JPH09183071A - モータ制御装置及びそれを用いたボルト締結機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 モータの回転状態の異常を検出するモータ制
御装置と、ボルト締結作業の不具合を検出し締結作業の
作業性を向上するボルト締結機を提供する。 【解決手段】 締結機１は、電源１０から制御電源部１
１を介して駆動電圧が供給されるマイコン１２を備え、
これからの出力はＩ／Ｆ回路１３を介してパワー部１４
に出力される。パワー部１４は、Ｉ／Ｆ回路１３からの
駆動制御信号に基づいて、モータ１５を回転するに必要
な駆動信号に変換してモータ１５に供給する。信号ライ
ン２１には、モータ電流検出回路１６が設けられ、検出
された電流値はマイコン１２に出力される。モータ１５
には、モータ１５の回転数を検出する回転数検出部１７
が接続され、検出された回転数データはマイコン１２に
入力される。マイコン１２には、トルク設定部１９が接
続されている。マイコン１２には、ボルトの締結に関す
る異常表示部８と、警報音を発生させるブザー２０とが
接続されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、モータ制御装置及
びそれを用いたボルト締結機に関する。

【０００２】

【従来の技術】ボルト締め作業を行う際に、従来から、
電動のボルト締結機（以下、締結機）が用いられてい
る。この締結機において、内蔵されたモータがギア等を
用いた変速機構を介して、ボルトの頭部に適合した形状
の締結具を回転駆動する。また、ボルトを締結する際
に、過度に大きな締結トルクを与えるとボルトやナット
等のネジ山が潰れたり、ボルトやナットによって締結さ
れる複数の部材間の適正な締結圧力が得られない等の不
具合を生じることになる。このような不具合を生じない
ようにした従来の適切な締結状態を得るための締結機と
して、所望のトルク値を設定するタイプや所望の回転角
度を設定するタイプ、或いは両者を併用できるタイプな
どがある。以下、所望のトルクを設定する方式をトルク
法、所望の回転角度を設定する方式を回転角法と記す。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ボルトを締結する際の
問題点として、ボルトの空回りや２度締め等の問題があ
る。ボルトの空回りは、ボルトやナットのネジ山の潰れ
やサイズ違いなどの原因で、ボルトのネジと対象物のネ
ジとがに噛み合わない状態であり、ボルトからの反力締
結具に伝達されないため、締結機がモータのトルク上昇
を検知できず、締結具の回転が停止しない状態である。
２度締めは、既に締め付けられているボルトを再び締結
しようとする場合であり、締結作業開始後、締結機が直
ちに所望のトルクを検出し、締結具が回転しない或いは
僅かしか回転しない状態である。

【０００４】上記データ設定が可能な締結機において、
従来ではボルトの回転状態の検知機能が用いられていな
いため、前記ボルトの空回りや２度締め等の事態が発生
してもこれらを自動的に検知することができない。この
ため、従来では、締結具の回転が停止しない場合や、締
結具が回転しない場合など、作業者がボルトの状態を目
視で確認していた。或いは、ボルトの状態を目視で確認
しつつ締結作業を行っている。このため、ボルトの締結
作業の作業品質が低く、また、作業性が低いという問題
を生じていた。

【０００５】このような問題は、所定の負荷が設定され
たモータの駆動に関しても同様に存在するものであり、
モータの空回りや過負荷によるモータの停止等の不具合
を自動的に検出する技術が求められている。

【０００６】請求項１の発明は、上記問題点を解決しよ
うとして成されたものであり、その目的は、モータの回
転状態の異常を検出して報知することができるモータ制
御装置を提供することである。

【０００７】請求項２の発明は、上記問題点を解決しよ
うとして成されたものであり、その目的は、ボルト締結
作業の不具合を自動的に検出し報知することによって締
結作業の作業品質と作業性とを向上することができるボ
ルト締結機を提供することである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明のモータ
制御装置は、回転角に対応して回転に必要なトルクが変
化する負荷が加えられているモータのトルクを検出する
トルク検出手段と、該モータによるボルト締結開始タイ
ミングからの回転角を検出する回転角検出手段と、予め
定めるトルク値に対応する予め定める設定回転角の範囲
を記憶する回転角記憶手段と、該モータの回転に関する
エラー報知を行うエラー報知手段と、該回転角検出手段
で検出された該回転角と該回転角記憶手段に記憶されて
いる該設定回転角とを比較してこれらの間の偏差量を算
出し、該トルク検出手段で検出された検出トルク値が、
該予め定めるトルク値に対して、該偏差量に対応する予
め定める適正関係以外の関係であることを検出したと
き、エラー報知手段にエラー報知を行わしめる制御手段
とを備えており、そのことによって、上記目的を達成す
ることができる。

