JPH0976889A - 車輪速補正方法 - Google Patents
車輪速補正方法Info
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 10
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 claims abstract description 19
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract 3
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
-
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- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2240/00—Monitoring, detecting wheel/tyre behaviour; counteracting thereof
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Abstract
(57)【要約】
【課題】ミニタイヤを装着した車両において、車輪速に
対してタイヤ径の補正を行うこと。 【解決手段】ミニタイヤを予備に備えた車両の車輪速補
正方法において、車輪速センサからの信号に基づいて測
定車輪速を求め、車両のホイールベース、トレッドおよ
び車輪速の関係式とから推定車輪速を求め、測定車輪速
と推定車輪速とを比較してミニタイヤの装着を判定し、
車輪速の補正を行う。
対してタイヤ径の補正を行うこと。 【解決手段】ミニタイヤを予備に備えた車両の車輪速補
正方法において、車輪速センサからの信号に基づいて測
定車輪速を求め、車両のホイールベース、トレッドおよ
び車輪速の関係式とから推定車輪速を求め、測定車輪速
と推定車輪速とを比較してミニタイヤの装着を判定し、
車輪速の補正を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の車輪速の補
正に関するものであり、特にミニタイヤを予備に備えた
車両の車輪速の補正に関するものである。
正に関するものであり、特にミニタイヤを予備に備えた
車両の車輪速の補正に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ミニタイヤを予備に備えた車両のアンチ
ロックブレーキ制御装置において、ミニタイヤを装着し
た際、ミニタイヤはノーマルタイヤに比べて径が小さい
ため、測定した車輪速がノーマルタイヤに比べて大きく
出てしまい、正確なアンチロックブレーキ制御を行うこ
とができない。そこで、従来、複数の車輪速を求め、こ
れらの差を求め、その差から補正係数を決めている。
ロックブレーキ制御装置において、ミニタイヤを装着し
た際、ミニタイヤはノーマルタイヤに比べて径が小さい
ため、測定した車輪速がノーマルタイヤに比べて大きく
出てしまい、正確なアンチロックブレーキ制御を行うこ
とができない。そこで、従来、複数の車輪速を求め、こ
れらの差を求め、その差から補正係数を決めている。
【０００３】しかし、以下のような問題点がある。 ＜イ＞旋回時は、全てノーマルタイヤであっても、内外
輪で速度差がでるためにミニタイヤと誤検出して不必要
な補正をすることになる。その結果、アンチロックブレ
ーキ制御中、推定車体速が低めに計算され、スリップが
深目になり、車両が不安定になる。 ＜ロ＞旋回時に、ミニタイヤが内輪になると、車輪速が
遅くなるためにミニタイヤの検出ができなくなるため
に、ミニタイヤの補正ができない。その結果、アンチロ
ックブレーキ制御に入ると、推定車体速が実際より高く
計算されるため、スリップが大きいと誤判断してブレー
キ力を緩め、停止距離が長くなる。 ＜ハ＞２輪以上が他輪より車輪速が速い時は、旋回又は
駆動輪がオーバースピンをしていると考えられるので、
