｍ
程度で１０ｍｍ角のターゲットを使用した場合には１ｍ
ｍ以上、視準距離２０ｍ程度で３０ｍｍ角のターゲット
を使用した場合には４ｍｍ以上となる。
するターゲット６の一実施例を示す。このターゲット６
は、矩形で、白色，銀灰色、黄色などの明るい地の視準
面７の外縁に、黒色，褐色などで視準面７に対して高い
コントラストを持つ線状の枠８を設けたものである。こ
の枠８を構成する線の幅ｂは、望遠鏡のレンズを通して
ＣＣＤ素子に取り込まれたときに最低でも５〜６画素に
相当することが望ましい。 例えば、倍率３０倍の望遠
鏡部を持つ有効画素数５００×５００程度のＣＣＤカメ
ラで計測した場合には、枠８の線幅ｂは、視準距離５ｍ
程度で１０ｍｍ角のターゲットを使用した場合には１ｍ
ｍ以上、視準距離２０ｍ程度で３０ｍｍ角のターゲット
を使用した場合には４ｍｍ以上となる。
【００１９】図２の（ｂ）も本発明の第１の特徴を有す
るターゲット６の一実施例であり、このターゲット６
は、円形で白色，銀灰色，黄色などの明るい地の視準面
７の外縁に、黒色，褐色などで視準面７に対して高いコ
ントラストを持つ枠８を設けたものである。
るターゲット６の一実施例であり、このターゲット６
は、円形で白色，銀灰色，黄色などの明るい地の視準面
７の外縁に、黒色，褐色などで視準面７に対して高いコ
ントラストを持つ枠８を設けたものである。
【００２０】（２）本発明の第２の特徴を有するターゲ
ットは、測点にターゲットの中心を一致させることので
きない場合やカメラで直接測点を視準できない場合、測
点から偏位させた位置に設置して使用するターゲットで
ある。ターゲットの視準面７は平面でかつ、視準面上に
マーク図形が描かれる。マーク図形はターゲットの中心
を画像解析により求めるための基線マーク１０，１１で
構成される。なお、マーク図形は、第１の特徴の枠８と
同様にターゲット６の視準面７に対して高いコントラス
トで描かれている。
ットは、測点にターゲットの中心を一致させることので
きない場合やカメラで直接測点を視準できない場合、測
点から偏位させた位置に設置して使用するターゲットで
ある。ターゲットの視準面７は平面でかつ、視準面上に
マーク図形が描かれる。マーク図形はターゲットの中心
を画像解析により求めるための基線マーク１０，１１で
構成される。なお、マーク図形は、第１の特徴の枠８と
同様にターゲット６の視準面７に対して高いコントラス
トで描かれている。
【００２１】図３の（ａ）に、第２の特徴を有するター
ゲット６の一実施例を示す。このターゲット６は、真円
の本体マーク９とターゲット６の中心を通る半径線を基
線マーク１０としてターゲットの視準面７上に記したも
のである。この真円の本体マーク９は、視準面７が計測
機の視準軸と角度を持っていれば、楕円の画像として捉
えられる。この楕円を画像解析を行うことにより求めら
れた主軸の角度および長径と短径の比からターゲット６
の視準面７の傾きを求め、特願平０６−２７２５４１号
に提示したように、ターゲット上の任意の視準点からタ
ーゲット中心点までの三次元的なずれ量を演算によって
求める。
ゲット６の一実施例を示す。このターゲット６は、真円
の本体マーク９とターゲット６の中心を通る半径線を基
線マーク１０としてターゲットの視準面７上に記したも
のである。この真円の本体マーク９は、視準面７が計測
機の視準軸と角度を持っていれば、楕円の画像として捉
えられる。この楕円を画像解析を行うことにより求めら
れた主軸の角度および長径と短径の比からターゲット６
の視準面７の傾きを求め、特願平０６−２７２５４１号
に提示したように、ターゲット上の任意の視準点からタ
ーゲット中心点までの三次元的なずれ量を演算によって
求める。
【００２２】また、ターゲット６の中心を通る半径線の
基線マーク１０の画像より、本体マーク９の画像の主軸
となす角度を画像処理により求め、特願平０７−０５８
６９０号に提示した様に、ターゲット中心と測点の三次
元的なずれ量を演算によって求める。
基線マーク１０の画像より、本体マーク９の画像の主軸
となす角度を画像処理により求め、特願平０７−０５８
６９０号に提示した様に、ターゲット中心と測点の三次
元的なずれ量を演算によって求める。
【００２３】図３の（ｂ）も、本発明の第２の特徴を有
するターゲット６の一実施例を示す。このターゲット６
も、真円の本体マーク９とターゲットの中心を通る半径
線１０とそれに直角な直径線１１を基線マーク１０，１
１としてターゲットの視準面上に記したものである。な
お、この直径線１１は半径線１０を補完するものであ
る。
するターゲット６の一実施例を示す。このターゲット６
も、真円の本体マーク９とターゲットの中心を通る半径
線１０とそれに直角な直径線１１を基線マーク１０，１
１としてターゲットの視準面上に記したものである。な
お、この直径線１１は半径線１０を補完するものであ
る。
【００２４】図１に、本発明の第１の特徴と第２の特徴
を有する一実施例を示す。このターゲット６は、図２の
（ａ）に示す枠８と図３の（ａ）に示すマーク図形９，
１０を組み合わせたものである。このターゲット６は、
測点から偏位して設置されたターゲットの自動検出と自
動視準を一度に行い、測点の三次元座標値を求める場合
に使用する。
を有する一実施例を示す。このターゲット６は、図２の
（ａ）に示す枠８と図３の（ａ）に示すマーク図形９，
１０を組み合わせたものである。このターゲット６は、
測点から偏位して設置されたターゲットの自動検出と自
動視準を一度に行い、測点の三次元座標値を求める場合
に使用する。
【００２５】図４に、図１に示すターゲット６を組込ん
だ、回転式ターゲットを示する。ベース部１２の底辺に
記された基準点１３を測点に一致させて使用する。この
場合、支持フレーム１７により視準面７を傾斜または回
転させて計測機の方向に向けて使用することができる。
だ、回転式ターゲットを示する。ベース部１２の底辺に
記された基準点１３を測点に一致させて使用する。この
場合、支持フレーム１７により視準面７を傾斜または回
転させて計測機の方向に向けて使用することができる。
【００２６】
【発明の効果】本発明によれば、撮像装置を搭載した計
測システムによる計測対象物の形状計測において、ター
ゲットを自動視準する際、本発明のターゲットを使用す
ることによって、背景の濃淡に関わらずターゲットをふ
くむ一般画像データから目的のターゲット画像を、コン
ピュータによる画像処理によって確実に検出できる。
測システムによる計測対象物の形状計測において、ター
ゲットを自動視準する際、本発明のターゲットを使用す
ることによって、背景の濃淡に関わらずターゲットをふ
くむ一般画像データから目的のターゲット画像を、コン
ピュータによる画像処理によって確実に検出できる。
【００２７】これにより、既知の三次元設計座標値を用
いて、撮像装置を搭載した計測機を自動的に駆動させ、
計測対象物上の測点に設置されたターゲットを自動的に
検出し、さらに自動視準を行うといった計測の自動化が
可能となり、計測作業において人手作業が大幅に省略さ
れ、人為的ミスが少なくなり、計測現場における計測作
業が迅速かつ確実にできる。
いて、撮像装置を搭載した計測機を自動的に駆動させ、
計測対象物上の測点に設置されたターゲットを自動的に
検出し、さらに自動視準を行うといった計測の自動化が
可能となり、計測作業において人手作業が大幅に省略さ
れ、人為的ミスが少なくなり、計測現場における計測作
業が迅速かつ確実にできる。
【００２８】また、測点にターゲットの中心を一致させ
て取り付けできない場合や、カメラで測点を直接視準で
きない場合、計測対象物上の測点から偏位させた位置に
ターゲットを設置することが可能となり、計測機の設置
台数あるいは移動回数を削減することができ、計測設備
コスト，計測時間を大幅に削減することができるととも
に、計測機の返り替えや移動による座標の接合の際に生
じる測定誤差を最小限にすることができ、高精度の計測
ができる。
て取り付けできない場合や、カメラで測点を直接視準で
きない場合、計測対象物上の測点から偏位させた位置に
ターゲットを設置することが可能となり、計測機の設置
台数あるいは移動回数を削減することができ、計測設備
コスト，計測時間を大幅に削減することができるととも
に、計測機の返り替えや移動による座標の接合の際に生
じる測定誤差を最小限にすることができ、高精度の計測
ができる。
【図１】 本発明の一実施例の正面図である。
【図２】 （ａ）は、本発明のもう１つの実施例の正面
図、（ｂ）は、更にもう１つの実施例の正面図である。
図、（ｂ）は、更にもう１つの実施例の正面図である。
【図３】 （ａ）は、本発明の更にもう１つの実施例の
正面図、（ｂ）も、もう１つの実施例の正面図である。
正面図、（ｂ）も、もう１つの実施例の正面図である。
【図４】 本発明の更にもう１つの実施例の正面図であ
る。
る。
【図５】 図１〜図４に示す本発明の実施例を使用す
る、大型構造物の計測測定装置の全体構成を示すブロッ
ク図である。
る、大型構造物の計測測定装置の全体構成を示すブロッ
ク図である。
【図６】 手動視準方式の計測で使用される従来のター
ゲットの一例を示す正面図である。
ゲットの一例を示す正面図である。
１ａ，１ｂ：ＣＣＤカメラ搭載の計測機 ２：画像処理装置 ３：モニター
付きコンピュータ ４：携帯型コンピュータ ５：コントロ
ーラー ６：ターゲット ７：視準面 ８：枠 ９：本体マー
ク １０：基線マーク（半径線） １１：基線マ
ーク（直径線） １２：ベース １３：基準点 １４：プリンター １５：プロッ
ター １６：モデム １７：支持フ
レーム １８：十字線
付きコンピュータ ４：携帯型コンピュータ ５：コントロ
ーラー ６：ターゲット ７：視準面 ８：枠 ９：本体マー
ク １０：基線マーク（半径線） １１：基線マ
ーク（直径線） １２：ベース １３：基準点 １４：プリンター １５：プロッ
ター １６：モデム １７：支持フ
レーム １８：十字線
Claims (2)
- 【請求項１】 計測対象物上の測点に設けたターゲット
を視準して、各測点の三次元座標値を計測するシステム
において、ＣＣＤカメラおよび撮像されたターゲット像
の画像を解析する画像処理装置で構成された計測装置を
用いて、ターゲットの視準面に対して高いコントラスト
を持つ枠をターゲットの視準面の外縁に配したことを特
徴とする三次元形状計測用ターゲット。 - 【請求項２】 計測対象物上の測点に設けたターゲット
を視準して、各測点の三次元座標値を計測するシステム
において、ＣＣＤカメラおよび撮像されたターゲット像
を解析する画像処理装置で構成された計測装置を用い
て、ターゲット像を画像処理装置にて解析し、測点から
偏位して設置された１個のターゲットから演算により計
測対象物上の測点の三次元座標値を求めるために、ター
ゲットの視準面のＣＣＤカメラの視準軸に対する傾きと
測点の方向を特定するように、視準面上に本体マークと
基線マークからなるマーク図形を配したことを特徴とす
る三次元形状計測用ターゲット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7340133A JPH09178447A (ja) | 1995-12-27 | 1995-12-27 | 三次元形状計測用ターゲット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7340133A JPH09178447A (ja) | 1995-12-27 | 1995-12-27 | 三次元形状計測用ターゲット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09178447A true JPH09178447A (ja) | 1997-07-11 |
Family
ID=18334046
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7340133A Pending JPH09178447A (ja) | 1995-12-27 | 1995-12-27 | 三次元形状計測用ターゲット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09178447A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ES2166275A1 (es) * | 1999-07-30 | 2002-04-01 | Univ Zaragoza | Sistema optico de medida de chasis de vehiculos. |
| JP2009211666A (ja) * | 2008-02-29 | 2009-09-17 | Ind Technol Res Inst | 区域識別システム |
| JP2013117451A (ja) * | 2011-12-02 | 2013-06-13 | Emu Kobo:Kk | 位置姿勢推定マーク、およびこれを用いた位置姿勢推定装置 |
-
1995
- 1995-12-27 JP JP7340133A patent/JPH09178447A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ES2166275A1 (es) * | 1999-07-30 | 2002-04-01 | Univ Zaragoza | Sistema optico de medida de chasis de vehiculos. |
| JP2009211666A (ja) * | 2008-02-29 | 2009-09-17 | Ind Technol Res Inst | 区域識別システム |
| JP2013117451A (ja) * | 2011-12-02 | 2013-06-13 | Emu Kobo:Kk | 位置姿勢推定マーク、およびこれを用いた位置姿勢推定装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20031127 |