【０００９】請求項２の発明のボルト締結機は、回転さ
れることにより締結されるボルトを締結するボルト締結
機であって、該ボルトを締結するためのモータの締結ト
ルクを検出するトルク検出手段と、該ボルトの締結のた
めの該モータによるボルト締結開始タイミングからの回
転角を検出する回転角検出手段と、予め定める設定締結
トルクに対応する予め定める設定回転角の範囲を記憶す
る回転角記憶手段と、該ボルトの締結に関するエラー報
知を行うエラー報知手段と、該回転角検出手段で検出さ
れた該回転角と該回転角記憶手段に記憶されている該設
定回転角とを比較してこれらの間の偏差量を算出し、該
トルク検出手段で検出された検出締結トルクが、該予め
定める締結トルクに対して、該回転角の偏差量に対応す
る予め定める適正関係以外の関係であることを検出した
とき、エラー報知手段にエラー報知を行わしめる制御手
段とを備えており、そのことによって上記目的を達成す
ることができる。

【００１０】

【作用】請求項１の発明に従えば、回転角に対応して回
転に必要なトルクが変化する負荷が加えられているモー
タのトルクはトルク検出手段で検出され、モータによる
ボルト締結開始タイミングからの回転角は回転角検出手
段で検出される。モータを回転する際のモータに求めら
れる所望のトルク値に対応する予め定める設定回転角
は、回転角記憶手段に記憶される。制御手段は、回転角
検出手段で検出された回転角と回転角記憶手段に記憶さ
れている設定回転角とを比較して、これらの間の偏差量
を算出する。また制御手段はトルク検出手段で検出され
た検出トルク値が、前記予め定めるトルク値に対して、
前記偏差量に対応する予め定める適正関係以外の関係で
あることを検出したとき、エラー報知手段にエラー報知
を行わしめる。

【００１１】即ち、回転角に対応して回転に必要なトル
クが変化する負荷が加えられているモータが正常に回転
していれば、モータが前記設定回転角だけ回転したと
き、モータの検出トルク値は前記予め定めるトルク値に
一致するなど、検出トルクが予め定めるトルク値と予め
定める関係を満足していることになる。従って、検出ト
ルクが予め定めるトルク値に対して予め定める関係を満
足していないとき、モータが正常に回転していないこと
になり、モータの空回りや過負荷によるモータの停止等
のモータの回転状態の異常が検出されて報知される。

【００１２】請求項２の発明に従えば、ボルト締結機が
ボルトを正常に締結するとき、モータの回転の進行、即
ち、ボルトの締結の進行に伴って、ボルトの締結に必要
な締結トルクは増大する。従って、ボルトの実質的な締
結開始時の最小締結トルク値、及び過度の締結に至らな
い締結完了時点での所望の締結トルク値等の予め定める
設定トルク値、及びこれらの設定トルク値に対応するモ
ータの予め定める設定回転角が考えられる。このような
ボルトを締結するモータの締結トルクは、トルク検出手
段で検出される。ボルトを締結する際のモータによるボ
ルト締結開始タイミングからの回転角は、回転角検出手
段で検出される。ボルトを締結する際のモータに求めら
れる前記所望の設定締結トルク値に対応する前記予め定
める設定回転角の範囲は、回転角記憶手段に記憶され
る。制御手段は、回転角検出手段で検出された回転角と
回転角記憶手段に記憶されている設定回転角とを比較し
てこれらの間の偏差量を算出する。また、制御手段は、
前記トルク検出手段で検出された検出締結トルク値が、
前記予め定める締結トルク値に対して、前記回転角の偏
差量に対応する予め定める適正関係以外の関係であるこ
とを検出したとき、エラー報知手段にエラー報知を行わ
しめる。

