JPH09196636A - 物品形状獲得方法 - Google Patents
物品形状獲得方法Info
- Publication number
- JPH09196636A JPH09196636A JP8008744A JP874496A JPH09196636A JP H09196636 A JPH09196636 A JP H09196636A JP 8008744 A JP8008744 A JP 8008744A JP 874496 A JP874496 A JP 874496A JP H09196636 A JPH09196636 A JP H09196636A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- slit light
- shape
- camera
- article
- measured
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 スリット光・カメラキャブリレーションと、
測定対象物品の形状データの獲得とをロボットの座標系
に対して一括して自動的に行い得るようにする。 【解決手段】 測定対象物品Ｗにスリット光Ｉを照射す
るスリット光源２と前記スリット光Ｉの画像を撮影する
カメラ３とからなる位置検出器１を用いて該位置検出器
１のキャブリレーションと物品形状の獲得と行うに当た
って、前記測定対象物品Ｗの座標系を前記カメラ３によ
る画像上の座標系に変換する透視変換式におけるカメラ
パラメータと、前記測定対象物品Ｗに照射されたスリッ
ト光Ｉの平面式におけるスリット光パラメータと、前記
測定対象物品Ｗの形状を表現する形状表現式におけるモ
デルパラメータとを前記位置検出器１を所定回数移動さ
せることにより決定するようにして、スリット光・カメ
ラキャブリレーションと、測定対象物品Ｗの形状データ
の獲得とをロボットの座標系に対して一括して自動的に
行い得るようにしている。
測定対象物品の形状データの獲得とをロボットの座標系
に対して一括して自動的に行い得るようにする。 【解決手段】 測定対象物品Ｗにスリット光Ｉを照射す
るスリット光源２と前記スリット光Ｉの画像を撮影する
カメラ３とからなる位置検出器１を用いて該位置検出器
１のキャブリレーションと物品形状の獲得と行うに当た
って、前記測定対象物品Ｗの座標系を前記カメラ３によ
る画像上の座標系に変換する透視変換式におけるカメラ
パラメータと、前記測定対象物品Ｗに照射されたスリッ
ト光Ｉの平面式におけるスリット光パラメータと、前記
測定対象物品Ｗの形状を表現する形状表現式におけるモ
デルパラメータとを前記位置検出器１を所定回数移動さ
せることにより決定するようにして、スリット光・カメ
ラキャブリレーションと、測定対象物品Ｗの形状データ
の獲得とをロボットの座標系に対して一括して自動的に
行い得るようにしている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本願発明は、物品形状獲得方
法に関し、さらに詳しくは位置検出器のキャブリレーシ
ョンと物品形状の獲得とを行う物品形状獲得方法に関す
るものである。
法に関し、さらに詳しくは位置検出器のキャブリレーシ
ョンと物品形状の獲得とを行う物品形状獲得方法に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、ロボット作業修正のために、測
定対象物品にスリット光を照射するスリット光源（例え
ば、レーザ光源）と前記スリット光の画像を撮影するカ
メラとからなる位置検出器を用いて測定対象物品の形
状、位置、姿勢を認識する方法は、従来からよく知られ
ている（例えば、実開平５ー８６６３号公報参照）。
定対象物品にスリット光を照射するスリット光源（例え
ば、レーザ光源）と前記スリット光の画像を撮影するカ
メラとからなる位置検出器を用いて測定対象物品の形
状、位置、姿勢を認識する方法は、従来からよく知られ
ている（例えば、実開平５ー８６６３号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記したよ
うにスリット光源とカメラとを用いて測定対象物品の形
状、位置、姿勢を認識する場合、予めスリット光および
カメラの内部パラメータ（例えば、焦点距離、設置位
置、姿勢等）を調べておくキャブリレーション作業が必
要となる。
うにスリット光源とカメラとを用いて測定対象物品の形
状、位置、姿勢を認識する場合、予めスリット光および
カメラの内部パラメータ（例えば、焦点距離、設置位
置、姿勢等）を調べておくキャブリレーション作業が必
要となる。
【０００４】例えば、カメラの場合、三次元位置が既知
で且つ同一平面上にない６点以上の点をカメラで撮像
