JPH09198136A - 走行車の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行車の手動走行時にブレーキを解除可能と
して安全性や使い勝手の向上を図り、かつコストアップ
を最小限に抑える。 【解決手段】 当該本体を無人で走行可能とする一方、
手動によっても走行可能としている走行車の制御方法に
おいて、本体の駆動輪を駆動する駆動輪サーボモータ駆
動部１１は同本体の制御回路２からの信号により同駆動
輪のモータ３を回転駆動し、かつモータ３を制動するブ
レーキ６の電磁石をリレー１２ａによって作動して同ブ
レーキ６を解除する。ブレーキ６がかかったまま、本体
が停止状態になったとき、本体を手動によって走行する
２極双投スイッチ１０を操作すると、スイッチ１０ａ，
１０ｂが連動してオンとなり、リレー１２ａの両端子を
短絡してブレーキ６を解除する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は搬送車や清掃ロボ
ット等の走行車を無人、手動（有人）の何れでも走行可
能とする走行制御技術に係り、特に詳しくは手動による
走行時に駆動輪を制動するためのブレーキを手動時に用
いるスイッチに連動して解除可能とし、使い勝手の向上
を図る走行車の制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の走行車では、本体を無人、手動
の何れでも走行可能とするため、図２に示す制御装置を
備えている。操作回路１は本体上面のパネルの操作に応
じた信号を制御回路２に送り、制御回路２はパネルの操
作に応じて本体を制御する。

【０００３】例えば、走行制御の場合、制御回路２は本
体の駆動輪を駆動するモータ３を制御する制御信号を駆
動輪サーボモータ駆動部４に出力すると、駆動輪サーボ
モータ駆動部４はその制御信号にしたがってモータ３を
駆動する。

【０００４】また、走行用センサ部５が本体の周囲を検
知し、この検知信号を制御回路２へ送るため、制御回路
２は周囲の障害物等を検知し、走行に障害が発生したと
きには安全のためにブレーキ６を作動する信号を駆動輪
サーボモータ駆動部４に出力する。これにより、駆動輪
サーボモータ駆動部４がブレーキ６を駆動するため、モ
ータ３にブレーキがかかり（駆動輪に制動がかかり）、
本体が停止する。

【０００５】さらに、有人によって本体を走行可能とす
るために同本体のハンドルには手動走行用のスイッチ
（単極単投スイッチ）７が備えられており、操作回路１
はそのスイッチ７の操作信号を制御回路２に送る回路を
備えている。スイッチ７を操作すれば、制御回路２が例
えば本体を所定速度で前進走行とするため、本体を所望
の位置に移動することができる。

【０００６】なお、本体を走行させるための電源として
はバッテリ８が用いられおり、バッテリ８の電源は主電
源スイッチ９を介して制御回路２や駆動輪サーボモータ
駆動部４に供給されている。したがって、本体を電源コ
ードなしに走行させることができるため、無人での走行
が可能である。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記走行車
におけるブレーキ６は通常電磁石で働くようになてお
り、つまり電磁石が作動しない限り、ブレーキ６が解除
されない。したがって、駆動輪サーボモータ駆動部４は
ブレーキ６を作動するための回路（例えばリレー回路）
を備え、制御回路２からの制御信号にしたがってそのリ
レー回路のリレーを作動してブレーキ６を解除する。

【０００８】したがって、例えば本体の走行中に制御回
路２が故障し、制御回路２が制御信号を駆動輪サーボモ
ータ駆動部４に出力しなくなると、ブレーキ６が働いて
本体を停止するために、安全性の面では有用である。

【０００９】しかし、制御回路２が故障した場合、たと
え主電源スイッチ９をオフにしても、ブレーキ６を解除
することができない。すなわち、ブレーキ６の電磁石を
作動しない限り、ブレーキ６を解除することができない
からである。その結果、手動走行用のスイッチ７を操作
しても本体を移動することができず、使い勝手が悪いと
いう欠点があった。

【００１０】特に、本体が無人搬送車である場合、本線
上で停止したままで移動できないと、本線をふさぎ、次
の正常な無人搬送車の妨げとなり、無人搬送システム全
体に影響を与えることになる。

【００１１】また、本体が清掃ロボットである場合、例
えば店舗等での利用に際して、開店前の利用が多いこと
もあって、清掃途中で停止したままで移動できないと、
開店後も店舗内に残ることになり、邪魔である。

【００１２】この発明は上記課題に鑑みなされたもので
あり、その目的は手動走行時にブレーキを解除すること
ができ、使い勝手の向上を図ることができ、かつコスト
アップを最小限に抑えることができるようにした走行車
の制御方法を提供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明の走行車の制御方法は、当該本体を無人で
走行可能とする一方、手動によっても走行可能とし、前
記本体の駆動輪を制動するためのブレーキを電磁石によ
って解除する走行車の制御方法において、前記本体を手
動によって走行可能とするためのスイッチに連動して前
記ブレーキを解除する回路を有しており、前記手動によ
って前記本体を走行する際に前記本体の制御手段を介さ
ずに前記ブレーキを解除可能としたことを特徴としてい
る。

【００１４】この発明の走行車の制御方法は、当該本体
を無人で走行可能とする一方、手動によっても走行可能
としており、前記本体の駆動輪を駆動する駆動手段は同
本体の制御手段からの信号により同駆動輪のモータを回
転駆動し、かつ該モータのブレーキの電磁石をリレーに
よって作動して同ブレーキを解除する走行車の制御方法
において、前記本体を手動によって走行可能とするため
のスイッチとして前記リレーの両端子を短絡する２極双
投スイッチを用い、前記本体の制御手段を介さずに前記
２極双投スイッチの操作により前記ブレーキを解除可能
としている。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
１を参照して詳細に説明する。なお、図１中、図２と同
一部分には同一符号を付して重複説明を省略する。

【００１６】図１において、この走行車の制御方法は、
図２に示す手動走行用のスイッチ（単極単投スイッチ）
７に代え、接点を追加した２極双投のスイッチ１０を用
いており、スイッチ１０の一方のスイッチ１０ａを手動
走行用とし、その他方のスイッチ１０ｂを駆動輪サーボ
モータ駆動部１１に含まれるリレー回路（ブレーキ６を
作動する回路）１２のリレー１２ａの端子短絡用として
いる。なお、駆動輪サーボモータ駆動部１１は、図２に
示す駆動輪サーボモータ駆動部４の機能も有し、例えば
制御回路２からの制御信号に応じてリレー回路１２を作
動してブレーキを解除する。

【００１７】具体的には、図１から明かなように、リレ
ー１２ａの一方の端子を駆動輪サーボモータ駆動部１１
の電源入力端子の一方（正電源端子）に接続し、リレー
１２ａの他方の端子を駆動輪サーボモータ駆動部１１の
出力端子（ブレーキ電磁石の一方）に接続する。

【００１８】これにより、スイッチ１０のオンを操作す
ると、リレー１２ａの両端子が短絡し、バッテリ８の電
源がブレーキ６の電磁石に供給されるため、ブレーキ６
を解除することができる。

【００１９】上記構成の制御装置を備えた走行車の動作
を説明すると、例えば当該本体を無人で走行していると
きに、何等かの故障によってブレーキ６がかかり、本体
が停止したのもとする。

【００２０】そこで、本体を所望に位置に移動するため
に、本体のハンドルに備えられているスイッチ１０をオ
ン操作して手動走行とすると、２つのスイッチ１０ａ，
１０ｂが連動してオンとなるため、操作回路１はそのス
イッチ１０ａのオン信号を制御回路２に送り、一方駆動
輪サーボモータ駆動部１１のリレー１２ａの両端子は短
絡する。

【００２１】すると、ブレーキ６が解除されるため、駆
動輪を回転するモータ３が回転可能となる一方、制御回
路２が異常状態になっていても、つまり制御回路２から
走行制御等のための制御信号が駆動輪サーボモータ駆動
部１１に出力されなくなっていても、ブレーキ６が解除
されていることから、本体を人手によって移動すること
ができる。

【００２２】なお、制御回路２が正常であれば、制御回
路２は走行制御のための制御信号を駆動輪サーボモータ
駆動部１１に出力し、駆動輪サーボモータ駆動部１１は
内部リレー回路１２のリレー１２ａを作動する一方、モ
ータ３を駆動する。したがって、リレー１２ａの両端子
が短絡されていても、手動走行に何等支障を来すことも
なく、不具合を生じることもない。

【００２３】このように、ブレーキ６がかかったまま、
本体が停止状態となり、例えば制御回路２がダウンして
も、スイッチ１０を操作すれば、ブレーキ６を解除する
ことができる。

【００２４】したがって、人手によって本体を所望の位
置に移動することができ、使い勝手がよく、またコスト
面についても、最小限のコスト（単極双投を２極双投に
代えた分）で済ませることができる。

【００２５】例えば、本体が無人搬送車である場合本線
を開け、次の正常な無人搬送車の走行を妨げることもな
く、無人搬送システムを停止することもなくなる。ま
た、本体が清掃ロボットである場合、店舗の清掃途中で
停止しても所望の位置に移動し、開店の邪魔にならずに
済む。

【００２６】また、手動走行用およびブレーキ解除用
（リレー１２ａの短絡用）のスイッチを別々とした場合
（２つのスイッチとした場合）、スイッチの切り忘れに
よりブレーキ６が不動作のままとなり（ブレーキ６が解
除状態のままとなり）、危険な状態となるが、スイッチ
１０を２極双投スイッチ（連動するスイッチ）としてい
るため、そのようなこともなく、安全性や使い勝手の面
で好ましい。

【００２７】

【発明の効果】以上説明したように、この発明の走行車
の制御方法の請求項１によれば、当該本体を無人で走行
可能とする一方、手動によっても走行可能とし、本体の
駆動輪を制動するためのブレーキを電磁石によって解除
する走行車の制御方法において、本体を手動によって走
行可能とするためのスイッチに連動してブレーキを解除
する回路を有しており、手動によって本体を走行する
際、本体の制御手段を介さずにブレーキを解除可能とし
たので、スイッチの操作により手動走行を行う際ブレー
キを解除することができ、安全性や使い勝手の向上を図
ることができるという効果がある。

【００２８】この発明の請求項２によれば、当該本体を
無人で走行可能とする一方、手動によっても走行可能と
しており、本体の駆動輪を駆動する駆動手段は同本体の
制御手段からの信号により同駆動輪のモータを回転駆動
し、かつモータを制動するブレーキの電磁石をリレーに
よって作動して同ブレーキを解除する走行車の制御方法
において、本体を手動によって走行可能とするためのス
イッチにリレーの両端子を短絡する２極双投スイッチを
用い、本体の制御手段を介さずに２極双投スイッチの操
作によりブレーキを解除可能としたので、請求項１の効
果に加え、２極双投スイッチ分の最小限のコストアップ
で済ませることができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施の形態を示し、走行車の制御
方法が適用される制御装置の概略的ブロック線図。

【図２】従来の走行車の制御装置の概略的ブロック線
図。

【符号の説明】

１ 操作回路 ２ 制御回路 ３ モータ ４ ，１１ 駆動輪サーボモータ駆動部 ６ ブレーキ ８ バッテリ １０ スイッチ（２極双投スイッチ） １０ａ スイッチ（手動走行用） １０ｂ スイッチ（リレー１２ａの端子短絡用） １２ リレー回路 １２ａ リレー

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 当該本体を無人で走行可能とする一方、
   手動によっても走行可能とし、前記本体の駆動輪を制動
   するためのブレーキを電磁石によって解除する走行車の
   制御方法において、前記本体を手動によって走行可能と
   するためのスイッチに連動して前記ブレーキを解除する
   回路を有しており、前記手動によって前記本体を走行す
   る際に前記本体の制御手段を介さずに前記ブレーキを解
   除可能としたことを特徴とする走行車の制御方法。
2. 【請求項２】 当該本体を無人で走行可能とする一方、
   手動によっても走行可能としており、前記本体の駆動輪
   を駆動する駆動手段は同本体の制御手段からの信号によ
   り同駆動輪のモータを回転駆動し、かつ該モータのブレ
   ーキの電磁石をリレーによって作動して同ブレーキを解
   除する走行車の制御方法において、前記本体を手動によ
   って走行可能とするためのスイッチとして前記リレーの
   両端子を短絡する２極双投スイッチを用い、前記本体の
   制御手段を介さずに前記２極双投スイッチの操作により
   前記ブレーキを解除可能としたことを特徴とする走行車
   の制御方法。