JPH09184847A - 車両の過回転車輪の検出方法 - Google Patents
車両の過回転車輪の検出方法Info
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- JPH09184847A JPH09184847A JP7353026A JP35302695A JPH09184847A JP H09184847 A JPH09184847 A JP H09184847A JP 7353026 A JP7353026 A JP 7353026A JP 35302695 A JP35302695 A JP 35302695A JP H09184847 A JPH09184847 A JP H09184847A
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- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
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- B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
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- G—PHYSICS
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- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
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Abstract
(57)【要約】
【課題】過回転車輪の検出を正確に行うこと。
【解決手段】車輪速を測定して、測定車輪速の中で最低
速度の最低測定車輪速を求め、最小旋回半径における最
低車輪速に対する最大車輪速の比率を求め、この比率を
最低測定車輪速に乗じて最大推定車輪速を求め、最大推
定車輪速と測定車輪速とを比較して測定車輪速が大きい
場合、この車輪が過回転であると判断する回転車輪の検
出方法。
速度の最低測定車輪速を求め、最小旋回半径における最
低車輪速に対する最大車輪速の比率を求め、この比率を
最低測定車輪速に乗じて最大推定車輪速を求め、最大推
定車輪速と測定車輪速とを比較して測定車輪速が大きい
場合、この車輪が過回転であると判断する回転車輪の検
出方法。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の過回転車輪
の検出に関するものである。
の検出に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えばミニタイヤを予備に備えた
車両において、各車輪の車輪速を測定して最低車輪速を
求め、最低車輪速よりも他の車輪の車輪速が所定値、例
えば、２５％を越えている場合、その車輪が過回転（オ
ーバースピン）であると判断し、ミニタイヤの補正を中
断していた。しかし、車両旋回時は４輪グリップ状態で
も最大車輪速は最低車輪速に対し２５％以上の速さにな
ることもある。
車両において、各車輪の車輪速を測定して最低車輪速を
求め、最低車輪速よりも他の車輪の車輪速が所定値、例
えば、２５％を越えている場合、その車輪が過回転（オ
ーバースピン）であると判断し、ミニタイヤの補正を中
断していた。しかし、車両旋回時は４輪グリップ状態で
も最大車輪速は最低車輪速に対し２５％以上の速さにな
ることもある。
【０００３】そのため、ミニタイヤを予備に備えた車両
において、ミニタイヤを装着し、旋回している場合、車
輪がグリップしているにもかかわらず、ミニタイヤ装着
車輪が最低車輪速に対して２５％以上速くなり、過回転
であると判断してミニタイヤの補正を中断する。その結
果、補正不十分のままアンチロックブレーキ制御を行う
ことになり、停止距離が延びてしまうことがある。
において、ミニタイヤを装着し、旋回している場合、車
輪がグリップしているにもかかわらず、ミニタイヤ装着
車輪が最低車輪速に対して２５％以上速くなり、過回転
であると判断してミニタイヤの補正を中断する。その結