【００１３】即ち、ボルトの締結が正常に行われている
とき、モータの回転の進行、即ち、ボルトの締結の進行
に伴って、ボルトの締結に必要なトルクは増大する。従
って、ボルトの締結が正常に行われていれば、モータが
前記設定回転角の範囲だけ回転したとき、モータの検出
締結トルク値は、前記予め定めるトルク値に一致するな
ど、検出トルク値が予め定める締結トルク値と予め定め
る関係を満足していることになる。従って、検出締結ト
ルク値が、前記予め定める締結トルク値に対して前記予
め定める関係を満足していないとき、ボルトの締結が正
常に行われていないことになり、ボルトの空回りや２度
締め等の不具合を容易に検出できる。即ち、モータが回
転しているにも関わらずトルクが増大しないとき、大き
な回転角である予め定める設定回転角に対応する予め定
める締結トルク値は、締結完了時などの大きな値であ
る。一方、検出トルク値は小さい値であり、両者は予め
定める関係を満足していない。このとき、ボルトの空回
りを検出できる。

【００１４】また、締結トルクが増大しているにも関わ
らず回転角が増大しないとき、小さな回転角である予め
定める設定回転角に対応する予め定める締結トルク値
は、締結開始時などの小さい値である。一方、検出され
た締結トルク値は大きい値であり、両者は予め定める関
係を満足していない。このとき、ボルトが既に締結され
ているのに再び締結しようとする２度締め等の不具合を
検出できる。

【００１５】従って、本発明では、作業者がボルトの状
態を目視で確認しつつ締結作業を行う必要が解消され、
締結作業の作業品質と作業性とを向上することができ
る。

【００１６】

【発明の実施の形態】本発明を実施例について以下に説
明する。図１〜図２に本発明の一実施例を示す。図１は
本実施例の締結機１の斜視図であり、図２は本実施例の
締結機１の電気的構成を示すブロック図である。以下、
図１を参照して締結機１の構成に付いて説明する。締結
機１は、略円筒状の外形の本体２と、本体２の一端部に
装着された締結具３と、本体２の他端部に一体に形成さ
れている握り部４とを備えている。本体２の内部には、
モータと速度変換機構（共に図示せず）とが内蔵されて
いる。握り部４は作業者が手で把持できるように形成さ
れ、把持状態で指が位置する箇所に引き金状の電源スイ
ッチ５が配置されている。電源スイッチ５の近傍には、
引き金状の電源スイッチ５を引いた状態を固定するロッ
クスイッチ６が設けられている。表示部８近傍には、前
記モータの回転、従って締結具３の回転を所定の正回転
と逆回転との間で切り換える切換スイッチ７が配置され
ている。また、例として、握り部側面には、ＬＣＤ（液
晶表示素子）やＬＥＤ（発光ダイオード素子）などから
なる表示部８が設けられている。また、前記握り部４の
先端には電源コード９が連結されている。

【００１７】以下、図２を参照して、締結機１の電気的
構成について説明する。締結機１は、商用交流電源１０
から制御電源部１１を介して駆動電圧が供給されるマイ
クロコンピュータ（以下、マイコン）１２を備える。マ
イコン１２からのモータ１５を駆動するための出力は、
インターフェイス回路（以下、Ｉ／Ｆ回路）１３を介し
てパワー部１４に出力される。パワー部１４は、例とし
てトライアック等を備え、Ｉ／Ｆ回路１３からの例とし
て位相制御した駆動制御信号に基づいて、モータ１５を
回転するに必要な適正タイミングでモ−タ１５の固定子
などの磁界をオン／オフする駆動信号に変換して、信号
ライン２１を介してモータ１５に印加する。パワー部１
４の前記オン／オフ動作によってモータ１５は所定の回
転速度で回転駆動される。

【００１８】前記信号ライン２１には、例として変流器
等のモータ電流検出回路１６が設けられ、モータ１５に
流れる電流を検出し、検出された電流値はマイコン１２
に出力される。モータ電流検出回路１６でモータ電流を
検出することにより、モータ５の負荷の大きさ、即ち、
モータ１５のトルクを検出することができる。また、モ
ータ１５には、例としてパルスジェネレータ等、モータ
１５の回転数を検出する回転数検出部１７が設けられ、
検出された回転数データはマイコン１２に入力される。
本実施例の締結機１において、マイコン１２にはボルト
を締結する際の締結に必要な回転角の上限値と下限値を
設定する回転角設定部１８と、ボルトを締結する際の設
定締結トルクを設定するトルク設定部１９とが接続され
ている。前記回転角設定部１８で設定される回転角の上
限値及び下限値、更に、トルク設定部１９で設定される
設定トルク値はマイコン１２のメモリ２２に記憶され
る。また、マイコン１２には、後述するように、ボルト
の締結に関する異常状態が検出された際に異常表示を行
う前記表示部８と、前記異常状態の発生時に警報音を発
生させるブザー２０とが接続されている。