し、カメラの画素値と三次元位置とを対応させてカメラ
パラメータマトリックスを求めるのが一般的であり、ス
リット光の場合、スリット光平面上における三次元位置
が既知の３点以上の点を求めてスリット光パラメータを
得るのが一般的である。
で且つ同一平面上にない６点以上の点をカメラで撮像
し、カメラの画素値と三次元位置とを対応させてカメラ
パラメータマトリックスを求めるのが一般的であり、ス
リット光の場合、スリット光平面上における三次元位置
が既知の３点以上の点を求めてスリット光パラメータを
得るのが一般的である。
【０００５】ところが、上記のようにしてカメラパラメ
ータおよびスリット光パラメータを得る場合、作業工数
がかかるとともに、キャブリレーション作業者の熟練度
がキャブリレーション精度、さらには測定対象物品の認
識精度に大きく影響する結果、最終的にロボットの作業
を不確実なものにするおそれがあり、それにより組み立
てられた製品の品質を低下させてしまうという問題が発
生する。
ータおよびスリット光パラメータを得る場合、作業工数
がかかるとともに、キャブリレーション作業者の熟練度
がキャブリレーション精度、さらには測定対象物品の認
識精度に大きく影響する結果、最終的にロボットの作業
を不確実なものにするおそれがあり、それにより組み立
てられた製品の品質を低下させてしまうという問題が発
生する。
【０００６】また、測定対象物品の形状データを用いて
認識を行う場合にも、形状データの獲得作業に前記した
と同様な問題が発生する。
認識を行う場合にも、形状データの獲得作業に前記した
と同様な問題が発生する。
【０００７】さらに、キャブリレーションの座標系とロ
ボットの作業座標系との関係を求める際にも同様な問題
が発生する。
ボットの作業座標系との関係を求める際にも同様な問題
が発生する。
【０００８】本願発明は、上記の点に鑑みてなされたも
ので、スリット光・カメラキャブリレーションと、測定
対象物品の形状データの獲得とをロボットの座標系に対
して一括して自動的に行い得るようにすることを目的と
するものである。
ので、スリット光・カメラキャブリレーションと、測定
対象物品の形状データの獲得とをロボットの座標系に対
して一括して自動的に行い得るようにすることを目的と
するものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本願発明の基本構成で
は、上記課題を解決するための手段として、測定対象物
品にスリット光を照射するスリット光源と前記スリット
光の画像を撮影するカメラとからなる位置検出器を用い
て該位置検出器のキャブリレーションと物品形状の獲得
と行うに当たって、測定対象物品の座標系を前記カメラ
による画像上の座標系に変換する透視変換式におけるカ
メラパラメータと、前記前記測定対象物品に照射された
スリット光の平面式におけるスリット光パラメータと、
前記測定対象物品の形状を表現する形状表現式における
モデルパラメータとを前記位置検出器を所定回数移動さ
せることにより決定するようにして、スリット光・カメ
ラキャブリレーションと、測定対象物品の形状データの
獲得とをロボットの座標系に対して一括して自動的に行
い得るようにしている。
は、上記課題を解決するための手段として、測定対象物
品にスリット光を照射するスリット光源と前記スリット
光の画像を撮影するカメラとからなる位置検出器を用い
て該位置検出器のキャブリレーションと物品形状の獲得
と行うに当たって、測定対象物品の座標系を前記カメラ
による画像上の座標系に変換する透視変換式におけるカ
メラパラメータと、前記前記測定対象物品に照射された
スリット光の平面式におけるスリット光パラメータと、
前記測定対象物品の形状を表現する形状表現式における
モデルパラメータとを前記位置検出器を所定回数移動さ
せることにより決定するようにして、スリット光・カメ
ラキャブリレーションと、測定対象物品の形状データの
獲得とをロボットの座標系に対して一括して自動的に行
い得るようにしている。
【００１０】本願発明の基本構成において、前記形状表
現式を、媒介変数とモデルパラメータとからなる２次以
上の式とした場合、未知のパラメータ数を最少とし得る
点で好ましい。
現式を、媒介変数とモデルパラメータとからなる２次以
上の式とした場合、未知のパラメータ数を最少とし得る
点で好ましい。
【００１１】また、前記モデルパラメータの獲得により
決定される形状表現式に関するデータをモデルフィッテ
ィングの際のマスター形状データとした場合、モデルフ
ィッティング工数を低減できる点で好ましい。
決定される形状表現式に関するデータをモデルフィッテ
ィングの際のマスター形状データとした場合、モデルフ