果、補正不十分のままアンチロックブレーキ制御を行う
ことになり、停止距離が延びてしまうことがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、過回転車輪
の検出を正確に行うことにある。
の検出を正確に行うことにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、車両の過回転
車輪の検出方法において、各車輪について車輪速を測定
して測定車輪速を求め、測定車輪速の中で最低速度の最
低測定車輪速を求め、最小旋回半径における最低車輪速
に対する最大車輪速の比率を最低測定車輪速に乗じて最
大推定車輪速を求め、該最大推定車輪速と測定車輪速と
を比較して測定車輪速が大きい場合、該車輪が過回転し
ていると判断することを特徴とする、車両の過回転車輪
の検出方法、又は、該最低測定車輪速から最小旋回半径
を求め、該最小旋回半径における最低車輪速に対する最
大車輪速の比率を、最低測定車輪速に乗じて最大推定車
輪速を求めることを特徴とする、車両の過回転車輪の検
出方法、又は、該最小旋回時の最低車輪速に対する最大
車輪速の比率は、車両のホイールベース、トレッドおよ
び車輪速の関係から求めることを特徴とする、車両の過
回転車輪の検出方法、又は、該最大車輪速の車輪が予備
に備えたミニタイヤであると仮定して該比率を求めるこ
とを特徴とする、車両の過回転車輪の検出方法にある。
車輪の検出方法において、各車輪について車輪速を測定
して測定車輪速を求め、測定車輪速の中で最低速度の最
低測定車輪速を求め、最小旋回半径における最低車輪速
に対する最大車輪速の比率を最低測定車輪速に乗じて最
大推定車輪速を求め、該最大推定車輪速と測定車輪速と
を比較して測定車輪速が大きい場合、該車輪が過回転し
ていると判断することを特徴とする、車両の過回転車輪
の検出方法、又は、該最低測定車輪速から最小旋回半径
を求め、該最小旋回半径における最低車輪速に対する最
大車輪速の比率を、最低測定車輪速に乗じて最大推定車
輪速を求めることを特徴とする、車両の過回転車輪の検
出方法、又は、該最小旋回時の最低車輪速に対する最大
車輪速の比率は、車両のホイールベース、トレッドおよ
び車輪速の関係から求めることを特徴とする、車両の過
回転車輪の検出方法、又は、該最大車輪速の車輪が予備
に備えたミニタイヤであると仮定して該比率を求めるこ
とを特徴とする、車両の過回転車輪の検出方法にある。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、図面を用いて本発明の実施
の形態を説明する。
の形態を説明する。
【０００７】＜イ＞過回転の検出の概要 車両の発進時などで各車輪について過回転（オーバース
ピン）の有無を検出するには、図１に示されているよう
に、まず、各車輪の車輪加速度がその車両で可能な最大
車体加速度を越えているか比較し、越えている場合、そ
の車輪は過回転であると判断される。
ピン）の有無を検出するには、図１に示されているよう
に、まず、各車輪の車輪加速度がその車両で可能な最大
車体加速度を越えているか比較し、越えている場合、そ
の車輪は過回転であると判断される。
【０００８】次に、各車輪の車輪速の中の最低の車輪速
で車両が旋回しているときの最小旋回半径を導出する。
その旋回半径で４輪がグリップして旋回したと仮定し
て、その時の最低車輪速に対する最大車輪速の比率を車
両のホイールベースｐ、トレッドｑおよび車輪速の関係
式から導出する。この比率を最低車輪速に乗じて最大推
定車輪速を求め、車輪速がこの最大推定車輪速を越える
場合、その車輪が過回転をしていると判断される。
で車両が旋回しているときの最小旋回半径を導出する。
その旋回半径で４輪がグリップして旋回したと仮定し
て、その時の最低車輪速に対する最大車輪速の比率を車
両のホイールベースｐ、トレッドｑおよび車輪速の関係
式から導出する。この比率を最低車輪速に乗じて最大推
定車輪速を求め、車輪速がこの最大推定車輪速を越える
場合、その車輪が過回転をしていると判断される。
【０００９】＜ロ＞車体加速度による判断 車両の荷重やエンジンの性能などで決まる所定の車体加
速度αを予め求めておく。所定の車体加速度αは、例え
ば通常の運転では得られない最大車体加速度とする。こ