【００１９】なお、トルク設定部１９と、回転角設定部
１８は、共有の操作部としても良い。

【００２０】ここで、回転角設定部１８で設定される回
転角の下限値は、ボルトを締結する際にボルトを回転さ
せるために締結具３にトルクが必要となる締結開始時か
ら所定の角度に選ばれる。また、回転角の上限値は、ボ
ルトが正常に締結されて適正なトルク値で締結完了状態
となったときの締結具３の回転角より大きな所定の角度
に選ばれる。一方、トルク設定部１９で設定される設定
トルクは、ボルトが正常に締結されて予め定める締結完
了状態となったときの締結トルク値である。

【００２１】図３は、本実施例の締結機１の動作を説明
するフローチャートである。以下、図１〜図３を参照し
て、本実施例の締結機１の動作について説明する。ボル
トを締結するに際して、まず当該ボルトの締結に必要な
締結具３の回転角の上限値と下限値とを回転角設定部１
８で設定し、締結に必要なトルクをトルク設定部１９で
設定する。次に、締結具３をボルトに装着し、電源スイ
ッチ５を引いて締結機１のモータ１５を起動する。これ
により、図３のフローチャートに示される処理が開始さ
れ、ステップａ１でモータ１５が回転して締結具３を回
転させ、ボルトを締結する。以下、ボルト締結の際に想
定される各場合について説明する。

【００２２】１）ボルトの締結が正常な場合。

【００２３】ボルトが正常に締結されるとき、モータ５
の回転による締結具３の回転の増大に従ってボルトが次
第に締結され、ボルトを締結するトルクが次第に増大す
る。ステップａ２で、前記モータ電流検出回路１６がモ
ータ電流を検出することによって検出される締結トルク
が、前記トルク設定部１９で設定された設定トルクに到
達したかどうかが判断される。この判断が肯定のとき、
ステップａ３で締結具３の回転角が前記下限値以下であ
るかどうかが判断される。ボルトが正常に締結されてい
れば、締結具３の回転開始時からの回転角は、前記回転
角設定部１８で設定された回転角の下限値と上限値との
間の正常範囲内の所定の締結完了角に到達している。こ
のとき、ステップａ３の判断が否定になり、ステップａ
４で締結具３の回転角が前記上限値以上であるかどうか
が判断される。ボルトが正常に締結されていれば、締結
具３の回転開始時からの回転角は、前記回転角設定部１
８で設定された回転角の下限値と上限値との間の正常範
囲内の所定の締結完了角に到達している。即ち、締結ト
ルクは設定トルクと適正な関係にあり、検出された回転
角は前記回転角の上限値や下限値と適正な関係にある。
このとき、ステップａ４の判断が否定になり、マイコン
１２はボルトの締結が正常に行われたと判断し、ステッ
プａ５でボルト締結作業の正常終了処理がなされる。

【００２４】２）ボルトの締結が正常でない場合。

【００２５】前記ステップａ２の判断が否定のとき、ス
テップａ６で回転角が前記上限値以上であるかどうかが
判断される。ステップａ６の判断が肯定であれば、締結
トルクが前記設定トルクに到達していないにも関わら
ず、回転具３の回転角が前記回転角の上限値以上になっ
ている。即ち、検出された締結トルクは前記設定トルク
に対して適正な関係にない。また、検出された回転角は
設定回転角に対して適正な関係にない。このような場合
は、ボルトの空回りが想定され、ステップａ７でマイコ
ン１２はブザー２０を鳴動させると共に、前記表示部８
にボルトの空回り等の旨の異常表示を行い、作業者に対
して異常状態を報知する。ステップａ６の判断が否定で
あれば、締結作業の途中段階でありステップａ１に戻っ
て締結作業が継続される。

【００２６】ステップａ３の判断が肯定であれば、締結
トルクが前記設定トルクに到達しているにも関わらず、
締結具３の回転角が前記下限値以下であることになる。
即ち、検出された回転角は設定回転角に対して適正な関
係にない。このとき、既に締結済みのボルトを再度締結
しようとする２度締めや、ボルトやナットのネジ山の潰
れによるボルトの回転不能状態が想定され、ステップａ
７でマイコン１２は、前述した報知動作を行う。