ィッティング工数を低減できる点で好ましい。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、添付の図面を参照して、本
願発明の好適な実施の形態について詳述する。
願発明の好適な実施の形態について詳述する。
【００１３】本願発明にかかる物品形状獲得方法は、図
１に示す装置を用いて実施される。
１に示す装置を用いて実施される。
【００１４】図１に示す装置は、測定対象物品Ｗにスリ
ット光Ｉを照射するスリット光源２と前記スリット光２
の画像を撮影するカメラ３とからなる位置検出器１をロ
ボット４のアーム５先端に取り付けて構成されている。
ット光Ｉを照射するスリット光源２と前記スリット光２
の画像を撮影するカメラ３とからなる位置検出器１をロ
ボット４のアーム５先端に取り付けて構成されている。
【００１５】前記スリット光源２としては、例えばレー
ザスリット光を発生させる装置が採用され、前記カメラ
３においては、測定対象物品Ｗにおける外形やプレスラ
イン等の曲線形状部位に照射されたスリット光Ｉの途切
れ、屈曲などの特徴を撮像し、該撮像画像よりパターン
マッチング等の画像処理を施すことにより表示手段（例
えば、ディスプレイ）６上に抽出することとなってい
る。
ザスリット光を発生させる装置が採用され、前記カメラ
３においては、測定対象物品Ｗにおける外形やプレスラ
イン等の曲線形状部位に照射されたスリット光Ｉの途切
れ、屈曲などの特徴を撮像し、該撮像画像よりパターン
マッチング等の画像処理を施すことにより表示手段（例
えば、ディスプレイ）６上に抽出することとなってい
る。
【００１６】また、前記位置検出器１は、ロボットアー
ム５の移動に伴って所定の動作範囲において直線移動せ
しめられることとなっている。
ム５の移動に伴って所定の動作範囲において直線移動せ
しめられることとなっている。
【００１７】ところで、上記した位置検出器１の場合、
カメラ３およびスリット光２の内部パラメータ（例え
ば、焦点距離、設置位置、姿勢等）を予め調べておくキ
ャブリレーションが必要であるが、本願発明において
は、スリット光・カメラキャブリレーションと、測定対
象物品Ｗの形状モデル獲得とをロボットの座標系に対し
て一括して自動的に行うこととしている。
カメラ３およびスリット光２の内部パラメータ（例え
ば、焦点距離、設置位置、姿勢等）を予め調べておくキ
ャブリレーションが必要であるが、本願発明において
は、スリット光・カメラキャブリレーションと、測定対
象物品Ｗの形状モデル獲得とをロボットの座標系に対し
て一括して自動的に行うこととしている。
【００１８】ａ）カメラパラメータ カメラ３をピンホールカメラモデルと考えた場合、キャ
ブリレーションにおける透視変換式は次式で表される。
ブリレーションにおける透視変換式は次式で表される。
【００１９】
【数１】
【００２０】ここで、ｕ，ｖ：画素値 ｘ，ｙ，ｚ：三次元位置 上記式（１）におけるｔ11〜ｔ33が求めるべきカメラパ
ラメータである。
ラメータである。
【００２１】ｂ）スリット光パラメータ スリット光ＩはＺ軸に平行な平面と考えられるので、キ
ャブリレーションにおける平面式は次式で表される。
ャブリレーションにおける平面式は次式で表される。
【００２２】
【数２】
【００２３】上記平面式は不定形であるので、ｌ13＝１
と定め、Ｚ軸に平行な面は除き、上記式（２）における
ｌ11，ｌ12，ｌ14が求めるべきスリット光パラメータで
ある。
と定め、Ｚ軸に平行な面は除き、上記式（２）における
ｌ11，ｌ12，ｌ14が求めるべきスリット光パラメータで
ある。
【００２４】ｃ）測定対象物品Ｗの形状モデル 明確な特徴を持っていない対象物でも認識可能なように
測定対象物品Ｗの外形にスリット光Ｉを照射して認識を
行う場合を考える。この場合、形状は曲線式（直線式を
含む）で表すことができる。これを次式の２次のスプラ
イン曲線式で表す。
測定対象物品Ｗの外形にスリット光Ｉを照射して認識を
行う場合を考える。この場合、形状は曲線式（直線式を
含む）で表すことができる。これを次式の２次のスプラ
イン曲線式で表す。
【００２５】
【数３】
【００２６】ここで、ｔ：媒介変数 上記式（３）におけるｍ11〜ｍ23が獲得すべきモデルパ
ラメータである。
ラメータである。
【００２７】ついで、上記式（１），（２）および
（３）におけるパラメータを算出する方法について説明
する。
（３）におけるパラメータを算出する方法について説明
する。
【００２８】（Ｉ）ロボット４により視覚系（換言すれ
ば、位置検出器１）を移動する場合図２に示すように、
位置検出器１を座標系ΣｖからΣｖ′に移動し、測定対
象物品Ｗを見たとする。
ば、位置検出器１）を移動する場合図２に示すように、
位置検出器１を座標系ΣｖからΣｖ′に移動し、測定対
