JPH09178585A - ワークの歪み計測方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ワークＷａ，Ｗｂをクランプユニットでクラ
ンプした時に、クランプユニットに設けたロードセル等
の検出手段３５で検出される加圧反力からワークの歪み
を正確に計測できるようにする。 【解決手段】 検出手段３５を設けたクランプユニット
を１個宛閉じてワークＷａ，Ｗｂをクランプし、この時
に検出手段３５で検出される加圧反力の検出値を基準値
に設定する。次に、複数のクランプユニットを閉じてワ
ークをクランプし、この時に各クランプユニットの検出
手段３５で検出される加圧反力の検出値の基準値に対す
る偏差からクランプ箇所におけるワークの歪み量を算定
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数のクランプユ
ニットを搭載した治具上にセットした２つ以上のワーク
をこれらクランプユニットによりクランプし、この状態
でワーク同士を結合する際に、ワークの結合に先立って
ワークの歪みを計測する方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、特開平1-153387号公報により、ク
ランプユニットを可動とし、初回は、クランプユニット
を設計データから定められる所定の基準位置に位置決め
した状態でワークをクランプしてワーク同士を結合し、
次に、この結合によって組立てられた製品の精度を光学
的に計測し、この計測結果に基づいてクランプユニット
の位置を補正して、次のワークの結合及び精度計測を行
ない、これを所要の精度の製品が得られるまで繰返すよ
うにした方法が知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】図１に示すような２つ
のワークＷａ，Ｗｂを結合して閉鎖断面形状の製品を組
立てる場合、例えば、ワークＷａに図２（ａ）に示すよ
うな歪みδが有ると、クランプ時には図２（ｂ）に示す
如く歪みδ分だけワークＷａが強制的に撓まされ、この
状態でワーク同士を結合して製品Ｗを組立てると、アン
クランプしたとき製品Ｗに図２（ｃ）に示す如くスプリ
ングバックによる歪みδ′が発生する。

【０００４】上記従来技術は、かかる製品の歪みδ′を
計測し、歪みを減少する方向にクランプユニットの位置
を補正して次のワークの結合を行なうものである。然
し、このようなフィードバック方式の補正では、初回か
ら高精度の製品を得ることはできず、無駄が多くなる。
また、ワークにはロット毎のばらつきに加えて同一ロッ
ト内でのワーク個々のばらつきが内在しており、今回の
ワークの歪みが前回のワークの歪みと異なる場合、前回
のワークの結合で得られた製品の計測データに基づく補
正は今回のワークに適合せず、結局、従来のフィードバ
ック方式の補正ではワーク個々のばらつきに対処できな
くなる。

【０００５】ところで、クランプユニットとして、ワー
クの特定部位を定位置でクランプする基準クランプユニ
ットと、ワークの他の部位をクランプする、クランプ方
向に移動制御可能な可動クランプユニットとを設け、基
準クランプユニットでワークをクランプすると共に、可
動クランプユニットをクランプ方向の所定の基準位置に
位置決めした状態でワークを可動クランプユニットによ
りクランプして、図２（ｂ）に示す如くワークＷａを歪
みδ分撓みませてから、可動クランプユニットを移動し
て、ワークＷａ，Ｗｂを図２（ｄ）に示す如く所定の矯
正量Ａ分だけ更に撓ませ、この状態でワーク同士を結合
すると、アンクランプ時に製品Ｗが矯正量Ａ分だけスプ
リングバックして、製品Ｗに歪みが残らなくなる。

【０００６】この矯正量Ａとワークの歪み量δとの間に
は密接な関係が成立しているはずである。従って、ワー
クの歪み量δを計測できれば、この歪み量δから矯正量
Ａを求めて、フィードフォワード方式での補正を行なう
ことが可能となり、初回から高精度の製品を得られると
共に、ワーク個々のばらつきにも対処でき、生産性の大
幅な向上を図れる。