の車体加速度と車輪速から算出した各車輪の車輪加速度
とを図１のステップＳ１で比較し、車輪加速度の方が大
きい場合、その車輪は過回転であると判断される。
速度αを予め求めておく。所定の車体加速度αは、例え
ば通常の運転では得られない最大車体加速度とする。こ
の車体加速度と車輪速から算出した各車輪の車輪加速度
とを図１のステップＳ１で比較し、車輪加速度の方が大
きい場合、その車輪は過回転であると判断される。
【００１０】＜ハ＞最小旋回半径の算出 旋回時の横Ｇがある値（例えば０．８［Ｇ］）を越える
と、その旋回半径を維持できなくなるので、車両の特性
に応じて、車体速に対応した最小旋回半径が求まる。こ
の車体速と最小旋回半径の対応関係を表１に一例として
示す。なお、車両の発進時などで過回転を調べる場合
は、車体速として最低車輪速を用い、表１から最低車輪
速に応じた最小旋回半径を求める。車体速の範囲を調べ
るために、例えば、図１のステップＳ２とＳ３におい
て、測定した車体速をＡ以下、ＡとＢ（Ａ＜Ｂ）の間、
Ｂ以上の３段階に分類し、各段階での最小旋回半径を求
める。
と、その旋回半径を維持できなくなるので、車両の特性
に応じて、車体速に対応した最小旋回半径が求まる。こ
の車体速と最小旋回半径の対応関係を表１に一例として
示す。なお、車両の発進時などで過回転を調べる場合
は、車体速として最低車輪速を用い、表１から最低車輪
速に応じた最小旋回半径を求める。車体速の範囲を調べ
るために、例えば、図１のステップＳ２とＳ３におい
て、測定した車体速をＡ以下、ＡとＢ（Ａ＜Ｂ）の間、
Ｂ以上の３段階に分類し、各段階での最小旋回半径を求
める。
【００１１】
【表１】
【００１２】＜ニ＞ホイールベース、トレッドおよび車
輪速の関係式 最小旋回半径が求まると、車両のホイールベースｐ、ト
レッドｑおよび車輪速の間の関係式から最低車輪速に対
する最大車輪速の比率を求めることができる。例えば、
図２のように車両が左旋回する場合、４輪がグリップし
て回転しているとして、車両のホイールベースｐ、トレ
ッドｑおよび車輪速の間に以下の式１乃至式４が成立す
る。この場合、最低車輪速の車輪は左後輪３であり、最
大車輪速の車輪は右前輪２となり、最小旋回半径はＲ3
となり、最低車輪速に対する最大車輪速の比率は、以下
の式５から求められる。
輪速の関係式 最小旋回半径が求まると、車両のホイールベースｐ、ト
レッドｑおよび車輪速の間の関係式から最低車輪速に対
する最大車輪速の比率を求めることができる。例えば、
図２のように車両が左旋回する場合、４輪がグリップし
て回転しているとして、車両のホイールベースｐ、トレ
ッドｑおよび車輪速の間に以下の式１乃至式４が成立す
る。この場合、最低車輪速の車輪は左後輪３であり、最
大車輪速の車輪は右前輪２となり、最小旋回半径はＲ3
となり、最低車輪速に対する最大車輪速の比率は、以下
の式５から求められる。
【００１３】
【式１】
【００１４】
【式２】
【００１５】
【式３】
【００１６】
【式４】
【００１７】
【式５】
【００１８】＜ホ＞最低車輪速に対する最大車輪速の比
率の算出 最低車輪速がＡ以下の場合、その車体速の範囲に対応す
る最小旋回半径と式５から最低車輪速と最大車輪速の比
率ａが求まる。同様に、最低車輪速がＡとＢの間にある
場合は、最低車輪速と最大車輪速の比率ａｂが求まり、
最低車輪速がＢ以上の場合は、最低車輪速と最大車輪速
の比率ｂが求まる。これら比率ａ、ａｂ、ｂを測定した
最低車輪速に乗じて最大推定車輪速を求める。
率の算出 最低車輪速がＡ以下の場合、その車体速の範囲に対応す
る最小旋回半径と式５から最低車輪速と最大車輪速の比
率ａが求まる。同様に、最低車輪速がＡとＢの間にある
場合は、最低車輪速と最大車輪速の比率ａｂが求まり、
最低車輪速がＢ以上の場合は、最低車輪速と最大車輪速
の比率ｂが求まる。これら比率ａ、ａｂ、ｂを測定した
最低車輪速に乗じて最大推定車輪速を求める。
【００１９】＜ヘ＞ミニタイヤ装着を考慮した最低車輪
速に対する最大車輪速の比率の算出 最大車輪速にミニタイヤを装着している場合、最大車輪
速が大きくなる。例えば、図３で右前輪２にミニタイヤ
を装着しており、ノーマルタイヤの径（Ｋ）とミニタイ
ヤの径（ｋ）から径の比Ｋ／ｋが求まり、この比Ｋ／ｋ
を比率ａ、ａｂ、ｂに乗じて、最低車輪速に対する最大