象物品Ｗを見たとする。
【００２９】この時、座標系ΣｖとΣｖ′との間におけ
る座標変換式は次のように表される。
る座標変換式は次のように表される。
【００３０】
【数４】
【００３１】ここで、
【００３２】
【数５】
【００３３】が得られる。これをｘ，ｙ，ｚについて解
き、式（３）に代入することにより、ｔ11〜ｔ33、ｌ11
〜ｌ14（ただし、ｌ13＝１）、ｍ11〜ｍ23を未知数（２
１個）とする条件式がロボット４による位置検出器１の
１回の移動で２式できる。
き、式（３）に代入することにより、ｔ11〜ｔ33、ｌ11
〜ｌ14（ただし、ｌ13＝１）、ｍ11〜ｍ23を未知数（２
１個）とする条件式がロボット４による位置検出器１の
１回の移動で２式できる。
【００３４】以後、所定の移動動作を少なくとも１１回
繰り返し、前記と同様の作業で条件式を作り（換言すれ
ば、ｕ，ｖ，Ｔ11〜Ｔ34を変化させ）、２２個の条件式
からなる非線形連立方程式を解けば、パラメータｔ11〜
ｔ33、ｌ11〜ｌ14、ｍ11〜ｍ23が得られる。
繰り返し、前記と同様の作業で条件式を作り（換言すれ
ば、ｕ，ｖ，Ｔ11〜Ｔ34を変化させ）、２２個の条件式
からなる非線形連立方程式を解けば、パラメータｔ11〜
ｔ33、ｌ11〜ｌ14、ｍ11〜ｍ23が得られる。
【００３５】つまり、キャブリレーションと同時に測定
対象物品Ｗのスプライン曲線式が獲得できるのである。
該スプライン曲線式を解析することにより、測定対象物
品Ｗの形状データが得られる。
対象物品Ｗのスプライン曲線式が獲得できるのである。
該スプライン曲線式を解析することにより、測定対象物
品Ｗの形状データが得られる。
【００３６】（ＩＩ）視覚系（換言すれば、位置検出器
１）を固定し、測定対象物品Ｗを治具ロボットにより移
動する場合 図３に示すように、測定対象物品Ｗを座標系ΣｗからΣ
ｗ′に移動し、カメラ３から見たとする。
１）を固定し、測定対象物品Ｗを治具ロボットにより移
動する場合 図３に示すように、測定対象物品Ｗを座標系ΣｗからΣ
ｗ′に移動し、カメラ３から見たとする。
【００３７】この時、座標系ΣｗとΣｗ′との間におけ
る座標変換式は次のように表される。
る座標変換式は次のように表される。
【００３８】
【数６】
【００３９】ここで、
【００４０】
【数７】
【００４１】これをｘ，ｙ，ｚについて解き、式（３）
に代入することにより、ｔ11〜ｔ33、ｌ11〜ｌ14（ただ
し、ｌ13＝１）、ｍ11〜ｍ23を未知数（２１個）とする
条件式がロボット４による位置検出器１の１回の移動で
２式できる。
に代入することにより、ｔ11〜ｔ33、ｌ11〜ｌ14（ただ
し、ｌ13＝１）、ｍ11〜ｍ23を未知数（２１個）とする
条件式がロボット４による位置検出器１の１回の移動で
２式できる。
【００４２】以後、所定の移動動作を少なくとも１１回
繰り返し、前記と同様の作業で条件式を作り（換言すれ
ば、ｕ，ｖ，Ｔ11〜Ｔ34を変化させ）、２２個の条件式
からなる非線形連立方程式を解けば、パラメータｔ11〜
ｔ33、ｌ11〜ｌ14、ｍ11〜ｍ23が得られる。
繰り返し、前記と同様の作業で条件式を作り（換言すれ
ば、ｕ，ｖ，Ｔ11〜Ｔ34を変化させ）、２２個の条件式
からなる非線形連立方程式を解けば、パラメータｔ11〜
ｔ33、ｌ11〜ｌ14、ｍ11〜ｍ23が得られる。
【００４３】つまり、キャブリレーションと同時に測定
対象物品Ｗのスプライン曲線式が獲得できるのである。
該スプライン曲線式を解析することにより、測定対象物
品Ｗの形状データが得られる。
対象物品Ｗのスプライン曲線式が獲得できるのである。
該スプライン曲線式を解析することにより、測定対象物
品Ｗの形状データが得られる。
【００４４】次に、上記のようにして得られた形状デー
タを用いて、測定対象物品（以下、ワークという）Ｗの
位置姿勢を認識するためのモデルフィッティングを行う
手順について説明する。
タを用いて、測定対象物品（以下、ワークという）Ｗの
位置姿勢を認識するためのモデルフィッティングを行う
手順について説明する。
【００４５】図４に示すように、位置姿勢を認識すべき
ワークＷをカメラ３により撮像し、該撮像データを画像
処理装置７に取り込み、前述した手法により得られた記
憶モデル（即ち、基準位置姿勢におけるワークＷの外部
形状データ）９を画像メモリ８に呼び込む。そして、前
記記憶モデル９と現ワークＷの外部画像１０とを比較
し、両者が一致するようにフィッティング演算が実施さ
れる。
ワークＷをカメラ３により撮像し、該撮像データを画像
処理装置７に取り込み、前述した手法により得られた記
憶モデル（即ち、基準位置姿勢におけるワークＷの外部
形状データ）９を画像メモリ８に呼び込む。そして、前
記記憶モデル９と現ワークＷの外部画像１０とを比較