【００２７】前記ステップａ４の判断が肯定であれば、
検出トルクが前記設定トルクに到達していて、且つ締結
具３の回転角が前記上限値以上になっている。即ち、検
出された回転角は設定回転角に対して適正な関係にな
い。この場合、前記回転角の上限値や下限値、或いは設
定トルク値などがボルトの適正な締結完了状態に適合し
た値ではない状態やボルトの空回りに近い状態などが想
定され、ステップａ７でマイコン１２は、前述した報知
動作を行う。

【００２８】以上のような本実施例のボルト締結機１に
おいて、ボルトの締結作業を行う際に、ボルトの締結作
業に異常が発生すると、前記ブザー２０や表示部８を用
いて作業者に対して異常状態を報知するようにしてい
る。これにより、作業者がボルトの締結状態を目視で確
認しつつ締結作業を行う必要が解消され、締結作業の作
業品質と作業性とを向上することができる。

【００２９】また、本実施例はボルト締結機１に関して
のみ実施されるものではなく、回転角に対応して回転に
必要なトルクが変化する負荷が加えられているモータの
制御を行う構成に関連して広く実施されるものである。
即ち、このような負荷が加えられているモータ１５が正
常に回転していれば、モータ１５が前記設定回転角だけ
回転したとき、モータ１５の検出トルク値は前記予め定
めるトルク値に一致するなど、検出トルクが予め定める
トルク値と予め定める関係を満足していることになる。
従って、検出トルクが予め定めるトルク値に対して予め
定める関係を満足していないとき、モータ１５が正常に
回転していないことになり、モータ１５の空回りや過負
荷によるモータ１５の停止等のモータ１５の回転状態の
異常が検出されて報知される。

【００３０】前記実施例の構成及び作用は、本発明の一
実施例を示すものであり、本発明を限定するものではな
い。本発明は、本発明の精神を逸脱しない範囲で、広い
変形例を含むものである。

【００３１】

【発明の効果】請求項１の発明のモータ制御装置を用い
ることにより、下記の効果を奏することができる。回転
角に対応して回転に必要なトルクが変化する負荷が加え
られているモータのトルクはトルク検出手段で検出さ
れ、モータによるボルト締結開始タイミングからの回転
角は回転角検出手段で検出される。モータを回転する際
のモータに求められる所望のトルク値に対応する予め定
める設定回転角は、回転角記憶手段に記憶される。制御
手段は、回転角検出手段で検出された回転角と回転角記
憶手段に記憶されている設定回転角とを比較して、これ
らの間の偏差量を算出する。また、制御手段は、トルク
検出手段で検出された検出トルク値が、前記予め定める
トルク値に対して、前記偏差量に対応する予め定める適
正関係以外の関係であることを検出したとき、エラー報
知手段にエラー報知を行わしめる。

【００３２】即ち、回転角に対応して回転に必要なトル
クが変化する負荷が加えられているモータが正常に回転
していれば、モータが前記設定回転角の範囲だけ回転し
たとき、モータの検出トルク値は前記予め定めるトルク
値に一致するなど、検出トルクが予め定めるトルク値と
予め定める関係を満足していることになる。従って、検
出トルクが予め定めるトルク値に対して予め定める関係
を満足していないとき、モータが正常に回転していない
ことになり、モータの空回りや過負荷によるモータの停
止等のモータの回転状態の異常が検出されて報知され
る。

【００３３】請求項２の発明に従えば、ボルト締結機が
ボルトを正常に締結するとき、モータの回転の進行、即
ち、ボルトの締結の進行に伴って、ボルトの締結に必要
な締結トルクは増大する。従って、ボルトの実質的な締
結開始時の最小締結トルク値、及び過度の締結に至らな
い締結完了時点での所望の設定トルク値、及びこれらの
設定トルク値に対応するモータの予め定める設定回転角
が考えられる。このようなボルトを締結するモータの締
結トルクは、トルク検出手段で検出される。ボルトを締
結する際のモータによるボルト締結開始タイミングから
の回転角は、回転角検出手段で検出される。ボルトを締
結する際のモータに求められる前記所望の設定締結トル
ク値に対応する前記予め定める設定回転角の範囲は、回
転角記憶手段に記憶される。制御手段は、回転角検出手
段で検出された回転角と回転角記憶手段に記憶されてい
る設定回転角とを比較してこれらの間の偏差量を算出す
る。また、制御手段は、前記トルク検出手段で検出され
た検出締結トルク値が、前記予め定める締結トルク値に
対して、前記回転角の偏差量に対応する予め定める適正
関係以外の関係であることを検出したとき、エラー報知
手段にエラー報知を行わしめる。