車輪速の補正比率を算出する。この補正比率を測定した
最低車輪速に乗じて、ミニタイヤの装着を考慮して最大
推定車輪速を求める。
速に対する最大車輪速の比率の算出 最大車輪速にミニタイヤを装着している場合、最大車輪
速が大きくなる。例えば、図３で右前輪２にミニタイヤ
を装着しており、ノーマルタイヤの径（Ｋ）とミニタイ
ヤの径（ｋ）から径の比Ｋ／ｋが求まり、この比Ｋ／ｋ
を比率ａ、ａｂ、ｂに乗じて、最低車輪速に対する最大
車輪速の補正比率を算出する。この補正比率を測定した
最低車輪速に乗じて、ミニタイヤの装着を考慮して最大
推定車輪速を求める。
【００２０】＜ト＞最大推定車輪速を用いた過回転の判
断 図１のステップＳ４、Ｓ５、Ｓ６において、最大推定車
輪速と測定車輪速とを比較し、測定車輪速の方が大きい
場合、その車輪は過回転であると判断する。このように
すると、比率が１２５％以上の車輪でもグリップと判断
し（但し、加減速度の判断で過回転と認識していないと
き）、補正を継続できる。
断 図１のステップＳ４、Ｓ５、Ｓ６において、最大推定車
輪速と測定車輪速とを比較し、測定車輪速の方が大きい
場合、その車輪は過回転であると判断する。このように
すると、比率が１２５％以上の車輪でもグリップと判断
し（但し、加減速度の判断で過回転と認識していないと
き）、補正を継続できる。
【００２１】＜チ＞ミニタイヤの補正 図１のステップＳ８において、過回転でなく、しかもミ
ニタイヤを装着している場合、ステップＳ９でミニタイ
ヤの補正を行う。ステップＳ１０において４輪全てが終
了するまで、各車輪について上記ステップを繰返す。
ニタイヤを装着している場合、ステップＳ９でミニタイ
ヤの補正を行う。ステップＳ１０において４輪全てが終
了するまで、各車輪について上記ステップを繰返す。
【００２２】以下、ミニタイヤの補正について前輪駆動
車を例にとって説明する。 ＜イ＞ミニタイヤの装着の検出１ 車両の発進の直後でもアンチロックブレーキ制御を行え
るために、発進時に４輪全ての車輪を車輪速センサによ
り測定して、測定車輪速を求める。
車を例にとって説明する。 ＜イ＞ミニタイヤの装着の検出１ 車両の発進の直後でもアンチロックブレーキ制御を行え
るために、発進時に４輪全ての車輪を車輪速センサによ
り測定して、測定車輪速を求める。
【００２３】４輪が同一の径のタイヤ、例えばすべてノ
ーマルタイヤを装着しており、かつグリップ走行をして
いる場合、車両の旋回方向にかかわらず、測定車輪速
は、以下の関係式（式６乃至式８）を満足する。これら
関係式は、式１乃至式４から導き出する。また式８の代
わりに近似式を使用することができる。式８の近似式の
一例として式９を用いることができる。
ーマルタイヤを装着しており、かつグリップ走行をして
いる場合、車両の旋回方向にかかわらず、測定車輪速
は、以下の関係式（式６乃至式８）を満足する。これら
関係式は、式１乃至式４から導き出する。また式８の代
わりに近似式を使用することができる。式８の近似式の
一例として式９を用いることができる。
【００２４】
【式６】
【００２５】
【式７】
【００２６】
【式８】
【００２７】
【式９】
【００２８】ここで測定車輪速が式６乃至式９を満たせ
ず、４輪がグリップ走行をしている場合、Ｖ3 ＞Ｖ1 の
時は、左後輪３がミニタイヤを装着していると推定さ
れ、又、Ｖ4 ＞Ｖ2 の時は、右後輪４がミニタイヤを装
着していると推定される。
ず、４輪がグリップ走行をしている場合、Ｖ3 ＞Ｖ1 の
時は、左後輪３がミニタイヤを装着していると推定さ
れ、又、Ｖ4 ＞Ｖ2 の時は、右後輪４がミニタイヤを装
着していると推定される。
【００２９】＜ロ＞ミニタイヤの装着の検出２ 式８乃至式９から各車輪速（Ｖ1 乃至Ｖ4 ）を左辺にし
た式に変形する。例えば左前輪１の車輪速Ｖ1 は、以下
の式１０乃至式１１となる。これら式の右辺の車輪速の
変数に測定車輪速を代入して、４輪に対して推定車輪速
を求める。
た式に変形する。例えば左前輪１の車輪速Ｖ1 は、以下
の式１０乃至式１１となる。これら式の右辺の車輪速の
変数に測定車輪速を代入して、４輪に対して推定車輪速
を求める。
【００３０】
【式１０】
【００３１】
【式１１】
【００３２】算出された推定車輪速と測定車輪速とを比
較して、以下の式１２を満たす車輪については、ミニタ
