JPH10136503A - 無人車の異常処理装置 - Google Patents
無人車の異常処理装置Info
- Publication number
- JPH10136503A JPH10136503A JP29138696A JP29138696A JPH10136503A JP H10136503 A JPH10136503 A JP H10136503A JP 29138696 A JP29138696 A JP 29138696A JP 29138696 A JP29138696 A JP 29138696A JP H10136503 A JPH10136503 A JP H10136503A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- battery
- unmanned vehicle
- voltage
- servo amplifier
- power source
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 title claims description 8
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims abstract description 7
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 2
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000007779 soft material Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Protection Of Static Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 無人車の異常停止によるバッテリの完全放電
を防止する。 【解決手段】 バッテリ電圧をＣＰＵ部１１ａにて検知
し、一定電圧以下に低下したとき入出力部１１ｂによる
サーキットブレーカＳＷＩのトリップにてＤＣ／ＤＣ電
源２２をバッテリ２０から切離し、ついでサーボアンプ
２１をコンタクタＭＣＩにてバッテリ２０から切離した
ものである。
を防止する。 【解決手段】 バッテリ電圧をＣＰＵ部１１ａにて検知
し、一定電圧以下に低下したとき入出力部１１ｂによる
サーキットブレーカＳＷＩのトリップにてＤＣ／ＤＣ電
源２２をバッテリ２０から切離し、ついでサーボアンプ
２１をコンタクタＭＣＩにてバッテリ２０から切離した
ものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、バッテリ搭載型の
無人車にあって、異常発生時のバッテリ放電を防止する
ための異常処理装置に関する。
無人車にあって、異常発生時のバッテリ放電を防止する
ための異常処理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】無人車は、各種の工場・倉庫・オフィス
等で部品・製品・小物などを搬送する装置である。無人
車は、走行路に沿い備えた誘導ライン（電線や光反射テ
ープ）を走行センサ（磁気センサや光センサ）で検出
し、誘導ラインに沿い走行する。
等で部品・製品・小物などを搬送する装置である。無人
車は、走行路に沿い備えた誘導ライン（電線や光反射テ
ープ）を走行センサ（磁気センサや光センサ）で検出
し、誘導ラインに沿い走行する。
【０００３】ここで無人車の一例を図２を参照して説明
する。図２に示す無人車１は、回転駆動とステアリング
を行う１つの前輪２と、従動輪として機能する２つの後
輪３を有する三輪車タイプのものである。前輪２は走行
モータ４の駆動により回転し、ステアリングモータ５の
駆動により操舵される。前輪４の回転量（即ち走行距
離）はエンコーダ６により検出され、前輪４のステアリ
ング角はポテンショメータ７により検出される。車体本
体８の前部には走行センサ９が設置されている。走行す
るときには、走行センサ９により誘導ライン１０を検出
し、走行センサ９の中央部つまり車体本体８の中央部
が、誘導ライン１０の真上に位置するようにステアリン
グ制御しつつ走行する。なお走行制御およびステアリン
グ制御を含めて、走行のための各種制御は制御装置１１
の指令により行う。
する。図２に示す無人車１は、回転駆動とステアリング
を行う１つの前輪２と、従動輪として機能する２つの後
輪３を有する三輪車タイプのものである。前輪２は走行
モータ４の駆動により回転し、ステアリングモータ５の
駆動により操舵される。前輪４の回転量（即ち走行距
離）はエンコーダ６により検出され、前輪４のステアリ
ング角はポテンショメータ７により検出される。車体本
体８の前部には走行センサ９が設置されている。走行す
るときには、走行センサ９により誘導ライン１０を検出
し、走行センサ９の中央部つまり車体本体８の中央部
が、誘導ライン１０の真上に位置するようにステアリン
グ制御しつつ走行する。なお走行制御およびステアリン
グ制御を含めて、走行のための各種制御は制御装置１１
の指令により行う。
【０００４】上述した無人車１では、走行センサ９によ