【００３４】即ち、ボルトの締結が正常に行われている
とき、モータの回転の進行、即ち、ボルトの締結の進行
に伴って、ボルトの締結に必要なトルクは増大する。従
って、ボルトの締結が正常に行われていわば、モータが
前記設定回転角だけ回転したとき、モータの検出締結ト
ルク値は、前記予め定めるトルク値に一致するなど、検
出トルク値が予め定める締結トルク値と予め定める関係
を満足していることになる。従って、検出締結トルク値
が、前記予め定める締結トルク値に対して前記予め定め
る関係を満足していないとき、ボルトの締結が正常に行
われていないことになり、ボルトの空回りや２度締め等
の不具合を容易に検出できる。即ち、モータが回転して
いるにも関わらずトルクが増大しないとき、大きな回転
角である予め定める設定回転角に対応する予め定める締
結トルク値は、締結完了時などの大きな値である。一
方、検出トルク値は小さい値であり、両者は予め定める
関係を満足していない。このとき、ボルトの空回りを検
出できる。

【００３５】また、締結トルクが増大しているにも関わ
らず回転角が増大しないとき、小さな回転角である予め
定める設定回転角に対応する予め定める締結トルク値
は、締結開始時などの小さい値である。一方、検出され
た締結トルク値は大きい値であり、両者は予め定める関
係を満足していない。このとき、ボルトが既に締結され
ているのに再び締結しようとする２度締め等の不具合を
検出できる。

【００３６】従って、本発明では、作業者がボルトの状
態を目視で確認しつつ締結作業を行う必要が解消され、
締結作業の作業品質と作業性とを向上することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例のボルト締結機１の斜視図で
あである。

【図２】締結機１の電気的構成を示すブロック図であ
る。

【図３】締結機１の動作を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ ボルト締結機 ３ 締結具 ５ 電源スイッチ ８ 表示部 １２ マイクロコンピュータ １５ モータ １６ モータ電流検出回路 １７ 回転数検出部 １８ 回転角設定部 １９ トルク設定部 ２０ ブザー ２２ メモリ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】回転角に対応して回転に必要なトルクが変
   化する負荷が加えられているモータのトルクを検出する
   トルク検出手段と、 該モータによるボルト締結開始タイミングからの回転角
   を検出する回転角検出手段と、 予め定めるトルク値に対応する予め定める設定回転角の
   範囲を記憶する回転角記憶手段と、 該モータの回転に関するエラー報知を行うエラー報知手
   段と、 該回転角検出手段で検出された該回転角と該回転角記憶
   手段に記憶されている該設定回転角とを比較してこれら
   の間の偏差量を算出し、該トルク検出手段で検出された
   検出トルク値が、該予め定めるトルク値に対して、該偏
   差量に対応する予め定める適正関係以外の関係であるこ
   とを検出したとき、エラー報知手段にエラー報知を行わ
   しめる制御手段とを備えるモータ制御装置。
2. 【請求項２】回転されることにより締結されるボルトを
   締結するボルト締結機であって、 該ボルトを締結するためのモータの締結トルクを検出す
   るトルク検出手段と、 該ボルトの締結のための該モータによるボルト締結開始
   タイミングからの回転角を検出する回転角検出手段と、 予め定める設定締結トルクに対応する予め定める設定回
   転角の範囲を記憶する回転角記憶手段と、 該ボルトの締結に関するエラー報知を行うエラー報知手
   段と、 該回転角検出手段で検出された該回転角と該回転角記憶
   手段に記憶されている該設定回転角とを比較してこれら
   の間の偏差量を算出し、該トルク検出手段で検出された
   検出締結トルクが、該予め定める締結トルクに対して、
   該回転角の偏差量に対応する予め定める適正関係以外の
   関係であることを検出したとき、エラー報知手段にエラ
   ー報知を行わしめる制御手段とを備えるボルト締結機。