イヤを装着しておらずノーマルタイヤと推定する。それ
に対して、式１２を満たさない場合はミニタイヤが装着
されていると推定する。しかし、実際にミニタイヤが装
着されていると、装着輪の対角、即ち、右後輪４がミニ
タイヤなら右後輪４と、その対角である左前輪１が式１
２を満たさないことになる。
較して、以下の式１２を満たす車輪については、ミニタ
イヤを装着しておらずノーマルタイヤと推定する。それ
に対して、式１２を満たさない場合はミニタイヤが装着
されていると推定する。しかし、実際にミニタイヤが装
着されていると、装着輪の対角、即ち、右後輪４がミニ
タイヤなら右後輪４と、その対角である左前輪１が式１
２を満たさないことになる。
【００３３】
【式１２】
【００３４】そこで、対角の車輪（例えば、左前輪１と
右後輪４）のどちらかがミニタイヤか分からない場合、
別の対角の車輪（ノーマルタイヤである右前輪２と左後
輪３）を用いて各車輪速を推定する。この様にして推定
した推定車輪速と測定車輪速を比較して、等しい場合は
ミニタイヤでないと判断できる。
右後輪４）のどちらかがミニタイヤか分からない場合、
別の対角の車輪（ノーマルタイヤである右前輪２と左後
輪３）を用いて各車輪速を推定する。この様にして推定
した推定車輪速と測定車輪速を比較して、等しい場合は
ミニタイヤでないと判断できる。
【００３５】なお、対角の車輪（例えば、左前輪１と右
後輪４）の車輪速は、式１乃至式４を用いて、別の対角
の車輪（右前輪２と左後輪３）の車輪速の関数として表
すことができる。
後輪４）の車輪速は、式１乃至式４を用いて、別の対角
の車輪（右前輪２と左後輪３）の車輪速の関数として表
すことができる。
【００３６】例えば、左前輪１の車輪速Ｖ1 は、別の対
角の右前輪２と左後輪３の車輪速Ｖ2 とＶ3 で以下の式
１３のように表すことができる。また、式１乃至式４は
左旋回の場合であるが、右旋回の場合も同様な関係式で
表すことができる。
角の右前輪２と左後輪３の車輪速Ｖ2 とＶ3 で以下の式
１３のように表すことができる。また、式１乃至式４は
左旋回の場合であるが、右旋回の場合も同様な関係式で
表すことができる。
【００３７】
【式１３】
【００３８】＜ハ＞ミニタイヤの径の補正 車輪が過回転をしておらず、ミニタイヤが装着されてい
る車輪位置が判断されると、ミニタイヤが装着されてい
ない３車輪の測定車輪速を式８乃至式９に代入して、ミ
ニタイヤが装着されている車輪の推定車輪速を求める。
この推定車輪速と測定車輪速の比（推定車輪速／測定車
輪速）を用いてミニタイヤの径の補正を行うことができ
る。
る車輪位置が判断されると、ミニタイヤが装着されてい
ない３車輪の測定車輪速を式８乃至式９に代入して、ミ
ニタイヤが装着されている車輪の推定車輪速を求める。
この推定車輪速と測定車輪速の比（推定車輪速／測定車
輪速）を用いてミニタイヤの径の補正を行うことができ
る。
【００３９】又は、ミニタイヤの径（ｋ）が既知の場
合、ノーマルタイヤの径（Ｋ）との比ｋ／Ｋを車輪速セ
ンサで測定されたミニタイヤの測定車輪速に乗じて、補
正車輪速を求めることができる。この補正車輪速を用い
てアンチロックブレーキ制御を行うことにより、正確な
アンチロックブレーキ制御を行うことができる。
合、ノーマルタイヤの径（Ｋ）との比ｋ／Ｋを車輪速セ
ンサで測定されたミニタイヤの測定車輪速に乗じて、補
正車輪速を求めることができる。この補正車輪速を用い
てアンチロックブレーキ制御を行うことにより、正確な
アンチロックブレーキ制御を行うことができる。
【００４０】
【発明の効果】本発明は、次のような効果を得ることが
できる。 ＜イ＞最低車輪速の１２５％以上の車輪速でも、最小旋
回半径における最大推定車輪速を判断基準にすることに
より、過回転の有無を判断することができる。 ＜ロ＞過回転をより正確に判断できるので、ミニタイヤ
の装着の有無の判断も正確に行うことができる。
できる。 ＜イ＞最低車輪速の１２５％以上の車輪速でも、最小旋
回半径における最大推定車輪速を判断基準にすることに
より、過回転の有無を判断することができる。 ＜ロ＞過回転をより正確に判断できるので、ミニタイヤ
の装着の有無の判断も正確に行うことができる。
【図１】過回転の判断フロー図
【図２】車両のホイールベース、トレッドおよび車輪速