ミニタイヤの補正を中断すると、もし、ミニタイヤを装
着しており、イグニッション・オン直後から上記旋回又
は駆動輪オーバースピンにより、ミニタイヤ補正が中断
したままアンチロックブレーキ制御に入ると、推定車体
速が実際より高く計算されるため、スリップが大きいと
誤判断してブレーキ力を緩め、停止距離が長くなる。
輪で速度差がでるためにミニタイヤと誤検出して不必要
な補正をすることになる。その結果、アンチロックブレ
ーキ制御中、推定車体速が低めに計算され、スリップが
深目になり、車両が不安定になる。 ＜ロ＞旋回時に、ミニタイヤが内輪になると、車輪速が
遅くなるためにミニタイヤの検出ができなくなるため
に、ミニタイヤの補正ができない。その結果、アンチロ
ックブレーキ制御に入ると、推定車体速が実際より高く
計算されるため、スリップが大きいと誤判断してブレー
キ力を緩め、停止距離が長くなる。 ＜ハ＞２輪以上が他輪より車輪速が速い時は、旋回又は
駆動輪がオーバースピンをしていると考えられるので、
ミニタイヤの補正を中断すると、もし、ミニタイヤを装
着しており、イグニッション・オン直後から上記旋回又
は駆動輪オーバースピンにより、ミニタイヤ補正が中断
したままアンチロックブレーキ制御に入ると、推定車体
速が実際より高く計算されるため、スリップが大きいと
誤判断してブレーキ力を緩め、停止距離が長くなる。
【０００４】
＜イ＞本発明は、ミニタイヤを予備に備えた車両におい
て、正確なタイヤの径の補正を行うことにある。 ＜ロ＞本発明は、ミニタイヤを予備に備えた車両におい
て、旋回状態でも正確なタイヤの径の補正を行うことに
ある。
て、正確なタイヤの径の補正を行うことにある。 ＜ロ＞本発明は、ミニタイヤを予備に備えた車両におい
て、旋回状態でも正確なタイヤの径の補正を行うことに
ある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、ミニタイヤを
予備に備えた車両の車輪速補正方法において、各車輪に
ついて車輪速センサからの信号に基づいて測定車輪速を
求め、該測定車輪速と、車両のホイールベース、トレッ
ドおよび車輪速の関係式とから推定車輪速を求め、該測
定車輪速と該推定車輪速とを比較してミニタイヤの装着
を判定し、装着されたミニタイヤに対して車輪速の補正
を行うことを特徴とする車輪速補正方法にある。
予備に備えた車両の車輪速補正方法において、各車輪に
ついて車輪速センサからの信号に基づいて測定車輪速を
求め、該測定車輪速と、車両のホイールベース、トレッ
ドおよび車輪速の関係式とから推定車輪速を求め、該測
定車輪速と該推定車輪速とを比較してミニタイヤの装着
を判定し、装着されたミニタイヤに対して車輪速の補正
を行うことを特徴とする車輪速補正方法にある。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、図面を用いて本発明の実施
の形態を説明する。 ＜イ＞ブレーキ制御装置（図１、図２） 通常ブレーキ制御では、ブレーキペダル１１が踏み込ま
れると、主リザーバ１３からブレーキ液を供給し、マス
タシリンダ１２でブレーキ液圧を発生し、その液圧は、
主液圧流路上の入口弁２３及び各車輪（１〜４）のホイ
ールシリンダ１４に付与され、ブレーキ制御が行われ
る。
の形態を説明する。 ＜イ＞ブレーキ制御装置（図１、図２） 通常ブレーキ制御では、ブレーキペダル１１が踏み込ま
れると、主リザーバ１３からブレーキ液を供給し、マス
タシリンダ１２でブレーキ液圧を発生し、その液圧は、
主液圧流路上の入口弁２３及び各車輪（１〜４）のホイ
ールシリンダ１４に付与され、ブレーキ制御が行われ
る。
【０００７】アンチロックブレーキ制御では、例えばブ
レーキが強くかかり車輪がスリップすると、アンチロッ
クブレーキ制御装置（ＡＢＳ制御装置）１０は車輪速セ
ンサ３１からの信号を基に電子制御装置３０により、Ａ
ＢＳ液圧ユニット２０を制御して各車輪（１〜４）に対
してアンチロックブレーキ制御を行う。なお、電子制御