【０００７】この場合、ワークの歪み量を光学的に計測
することも可能であるが、これでは計測設備が大掛りに
なりコストが高くなる。ところで、歪みの有るワークを
基準位置でクランプすると、ワークを歪み量δ分撓ませ
るのに要する力分だけワークの加圧反力が加圧反力の基
準値からずれる。従って、可動クランプユニットにワー
クの加圧反力を検出するロードセル等の検出手段を設け
ておけば、基準クランプユニットでワークをクランプす
ると共に、可動クランプユニットをクランプ方向の所定
の基準位置に位置決めした状態でワークを可動クランプ
ユニットによりクランプし、このクランプ時に検出手段
で検出される加圧反力の検出値の基準値に対する偏差に
基づいてワークの歪みを計測することができる。

【０００８】然し、検出手段やクランプユニットの経年
変化により、歪みの無いワークをクランプしたときに検
出手段で検出される加圧反力の検出値が基準値からずれ
てしまうことがあり、このままではワークの歪みを正し
く計測できなくなる。

【０００９】本発明は、以上の点に鑑み、ワークの加圧
反力に基づいてワークの歪みを正確に計測し得るように
した方法を提供することを課題としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、複数のクランプユニットを搭載した治具
上にセットした２つ以上のワークをこれらクランプユニ
ットによりクランプし、この状態でワーク同士を結合す
る際に、ワークの結合に先立ってワークの歪みを計測す
る方法であって、クランプユニットとして、ワークの特
定部位を定位置でクランプする基準クランプユニット
と、ワークの他の部位をクランプする、クランプ方向に
移動制御可能な可動クランプユニットとを設けて、可動
クランプユニットにワークの加圧反力を検出する検出手
段を設け基準クランプユニットでワークをクランプする
と共に、可動クランプユニットをクランプ方向の所定の
基準位置に位置決めした状態でワークを可動クランプユ
ニットによりクランプし、このクランプ時に検出手段で
検出される加圧反力の検出値の基準値に対する偏差に基
づいてワークの歪みを計測するものにおいて、基準クラ
ンプユニットでワークをクランプする前に、基準位置に
位置決めした可動クランプユニットによりワークをクラ
ンプし、このクランプ時に検出手段で検出される加圧反
力の検出値を前記基準値に設定する、ことを特徴とす
る。

【００１１】基準値クランプユニットをアンクランプし
ておけば、可動クランプユニットでワークをクランプし
たとき、ワークに歪みが有っても、ワークは歪み分自由
に動き、ワークの加圧反力は歪みがない場合と同一にな
る。従って、この時に検出手段で検出される加圧反力の
検出値を基準値に設定すれば、検出手段やクランプユニ
ットの経年変化に係わらず、基準値はワークに歪みが無
い場合の加圧反力に一致し、かくて、基準クランプユニ
ットと可動クランプユニットとでワークをクランプした
時の加圧反力の検出値と基準値との偏差からワークの歪
みを正確に計測できる。

【００１２】尚、可動クランプユニットを複数備える場
合、これら可動クランプユニットで同時にワークをクラ
ンプすると、各可動クランプユニットのクランプ箇所に
おけるワークの自由な動きが阻害され、各可動クランプ
ユニットの検出手段で検出される加圧反力は歪みが無い
場合の加圧反力からずれる可能性が有る。そのため、可
動クランプユニットを複数備える場合は、基準クランプ
ユニットでワークをクランプする前に、各可動クランプ
ユニットを１個宛閉じてワークをクランプし、このクラ
ンプ時の加圧反力の検出値を該各可動クランプユニット
の加圧反力の基準値に設定することが望ましい。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明を、上記図１のワー
クＷａ，Ｗｂをスポット溶接やアーク溶接や接着等によ
り結合して閉鎖断面形状の製品Ｗを組立てるのに適用し
た実施形態について説明する。

【００１４】図３を参照して、１は治具であり、該治具
１上には、ワークＷａ，Ｗｂの一端部を定位置でクラン
プする１対の基準クランプユニット２，２と、ワークＷ
ａ，Ｗｂの中間部をクランプする、上下に移動制御可能
な１対の第１可動クランプユニット３₁，３₁と、ワーク
Ｗａ，Ｗｂの他端部をクランプする、上下に移動制御可
能な１対の第２可動クランプユニット３₂，３₂とが設け
られている。