の関係図
の関係図
【図３】ミニタイヤの装着例の図
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山田進 静岡県浜北市中瀬8000 日清紡績株式会社 浜北精機工場内 (72)発明者 大城浩 静岡県浜北市中瀬8000 日清紡績株式会社 浜北精機工場内
Claims (4)
- 【請求項１】車両の過回転車輪の検出方法において、 各車輪について車輪速を測定して測定車輪速を求め、 測定車輪速の中で最低速度の最低測定車輪速を求め、 最小旋回半径における最低車輪速に対する最大車輪速の
比率を最低測定車輪速に乗じて最大推定車輪速を求め、 該最大推定車輪速と測定車輪速とを比較して測定車輪速
が大きい場合、該車輪が過回転していると判断すること
を特徴とする、 車両の過回転車輪の検出方法。 - 【請求項２】請求項１に記載の車両の過回転車輪の検出
方法において、 該最低測定車輪速から最小旋回半径を求め、 該最小旋回半径における最低車輪速に対する最大車輪速
の比率を、最低測定車輪速に乗じて最大推定車輪速を求
めることを特徴とする、 車両の過回転車輪の検出方法。 - 【請求項３】請求項１乃至２のいずれかに記載の車両の
過回転車輪の検出方法において、 該最小旋回時の最低車輪速に対する最大車輪速の比率
は、車両のホイールベース、トレッドおよび車輪速の関
係から求めることを特徴とする、 車両の過回転車輪の検出方法。 - 【請求項４】請求項１乃至３のいずれかに記載の車両の
過回転車輪の検出方法において、 該最大車輪速の車輪が予備に備えたミニタイヤであると
仮定して該比率を求めることを特徴とする、 車両の過回転車輪の検出方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7353026A JPH09184847A (ja) | 1995-12-28 | 1995-12-28 | 車両の過回転車輪の検出方法 |
| DE19652553A DE19652553A1 (de) | 1995-12-28 | 1996-12-17 | Verfahren zur Ermittlung eines durchgehenden Fahrzeugrades |
| US08/772,006 US5792968A (en) | 1995-12-28 | 1996-12-19 | Method for detection of a spinning vehicles wheel |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7353026A JPH09184847A (ja) | 1995-12-28 | 1995-12-28 | 車両の過回転車輪の検出方法 |
Publications (1)
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|---|---|
| JPH09184847A true JPH09184847A (ja) | 1997-07-15 |
Family
ID=18428068
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7353026A Pending JPH09184847A (ja) | 1995-12-28 | 1995-12-28 | 車両の過回転車輪の検出方法 |
Country Status (3)
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| JP (1) | JPH09184847A (ja) |
| DE (1) | DE19652553A1 (ja) |
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1996
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- 1996-12-19 US US08/772,006 patent/US5792968A/en not_active Expired - Fee Related
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