装置３０は、専用ハード装置、又は、入力装置、処理装
置、出力装置など一般のコンピュータ装置の構成をとる
ことができる。
レーキが強くかかり車輪がスリップすると、アンチロッ
クブレーキ制御装置（ＡＢＳ制御装置）１０は車輪速セ
ンサ３１からの信号を基に電子制御装置３０により、Ａ
ＢＳ液圧ユニット２０を制御して各車輪（１〜４）に対
してアンチロックブレーキ制御を行う。なお、電子制御
装置３０は、専用ハード装置、又は、入力装置、処理装
置、出力装置など一般のコンピュータ装置の構成をとる
ことができる。
【０００８】＜ロ＞ブレーキ液圧系統の構成（図２） ブレーキ液圧系統は、図２にＸ配管の例を示してあり、
マスタシリンダ１２を介して、独立した２系統の第１液
圧回路２１と第２液圧回路２２を有している。主リザー
バ１３は、マスタシリンダ１２に供給するブレーキ液の
液溜めである。第１液圧回路２１は、入口弁２３を介し
て右前輪２と左後輪３のホイールシリンダ１４に接続さ
れ、出口弁２４を介して補助リザーバ２７に接続されて
いる。同様に、第２液圧回路２２は、入口弁２３を介し
て右後輪４と左前輪１のホイールシリンダ１４に接続さ
れ、出口弁２４を介して補助リザーバ２７に接続されて
いる。
マスタシリンダ１２を介して、独立した２系統の第１液
圧回路２１と第２液圧回路２２を有している。主リザー
バ１３は、マスタシリンダ１２に供給するブレーキ液の
液溜めである。第１液圧回路２１は、入口弁２３を介し
て右前輪２と左後輪３のホイールシリンダ１４に接続さ
れ、出口弁２４を介して補助リザーバ２７に接続されて
いる。同様に、第２液圧回路２２は、入口弁２３を介し
て右後輪４と左前輪１のホイールシリンダ１４に接続さ
れ、出口弁２４を介して補助リザーバ２７に接続されて
いる。
【０００９】＜ハ＞旋回時の各車輪速の関係（図３） 車両が旋回している時は、各車輪速は異なるが、各車輪
速は、図３のように左旋回の場合、旋回中心の回りに各
旋回半径（Ｒ1 、Ｒ2 、Ｒ3 、Ｒ4 ）で旋回することか
ら、ホイールベース（ａ）とトレッド（ｂ）を用いて以
下の関係式（式４乃至式７）で表すことができる。ここ
で、ωは、車両が旋回する旋回中心の角速度である。ま
た、右旋回の場合は、左右を反対にするだけで同様の関
係式が得られる。
速は、図３のように左旋回の場合、旋回中心の回りに各
旋回半径（Ｒ1 、Ｒ2 、Ｒ3 、Ｒ4 ）で旋回することか
ら、ホイールベース（ａ）とトレッド（ｂ）を用いて以
下の関係式（式４乃至式７）で表すことができる。ここ
で、ωは、車両が旋回する旋回中心の角速度である。ま
た、右旋回の場合は、左右を反対にするだけで同様の関
係式が得られる。
【式４】
【式５】
【式６】
【式７】
【００１０】＜ニ＞ミニタイヤの装着 最近の車両では、予備のタイヤとしてノーマルタイヤよ
りも径の小さいミニタイヤを備えている。装着されてい
たノーマルタイヤが破損して、その代わりにミニタイヤ
を装着すると、ミニタイヤはノーマルタイヤより径が小
さいため、車輪速センサの出力は、ノーマルタイヤの場
合より車輪速が大きな値となる。そこで、ミニタイヤを
装着した場合はタイヤの径を補正する必要がある。
りも径の小さいミニタイヤを備えている。装着されてい
たノーマルタイヤが破損して、その代わりにミニタイヤ
を装着すると、ミニタイヤはノーマルタイヤより径が小
さいため、車輪速センサの出力は、ノーマルタイヤの場
合より車輪速が大きな値となる。そこで、ミニタイヤを
装着した場合はタイヤの径を補正する必要がある。
【００１１】以下に、ブレーキ制御について説明する。 ＜イ＞通常ブレーキ制御 通常ブレーキ制御では、ブレーキペダル１１が踏み込ま
れると、主リザーバ１３からブレーキ液を供給し、マス
タシリンダ１２でブレーキ液圧を発生し、その液圧は、
主液圧流路上の入口弁２３及び各車輪（１〜４）のホイ
ールシリンダ１４に付与され、通常のブレーキ制御が行
われる。
れると、主リザーバ１３からブレーキ液を供給し、マス
タシリンダ１２でブレーキ液圧を発生し、その液圧は、