り誘導ライン１０を検出し誘導ライン１０と車体本体８
の中央との距離（ズレ量）をセンシングし、このズレ量
に応じてステアリング角が決まる。なお、ズレ量とステ
アリング角との関係は制御装置１１にあらかじめ設定さ
れている。
り誘導ライン１０を検出し誘導ライン１０と車体本体８
の中央との距離（ズレ量）をセンシングし、このズレ量
に応じてステアリング角が決まる。なお、ズレ量とステ
アリング角との関係は制御装置１１にあらかじめ設定さ
れている。
【０００５】さて、上述の如き無人車が自動走行中に異
常停止した場合、例えば図１に示すように制御装置の入
出力部１１ｂに接続される衝突防止用の障害物検出セン
サ１２ａ、軟質材料を用いたソフトバンパ１２ｂ、非常
停止スイッチ１２ｃ、あるいはコースアウト信号が出力
される走行センサ９等の作動や信号入力によって、無人
車では警報器１３が作動され赤パトライト１２ｄによる
表示が行われる。
常停止した場合、例えば図１に示すように制御装置の入
出力部１１ｂに接続される衝突防止用の障害物検出セン
サ１２ａ、軟質材料を用いたソフトバンパ１２ｂ、非常
停止スイッチ１２ｃ、あるいはコースアウト信号が出力
される走行センサ９等の作動や信号入力によって、無人
車では警報器１３が作動され赤パトライト１２ｄによる
表示が行われる。
【０００６】この場合、異常の復旧は作業者が行うので
あるが、この復旧まで無人車は異常停止状態のままで復
旧待ち状態を維持し続けることになる。復旧作業が短時
間内にて行われる場合はともかく、長時間にわたって行
われない場合には、無人車のバッテリが消費され放電が
続く。
あるが、この復旧まで無人車は異常停止状態のままで復
旧待ち状態を維持し続けることになる。復旧作業が短時
間内にて行われる場合はともかく、長時間にわたって行
われない場合には、無人車のバッテリが消費され放電が
続く。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】無人車が異常停止して
作業者による復旧作業がされない場合、バッテリの放電
が進み、長時間にわたり復旧されない場合にはバッテリ
は完全放電となる。この完全放電状態の後にたとえ異常
復旧処理が行われたとしても、バッテリを充電しない限
り無人車の走行は不可能となる。つまり、異常復旧作業
以外バッテリの充電が必要になる。そして、この場合に
は無人車を充電場所に移動させたり、充電器を無人車停
止位置まで移動させることになり、いずれにしても重量
物の移動が必要となって手間がかかる。
作業者による復旧作業がされない場合、バッテリの放電
が進み、長時間にわたり復旧されない場合にはバッテリ
は完全放電となる。この完全放電状態の後にたとえ異常
復旧処理が行われたとしても、バッテリを充電しない限
り無人車の走行は不可能となる。つまり、異常復旧作業
以外バッテリの充電が必要になる。そして、この場合に
は無人車を充電場所に移動させたり、充電器を無人車停
止位置まで移動させることになり、いずれにしても重量
物の移動が必要となって手間がかかる。
【０００８】本発明は、上述の問題に鑑み無人車が異常
停止した場合バッテリの負荷を切って放電をしないよう
にした無人車の異常処理装置の提供を目的とする。
停止した場合バッテリの負荷を切って放電をしないよう
にした無人車の異常処理装置の提供を目的とする。
【０００９】本発明は次の発明特記事項を有する。 （１）バッテリ搭載型の無人車において、モータの駆動
を制御するサーボアンプとこのサーボアンプを制御する
制御装置にＤＣ電力を供給するＤＣ／ＤＣ電源とにそれ
ぞれ接続されたバッテリを有し、このバッテリの電圧を
検知すると共に、このバッテリの電圧の低下により上記
サーボアンプとＤＣ／ＤＣ電源とへの上記バッテリから
のＤＣ電力をしゃ断する上記制御装置を有することを特
徴とする。 （２）上記（１）において、電圧の低下は異常停止によ
るバッテリ放電に基づくことを特徴とする
を制御するサーボアンプとこのサーボアンプを制御する
制御装置にＤＣ電力を供給するＤＣ／ＤＣ電源とにそれ
ぞれ接続されたバッテリを有し、このバッテリの電圧を
検知すると共に、このバッテリの電圧の低下により上記
サーボアンプとＤＣ／ＤＣ電源とへの上記バッテリから
のＤＣ電力をしゃ断する上記制御装置を有することを特
徴とする。 （２）上記（１）において、電圧の低下は異常停止によ
るバッテリ放電に基づくことを特徴とする
【００１０】無人車が異常停止に陥ったとしても、バッ
テリのある程度の放電がとあったとしてもバッテリと負
荷とが切離され、完全放電に至ることはない。
テリのある程度の放電がとあったとしてもバッテリと負
荷とが切離され、完全放電に至ることはない。
【００１１】
【発明の実施の形態】ここで、図１を参照して本発明の
実施例を説明する。なお、図１において、図２と同一部
分には同符号を付する。
実施例を説明する。なお、図１において、図２と同一部
分には同符号を付する。
【００１２】図１において、バッテリ２０は、サーボア
ンプ２１及びＤＣ／ＤＣ電源２２にＤＣ電力を供給すべ
く接続されており、サーボアンプ２１では制御装置ＣＰ
Ｕ部１１ａからの指令に基づき走行モータ４及びステア
リングモータ５が駆動制御され、またＤＣ／ＤＣ電源２
２は制御装置（ＣＰＵ部１１ａ、入出力部１１ｂ）のＤ
Ｃ電源となっている。
ンプ２１及びＤＣ／ＤＣ電源２２にＤＣ電力を供給すべ
く接続されており、サーボアンプ２１では制御装置ＣＰ
Ｕ部１１ａからの指令に基づき走行モータ４及びステア
リングモータ５が駆動制御され、またＤＣ／ＤＣ電源２
２は制御装置（ＣＰＵ部１１ａ、入出力部１１ｂ）のＤ
Ｃ電源となっている。
【００１３】ここで、サーボアンプ２１とバッテリ２０
との間にはメインコンタクタＭＣＩが介在され、またＤ
Ｃ／ＤＣ電源２２とバッテリ２０との間にトリップコイ
ル付のサーキットブレーカＳＷＩが介在されている。こ
の場合、トリップコイルは制御装置の入出力部１１ｂか
らの指令により通電されトリップされる。
との間にはメインコンタクタＭＣＩが介在され、またＤ
Ｃ／ＤＣ電源２２とバッテリ２０との間にトリップコイ
ル付のサーキットブレーカＳＷＩが介在されている。こ
の場合、トリップコイルは制御装置の入出力部１１ｂか
らの指令により通電されトリップされる。
【００１４】更に、バッテリ２０は、その端子電圧検出
のため制御装置のＣＰＵ部１１ａに直接接続されてい
る。図１ではサーキットブレーカＳＷＩとＤＣ／ＤＣ電
源２２との間からＣＰＵ部１１ａに接続してある。
のため制御装置のＣＰＵ部１１ａに直接接続されてい
る。図１ではサーキットブレーカＳＷＩとＤＣ／ＤＣ電
源２２との間からＣＰＵ部１１ａに接続してある。
【００１５】なお、ＣＰＵ部１１ａに接続され得るオペ
レータコンソール２３は常時は取外されており、ここで
は走行データ入力、例えば速度、左右分岐、停止などの
データ入力や異常モニタ表示を行うものである。
レータコンソール２３は常時は取外されており、ここで
は走行データ入力、例えば速度、左右分岐、停止などの
データ入力や異常モニタ表示を行うものである。
【００１６】かかる構造にあって、走行センサ９による
コースアウト信号、障害物センサの障害物検知、ソフト
バンパによる衝突検知等による異常停止が生じた場合、
バッテリ電圧が低下すると制御装置ＣＰＵ部１１ａでは
その端子電圧を検知し入出力部１１ｂより電源しゃ断の
ためサーキットブレーカＳＷＩのトリップコイルに通電
を行い、ブレーカＳＷＩをトリップさせてバッテリ２０
とＤＣ／ＤＣ電源２２とを切離す。この結果、入出力部
１１ｂにＤＣ電力が供給されず、メインコンタクタリレ
ーＭＣが作動してコンタクタＭＣＩがオフし、バッテリ
２０とサーボアンプ２１とが切離される。この結果、バ
ッテリ２０からはその負荷が全て切離されることにな
る。
コースアウト信号、障害物センサの障害物検知、ソフト
バンパによる衝突検知等による異常停止が生じた場合、
バッテリ電圧が低下すると制御装置ＣＰＵ部１１ａでは
その端子電圧を検知し入出力部１１ｂより電源しゃ断の
ためサーキットブレーカＳＷＩのトリップコイルに通電
を行い、ブレーカＳＷＩをトリップさせてバッテリ２０
とＤＣ／ＤＣ電源２２とを切離す。この結果、入出力部
１１ｂにＤＣ電力が供給されず、メインコンタクタリレ
ーＭＣが作動してコンタクタＭＣＩがオフし、バッテリ
２０とサーボアンプ２１とが切離される。この結果、バ
ッテリ２０からはその負荷が全て切離されることにな
る。
【００１７】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、異
常停止によりそれが継続してもバッテとその負荷とが切
離されることになり、バッテリの完全放電は防止され
る。
常停止によりそれが継続してもバッテとその負荷とが切
離されることになり、バッテリの完全放電は防止され
る。
【図１】本発明の実施の形態の一例のブロック線図。
【図２】無人車の概略説明図。
１１ 制御装置 １１ａ ＣＰＵ部 １１ｂ 入出力部 １２ａ 障害物センサ １２ｂ ソフトバンパ １２ｃ 非常停止スイッチ １２ｄ 赤パトライト １３ 警報器 ２０ バッテリ ２１ サーボアンプ ２２ ＤＣ／ＤＣ電源 ＭＣ メインコンタクタリレー ＭＣＩ メインコンタクタ ＳＷＩ サーキットブレーカ
Claims (2)
- 【請求項１】 バッテリ搭載型の無人車において、 モータの駆動を制御するサーボアンプとこのサーボアン
プを制御する制御装置にＤＣ電力を供給するＤＣ／ＤＣ
電源とにそれぞれ接続されたバッテリを有し、 このバッテリの電圧を検知すると共に、このバッテリの
電圧の低下により上記サーボアンプとＤＣ／ＤＣ電源と
への上記バッテリからのＤＣ電力をしゃ断する上記制御
装置を有する、 ことを特徴とする無人車の異常処理装置。 - 【請求項２】 電圧の低下は異常停止によるバッテリ放
電に基づくことを特徴とする請求項１記載の無人車の異
常処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29138696A JPH10136503A (ja) | 1996-11-01 | 1996-11-01 | 無人車の異常処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29138696A JPH10136503A (ja) | 1996-11-01 | 1996-11-01 | 無人車の異常処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10136503A true JPH10136503A (ja) | 1998-05-22 |
Family
ID=17768250
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29138696A Withdrawn JPH10136503A (ja) | 1996-11-01 | 1996-11-01 | 無人車の異常処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10136503A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014021414A1 (ja) * | 2012-08-02 | 2014-02-06 | 日産自動車株式会社 | 無人搬送車のバッテリー管理システム |
| US20220042486A1 (en) * | 2019-06-11 | 2022-02-10 | Denso Corporation | Vehicular apparatus |
-
1996
- 1996-11-01 JP JP29138696A patent/JPH10136503A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014021414A1 (ja) * | 2012-08-02 | 2014-02-06 | 日産自動車株式会社 | 無人搬送車のバッテリー管理システム |
| JPWO2014021414A1 (ja) * | 2012-08-02 | 2016-07-21 | 日産自動車株式会社 | 無人搬送車のバッテリー管理システム |
| US20220042486A1 (en) * | 2019-06-11 | 2022-02-10 | Denso Corporation | Vehicular apparatus |
| US11971002B2 (en) * | 2019-06-11 | 2024-04-30 | Denso Corporation | Vehicle electrical power system with defect detection |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH05236602A (ja) | 電気自動車の安全装置 | |
| CN103135548A (zh) | 一种无人搬运小车及其驱动控制系统 | |
| JP2001112102A (ja) | 移動ロボット | |
| JPH01289765A (ja) | ４輪操舵システム駆動系のセルフチエツク方法 | |
| JP2005352855A (ja) | 生産ラインシステム | |
| JPH10136503A (ja) | 無人車の異常処理装置 | |
| JP6110119B2 (ja) | 自動搬送車および自動搬送車の表示制御方法 | |
| JPH0557669A (ja) | 自走ロボツト用の安全装置 | |
| KR101856789B1 (ko) | Eps 시스템의 폴트 컨트롤러를 포함한 전동 지게차 | |
| JP2647961B2 (ja) | 無人車の電源制御装置 | |
| JP2836378B2 (ja) | トロリの電源復帰装置 | |
| JP3572801B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3021875B2 (ja) | 無人搬送車の誘導方法 | |
| JP2854991B2 (ja) | 自走台車の制御方法及び自走台車の制御装置 | |
| JP2646742B2 (ja) | 無人車システムの充電エリア管理装置 | |
| JP2721056B2 (ja) | 電動アクチュエータの非常停止装置 | |
| JPH09216704A (ja) | 無人搬送車の停止装置 | |
| CN120288157A (zh) | 车辆的装配移动控制方法、装置及车辆 | |
| JP2025122872A (ja) | 産業車両 | |
| JP2022061520A (ja) | 電動式牽引車 | |
| US20220112056A1 (en) | Method for Sensing Information Concerning the Extent of a Product Carrier on a Guided Vehicle That Can Be Operated in an at Least Partially Automated Manner | |
| JP2896968B2 (ja) | 複数走行台車の衝突防止装置 | |
| JPH0722907B2 (ja) | 移動ロボツトの安全装置 | |
| JP2000132231A (ja) | 無人搬送車のブレーキ解除方法及び無人搬送車 | |
| JPS61295167A (ja) | 無人搬送車の停止装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20040106 |