し、両者が一致するようにフィッティング演算が実施さ
れる。
【００４６】上記フィッティング演算は、図５に示すよ
うに、記憶モデル９を矢印で示すように平行・回転移動
させて画像１０に一致させることにより行われ、一致す
るまでの平行・回転移動量が現ワークＷの位置姿勢を表
す。
うに、記憶モデル９を矢印で示すように平行・回転移動
させて画像１０に一致させることにより行われ、一致す
るまでの平行・回転移動量が現ワークＷの位置姿勢を表
す。
【００４７】
【発明の効果】本願発明によれば、測定対象物品の座標
系をカメラによる画像上の座標系に変換する透視変換式
におけるカメラパラメータと、前記測定対象物品に照射
されたスリット光の平面式におけるスリット光パラメー
タと、前記測定対象物品の形状を表現する形状表現式に
おけるモデルパラメータとを前記位置検出器を所定回数
移動させることにより決定するようにしたので、位置検
出器のキャブリレーションと測定対象物品の形状データ
とを一括して自動的に獲得できるという優れた効果があ
る。
系をカメラによる画像上の座標系に変換する透視変換式
におけるカメラパラメータと、前記測定対象物品に照射
されたスリット光の平面式におけるスリット光パラメー
タと、前記測定対象物品の形状を表現する形状表現式に
おけるモデルパラメータとを前記位置検出器を所定回数
移動させることにより決定するようにしたので、位置検
出器のキャブリレーションと測定対象物品の形状データ
とを一括して自動的に獲得できるという優れた効果があ
る。
【図１】本願発明の実施の形態にかかる物品形状獲得方
法に用いられる装置を示す斜視図である。
法に用いられる装置を示す斜視図である。
【図２】本願発明の実施の形状にかかる物品形状獲得方
法の一つの手順（即ち、位置検出器を移動させる場合の
手順）を示す斜視図である。
法の一つの手順（即ち、位置検出器を移動させる場合の
手順）を示す斜視図である。
【図３】本願発明の実施の形状にかかる物品形状獲得方
法の他の手順（即ち、装置対象物品を移動させる場合の
手順）を示す斜視図である。
法の他の手順（即ち、装置対象物品を移動させる場合の
手順）を示す斜視図である。
【図４】モデルフィッティングによるワーク位置姿勢認
識方法に用いられる装置の概略図である。
識方法に用いられる装置の概略図である。
【図５】モデルフィッティングにおけるフィッティング
演算を説明する説明図である。
演算を説明する説明図である。
１は位置検出器、２はスリット光源、３はカメラ、４は
ロボット、５はロボットアーム、Ｉはスリット光、Ｗは
測定対象物品。
ロボット、５はロボットアーム、Ｉはスリット光、Ｗは
測定対象物品。
Claims (3)
- 【請求項１】 測定対象物品にスリット光を照射するス
リット光源と前記スリット光の画像を撮影するカメラと
からなる位置検出器を用いて該位置検出器のキャブリレ
ーションと前記測定対象物品の形状獲得とを行うに当た
って、前記測定対象物品の座標系を前記カメラによる画
像上の座標系に変換する透視変換式におけるカメラパラ
メータと、前記測定対象物品に照射されたスリット光の
平面式におけるスリット光パラメータと、前記測定対象
物品の形状を表現する形状表現式におけるモデルパラメ
ータとを前記位置検出器を所定回数移動させることによ
り決定することを特徴とする物品形状獲得方法。 - 【請求項２】 前記形状表現式は、媒介変数とモデルパ
ラメータとからなる２次以上の式とされていることを特
徴とする前記請求項１記載の物品形状獲得方法。 - 【請求項３】 前記モデルパラメータの獲得により決定
される形状表現式に関するデータはモデルフィッティン
グの際のマスター形状データとされることを特徴とする
前記請求項１および請求項２のいずれか一項記載の物品
形状獲得方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00874496A JP3572775B2 (ja) | 1996-01-22 | 1996-01-22 | 物品形状獲得方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00874496A JP3572775B2 (ja) | 1996-01-22 | 1996-01-22 | 物品形状獲得方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09196636A true JPH09196636A (ja) | 1997-07-31 |
| JP3572775B2 JP3572775B2 (ja) | 2004-10-06 |
Family
ID=11701453