主液圧流路上の入口弁２３及び各車輪（１〜４）のホイ
ールシリンダ１４に付与され、通常のブレーキ制御が行
われる。
【００１２】＜ロ＞アンチロックブレーキ制御の概要 アンチロックブレーキ制御の場合は、ブレーキ液圧は、
戻り流路２９において出口弁２４、ポンプ２５、入口弁
２３の作動により、ホイールシリンダ１４から主液圧流
路II、出口弁２４を介して補助リザーバ２７に排出さ
れ、更に、ポンプ２５（モータ２６）、ダンピングチャ
ンバＤＣを介して主液圧流路Ｉに戻され、入口弁２３、
及び主液圧流路IIを介して車輪のホイールシリンダ１４
に供給される。この制御により、制動時の各車輪のスリ
ップに対してアンチロックブレーキ制御を行うことがで
きる。
戻り流路２９において出口弁２４、ポンプ２５、入口弁
２３の作動により、ホイールシリンダ１４から主液圧流
路II、出口弁２４を介して補助リザーバ２７に排出さ
れ、更に、ポンプ２５（モータ２６）、ダンピングチャ
ンバＤＣを介して主液圧流路Ｉに戻され、入口弁２３、
及び主液圧流路IIを介して車輪のホイールシリンダ１４
に供給される。この制御により、制動時の各車輪のスリ
ップに対してアンチロックブレーキ制御を行うことがで
きる。
【００１３】以下、ミニタイヤの補正について前輪駆動
車を例にとって説明する（図４）。 ＜イ＞ミニタイヤの装着の検出１ 車両の発進の直後でもアンチロックブレーキ制御を行え
るために、発進時に４輪全ての車輪を車輪速センサ３１
により測定して、測定車輪速を求める。
車を例にとって説明する（図４）。 ＜イ＞ミニタイヤの装着の検出１ 車両の発進の直後でもアンチロックブレーキ制御を行え
るために、発進時に４輪全ての車輪を車輪速センサ３１
により測定して、測定車輪速を求める。
【００１４】４輪が同一の径のタイヤ、例えばすべてノ
ーマルタイヤを装着しており、かつグリップ走行をして
いる場合、車両の旋回方向にかかわらず、測定車輪速
は、以下の関係式（式８乃至式１０）を満足する。これ
ら関係式は、式４乃至式７から導き出せる。また式１０
の代わりに式１０の近似式を使用することができる。式
１０の近似式の一例として式１１を用いることができ
る。
ーマルタイヤを装着しており、かつグリップ走行をして
いる場合、車両の旋回方向にかかわらず、測定車輪速
は、以下の関係式（式８乃至式１０）を満足する。これ
ら関係式は、式４乃至式７から導き出せる。また式１０
の代わりに式１０の近似式を使用することができる。式
１０の近似式の一例として式１１を用いることができ
る。
【式８】
【式９】
【式１０】
【式１１】
【００１５】ここで測定車輪速が式８乃至式１１を満さ
ず、４輪がグリップ走行をしている場合、Ｖ3 ＞Ｖ1 の
時は、左後輪３がミニタイヤを装着していると推定さ
れ、又、Ｖ4 ＞Ｖ2 の時は、右後輪４がミニタイヤを装
着していると推定される。ミニタイヤが推定されると、
ミニタイヤの径の補正を行う。
ず、４輪がグリップ走行をしている場合、Ｖ3 ＞Ｖ1 の
時は、左後輪３がミニタイヤを装着していると推定さ
れ、又、Ｖ4 ＞Ｖ2 の時は、右後輪４がミニタイヤを装
着していると推定される。ミニタイヤが推定されると、
ミニタイヤの径の補正を行う。
【００１６】＜ロ＞ミニタイヤの装着の検出２ 式１０乃至式１１から各車輪速（Ｖ1 乃至Ｖ4 ）を左辺
にした式に変形する。例えば左前輪の車輪速Ｖ1 は、以
下の式１２乃至式１３となる。これら式の右辺の車輪速
の変数に測定車輪速を代入して、４輪に対して推定車輪
速を求める。
にした式に変形する。例えば左前輪の車輪速Ｖ1 は、以
下の式１２乃至式１３となる。これら式の右辺の車輪速
の変数に測定車輪速を代入して、４輪に対して推定車輪
速を求める。
【式１２】
【式１３】
【００１７】算出された推定車輪速と測定車輪速とを比
較して、以下の式１４を満たす車輪については、ミニタ
イヤを装着しておらずノーマルタイヤと推定する。それ
に対して、式１４を満たさない場合はミニタイヤが装着
されていると推定する。しかし、実際にミニタイヤが装
着されていると、装着輪の対角、即ち、右後輪４がミニ
タイヤなら右後輪４と、その対角である左前輪１が式１
４を満たさないことになる。
較して、以下の式１４を満たす車輪については、ミニタ
イヤを装着しておらずノーマルタイヤと推定する。それ
に対して、式１４を満たさない場合はミニタイヤが装着
されていると推定する。しかし、実際にミニタイヤが装
着されていると、装着輪の対角、即ち、右後輪４がミニ
タイヤなら右後輪４と、その対角である左前輪１が式１
４を満たさないことになる。
【式１４】
【００１８】そこで、対角の車輪（例えば、左前輪１と
右後輪４）のどちらかがミニタイヤか分からない場合、
別の対角の車輪（ノーマルタイヤである右前輪２と左後
輪３）を用いて各車輪速を推定する。この様にして推定
した推定車輪速と測定車輪速を比較して、等しい場合は
ミニタイヤでないと判断できる。なお、対角の車輪（例
えば、左前輪１と右後輪４）の車輪速は、式４乃至式７
を用いて、別の対角の車輪（右前輪２と左後輪３）の車
輪速の関数として表すことができる。例えば、左前輪１
の車輪速Ｖ1 は、別の対角の右前輪２と左後輪３の車輪
速Ｖ2 とＶ3 で以下の式１５のように表すことができ
る。また、式４乃至式７は左旋回の場合であるが、右旋
回の場合も同様な関係式で表すことができる。
右後輪４）のどちらかがミニタイヤか分からない場合、
別の対角の車輪（ノーマルタイヤである右前輪２と左後
輪３）を用いて各車輪速を推定する。この様にして推定
した推定車輪速と測定車輪速を比較して、等しい場合は
ミニタイヤでないと判断できる。なお、対角の車輪（例
えば、左前輪１と右後輪４）の車輪速は、式４乃至式７
を用いて、別の対角の車輪（右前輪２と左後輪３）の車
輪速の関数として表すことができる。例えば、左前輪１
の車輪速Ｖ1 は、別の対角の右前輪２と左後輪３の車輪
速Ｖ2 とＶ3 で以下の式１５のように表すことができ
る。また、式４乃至式７は左旋回の場合であるが、右旋
回の場合も同様な関係式で表すことができる。
【式１５】
【００１９】＜ハ＞ミニタイヤの径の補正 ミニタイヤが装着されている車輪位置が判断されると、
ミニタイヤが装着されていない３車輪の測定車輪速を式
１０乃至式１１に代入して、ミニタイヤが装着されてい
る車輪の推定車輪速を求める。この推定車輪速と測定車
輪速の比（推定車輪速／測定車輪速）を用いてミニタイ
ヤの径の補正を行うことができる。
ミニタイヤが装着されていない３車輪の測定車輪速を式
１０乃至式１１に代入して、ミニタイヤが装着されてい
る車輪の推定車輪速を求める。この推定車輪速と測定車
輪速の比（推定車輪速／測定車輪速）を用いてミニタイ
ヤの径の補正を行うことができる。
【００２０】又は、ミニタイヤの径（ｋ）が既知の場
合、ノーマルタイヤの径（Ｋ）との比ｋ／Ｋを車輪速セ
ンサで測定されたミニタイヤの測定車輪速に掛けて、補
正車輪速を求めることができる。この補正車輪速を用い
てアンチロックブレーキ制御を行うことにより、正確な
アンチロックブレーキ制御を行うことができる。
合、ノーマルタイヤの径（Ｋ）との比ｋ／Ｋを車輪速セ
ンサで測定されたミニタイヤの測定車輪速に掛けて、補
正車輪速を求めることができる。この補正車輪速を用い
てアンチロックブレーキ制御を行うことにより、正確な
アンチロックブレーキ制御を行うことができる。
【００２１】
【発明の効果】本発明は、次のような効果を得ることが
できる。 ＜イ＞例えば、発進時に車両が旋回し、その直後にアン
チロック制御が行われた場合、発進直後にミニタイヤの
径の補正をしないと、正確なアンチロック制御ができな
い恐れがある。 しかし、本発明では、発進時に旋回してもミニタイヤの
装着の有無を検出して、タイヤの径の補正が行われるの
で、アンチロックブレーキ制御を正しく行うことができ
る。
できる。 ＜イ＞例えば、発進時に車両が旋回し、その直後にアン
チロック制御が行われた場合、発進直後にミニタイヤの
径の補正をしないと、正確なアンチロック制御ができな
