JPH09188480A - エレベータの振動補償用速度制御装置 - Google Patents
エレベータの振動補償用速度制御装置Info
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- JPH09188480A JPH09188480A JP8312166A JP31216696A JPH09188480A JP H09188480 A JPH09188480 A JP H09188480A JP 8312166 A JP8312166 A JP 8312166A JP 31216696 A JP31216696 A JP 31216696A JP H09188480 A JPH09188480 A JP H09188480A
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B5/00—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/16—Controlling the angular speed of one shaft
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- Elevator Control (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 要求される運行条件に適合した速度にエレベ
ータケージを運転し得るようにしたエレベータの振動補
償用速度制御装置を提供しようとするものである。 【解決手段】 比例、比例微分、及び比例積分の速度制
御を行い、所望の速度指令に応じてエレベータのケージ
が運転されるようにするエレベータの速度制御装置にお
いて、巻上機の加速度を求め、該加速度から補償電流を
求めて元来の電流指令から前記補償電流を加減する振動
補償部を包含して構成される。
ータケージを運転し得るようにしたエレベータの振動補
償用速度制御装置を提供しようとするものである。 【解決手段】 比例、比例微分、及び比例積分の速度制
御を行い、所望の速度指令に応じてエレベータのケージ
が運転されるようにするエレベータの速度制御装置にお
いて、巻上機の加速度を求め、該加速度から補償電流を
求めて元来の電流指令から前記補償電流を加減する振動
補償部を包含して構成される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、要求される運行条
件に適合した速度にエレベータケージを運転させる速度
制御装置に係るもので、特に、低い機械的共振周波数を
有する高速エレベータが運行されるとき、機械的な振動
を低減し得るようにしたエレベータの振動補償用速度制
御装置に関するものである。
件に適合した速度にエレベータケージを運転させる速度
制御装置に係るもので、特に、低い機械的共振周波数を
有する高速エレベータが運行されるとき、機械的な振動
を低減し得るようにしたエレベータの振動補償用速度制
御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】エレベータの速度制御装置は、エレベー
タケージを要求する運行条件に適合した速度に運転させ
る装置である。従来、このようなエレベータの速度制御
装置においては、図４に示すように電動機及びシーブ
（ｓｈｅａｖｅ）からなる巻上機１１８と、該巻上機１
１８の回転運転に従いロープ１１９，１２０により上下
運動をするケージ１２１及び平衡錘１２２と、前記巻上
機１１８の回転に従いパルスｐ１を出力するパルス発生
器１１７と、該パルス発生器１１７の出力パルスを受け
て前記巻上機１１８の回転数と一致するパルスｐ２を出
力するパルス増幅器１１５と、該パルス増幅器１１５の
出力パルスｐ２と外部からの速度指令ｕ′とを比較して
速度誤差ｅを演算する減算器１１２と、該減算器１１２
の速度誤差ｅを受けて比例及び積分制御を行って電流指
令ｉ* を出力する速度制御部１１３と、前記電流指令ｉ
* を電圧指令ｖ* に変換して出力する電流制御部１１４
と、前記電圧指令ｖ* により前記巻上機１１８を駆動す
るインバーター１１６と、から構成されていた。
タケージを要求する運行条件に適合した速度に運転させ
る装置である。従来、このようなエレベータの速度制御
装置においては、図４に示すように電動機及びシーブ
（ｓｈｅａｖｅ）からなる巻上機１１８と、該巻上機１
１８の回転運転に従いロープ１１９，１２０により上下
運動をするケージ１２１及び平衡錘１２２と、前記巻上
機１１８の回転に従いパルスｐ１を出力するパルス発生
器１１７と、該パルス発生器１１７の出力パルスを受け
て前記巻上機１１８の回転数と一致するパルスｐ２を出
力するパルス増幅器１１５と、該パルス増幅器１１５の
出力パルスｐ２と外部からの速度指令ｕ′とを比較して
速度誤差ｅを演算する減算器１１２と、該減算器１１２
の速度誤差ｅを受けて比例及び積分制御を行って電流指
令ｉ* を出力する速度制御部１１３と、前記電流指令ｉ
* を電圧指令ｖ* に変換して出力する電流制御部１１４
と、前記電圧指令ｖ* により前記巻上機１１８を駆動す
るインバーター１１６と、から構成されていた。
【０００３】そして、前記ｋ１は、前記巻上機１１８の
シープとケージ１２１とを連結する前記ロープ１１９の
スプリング常数、Ｃ１は前記ロープ１１９の減衰係数、
ｋ２は前記巻上機１１８のシーブと平衡錘１１２とを連
結するロープ１２０のスプリング常数、Ｃ２は前記ロー
プ１２０の減衰係数を夫々示す。このように構成された
従来エレベータの速度制御装置の動作に対し図５を参照
して説明する。
シープとケージ１２１とを連結する前記ロープ１１９の
スプリング常数、Ｃ１は前記ロープ１１９の減衰係数、
ｋ２は前記巻上機１１８のシーブと平衡錘１１２とを連
結するロープ１２０のスプリング常数、Ｃ２は前記ロー
プ１２０の減衰係数を夫々示す。このように構成された
従来エレベータの速度制御装置の動作に対し図５を参照
して説明する。
【０００４】外部からエレベータの運転指令が入力する
と、外部の運転管理装置（図示されず）から速度指令ｕ
* が減算器１１２を通って速度制御部１１３に入力さ
れ、前記巻上機１１８が駆動すると、ロープ１１９によ
りシーブに連結されたケージ１２１が上下運動をする。
次いで、前記巻上機１１８の回転に応じてパルス発生器
１１７はパルスｐ１を発生し、パルス増幅器１１５は該
パルスｐ１を受けて巻上機１１８の回転数と一致するパ
ルスｐ２を前記減算器１１２に出力する。その後、該減
算器１１２は前記パルスｐ２と速度指令ｕ* との誤差ｅ
を求め、この場合、該求められた誤差ｅは所望の速度と
巻上機１１８の運転される実際速度との差であることを
示す。
と、外部の運転管理装置（図示されず）から速度指令ｕ
* が減算器１１２を通って速度制御部１１３に入力さ
れ、前記巻上機１１８が駆動すると、ロープ１１９によ
りシーブに連結されたケージ１２１が上下運動をする。
次いで、前記巻上機１１８の回転に応じてパルス発生器
１１７はパルスｐ１を発生し、パルス増幅器１１５は該
パルスｐ１を受けて巻上機１１８の回転数と一致するパ
ルスｐ２を前記減算器１１２に出力する。その後、該減
算器１１２は前記パルスｐ２と速度指令ｕ* との誤差ｅ
を求め、この場合、該求められた誤差ｅは所望の速度と
巻上機１１８の運転される実際速度との差であることを
示す。
【０００５】次いで、速度制御部１１３は前記誤差ｅを
前記速度指令ｕ* に従い比例利得Ｋｐ ｓで比例制御
し、積分利得Ｋｉ ｓで積分制御して、ケージ１２１が
速度指令ｕ* で移動するように電流指令ｉ* を出力し、
該電流指令ｉ* は電流制御部１１４で利得Ｋに従い電流
制御され電圧指令ｖ* に変換されてインバーター１１６
に印加される。よって、該インバーター１１６は前記巻
上機１１８を駆動させる。
前記速度指令ｕ* に従い比例利得Ｋｐ ｓで比例制御
し、積分利得Ｋｉ ｓで積分制御して、ケージ１２１が
速度指令ｕ* で移動するように電流指令ｉ* を出力し、
該電流指令ｉ* は電流制御部１１４で利得Ｋに従い電流
制御され電圧指令ｖ* に変換されてインバーター１１６
に印加される。よって、該インバーター１１６は前記巻
上機１１８を駆動させる。
【０００６】そして、このようなエレベータシステム
は、巻上機１１８の質量、ケージ１２１の質量と平衡錘
１２２の質量、ｋ１，ｋ２に表示されるスプリング、及
びＣ１，Ｃ２に表示される減衰からなる機械的システム
であって、固有の共振周波数を有する。一方、図５は、
前記速度指令ｕ* を入力とし、ケージ１２１の速度を出
力とした時、速度指令ｕ* の入力周波数変動に対する出
力であるケージ１２１の速度の大きさを示す周波数応答
特性図である。ここで、周波数ｗｓｃ１は速度制御部１
１３の遮断周波数として速度指令ｕ* に対するシステム
の応答特性を決定する要素であって、該周波数ｗｓｃ１
が高いほど速い応答特性を得ることができる。且つ、周
波数ｗ１，ｗ２はシステムの機械的な共振周波数であ
る。又、実線で表示された波形２１のように出力が０db
を越えると、共振周波数成分の応答が大きく現われ、エ
レベータの運転時巻上機の電動機の出力トルクのリップ
ルが発生して共振周波数成分の振動が現われると共に、
ケージの振動が増加して乗車感が悪くなるという問題点
があったが、前記速度制御部１１３の比例利得Ｋｐ ｓ
及び積分利得Ｋｉ ｓを調節すると、図５の点線で表示
した波形２２のように、遮断周波数ｗｓｃ１が低くな
り、このため、システムの応答が遅延されて共振周波数
ｗ１，ｗ２も０db以下に低くなって振動が抑制されて、
前記の問題点は解決されるようになった。
は、巻上機１１８の質量、ケージ１２１の質量と平衡錘
１２２の質量、ｋ１，ｋ２に表示されるスプリング、及
びＣ１，Ｃ２に表示される減衰からなる機械的システム
であって、固有の共振周波数を有する。一方、図５は、
前記速度指令ｕ* を入力とし、ケージ１２１の速度を出
力とした時、速度指令ｕ* の入力周波数変動に対する出
力であるケージ１２１の速度の大きさを示す周波数応答
特性図である。ここで、周波数ｗｓｃ１は速度制御部１
１３の遮断周波数として速度指令ｕ* に対するシステム
の応答特性を決定する要素であって、該周波数ｗｓｃ１
が高いほど速い応答特性を得ることができる。且つ、周
波数ｗ１，ｗ２はシステムの機械的な共振周波数であ
る。又、実線で表示された波形２１のように出力が０db
を越えると、共振周波数成分の応答が大きく現われ、エ
レベータの運転時巻上機の電動機の出力トルクのリップ
ルが発生して共振周波数成分の振動が現われると共に、
ケージの振動が増加して乗車感が悪くなるという問題点
があったが、前記速度制御部１１３の比例利得Ｋｐ ｓ
及び積分利得Ｋｉ ｓを調節すると、図５の点線で表示
した波形２２のように、遮断周波数ｗｓｃ１が低くな
り、このため、システムの応答が遅延されて共振周波数
ｗ１，ｗ２も０db以下に低くなって振動が抑制されて、
前記の問題点は解決されるようになった。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】然るに、従来エレベー
タの振動補償用速度制御装置において、高速エレベータ
のシステムである高周波数システムでは、周波数ｗ１，
ｗ２が速度制御部の遮断周波数ｗｓｃ１に近接してお
り、前記速度制御部の比例利得Ｋｐ ｓ及び積分利得Ｋ
ｉ ｓを調節して共振周波数ｗ１，ｓ２を低くさせる
と、遮断周波数ｗｓｃ１も低くなって、システムの速度
指令ｕ* に対する応答特性が悪くなるという問題点があ
った。
タの振動補償用速度制御装置において、高速エレベータ
のシステムである高周波数システムでは、周波数ｗ１，
ｗ２が速度制御部の遮断周波数ｗｓｃ１に近接してお
り、前記速度制御部の比例利得Ｋｐ ｓ及び積分利得Ｋ
ｉ ｓを調節して共振周波数ｗ１，ｓ２を低くさせる
と、遮断周波数ｗｓｃ１も低くなって、システムの速度
指令ｕ* に対する応答特性が悪くなるという問題点があ
った。
【０００８】本発明の目的は、エレベータの速度制御を
行うにおいて、従来と同様にエレベータの速度推定特性
を継続して維持すると共にケージの加速度を算出し、そ
れに基づきケージの振動を補償し得るエレベータの振動
補償用速度制御装置を提供しようとするものである。
行うにおいて、従来と同様にエレベータの速度推定特性
を継続して維持すると共にケージの加速度を算出し、そ
れに基づきケージの振動を補償し得るエレベータの振動
補償用速度制御装置を提供しようとするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】そして、本発明は、比
例、比例微分、及び比例積分の速度制御を行い、所望の
速度指令に応じてエレベータのケージを運転し得るエレ
ベータの速度制御装置において、巻上機の加速度を求
め、該加速度から補償電流を求めて元来の電流指令から
前記補償電流を加減する振動補償部を包含して構成され
る。
例、比例微分、及び比例積分の速度制御を行い、所望の
速度指令に応じてエレベータのケージを運転し得るエレ
ベータの速度制御装置において、巻上機の加速度を求
め、該加速度から補償電流を求めて元来の電流指令から
前記補償電流を加減する振動補償部を包含して構成され
る。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態に対し
説明する。本発明に係るエレベータの振動補償のための
速度制御装置においては、図１に示すように、電動機及
びシーブからなる巻上機１１８と、ロープ１１９，１２
０により該巻上機１１８の回転運動に従い上下運動を行
うケージ１２１及び平衡錘１２２と、前記巻上機１１８
の回転運動に応じてパルスｐ１を出力するパルス発生器
１１７と、該パルスｐ１を受けて前記巻上機１１８の回
転数と一致するパルスｐ２を出力するパルス増幅器１１
５と、該パルス増幅器１１５の出力パルスｐ２と外部か
らの速度指令ｕ* とを比較して速度誤差ｅを演算する第
１減算器１１２と、該速度誤差ｅを受けて比例及び積分
制御を行って電流指令ｉ* を出力する速度制御部１１３
と、前記パルス増幅器１１５の出力パルスｐ２を受け前
記巻上機１１８の出力トルクＴｅを演算して前記ケージ
１２１の加速度を演算し、該加速度から求めた補償電流
及び前記電流指令ｉ* から新しい電流指令ｉ* を発生す
る振動補償部３００と、該新しい電流指令ｉ* を電圧指
令ｖ* に変換して出力する電流制御部１１４と、該電圧
指令ｖ* により前記巻上機１１８を駆動させるインバー
ター１１６と、から構成されている。
説明する。本発明に係るエレベータの振動補償のための
速度制御装置においては、図１に示すように、電動機及
びシーブからなる巻上機１１８と、ロープ１１９，１２
０により該巻上機１１８の回転運動に従い上下運動を行
うケージ１２１及び平衡錘１２２と、前記巻上機１１８
の回転運動に応じてパルスｐ１を出力するパルス発生器
１１７と、該パルスｐ１を受けて前記巻上機１１８の回
転数と一致するパルスｐ２を出力するパルス増幅器１１
５と、該パルス増幅器１１５の出力パルスｐ２と外部か
らの速度指令ｕ* とを比較して速度誤差ｅを演算する第
１減算器１１２と、該速度誤差ｅを受けて比例及び積分
制御を行って電流指令ｉ* を出力する速度制御部１１３
と、前記パルス増幅器１１５の出力パルスｐ２を受け前
記巻上機１１８の出力トルクＴｅを演算して前記ケージ
１２１の加速度を演算し、該加速度から求めた補償電流
及び前記電流指令ｉ* から新しい電流指令ｉ* を発生す
る振動補償部３００と、該新しい電流指令ｉ* を電圧指
令ｖ* に変換して出力する電流制御部１１４と、該電圧
指令ｖ* により前記巻上機１１８を駆動させるインバー
ター１１６と、から構成されている。
【００１１】且つ、前記振動補償部３００においては、
前記電流指令ｉ* と利得Ｋｔとを乗じて巻上機１１８の
トルクＴｅを演算するトルク演算部３１１と、前記トル
クＴｅ及びパルス増幅器１１５の出力パルスｐ２を受け
て前記ケージ１１２の加速度Ａｃａｒを演算する加速度
推定部３１２と、前記加速度Ａｃａｒと補償利得Ｋｃと
を乗じて補償電流ｉc を発生する補償電流発生部３１３
と、前記電流指令ｉ*から補償電流ｉc を減算して新し
い電流指令ｉ* を求め、これを前記電流制御部１１４に
出力する第２減算器３１４と、を備えている。
前記電流指令ｉ* と利得Ｋｔとを乗じて巻上機１１８の
トルクＴｅを演算するトルク演算部３１１と、前記トル
クＴｅ及びパルス増幅器１１５の出力パルスｐ２を受け
て前記ケージ１１２の加速度Ａｃａｒを演算する加速度
推定部３１２と、前記加速度Ａｃａｒと補償利得Ｋｃと
を乗じて補償電流ｉc を発生する補償電流発生部３１３
と、前記電流指令ｉ*から補償電流ｉc を減算して新し
い電流指令ｉ* を求め、これを前記電流制御部１１４に
出力する第２減算器３１４と、を備えている。
【００１２】このように構成された本発明の動作に対し
説明する。外部からエレベータの運転指令が入力する
と、外部の運転管理装置（図示されず）から速度指令ｕ
* 及びパルス増幅器１１５から出力パルスｐ２が減算器
１１２に夫々入力され、該減算器１１２は前記パルスｐ
２と速度指令ｕ* との誤差ｅを求める。次いで、速度制
御部１１３は該誤差ｅに応じて比例利得Ｋｐ ｓで比例
制御し、積分利得Ｋｉ ｓで積分制御して電流指令ｉ*
を電流制御部１１４に出力し、この時、振動補償部３０
０のトルク計算部３１１は該電流指令ｉ* とトルク常数
Ｋｔとを乗じてトルクＴｅを計算する。この場合、該ト
ルクＴｅは電動機の出力トルクを意味する。且つ、加速
度推定部３１２は前記トルクＴｅ及びパルス増幅器１１
５のパルスｐ２を受けて加速度Ａｃａｒを推定し、この
場合、前記パルスｐ２は巻上機１１８のシーブの速度を
意味する。
説明する。外部からエレベータの運転指令が入力する
と、外部の運転管理装置（図示されず）から速度指令ｕ
* 及びパルス増幅器１１５から出力パルスｐ２が減算器
１１２に夫々入力され、該減算器１１２は前記パルスｐ
２と速度指令ｕ* との誤差ｅを求める。次いで、速度制
御部１１３は該誤差ｅに応じて比例利得Ｋｐ ｓで比例
制御し、積分利得Ｋｉ ｓで積分制御して電流指令ｉ*
を電流制御部１１４に出力し、この時、振動補償部３０
０のトルク計算部３１１は該電流指令ｉ* とトルク常数
Ｋｔとを乗じてトルクＴｅを計算する。この場合、該ト
ルクＴｅは電動機の出力トルクを意味する。且つ、加速
度推定部３１２は前記トルクＴｅ及びパルス増幅器１１
５のパルスｐ２を受けて加速度Ａｃａｒを推定し、この
場合、前記パルスｐ２は巻上機１１８のシーブの速度を
意味する。
【００１３】そして、図２は、図１の振動補償部３００
の内部構成図であって、Ｗｃａｒはケージの速度を意味
する。即ち、加速度推定部３１２は、巻上機１１８の速
度ｐ２及び電動機の出力トルクＴｅを受けて、システム
の各パラメータである巻上機１１８のシーブの慣性モメ
ントＪ、シーブの半径ｒ、ケージ１２１の質量ｍ、シー
ブとケージ１２１間のスプリング常数ｋ、及び利得Ｌ
１，Ｌ２から、各ブロックｂ１１，ｂ１２，ｂ２１，ｂ
２２，ａ１２，ａ２１，ａ２２，ｃ１において次の式の
演算により速度Ｗｃａｒを夫々計算する。
の内部構成図であって、Ｗｃａｒはケージの速度を意味
する。即ち、加速度推定部３１２は、巻上機１１８の速
度ｐ２及び電動機の出力トルクＴｅを受けて、システム
の各パラメータである巻上機１１８のシーブの慣性モメ
ントＪ、シーブの半径ｒ、ケージ１２１の質量ｍ、シー
ブとケージ１２１間のスプリング常数ｋ、及び利得Ｌ
１，Ｌ２から、各ブロックｂ１１，ｂ１２，ｂ２１，ｂ
２２，ａ１２，ａ２１，ａ２２，ｃ１において次の式の
演算により速度Ｗｃａｒを夫々計算する。
【００１４】
【数１】
【００１５】この時、前記計算された速度Ｗｓｃｒはブ
ロックｄ１で加速度Ａｃａｒに変換される。 ｄ1 ＝ｓ そして、補償電流発生部３１３は、前記加速度Ａｃａｒ
と補償利得Ｋｃとを乗じて補償電流ｉc を計算し、該計
算された補償電流ｉc は、第２減算器３１４で前記速度
制御部１１３から出力された電流指令ｉ* から減算され
て、新しい電流指令ｉ* として電流制御部１１４に入力
される。次いで、該電流制御部１１４は電流制御された
電圧指令ｖ* を前記インバーター１１６に印加し、前記
ケージ１２１は振動補償されて所望の位置に移動する。
ロックｄ１で加速度Ａｃａｒに変換される。 ｄ1 ＝ｓ そして、補償電流発生部３１３は、前記加速度Ａｃａｒ
と補償利得Ｋｃとを乗じて補償電流ｉc を計算し、該計
算された補償電流ｉc は、第２減算器３１４で前記速度
制御部１１３から出力された電流指令ｉ* から減算され
て、新しい電流指令ｉ* として電流制御部１１４に入力
される。次いで、該電流制御部１１４は電流制御された
電圧指令ｖ* を前記インバーター１１６に印加し、前記
ケージ１２１は振動補償されて所望の位置に移動する。
【００１６】一方、図３で、実線で表示された波形５０
は本発明に係る周波数応答波形で、２１は従来の周波数
応答波形であって図５に示したものである。即ち、従来
と比較して、速度制御部１１３の遮断周波数ｗｓｃ１は
変動がなく、共振周波数ｗ１，ｗ２は０db以下になっ
て、エレベータケージの振動が除去される。
は本発明に係る周波数応答波形で、２１は従来の周波数
応答波形であって図５に示したものである。即ち、従来
と比較して、速度制御部１１３の遮断周波数ｗｓｃ１は
変動がなく、共振周波数ｗ１，ｗ２は０db以下になっ
て、エレベータケージの振動が除去される。
【００１７】
【発明の効果】以上説明したように本発明に係るエレベ
ータの振動補償用速度制御装置においては、振動補償部
でケージの振動に対する補償値を補償電流形態に求め、
元来の電流指令から該補償電流を加減して、元来の遮断
周波数はそのまま維持され、システムの共振周波数ｗ
１，ｗ２で周波数応答は０db以下に低減される。従っ
て、エレベータの運行時、ケージの振動が除去され、ケ
ージに乗車した乗客の乗車感が向上されるという効果が
ある。
ータの振動補償用速度制御装置においては、振動補償部
でケージの振動に対する補償値を補償電流形態に求め、
元来の電流指令から該補償電流を加減して、元来の遮断
周波数はそのまま維持され、システムの共振周波数ｗ
１，ｗ２で周波数応答は０db以下に低減される。従っ
て、エレベータの運行時、ケージの振動が除去され、ケ
ージに乗車した乗客の乗車感が向上されるという効果が
ある。
【図１】本発明に係るエレベータの振動補償用速度制御
装置を示した構成図である。
装置を示した構成図である。
【図２】本発明の振動補償部の構成図である。
【図３】本発明に係る入力周波数変動に対するシステム
の出力の大きさを示した周波数応答特性図である。
の出力の大きさを示した周波数応答特性図である。
【図４】従来エレベータの速度制御装置の構成図であ
る。
る。
【図５】従来入力周波数変動に対するシステムの出力の
大きさを示した周波数応答特性図である。
大きさを示した周波数応答特性図である。
１１２…第１減算器 １１３…速度制御部 １１４…電流制御部 １１５…パルス増幅器 １１６…インバーター １１７…パルス発生器 １１８…巻上機 １１９，１２０…ロープ １２１…ケージ １２２…平衡錘 ３００…振動補償部 ３１１…トルク演算部 ３１２…加速度推定部 ３１３…補償電流発生部
Claims (2)
- 【請求項１】 速度制御及び電流制御により所望の速度
に巻上機を駆動してエレベータケージを運転する速度制
御装置において、 巻上機の加速度を求め、該加速度から補償電流を求めて
元来の電流指令に前記補償電流を加減する振動補償部を
包含して構成されることを特徴とするエレベータの振動
補償用速度制御装置。 - 【請求項２】 前記振動補償部は、速度制御を行って求
めた電流指令と所定のトルク常数とを乗じてトルクを求
めるトルク演算部と、 該トルク演算部から求めたトルク及び現在電動機の速度
を受けて前記巻上機の加速度を求める加速度推定部と、 該巻上機の加速度と補償利得とを乗じて補償電流を発生
する補償電流発生部と、 速度制御を行って求めた電流指令に前記補償電流を加減
する検算器と、を備えて構成されることを特徴とする請
求項１記載のエレベータの振動補償用速度制御装置。
Applications Claiming Priority (2)
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| KR43157/1995 | 1995-11-23 |
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| KR (1) | KR0186121B1 (ja) |
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- 1995-11-23 KR KR1019950043157A patent/KR0186121B1/ko not_active Expired - Lifetime
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