JPH09192230A - 血管内カテーテル - Google Patents
血管内カテーテルInfo
- Publication number
- JPH09192230A JPH09192230A JP8029891A JP2989196A JPH09192230A JP H09192230 A JPH09192230 A JP H09192230A JP 8029891 A JP8029891 A JP 8029891A JP 2989196 A JP2989196 A JP 2989196A JP H09192230 A JPH09192230 A JP H09192230A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- catheter
- actuator
- tip
- force
- force sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 title description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 9
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 5
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims 1
- 238000007790 scraping Methods 0.000 abstract description 6
- 238000003780 insertion Methods 0.000 abstract description 4
- 230000037431 insertion Effects 0.000 abstract description 4
- 239000003256 environmental substance Substances 0.000 abstract 3
- 230000008961 swelling Effects 0.000 abstract 1
- XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N Silicon Chemical compound [Si] XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000017531 blood circulation Effects 0.000 description 2
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 229910052710 silicon Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000010703 silicon Substances 0.000 description 2
- 238000012276 Endovascular treatment Methods 0.000 description 1
- 239000002033 PVDF binder Substances 0.000 description 1
- 239000011888 foil Substances 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000005459 micromachining Methods 0.000 description 1
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 1
- 229920002981 polyvinylidene fluoride Polymers 0.000 description 1
- 229910001285 shape-memory alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010409 thin film Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Micromachines (AREA)
- Media Introduction/Drainage Providing Device (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 カテーテルの操作中にその先端に加わる様々
な方向からの力を計測できるようにする。また、カテー
テルの先端付近を加振したり駆動することにより、血管
内の流れの悪い部分や血管内のつまりをなくし、血液の
流れをよくする。このような作業が安全に行えるよう
に、力情報に基づき作業を行えるようにする。 【構成】 カテーテル先端に力センサを設け、力センサ
の先端に設けた検知部の先端付近に突起を設けること
で、様々な方向から加わる力を計測できるようにする。
カテーテル先端を加振したり、駆動するために、アクチ
ュエータをカテーテル軸方向に設置する。アクチュエー
タの根元付近に一つないし複数のバルーンを設け、これ
を膨らませることでアクチュエータの根元を管内で固定
し、環境に力を伝達しやすくする。環境と接触するカテ
ーテル先端に凹凸面を設ける。力センサ情報を用いてア
クチュエータを制御することによりカテーテルの操作性
及び安全性を向上する。
な方向からの力を計測できるようにする。また、カテー
テルの先端付近を加振したり駆動することにより、血管
内の流れの悪い部分や血管内のつまりをなくし、血液の
流れをよくする。このような作業が安全に行えるよう
に、力情報に基づき作業を行えるようにする。 【構成】 カテーテル先端に力センサを設け、力センサ
の先端に設けた検知部の先端付近に突起を設けること
で、様々な方向から加わる力を計測できるようにする。
カテーテル先端を加振したり、駆動するために、アクチ
ュエータをカテーテル軸方向に設置する。アクチュエー
タの根元付近に一つないし複数のバルーンを設け、これ
を膨らませることでアクチュエータの根元を管内で固定
し、環境に力を伝達しやすくする。環境と接触するカテ
ーテル先端に凹凸面を設ける。力センサ情報を用いてア
クチュエータを制御することによりカテーテルの操作性
及び安全性を向上する。
Description
【０００１】本発明はカテーテルの先端に力センサを設
置し、力センサの先端に設けた検知部の先端付近の突起
と環境との接触力を計測することが可能である。力セン
サの検知部には一つないし複数の突起を設ける。これに
より、突起が環境と接触しやすくなり、カテーテル先端
に加わる様々な方向からの力の計測が容易に行える。ま
た、カテーテル先端にカテーテルの軸方向と直角方向に
湾曲可能なアクチュエータを設置し、このアクチュエー
タを加振あるいは駆動することで、カテーテルの先端部
で環境を削り取ることが可能である。特に、環境と接触
するカテーテル先端に小さな凹凸面を設けることで、環
境の削り取り作業が容易となることを特徴としている。
ここで、力センサをカテーテル先端に設置し、力センサ
先端の突起部周辺に小さな凹凸面を設け、環境に加わる
力を計測しながら削り取り作業を行うことにより作業の
安全性を向上できる。更に、アクチュエータの力をうま
く伝達するために、アクチュエータの手前に一つないし
複数のバルーンを設け、バルーンを膨らませることで、
アクチュエータの根元を固定し、アクチュエータが発生
する振動及び力の伝達特性を向上できる。以上のような
力センサ、アクチュエータ、バルーンをカテーテル先端
から順番に設置することにより、カテーテル先端または
その先端の凹凸面を環境と接触させ、力計測情報に応じ
てアクチュエータを湾曲したり加振することが可能であ
る。また、力計測情報を用いながらアクチュエータを制
御することで、管内で能動的に進路選択し、カテーテル
の挿入作業を安全に行うことが可能となる。
置し、力センサの先端に設けた検知部の先端付近の突起
と環境との接触力を計測することが可能である。力セン
サの検知部には一つないし複数の突起を設ける。これに
より、突起が環境と接触しやすくなり、カテーテル先端
に加わる様々な方向からの力の計測が容易に行える。ま
た、カテーテル先端にカテーテルの軸方向と直角方向に
湾曲可能なアクチュエータを設置し、このアクチュエー
タを加振あるいは駆動することで、カテーテルの先端部
で環境を削り取ることが可能である。特に、環境と接触
するカテーテル先端に小さな凹凸面を設けることで、環
境の削り取り作業が容易となることを特徴としている。
ここで、力センサをカテーテル先端に設置し、力センサ
先端の突起部周辺に小さな凹凸面を設け、環境に加わる
力を計測しながら削り取り作業を行うことにより作業の
安全性を向上できる。更に、アクチュエータの力をうま
く伝達するために、アクチュエータの手前に一つないし
複数のバルーンを設け、バルーンを膨らませることで、
アクチュエータの根元を固定し、アクチュエータが発生
する振動及び力の伝達特性を向上できる。以上のような
力センサ、アクチュエータ、バルーンをカテーテル先端
から順番に設置することにより、カテーテル先端または
その先端の凹凸面を環境と接触させ、力計測情報に応じ
てアクチュエータを湾曲したり加振することが可能であ
る。また、力計測情報を用いながらアクチュエータを制
御することで、管内で能動的に進路選択し、カテーテル
の挿入作業を安全に行うことが可能となる。
【０００２】従来はカテーテル先端に力センサを設置す
ることは困難であり、設置できたとしても計測できる力
の方向は限られていた。また、従来はカテーテルの挿入
量が増すにつれて、カテーテル先端に力を加えることが
困難であった。このため、カテーテルの挿入作業や管内
の削り取り作業の安全性が十分に確保されていなかっ
た。
ることは困難であり、設置できたとしても計測できる力
の方向は限られていた。また、従来はカテーテルの挿入
量が増すにつれて、カテーテル先端に力を加えることが
困難であった。このため、カテーテルの挿入作業や管内
の削り取り作業の安全性が十分に確保されていなかっ
た。
【０００３】本発明はカテーテル先端付近に力センサを
設置し、カテーテル先端に加わる様々な方向からの力を
検出しやすいよう、力センサの先端に一つないし複数の
突起を設けるものである。更に、カテーテル先端と環境
との接触部に凹凸面を設けて、カテーテル先端付近に設
けたアクチュエータにより振動を加え、管内を削り取る
作業が行えるものである。また、アクチュエータの手前
側に一つないし複数のバルーンを設けることで、アクチ
ュエータの力伝達特性を向上するものである。
設置し、カテーテル先端に加わる様々な方向からの力を
検出しやすいよう、力センサの先端に一つないし複数の
突起を設けるものである。更に、カテーテル先端と環境
との接触部に凹凸面を設けて、カテーテル先端付近に設
けたアクチュエータにより振動を加え、管内を削り取る
作業が行えるものである。また、アクチュエータの手前
側に一つないし複数のバルーンを設けることで、アクチ
ュエータの力伝達特性を向上するものである。
【０００４】本発明では力センサの先端部に一つないし
複数の突起を設けることで、様々な方向の力を計測する
ことが可能となる。また、カテーテル先端に凹凸面を設
け、先端をアクチュエータで振動させることにより、環
境を削り取ることが可能である。また、バルーンを膨ら
ませることでアクチュエータが設置されている先端部の
根元を固定し、振動及び力伝達特性を改善できる。この
ような力センサ、アクチュエータ、バルーンを組み合わ
せて用いることで、操作の安全性を向上することが可能
となる。
複数の突起を設けることで、様々な方向の力を計測する
ことが可能となる。また、カテーテル先端に凹凸面を設
け、先端をアクチュエータで振動させることにより、環
境を削り取ることが可能である。また、バルーンを膨ら
ませることでアクチュエータが設置されている先端部の
根元を固定し、振動及び力伝達特性を改善できる。この
ような力センサ、アクチュエータ、バルーンを組み合わ
せて用いることで、操作の安全性を向上することが可能
となる。
【産業上の利用分野】本発明は血管内治療や診断のため
のツールとして利用可能である。また、血管に限らず、
内視鏡等の他の医療応用や、管内の保守、点検、診断と
いった工業応用にも利用できる。
のツールとして利用可能である。また、血管に限らず、
内視鏡等の他の医療応用や、管内の保守、点検、診断と
いった工業応用にも利用できる。
【従来の技術】従来の血管内カテーテルは先端付近で力
を計測できるものはあっても、計測できる力の加わる方
向が限られいる。また、カテーテル先端付近にアクチュ
エータを設置し、振動を先端付近で能動的に加えて、環
境を削り取れるものはない。また、力センサからの力計
測情報とアクチュエータを組み合わせて用いるものはな
い。
を計測できるものはあっても、計測できる力の加わる方
向が限られいる。また、カテーテル先端付近にアクチュ
エータを設置し、振動を先端付近で能動的に加えて、環
境を削り取れるものはない。また、力センサからの力計
測情報とアクチュエータを組み合わせて用いるものはな
い。
【発明が解決しようとする課題】カテーテルの操作中に
その先端に加わる様々な方向からの力を計測できるよう
にする。また、カテーテルの先端付近を加振したり駆動
することにより、血管内の流れの悪い部分や血管内のつ
まりをなくし、血液の流れをよくする。このような作業
が安全に行えるように、力情報に基づき作業を行えるよ
うにする。
その先端に加わる様々な方向からの力を計測できるよう
にする。また、カテーテルの先端付近を加振したり駆動
することにより、血管内の流れの悪い部分や血管内のつ
まりをなくし、血液の流れをよくする。このような作業
が安全に行えるように、力情報に基づき作業を行えるよ
うにする。
【課題を解決するための手段】カテーテル先端に力セン
サを設け、力センサの先端に設けた検知部の先端付近に
一つないし複数の突起を設けることで、様々な方向から
加わる力を計測できるようにする。図１に力センサの概
略図を示す。図１に示すように力センサの先端に検知部
を設ける。検知部先端付近の突起が環境と接触すると検
知部が押されて圧力伝達媒体に圧力が加えられる。これ
により、圧力を歪に変換するための支持構造体がたわ
み、この支持構造体に設置された歪ゲージの抵抗値が変
化する。この抵抗値変化を電気的信号としてケーブルか
ら取り出すことで、圧力伝達媒体に加わった圧力変化を
読みとる。圧力媒体としては例えばシリコンゲルが考え
られる。また、歪ゲージとしては半導体歪ゲージや金属
箔ゲージが考えられる。シリコンマイクロマシニング技
術を用いれば半導体歪ゲージと圧力を受ける支持構造体
を一括して製作することが可能であるため、力センサを
小型化することが可能となる。 次に、カテーテル先端
付近を加振したり、力を加えるために、アクチュエータ
を設置する。アクチュエータとしては例えば薄膜ＰＺ
Ｔ、ＰＶＤＦ、形状記憶合金などが考えられる。例えば
これらをバイモルフ構造とし、カテーテル軸方向に設置
して駆動する。図２に力センサ、アクチュエータ、バル
ーンを有する血管内カテーテル先端の概略図を示す。ア
クチュエータの根元付近に一つないし複数のバルーンを
設け、これを膨らませることでアクチュエータの根元を
管内で固定し、環境に力を伝達しやすくする。また、環
境と接触するカテーテル先端に凹凸面を設ける。このア
クチュエータを加振することによりカテーテル先端の凹
凸面で環境を削り取ったり、アクチュエータを能動的に
制御することでカテーテル先端の進路方向選択を行うこ
とが可能となる。力センサ情報を用いてアクチュエータ
を制御することによりカテーテルの操作性及び安全性が
向上する。図３はカテーテルが円管内を移動するときの
概略図を示す。力センサの先端に設置した突起により様
々な方向からの力を計測することが可能となることがわ
かる。また図１に示すような凹凸面を振動させることで
環境を削り取ることができる。図４にカテーテル先端の
凹凸面で環境を削り取る概略図を示す。
サを設け、力センサの先端に設けた検知部の先端付近に
一つないし複数の突起を設けることで、様々な方向から
加わる力を計測できるようにする。図１に力センサの概
略図を示す。図１に示すように力センサの先端に検知部
を設ける。検知部先端付近の突起が環境と接触すると検
知部が押されて圧力伝達媒体に圧力が加えられる。これ
により、圧力を歪に変換するための支持構造体がたわ
み、この支持構造体に設置された歪ゲージの抵抗値が変
化する。この抵抗値変化を電気的信号としてケーブルか
ら取り出すことで、圧力伝達媒体に加わった圧力変化を
読みとる。圧力媒体としては例えばシリコンゲルが考え
られる。また、歪ゲージとしては半導体歪ゲージや金属
箔ゲージが考えられる。シリコンマイクロマシニング技
術を用いれば半導体歪ゲージと圧力を受ける支持構造体
を一括して製作することが可能であるため、力センサを
小型化することが可能となる。 次に、カテーテル先端
付近を加振したり、力を加えるために、アクチュエータ
を設置する。アクチュエータとしては例えば薄膜ＰＺ
Ｔ、ＰＶＤＦ、形状記憶合金などが考えられる。例えば
これらをバイモルフ構造とし、カテーテル軸方向に設置
して駆動する。図２に力センサ、アクチュエータ、バル
ーンを有する血管内カテーテル先端の概略図を示す。ア
クチュエータの根元付近に一つないし複数のバルーンを
設け、これを膨らませることでアクチュエータの根元を
管内で固定し、環境に力を伝達しやすくする。また、環
境と接触するカテーテル先端に凹凸面を設ける。このア
クチュエータを加振することによりカテーテル先端の凹
凸面で環境を削り取ったり、アクチュエータを能動的に
制御することでカテーテル先端の進路方向選択を行うこ
とが可能となる。力センサ情報を用いてアクチュエータ
を制御することによりカテーテルの操作性及び安全性が
向上する。図３はカテーテルが円管内を移動するときの
概略図を示す。力センサの先端に設置した突起により様
々な方向からの力を計測することが可能となることがわ
かる。また図１に示すような凹凸面を振動させることで
環境を削り取ることができる。図４にカテーテル先端の
凹凸面で環境を削り取る概略図を示す。
【作用】本発明は力センサの先端と環境との接触部分の
形状を工夫することで様々な方向からの力を計測するこ
とを可能とする。また、カテーテルの先端に凹凸面を設
け、それをローカルに振動させることにより、環境を削
り取ることが容易となる。力センサとアクチュエータを
併用することで、カテーテルの操作性及び安全性を向上
することが可能となる。また、バルーンを併用すること
で、アクチュエータの力の伝達がしやすくなり、管の中
心軸方向にアクチュエータの中心軸をあわせることで、
環境を削り取る作業がしやすくなる。
形状を工夫することで様々な方向からの力を計測するこ
とを可能とする。また、カテーテルの先端に凹凸面を設
け、それをローカルに振動させることにより、環境を削
り取ることが容易となる。力センサとアクチュエータを
併用することで、カテーテルの操作性及び安全性を向上
することが可能となる。また、バルーンを併用すること
で、アクチュエータの力の伝達がしやすくなり、管の中
心軸方向にアクチュエータの中心軸をあわせることで、
環境を削り取る作業がしやすくなる。
【図１】力センサの概略図である。
【図２】力センサ、アクチュエータ、バルーンを有する
血管内カテーテル先端の概略図である。
血管内カテーテル先端の概略図である。
【図３】カテーテルが円管内を移動するときの概略図で
ある。
ある。
【図４】カテーテル先端の突起部で環境を削り取る概略
図である。
図である。
１ 力センサ本体 ２ 突起 ３ 検知部 ４ 支持構造体 ５ 歪ゲージ ６ 圧力伝達媒体 ７ ケーブル ８ 圧力室 ９ 隔壁 １０ 凹凸面 １１ アクチュエータ １２ バルーン １３ バルーン制御用チューブ １４ 血管
Claims (5)
- 【請求項１】 先端に一つないし複数の突起を有する検
知部を有し、突起が環境と接触することで接触部分の力
を計測することを特徴とする力センサ及び、この力セン
サをカテーテル先端部に設けたことを特徴とする血管内
カテーテル。 - 【請求項２】 カテーテルの軸方向と直角方向に湾曲可
能なアクチュエータをカテーテル先端付近に設置し、ア
クチュエータを振動させることでカテーテル先端を振動
させ、カテーテル先端またはその先端に設けた凹凸面に
より環境を削りとることを特徴とした血管内カテーテ
ル。 - 【請求項３】 請求項２に示すアクチュエータの手前側
に一つないし複数のバルーンを設け、これを管内で膨ら
ませることでアクチュエータが設置されている先端部の
根元を固定し、振動及び力伝達特性を改善することを特
徴とする血管内カテーテル。 - 【請求項４】 請求項１に示す力センサ及び、請求項２
に示すアクチュエータをカテーテル先端付近に設置し、
力計測情報を用いてアクチュエータの制御を行うことを
特徴とする血管内カテーテル。 - 【請求項５】 請求項１に示す力センサ及び、請求項２
に示すアクチュエータ及び、請求項３に示すバルーンを
カテーテル先端付近に設置し、力計測情報を用いてアク
チュエータの制御を行うことを特徴とする血管内カテー
テル。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8029891A JPH09192230A (ja) | 1996-01-23 | 1996-01-23 | 血管内カテーテル |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8029891A JPH09192230A (ja) | 1996-01-23 | 1996-01-23 | 血管内カテーテル |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09192230A true JPH09192230A (ja) | 1997-07-29 |
Family
ID=12288603
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8029891A Pending JPH09192230A (ja) | 1996-01-23 | 1996-01-23 | 血管内カテーテル |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09192230A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005084542A1 (en) * | 2004-03-04 | 2005-09-15 | Agency For Science, Technology And Research | Apparatus for medical and/or simulation procedures |
| DE102008056254A1 (de) | 2008-07-18 | 2010-01-21 | Takuma, Norikata, Kokubunji | Saugkatheter und Saugkatheter-System |
| US8216188B2 (en) | 2009-06-29 | 2012-07-10 | Don Millerd | Safety catheter |
| US8216187B2 (en) | 2009-06-29 | 2012-07-10 | Millaghi Medical, Inc. | Safety catheter |
| KR20230017654A (ko) * | 2021-07-28 | 2023-02-06 | 사회복지법인 삼성생명공익재단 | 마이크로카테터 및 마이크로카테터 시스템 |
-
1996
- 1996-01-23 JP JP8029891A patent/JPH09192230A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005084542A1 (en) * | 2004-03-04 | 2005-09-15 | Agency For Science, Technology And Research | Apparatus for medical and/or simulation procedures |
| DE102008056254A1 (de) | 2008-07-18 | 2010-01-21 | Takuma, Norikata, Kokubunji | Saugkatheter und Saugkatheter-System |
| US8231607B2 (en) | 2008-07-18 | 2012-07-31 | Norikata Takuma | Suction catheter and suction-catheter system |
| US8216188B2 (en) | 2009-06-29 | 2012-07-10 | Don Millerd | Safety catheter |
| US8216187B2 (en) | 2009-06-29 | 2012-07-10 | Millaghi Medical, Inc. | Safety catheter |
| US8747361B2 (en) | 2009-06-29 | 2014-06-10 | Milaghi Medical, Inc. | Safety catheter |
| KR20230017654A (ko) * | 2021-07-28 | 2023-02-06 | 사회복지법인 삼성생명공익재단 | 마이크로카테터 및 마이크로카테터 시스템 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8714030B1 (en) | Non-invasive tranducers for ultrasonic transit time flow meters | |
| JPH06190050A (ja) | 触覚機能を具備する体内挿入用医療器具 | |
| US20030055360A1 (en) | Minimally invasive sensing system for measuring rigidity of anatomical matter | |
| JPH077975A (ja) | 移動作動器および移動検知器 | |
| CN101198370A (zh) | 内窥镜处置工具和内窥镜用处置工具装置 | |
| US20090217426A1 (en) | Scanning measurement instrument | |
| WO2005084542A1 (en) | Apparatus for medical and/or simulation procedures | |
| EP1552793B1 (fr) | Dispositif de trocart pour le passage d'un instrument chirurgical | |
| JPH021226A (ja) | 血圧モニタ装置 | |
| WO2001065537A3 (en) | Apparatus and method of holding and manipulating small ultrasound transducers | |
| JPH06113998A (ja) | 生体内挿入具 | |
| EP0982711B1 (en) | Apparatus for preventing foreign matter from invading into a fluid chamber of a probe | |
| JP2017018195A (ja) | 血管径測定装置 | |
| JP3262858B2 (ja) | 内視鏡 | |
| JP5194246B2 (ja) | 管路計測装置 | |
| JP7455055B2 (ja) | 波の振幅推定方法、振幅推定装置、及びプログラム | |
| EP3758586A1 (en) | Sensor guide wire with three-hole jacket for improved manufacturability and reduced drift | |
| JP3231390B2 (ja) | 超音波内視鏡 | |
| JP4892671B2 (ja) | 動作検出センサ及びアクチュエータシステム | |
| JPH11118689A (ja) | 触覚センサ | |
| JPH10179588A (ja) | 超音波プローブ | |
| JP2006223870A (ja) | 歯根管頂点を測定する装置および方法 | |
| JP2007132713A (ja) | 超音波厚さ測定装置 | |
| CN121089933A (zh) | 触觉传感器、测量方法、管状内窥工具及控制方法 | |
| JP3540427B2 (ja) | 内視鏡、内視鏡用ファイバ組立体およびそれらの製造方法 |