い恐れがある。 しかし、本発明では、発進時に旋回してもミニタイヤの
装着の有無を検出して、タイヤの径の補正が行われるの
で、アンチロックブレーキ制御を正しく行うことができ
る。
【図１】アンチロックブレーキ制御装置の概略図
【図２】アンチロックブレーキ制御装置の液圧回路図
【図３】左旋回時の車輪の状態を示す図
【図４】ミニタイヤの装着の検出フロー図
１・・・・左前輪 ２・・・・右前輪 ３・・・・左後輪 ４・・・・右後輪 １０・・・ＡＢＳ制御装置 ２０・・・ＡＢＳ液圧ユニット ３０・・・電子制御装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山田進 静岡県浜北市中瀬8000 日清紡績株式会社 浜北精機工場内 (72)発明者 小澤渡 静岡県浜北市中瀬8000 日清紡績株式会社 浜北精機工場内
Claims (5)
- 【請求項１】ミニタイヤを予備に備えた車両の車輪速補
正方法において、 各車輪について車輪速センサからの信号に基づいて測定
車輪速を求め、 該測定車輪速と、車両のホイールベース、トレッドおよ
び車輪速の関係式とから推定車輪速を求め、 該測定車輪速と該推定車輪速とを比較してミニタイヤの
装着を判定し、 装着されたミニタイヤに対して車輪速の補正を行うこと
を特徴とする、 車輪速補正方法。 - 【請求項２】ミニタイヤを予備に備えた車両の車輪速補
正方法において、 各車輪について車輪速センサからの信号に基づいて測定
車輪速を求め、 車両のホイールベース、トレッドおよび車輪速の関係式
と、４輪中少なくとも２輪の測定車輪速を用いて、４輪
中の他の１輪の推定車輪速を求め、 該測定車輪速と該推定車輪速とを比較してミニタイヤの
装着を判定し、 装着されたミニタイヤに対して車輪速の補正を行うこと
を特徴とする、 車輪速補正方法。 - 【請求項３】請求項２に記載の車輪速補正方法におい
て、 該測定車輪速と該推定車輪速との比較結果からミニタイ
ヤの補正係数を求めることを特徴とする、 車輪速補正方法。 - 【請求項４】請求項２に記載の車輪速補正方法におい
て、 該関係式は、下記の式、これらの変形式、又はこれらの
近似式であることを特徴とする、 車輪速補正方法。 【式１】 【式２】 【式３】 - 【請求項５】請求項１乃至４のいずれかに記載の車輪速
補正方法において、 補正された車輪速を用いて、アンチロックブレーキ制御
を行うことを特徴とする、 車輪速補正方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7259295A JPH0976889A (ja) | 1995-09-12 | 1995-09-12 | 車輪速補正方法 |
| DE1996136310 DE19636310A1 (de) | 1995-09-12 | 1996-09-06 | Verfahren zur Korrektur der Radgeschwindigkeiten von Fahrzeugen |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7259295A JPH0976889A (ja) | 1995-09-12 | 1995-09-12 | 車輪速補正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0976889A true JPH0976889A (ja) | 1997-03-25 |
Family
ID=17332099
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7259295A Pending JPH0976889A (ja) | 1995-09-12 | 1995-09-12 | 車輪速補正方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
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