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP00874496A Expired - Fee Related JP3572775B2 (ja) | 1996-01-22 | 1996-01-22 | 物品形状獲得方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3572775B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102927908A (zh) * | 2012-11-06 | 2013-02-13 | 中国科学院自动化研究所 | 机器人手眼系统结构光平面参数标定装置及方法 |
| DE102012021375A1 (de) | 2011-11-08 | 2013-05-08 | Fanuc Corporation | Vorrichtung und Verfahren zum Erkennen einer dreidimensionalen Position und Orientierung eines Artikels |
| CN105486231A (zh) * | 2015-12-31 | 2016-04-13 | 苏州紫金港智能制造装备有限公司 | 一种基于机器视觉的大型链轮齿形自动测量装置 |
| JP2016108182A (ja) * | 2014-12-05 | 2016-06-20 | 日本山村硝子株式会社 | ゴブの長さ計測装置 |
| US11514596B2 (en) | 2017-12-27 | 2022-11-29 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Shape identification device and delivery box |
-
1996
- 1996-01-22 JP JP00874496A patent/JP3572775B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102012021375A1 (de) | 2011-11-08 | 2013-05-08 | Fanuc Corporation | Vorrichtung und Verfahren zum Erkennen einer dreidimensionalen Position und Orientierung eines Artikels |
| US8929608B2 (en) | 2011-11-08 | 2015-01-06 | Fanuc Corporation | Device and method for recognizing three-dimensional position and orientation of article |
| DE102012021375B4 (de) * | 2011-11-08 | 2017-03-02 | Fanuc Corporation | Vorrichtung und Verfahren zum Erkennen einer dreidimensionalen Position und Orientierung eines Artikels |
| CN102927908A (zh) * | 2012-11-06 | 2013-02-13 | 中国科学院自动化研究所 | 机器人手眼系统结构光平面参数标定装置及方法 |
| JP2016108182A (ja) * | 2014-12-05 | 2016-06-20 | 日本山村硝子株式会社 | ゴブの長さ計測装置 |
| CN105486231A (zh) * | 2015-12-31 | 2016-04-13 | 苏州紫金港智能制造装备有限公司 | 一种基于机器视觉的大型链轮齿形自动测量装置 |
| US11514596B2 (en) | 2017-12-27 | 2022-11-29 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Shape identification device and delivery box |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3572775B2 (ja) | 2004-10-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5832106A (en) | Method for camera calibration of range imaging system by use of neural network | |