【００１５】各可動クランプユニット３₁，３₂は、図４
に示す如く、ブラケット３０に固定した下側の固定クラ
ンプ片３１と、ブラケット３０に上下方向に開閉動作自
在に軸着した上側の可動クランプ片３２とを備えてお
り、ブラケット３０の下部に揺動自在に軸着した加圧シ
リンダ３３のピストンロッド３３ａを可動クランプ片３
２に連結し、加圧シリンダ３３の作動で可動クランプ片
３２を閉じたとき、両クランプ片３１，３２に夫々取付
けた当接チップ３１ａ，３２ａ間にワークＷａ，Ｗｂが
クランプされるようにしている。

【００１６】以上の構成は、基準クランプユニット２と
同様であるが、可動クランプユニット３₁，３₂は、更
に、ブラケット３０をクランプ方向たる上下方向に移動
する移動機構３４と、両クランプ片３１，３２の少なく
とも一方のクランプ片、図示例では、固定クランプ片３
１に設けた、ワークの加圧反力を検出する検出手段３５
とを備えている。

【００１７】移動機構３４は、治具１に立設したケーシ
ング３４０に回り止めして上下動自在に挿設した、上端
にブラケット３０の取付ベース３４１ａを有する昇降ロ
ッド３４１と、昇降ロッド３４１の下端に取付けた螺杆
３４１ｂに螺合する、ケーシング３４０の下部内周にホ
ルダ３４２ａを介して軸支したナット３４２と、ホルダ
３４２ａの下端に連結したプーリ３４２ｂにベルト３４
３ａを介して連結される出力軸上のプーリ３４３ｂを有
する駆動源たるサーボモータ３４３とで構成されてお
り、サーボモータ３４３によりナット３４２を正逆転さ
せることで昇降ロッド３４１を介してブラケット３０が
上下動される。尚、昇降ロッド３４１の外周面には、図
示しないがスプライン溝が形成されており、このスプラ
イン溝に係合するボールを内蔵するボールスプラインス
リーブ３４４をケーシング３４０内にキー３４４ａで回
り止めして嵌挿している。

【００１８】前記検出手段３５は、固定クランプ片３１
に埋設したロードセルで構成されており、当接チップ３
１ａを固定クランプ片３１に該チップ３１ａの軸部３１
ｂにおいて上下方向に遊動自在に挿着し、該軸部３１ｂ
をロードセル３５に当接させて、ワークの加圧反力を当
接チップ３１ａを介してロードセル３５に受けさせるよ
うにしている。尚、当接チップ３１ａはその軸部３１ｂ
に取付けたサークリップ３１ｃで固定クランプ片３１に
対し抜け止めされており、固定クランプ片３１のチップ
挿着部３１ｄを該クランプ片３１の本体部に分離自在に
取付け、チップ挿着部３１ｄを分離した状態でサークリ
ップ３１ｃを取外すことにより当接チップ３１ａを交換
できるようにしている。

【００１９】ロードセル３５の検出信号は、図３に示す
如く、パーソナルコンピュータ４に送信され、該コンピ
ュータ４によりワークの加圧反力の検出値に基づいてワ
ークの歪み量を算定すると共に、この歪み量に基づい
て、ワーク同士を結合したときに歪みが残らないように
するのに必要なワークの矯正量を算定し、この矯正量の
データを治具１用の制御盤５に送信し、該制御盤５から
の指令信号で各可動クランプユニット３₁，３₂の移動機
構３４のサーボモータ３４３を作動させ、各可動クラン
プユニット３₁，３₂をそのブラケット３０の移動で上下
方向の所定の基準位置から矯正量分だけ変位させ、この
状態で図外の溶接ロボット等によりワーク同士を結合す
る。

【００２０】以下、歪み量と矯正量の算定方法について
説明する。ワークＷａ，Ｗｂを基準クランプユニット２
でクランプした状態は、基準クランプユニット２による
クランプ箇所を固定端Ｃ０とする図５に示すような片持
ち梁として考えることができる。図中Ｃ１は第１可動ク
ランプユニット３₁によるクランプ箇所、Ｃ２は第２可
動クランプユニット３₂によるクランプ箇所である。ワ
ークは、Ｃ０とＣ１との間でδ１の歪み量を持ち、Ｃ１
とＣ２の間でδ１２の歪み量を持つものとする。尚、Ｃ
２はＣ１での歪みの影響で元々β・δ１だけ変位してい
るから、Ｃ２での基準位置に対する見掛けの歪み量δ２
は、 δ２＝δ１２＋β・δ１ になる。但し、βは、Ｃ０とＣ１の間の距離をＬ１，Ｃ
１とＣ２の間の距離をＬ２として、β≒（Ｌ１＋Ｌ２）
／Ｌ１である。尚、歪み量は歪の方向が上方である場合
を正、下方である場合を負とする。

【００２１】ワークを基準位置でクランプすると、ワー
クは歪み量δ分だけ強制的に撓まされ、ワークを撓ませ
るのに必要な力分だけ下側の固定クランプ片３１が受け
る加圧反力が減少する。クランプ箇所においてワークを
単位長さ撓ませるのに必要な力をαとすると、ワークを
歪み量δ分撓ませるのに必要な力はδ・αとなり、クラ
ンプ力の基準値をＰｓ、ロードセル３５で検出される加
圧反力をＰとすると、 Ｐ＝Ｐｓ−δ・α δ＝（Ｐｓ−Ｐ）／α になる。かくて、加圧反力の検出値Ｐの基準値Ｐｓに対
する偏差ΔＰ（＝Ｐｓ−Ｐ）から歪み量δを算定するこ
とができる。

【００２２】本実施形態のように、Ｃ１とＣ２とをクラ
ンプする場合には、Ｃ１での加圧反力とＣ２での加圧反
力とが相互に影響し合い、第１可動クランプユニット３
₁に設けたロードセル３５の検出値の基準値に対する偏
差をΔＰ１、第２可動クランプユニット３₂に設けたロ
ードセル３５の検出値の基準値に対する偏差をΔＰ２と
すると、 ΔＰ１＝δ１・α11＋δ２・α21…(1) ΔＰ２＝δ１・α12＋δ２・α22…(2) になる。但し、α１１…α２２は、ワークＷａ，Ｗｂの
マスターワークをクランプして撓み試験を行うことによ
り求めた係数である。即ち、第２可動クランプユニット
３₂を基準位置に固定した状態で第１可動クランプユニ
ット３₁を単位長さ変位させたときに、第１可動クラン
プユニット３₁に設けたロードセル３５によって検出さ
れる加圧反力の変化量がα１１、第２可動クランプユニ
ット３₂に設けたロードセル３５によって検出される加
圧反力の変化量がα１２であり、第１可動クランプユニ
ット３₁を基準位置に固定した状態で第２可動クランプ
ユニット３₂を単位長さ変位させたときに、第１可動ク
ランプユニット３₁に設けたロードセル３５によって検
出される加圧反力の変化量がα２１、第２可動クランプ
ユニット３₂に設けたロードセル３５によって検出され
る加圧反力の変化量がα２２である。

【００２３】(1)式、(2)式からδ１，δ２を求めると、 δ１＝（α22・ΔP1−α21・ΔP2）／（α11・α22−α12・α21）…(3) δ２＝（α11・ΔP2−α12・ΔP1）／（α11・α22−α12・α21）…(4) になり、Ｃ２での真の歪み量δ１２は、 δ12＝δ２−β・δ１ ＝{(α11+β α21)ΔP2-(α12+β α22)ΔP1}/(α11 α22-α12 α21)…(5) になる。

【００２４】図６はマスターワークをクランプした状態
でクランプユニットを上下に移動させてマスターワーク
を撓ませたときの、撓み量とロードセル３５で検出され
る加圧反力との関係を示しており、図中ａ線はワークを
結合する前の関係線、ｂ線はワークを結合した後の関係
線である。横軸は、クランプユニットを基準位置とした
状態、即ち、撓みが無い状態からマスターワークを上方
に撓ませた場合を正、下方に撓ませた場合を負として撓
み量を表わしており、縦軸は、加圧反力の検出値の基準
値（クランプユニットを基準位置にしたときの加圧反
力）に対する偏差ΔＰを、検出値が基準値より大きい場
合を正、小さい場合を負として表わしている。

【００２５】ワークを撓ませた状態で結合して製品を組
立てると、製品を撓みの無い状態に戻すためには、撓み
量に応じたｂ線から求められるΔＰｂに相当する力を撓
み方向とは逆方向に加える必要がある。ここで、ワーク
には撓み量に応じたａ線から求められるΔＰａに相当す
る復元力が残留しており、ΔＰｂとΔＰａの偏差分の力
Ｆ１が製品に加えられると製品が撓みの無い状態に戻
る。そして、ワークに歪みが有ると、その歪み量δに応
じた撓み反力（スプリングバック力）Ｆ２が製品に加え
られ、かくて、Ｆ１とＦ２が等しくなれば、製品は撓み
の無い状態に戻り、製品に歪みは残らない。

【００２６】ａ線、ｂ線を表わす実験式を求めるための
撓み試験に際しては、パーソナルコンピュータ４で可動
クランプユニット３₁，３₂の移動ピッチを設定し、制御
盤５からの指令で可動クランプユニット３₁，３₂を設定
されたピッチで上下に移動させ、１ピッチ移動させる度
にロードセル３５の検出データをパーソナルコンピュー
タ４に読み込み、該コンピュータにより、サンプリング
データから回帰処理等でａ線、ｂ線を表わす実験式を算
定する。ここで、撓み量をｘとして、ａ線の式がΔＰａ
＝ｆａ（ｘ）、ｂ線の式がΔＰｂ＝ｆｂ（ｘ）であれ
ば、 Ｆ１＝ｆａ（ｘ）−ｆｂ（ｘ） Ｆ２＝ｆａ（δ） となり、製品に歪みが残らないようにするのに必要なワ
ークの撓み矯正量Ａは、次式、 ｆａ（Ａ）−ｆｂ（Ａ）＝ｆａ（δ） を満足するはずであり、この式から歪み量δに適合した
矯正量Ａを求めることができる。

【００２７】ａ線、ｂ線が図示のように直線であって、 ΔＰａ＝Ｋａ・ｘ ΔＰｂ＝Ｋｂ・ｘ であれば、 Ｋａ・Ａ−Ｋｂ・Ａ＝Ｋａ・δ になり、α＝Ｋａ／（Ｋａ−Ｋｂ）として、 Ａ＝α・δ になる。

【００２８】本実施形態のように、Ｃ１とＣ２をクラン
プする場合は、マスターワークを基準クランプユニット
２と第１可動クランプユニット３₁とでクランプし、第
２可動クランプユニット３₂をワークから逃がした状態
で第１可動クランプユニット３₁を上下に移動して、マ
スターワークの結合前のＣ１における撓み量と加圧反力
との関係を表わす係数Ｋａ１と、マスターワークの結合
後のＣ１における撓み量と加圧反力との関係を表わす係
数Ｋｂ１とを求め、Ｃ１での矯正量Ａ１の算定係数α１
を、次式、 α１＝Ｋａ１／（Ｋａ１−Ｋｂ１） で算定する。また、マスターワークを基準クランプユニ
ット２と第１可動クランプユニット３₁とにより夫々基
準位置でクランプすると共に、第２可動クランプユニッ
ト３₂をマスターワークをクランプした状態で上下に移
動して、マスターワークの結合前のＣ２における撓み量
と加圧反力との関係を表わす係数Ｋａ２と、マスターワ
ークの結合後のＣ２における撓み量と加圧反力との関係
を表わす係数Ｋｂ２とを求め、Ｃ２での矯正量Ａ２の算
定係数α２を、次式、 α２＝Ｋａ２／（Ｋａ２−Ｋｂ２） で算定する。

【００２９】そして、Ｃ１での矯正量Ａ１を、Ｃ１での
ワークの歪み量δ１に基づいて、次式、 Ａ１＝α１・δ１…(6) で算定する。また、Ｃ２での矯正量Ａ２は、Ｃ２でのワ
ークの真の歪み量δ１２に対応する矯正量Ａ１２に、Ｃ
１での矯正量Ａ１によるＣ２の変位量β・Ａ１（但し、
β≒（Ｌ１＋Ｌ２）／Ｌ１）を加えた値になる。従っ
て、Ａ２は、 Ａ２＝β・Ａ１＋Ａ１２ ＝β・Ａ１＋α２・δ１２ …(7) ＝β・α１・δ１＋α２（δ２−β・δ１） ＝α２・δ２＋β（α１−α２）δ１ …(8) になる。

【００３０】ワークＷａ，Ｗｂを結合して製品Ｗを組立
てる場合は、基準クランプユニット２と第１と第２の両
可動クランプユニット３₁，３₂とを全て基準位置に位置
決めした状態でワークＷａ，Ｗｂをクランプし、このク
ランプ時の各可動クランプユニット３₁，３₂のロードセ
ル３５の検出データをパーソナルコンピュータ４に読み
込み、該コンピュータ４により、上記(3)式からＣ１で
の歪み量δ１を算定すると共に、上記(4)式からＣ２で
の見掛けの歪み量δ２、或いは、上記(5)式からＣ２で
の真の歪み量δ１２を算定する。そして、上記(6)式に
δ１の算定値を代入してＣ１での矯正量Ａ１を算定し、
また、上記(7)式にδ１２の算定値を代入するか(8)式に
δ２の算定値を代入してＣ２での矯正量Ａ２を算定す
る。

【００３１】次に、パーソナルコンピュータ４から制御
盤５にＡ１，Ａ２のデータを送信し、制御盤５からの指
令で第１、第２可動クランプユニット３₁，３₂を一旦ア
ンクランプした状態で基準位置から夫々Ａ１，Ａ２だけ
変位させてワークＷａ，Ｗｂを再度クランプし、この状
態でワークＷａ，Ｗｂを結合する。

【００３２】ところで、ロードセル３５の経年変化や、
可動クランプユニット３₁，３₂の可動クランプ片３２の
軸着部の磨耗等により、可動クランプユニット３₁，３₂
で歪みの無いワークをクランプしたときにロードセル３
５で検出される加圧反力が基準値からずれてしまうこと
があり、これでは上記した（３），（４），（５）式で
算定する歪み量δ１，δ２，δ１２に誤差を生じてしま
う。

【００３３】そこで、本実施形態では、図７に示す手順
に従い、治具１上にワークＷａ，Ｗｂをセットした後
（Ｓ１）、先ず、基準クランプユニット２と第２可動ク
ランプユニット３₂とをアンクランプした状態で、第１
可動クランプユニット３₁を基準位置に位置決めしてワ
ークＷａ，Ｗｂをクランプし（Ｓ２）、この時に第１可
動クランプユニット３₁のロードセル３５で検出される
加圧反力の検出値Ｐ１を第１可動クランプユニット３₁
用の加圧反力の基準値Ｐ１ｓとしてパーソナルコンピュ
ータ４に記憶させ（Ｓ３）、次に、基準値クランプユニ
ット２と第１可動クランプユニット３₁とをアンクラン
プした状態で、第２可動クランプユニット３₂を基準位
置に位置決めしてワークＷａ，Ｗｂをクランプし（Ｓ
４）、この時に第２可動クランプユニット３₂のロード
セル３５で検出される加圧反力の検出値Ｐ２を第２クラ
ンプユニット３₂用の加圧反力の基準値Ｐ２ｓとして、
パーソナルコンピュータ４に記憶させ（Ｓ５）、基準値
を１回毎、或いは、所定回数毎に更新するようにした。

【００３４】このように、ワークＷａ，Ｗｂを各可動ク
ランプユニット３₁，３₂により１箇所だけでクランプす
ると、何れかのワークに歪みが有っても、ワークは他の
クランプ箇所で拘束されることなく自由に動くため、そ
の時に検出される加圧反力はワークに歪みが無い場合と
同一になる。従って、各可動クランプユニット３₁，３₂
用の基準値Ｐ１ｓ，Ｐ２ｓを上記の如く設定すれば、基
準値Ｐ１ｓ，Ｐ２ｓは歪みの無いワークをクランプした
ときの加圧反力に一致する。かくて、基準クランプユニ
ット２と第１と第２の可動クランプユニット３₁，３₂と
でワークＷａ，Ｗｂをクランプした時に、該各可動クラ
ンプユニット３₁，３₂のロードセル３５で検出される加
圧反力の検出値Ｐ１，Ｐ２の基準値Ｐ１ｓ，Ｐ２ｓに対
する偏差△Ｐ１，△Ｐ２は、各クランプ箇所Ｃ１，Ｃ２
におけるワークの歪み量分の撓み反力に一致し、上記
（３），（４），（５）式にこの△Ｐ１，△Ｐ２を代入
することで歪み量δ１，δ２，δ１２を正確に算定でき
る。

【００３５】尚、第１可動クランプユニット３₁を省略
することも可能であるが、これでは製品Ｗの中間部に歪
みが残る可能性があり、製品Ｗの精度を高めるには、本
実施形態のように第１と第２の２組の可動クランプユニ
ット３₁，３₂を設けることが望ましい。また、可動クラ
ンプユニットを３組以上設けることも可能である。

【００３６】ところで、上記実施形態では、計測された
歪み量から実験式を用いて矯正量を算定するようにした
が、歪みの異なる種々のテストワークを作成して、歪み
量に応じた最適な矯正量を実験的に求め、これをデータ
テーブルとして格納しておき、計測された歪み量に対応
する矯正量をテーブル検索で求めることも可能である。

【００３７】また、ワーク同士を結合した後、各可動ク
ランプユニット３₁，３₂を基準位置に戻して製品を再ク
ランプし、この時に検出される加圧反力の基準値からの
偏差によって製品の歪みの有無を確認し、学習制御によ
って矯正量の算定係数を補正するようにしても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】 ワークの斜視図

【図２】 (a)〜(e)製品の歪みの発生原理と歪みの除去
原理を示す図

【図３】 本発明の実施に用いる設備の斜視図

【図４】 可動クランプユニットの断面図

【図５】 ワークの歪み量と矯正量とを示す図

【図６】 ワークの撓み量と加圧反力の関係を示すグラ
フ

【図７】 加圧反力の基準値の設定手順を示すフローチ
ャート

【符号の説明】

Ｗａ，Ｗｂ ワーク Ｗ 製品 １ 治具 ２ 基準クランプユニット ３₁，３₂ 可動クランプユニット ３４ 移動機構 ３５ ロードセル（検出手段） ４ パーソナルコンピュータ ５ 制御盤

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｂ２３Ｋ 31/00 Ｂ２３Ｋ 31/00 Ｋ (72)発明者 朝野 豊 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 (72)発明者 分藤 勲 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のクランプユニットを搭載した治具
   上にセットした２つ以上のワークをこれらクランプユニ
   ットによりクランプし、この状態でワーク同士を結合す
   る際に、ワークの結合に先立ってワークの歪みを計測す
   る方法であって、 クランプユニットとして、ワークの特定部位を定位置で
   クランプする基準クランプユニットと、ワークの他の部
   位をクランプする、クランプ方向に移動制御可能な可動
   クランプユニットとを設けて、可動クランプユニットに
   ワークの加圧反力を検出する検出手段を設け基準クラン
   プユニットでワークをクランプすると共に、可動クラン
   プユニットをクランプ方向の所定の基準位置に位置決め
   した状態でワークを可動クランプユニットによりクラン
   プし、 このクランプ時に検出手段で検出される加圧反力の検出
   値の基準値に対する偏差に基づいてワークの歪みを計測
   するものにおいて、 基準クランプユニットでワークをクランプする前に、基
   準位置に位置決めした可動クランプユニットによりワー
   クをクランプし、 このクランプ時に検出手段で検出される加圧反力の検出
   値を前記基準値に設定する、 ことを特徴とするワークの歪み計測方法。
2. 【請求項２】 可動クランプユニットを複数備える場合
   は、基準クランプユニットでワークをクランプする前
   に、各可動クランプユニットを１個宛閉じてワークをク
   ランプし、このクランプ時の加圧反力の検出値を該各可
   動クランプユニットの加圧反力の基準値に設定すること
   を特徴とする請求項１に記載のワークの歪み計測方法。