| DE102015101710B4 (de) | Verfahren zum Kalibrieren eines beweglichen Greiforgans unter Verwendung einer entfernten Digitalkamera | |
| US8095237B2 (en) | Method and apparatus for single image 3D vision guided robotics | |
| JP4021413B2 (ja) | 計測装置 | |
| CN114029946A (zh) | 一种基于3d光栅引导机器人定位抓取的方法、装置及设备 | |
| WO2012066769A1 (en) | Information processing apparatus and information processing method | |
| JPH10253322A (ja) | 空間内で物体を位置指定する方法および装置 | |
| EP1031812A2 (en) | Measurement apparatus | |
| CN106514651A (zh) | 测量装置以及校准方法 | |
| CN104215199B (zh) | 一种假发头壳制作方法及系统 | |
| CN115187612B (zh) | 一种基于机器视觉的平面面积测量方法、装置及系统 | |
| CN115439559B (zh) | 一种视觉传感器的全局定位方法 | |
| CN112264992A (zh) | 一种工业机器人坐标系校准方法、系统、装置和存储介质 | |
| CN111336948A (zh) | 基于成像平面转换的非标定手持式廓形检测方法及装置 | |
| CN115358965B (zh) | 一种焊接变形量自适应的直线焊缝打磨轨迹生成方法及装置 | |
| CN106918306A (zh) | 基于光场单相机的工业产品三维形貌实时检测系统 | |
| El-Hakim et al. | Multicamera vision-based approach to flexible feature measurement for inspection and reverse engineering | |
| CN113221953A (zh) | 基于实例分割和双目深度估计的目标姿态识别系统与方法 | |
| JPH06137840A (ja) | 視覚センサの自動キャリブレーション装置 | |
| US20030042440A1 (en) | Sensing head and apparatus for determining the position and orientation of a target object | |
| JP4085671B2 (ja) | データ処理方法、データ処理プログラムおよび記録媒体 | |
| CN118817229A (zh) | 一种飞行器烧蚀形貌动态测量装置及测量方法 | |
| JPH09196636A (ja) | 物品形状獲得方法 | |
| CN115439526B (zh) | 基于halcon双目立体视觉的树木胸径测量方法 | |
| CN120651140A (zh) | 三维扫描系统及方法、存储介质及电子设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040531 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040608 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040621 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070709 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080709 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090709 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090709 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100709 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110709 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120709 Year of fee payment: 8 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |