JPH09198138A - 無人走行車の制御方法 - Google Patents
無人走行車の制御方法Info
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- JPH09198138A JPH09198138A JP8028578A JP2857896A JPH09198138A JP H09198138 A JPH09198138 A JP H09198138A JP 8028578 A JP8028578 A JP 8028578A JP 2857896 A JP2857896 A JP 2857896A JP H09198138 A JPH09198138 A JP H09198138A
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- Japan
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- predetermined
- detected
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 無人走行車の反転動作時に、障害物を避けて
反転を行い、走行の継続を可能とする。 【解決手段】 所定領域において当該本体を往復走行可
能とするため、所定領域の前方壁面の手前で本体を９０
度首ふりした後所定距離前進し、しかる後再度９０度反
転する。主制御部１０は、９０度首ふり時に超音波セン
サ部１２のうち本体側面にある超音波センサによって障
害物が検知され、かつその障害物が本体から所定範囲内
にあるときには同９０度首ふりを一旦停止し、しかる後
所定時間が経過してもその障害物が所定範囲内にあると
きには本体を逆回転してもとの状態に戻す。しかる後、
本体を所定距離後退して障害物から離れる方向へ所定角
度回転し、所定角度回転した状態で所定距離前進し、さ
らに所定角度逆回転して９０度首ふり開始時と同じ向き
とし、障害物に衝突することなく、１８０度反転を可能
とする。
反転を行い、走行の継続を可能とする。 【解決手段】 所定領域において当該本体を往復走行可
能とするため、所定領域の前方壁面の手前で本体を９０
度首ふりした後所定距離前進し、しかる後再度９０度反
転する。主制御部１０は、９０度首ふり時に超音波セン
サ部１２のうち本体側面にある超音波センサによって障
害物が検知され、かつその障害物が本体から所定範囲内
にあるときには同９０度首ふりを一旦停止し、しかる後
所定時間が経過してもその障害物が所定範囲内にあると
きには本体を逆回転してもとの状態に戻す。しかる後、
本体を所定距離後退して障害物から離れる方向へ所定角
度回転し、所定角度回転した状態で所定距離前進し、さ
らに所定角度逆回転して９０度首ふり開始時と同じ向き
とし、障害物に衝突することなく、１８０度反転を可能
とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、建物の床面を掃
除するために所定領域を往復走行可能としている床清掃
ロボット等の無人走行車の走行制御技術に係り、特に詳
しくは適切な反転動作を可能とし、所定領域を中断なし
に往復走行を可能とする無人走行車の制御方法に関する
ものである。
除するために所定領域を往復走行可能としている床清掃
ロボット等の無人走行車の走行制御技術に係り、特に詳
しくは適切な反転動作を可能とし、所定領域を中断なし
に往復走行を可能とする無人走行車の制御方法に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】この種の無人走行車は、本体の周囲を監
視しながら走行するために、周囲を検知する側面センサ
（例えば超音波センサ）を備えており、同超音波センサ
によって検出した周囲の状況に基づいて自動的に走行す
る。
視しながら走行するために、周囲を検知する側面センサ
（例えば超音波センサ）を備えており、同超音波センサ
によって検出した周囲の状況に基づいて自動的に走行す
る。
【０００３】例えば、図１２に示すように、本体１の前
面や左右側面に超音波センサ２，３を備え、この超音波
センサ２，３により前面や両側面方向の被検知体（壁面
を含む）を検知し、壁面までの距離を測定して本体１の
位置を確認する。
面や左右側面に超音波センサ２，３を備え、この超音波
センサ２，３により前面や両側面方向の被検知体（壁面
を含む）を検知し、壁面までの距離を測定して本体１の
位置を確認する。
【０００４】また、左右車輪を駆動するための駆動用モ
ータ４，５を備え、この駆動用モータ４，５を駆動して
本体１を走行制御し、またこの駆動用モータ４，５には
ロータリエンコーダ６，７が付いており、このロータリ
エンコーダ６，７からのエンコーダ信号により本体１の
走行制御を行う。
ータ４，５を備え、この駆動用モータ４，５を駆動して
本体１を走行制御し、またこの駆動用モータ４，５には
ロータリエンコーダ６，７が付いており、このロータリ
エンコーダ６，７からのエンコーダ信号により本体１の
走行制御を行う。
【０００５】なお、本体１の前部には補助輪８が設けら
れている。また、図示しなが、当該無人走行車が床清掃
ロボットである場合、床面を清掃するに必要なブラシ、
スクイジィ等の清掃手段および汚水を吸引する機能を備
えている。
れている。また、図示しなが、当該無人走行車が床清掃
ロボットである場合、床面を清掃するに必要なブラシ、
スクイジィ等の清掃手段および汚水を吸引する機能を備
えている。
【０００６】この無人走行車の走行動作を図１３を参照
して説明すると、まず本体１の側面に取り付けた超音波
センサ３により側壁面を検知し、本体１を基準面（例え
ば右側壁面）に沿って直進走行とする。超音波センサ２
によって前方の壁面を検知すると、この壁面手前で停止
して同壁面までの初列の距離を計測、記憶する。
して説明すると、まず本体１の側面に取り付けた超音波
センサ３により側壁面を検知し、本体１を基準面（例え
ば右側壁面）に沿って直進走行とする。超音波センサ２
によって前方の壁面を検知すると、この壁面手前で停止
して同壁面までの初列の距離を計測、記憶する。
【０００７】一方、両側壁面までの距離を計測するとと
もに、この計測値をもとにして当該所定領域の残り幅を
算出し、残り幅がある場合には本体１を反転（１８０度
反転）し、所定領域を往復走行可能とする。
もに、この計測値をもとにして当該所定領域の残り幅を
算出し、残り幅がある場合には本体１を反転（１８０度
反転）し、所定領域を往復走行可能とする。
【０００８】この本体１の反転動作では、図１３の波線
矢印に示すように、前方の壁面の手前で本体１を９０度
首ふりし（左方向へ９０度回転し）、所定距離（本体１
の幅分）だけ走行して再び左方向に９０度首ふり動作を
行う、つまり本体１を前走行列と逆向きで、かつ平行移
動した形にする。
矢印に示すように、前方の壁面の手前で本体１を９０度
首ふりし（左方向へ９０度回転し）、所定距離（本体１
の幅分）だけ走行して再び左方向に９０度首ふり動作を
行う、つまり本体１を前走行列と逆向きで、かつ平行移
動した形にする。
【０００９】しかる後、本体１を再び直進走行とし、前
列（初列）の走行距離と同じ距離走行したときに本体１
を停止する。上記動作を繰り返すことより、人手を煩わ
せることなく、所定区域の通路等を往復走行し、また床
面を清掃することができる。
列（初列）の走行距離と同じ距離走行したときに本体１
を停止する。上記動作を繰り返すことより、人手を煩わ
せることなく、所定区域の通路等を往復走行し、また床
面を清掃することができる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記無人走
行車の走行制御方法においては、図１４に示すように、
本体１を反転するために９０度回転する際に同本体１の
横に障害物９がある場合、本体１の側面の超音波センサ
３によりその障害物９を検知して同本体１の回転動作を
一旦停止する。
行車の走行制御方法においては、図１４に示すように、
本体１を反転するために９０度回転する際に同本体１の
横に障害物９がある場合、本体１の側面の超音波センサ
３によりその障害物９を検知して同本体１の回転動作を
一旦停止する。
【００１１】しかる後、所定時間が経過しても、その障
害物９を所定範囲内に検知している場合、例えば障害物
９を除去し、あるいは障害物９が移動体であれば同移動
体が移動して所定範囲から外れない限り、本体１の反転
動作を行わず、本体１を停止したままとする。
害物９を所定範囲内に検知している場合、例えば障害物
９を除去し、あるいは障害物９が移動体であれば同移動
体が移動して所定範囲から外れない限り、本体１の反転
動作を行わず、本体１を停止したままとする。
【００１２】したがって、本体１が障害物９に衝突する
こともなく、安全性が高いが、障害物９が移動できない
ものである場合（例えば柱等である場合）、走行が停止
したままになってしまう（走行を継続することができな
い）。無人走行車が床清掃ロボットである場合、清掃を
中断したままになってしまうという問題点がある。
こともなく、安全性が高いが、障害物９が移動できない
ものである場合（例えば柱等である場合）、走行が停止
したままになってしまう（走行を継続することができな
い）。無人走行車が床清掃ロボットである場合、清掃を
中断したままになってしまうという問題点がある。
【００１３】また、その中断状態を解消するためには、
本体１のメイン電源を切って移動し、しかる後再スター
トすればよいが、人手に頼るだけなく、煩わしいという
問題点がある。
本体１のメイン電源を切って移動し、しかる後再スター
トすればよいが、人手に頼るだけなく、煩わしいという
問題点がある。
【００１４】この発明は上記課題に鑑みなされたもので
あり、その目的は本体の反転動作時に障害物を検知して
も、この障害物を避けて反転動作を継続し、結果走行を
継続可能とし、床清掃ロボットの場合中断なしに所定領
域の清掃を行うことができるようにした無人走行車の制
御方法を提供することにある。
あり、その目的は本体の反転動作時に障害物を検知して
も、この障害物を避けて反転動作を継続し、結果走行を
継続可能とし、床清掃ロボットの場合中断なしに所定領
域の清掃を行うことができるようにした無人走行車の制
御方法を提供することにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明は、少なくとも所定領域において当該本体
を往復走行可能とするため、前記本体を反転して前走行
列と平行な列に移行する無人走行車の制御方法におい
て、前記本体の反転時に同本体の側面の検出手段によっ
て被検知体を検知し、かつ該被検知体が所定範囲内にあ
るときには同本体の回転を停止し、所定時間が経過して
も前記被検知体が所定範囲内にあるときには前記本体の
回転の角度だけ逆回転して同本体を回転開始状態に戻
し、しかる後前記本体を所定距離後退として停止し、該
停止後前記本体を前記被検知体から遠ざかる方向へ所定
角度だけ回転して所定距離だけ前進走行とし、該所定距
離の前進後前記本体を前記所定角度だけ逆回転して同本
体を回転開始時と同じ向きとし、前記本体を前記被検知
体と衝突することなく反転可能としたことを特徴として
いる。
に、この発明は、少なくとも所定領域において当該本体
を往復走行可能とするため、前記本体を反転して前走行
列と平行な列に移行する無人走行車の制御方法におい
て、前記本体の反転時に同本体の側面の検出手段によっ
て被検知体を検知し、かつ該被検知体が所定範囲内にあ
るときには同本体の回転を停止し、所定時間が経過して
も前記被検知体が所定範囲内にあるときには前記本体の
回転の角度だけ逆回転して同本体を回転開始状態に戻
し、しかる後前記本体を所定距離後退として停止し、該
停止後前記本体を前記被検知体から遠ざかる方向へ所定
角度だけ回転して所定距離だけ前進走行とし、該所定距
離の前進後前記本体を前記所定角度だけ逆回転して同本
体を回転開始時と同じ向きとし、前記本体を前記被検知
体と衝突することなく反転可能としたことを特徴として
いる。
【００１６】この発明は、少なくとも所定領域において
当該本体を往復走行可能とするため、前記本体を９０度
首ふりした後所定距離前進とし、該所定距離前進した後
再度９０度首ふりし、該１８０度の反転動作により前走
行列と平行な列に移行する無人走行車の制御方法におい
て、前記本体の９０度首ふり時に、前記本体の側面の検
知手段によって被検知体を検知し、かつ該被検知体が前
記本体から所定範囲内にあるときには前記９０度首ふり
を停止し、所定時間が経過しても前記被検知体が所定範
囲内にあるときには前記本体の回転の角度だけ逆回転し
て同本体を回転開始状態に戻し、しかる後前記本体を所
定距離後退として停止し、該停止後前記本体を前記被検
知体から遠ざける方へ所定角度だけ回転して所定距離だ
け前進走行とし、該所定距離の前進後前記本体を前記所
定角度だけ逆回転して同本体を回転開始時と同じ向きと
し、前記本体を前記被検知体と衝突することなく反転可
能としたことを特徴としている。
当該本体を往復走行可能とするため、前記本体を９０度
首ふりした後所定距離前進とし、該所定距離前進した後
再度９０度首ふりし、該１８０度の反転動作により前走
行列と平行な列に移行する無人走行車の制御方法におい
て、前記本体の９０度首ふり時に、前記本体の側面の検
知手段によって被検知体を検知し、かつ該被検知体が前
記本体から所定範囲内にあるときには前記９０度首ふり
を停止し、所定時間が経過しても前記被検知体が所定範
囲内にあるときには前記本体の回転の角度だけ逆回転し
て同本体を回転開始状態に戻し、しかる後前記本体を所
定距離後退として停止し、該停止後前記本体を前記被検
知体から遠ざける方へ所定角度だけ回転して所定距離だ
け前進走行とし、該所定距離の前進後前記本体を前記所
定角度だけ逆回転して同本体を回転開始時と同じ向きと
し、前記本体を前記被検知体と衝突することなく反転可
能としたことを特徴としている。
【００１７】この発明の無人走行車の制御方法は、本体
に前記所定領域の床面を清掃する清掃手段を備え、前記
所定領域を往復走行して床面を清掃する。
に前記所定領域の床面を清掃する清掃手段を備え、前記
所定領域を往復走行して床面を清掃する。
【００１８】この発明の無人走行車の制御方法は、当該
無人走行車に前方の障害を回避する機能を備えており、
前記本体の反転時に被検知体を検知したときには前記障
害の回避機能を適用する。
無人走行車に前方の障害を回避する機能を備えており、
前記本体の反転時に被検知体を検知したときには前記障
害の回避機能を適用する。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
１ないし図１１を参照して詳細に説明する。図１ないし
図３において、この発明の無人走行車の制御装置の主制
御部（ＣＰＵボード）１０は、本体１１を反転（１８０
度反転）して前走行列と平行な列で逆向とする際、側面
の超音波センサ（検知手段）１２ｃによる検出信号によ
り所定範囲内に被検知体（障害物）を検知しているとき
には本体１１を一旦停止し、所定時間経過後もその被検
知体を検知しているときには被検知体を回避する回避動
作を実行し、本体１１の反転動作を可能とする。
１ないし図１１を参照して詳細に説明する。図１ないし
図３において、この発明の無人走行車の制御装置の主制
御部（ＣＰＵボード）１０は、本体１１を反転（１８０
度反転）して前走行列と平行な列で逆向とする際、側面
の超音波センサ（検知手段）１２ｃによる検出信号によ
り所定範囲内に被検知体（障害物）を検知しているとき
には本体１１を一旦停止し、所定時間経過後もその被検
知体を検知しているときには被検知体を回避する回避動
作を実行し、本体１１の反転動作を可能とする。
【００２０】この制御装置は、本体１１の前面の正面セ
ンサ（超音波センサ）１２ａおよびその両側面の側面セ
ンサ（超音波センサ）１２ｂ，１２ｃを有する超音波セ
ンサ部１２と、この超音波センサ部１２による検出信号
により前方壁面や両側壁面（障害物等）を検知し、かつ
その距離を測定する副制御部（ＣＰＵボード）１３と、
左右駆動輪１４，１５を駆動するロータリエンコーダ１
６，１７付きの駆動用モータ１８，１９と、この駆動用
モータ１８、１９を駆動する駆動輪制御回路２０および
駆動回路２１とを備えている。
ンサ（超音波センサ）１２ａおよびその両側面の側面セ
ンサ（超音波センサ）１２ｂ，１２ｃを有する超音波セ
ンサ部１２と、この超音波センサ部１２による検出信号
により前方壁面や両側壁面（障害物等）を検知し、かつ
その距離を測定する副制御部（ＣＰＵボード）１３と、
左右駆動輪１４，１５を駆動するロータリエンコーダ１
６，１７付きの駆動用モータ１８，１９と、この駆動用
モータ１８、１９を駆動する駆動輪制御回路２０および
駆動回路２１とを備えている。
【００２１】主制御部１０は、図示しない操作パネルの
操作、副制御部１３の測定結果およびロータリーエンコ
ーダ１６，１７からのエンコーダ信号等をもとにして走
行（速度）、停止や反転（回転角、回転方向を含む）等
の制御指示を出す。駆動輪制御回路２０は主制御部１０
からの制御指示にしたがって駆動用モータ１８，１９の
駆動信号を出力し、駆動回路２１はその駆動信号により
駆動用モータ１８，１９を駆動する。
操作、副制御部１３の測定結果およびロータリーエンコ
ーダ１６，１７からのエンコーダ信号等をもとにして走
行（速度）、停止や反転（回転角、回転方向を含む）等
の制御指示を出す。駆動輪制御回路２０は主制御部１０
からの制御指示にしたがって駆動用モータ１８，１９の
駆動信号を出力し、駆動回路２１はその駆動信号により
駆動用モータ１８，１９を駆動する。
【００２２】本体１１には補助輪２２が備えられ、床清
掃ロボットである場合ブラシやスクイジィ等の清掃手段
等が本体１１の所定部位に備えられている。
掃ロボットである場合ブラシやスクイジィ等の清掃手段
等が本体１１の所定部位に備えられている。
【００２３】次に、上記構成の無人走行車の制御装置の
動作を図４ないし図１１の動作説明図を参照して説明す
ると、まず本体１１を所定領域で直進走行としていると
き、前方の壁面を検知し、この前方壁面の手前で本体１
１を停止して１８０度反転動作に入ったものとする。
動作を図４ないし図１１の動作説明図を参照して説明す
ると、まず本体１１を所定領域で直進走行としていると
き、前方の壁面を検知し、この前方壁面の手前で本体１
１を停止して１８０度反転動作に入ったものとする。
【００２４】このとき、主制御部１０は、副制御部１３
の測定結果をもとにして本体１１の側面の超音波センサ
１２ｃによって被検知体（障害物）が検知されているか
否かを判断し、かつその障害物が所定範囲内に入ってい
るか否かを判断する。
の測定結果をもとにして本体１１の側面の超音波センサ
１２ｃによって被検知体（障害物）が検知されているか
否かを判断し、かつその障害物が所定範囲内に入ってい
るか否かを判断する。
【００２５】例えば、図４に示すように、本体１１を９
０度左方向に首ふりしている途中で（回転角度ａで）、
障害物２３を検知し、かつこの障害物２３が所定範囲内
に入ったと判断したときには、本体１１を一旦停止する
（同図の二点鎖線参照）。
０度左方向に首ふりしている途中で（回転角度ａで）、
障害物２３を検知し、かつこの障害物２３が所定範囲内
に入ったと判断したときには、本体１１を一旦停止する
（同図の二点鎖線参照）。
【００２６】しかる後、所定時間が経過しても、その障
害物２３が所定範囲内に入っているときには、図５の波
線矢印に示すように、本体１１を９０度回転途中の状態
（ａ度回転した状態）からもとの状態に戻す。つまり、
左右駆動用モータ１８，１９を所定に駆動して本体１１
を角度ａだけ逆回転する。
害物２３が所定範囲内に入っているときには、図５の波
線矢印に示すように、本体１１を９０度回転途中の状態
（ａ度回転した状態）からもとの状態に戻す。つまり、
左右駆動用モータ１８，１９を所定に駆動して本体１１
を角度ａだけ逆回転する。
【００２７】続いて、本体１１を所定距離だけ後退して
停止した後（図５の二点鎖線参照）、本体１１を障害物
２３と衝突することなく、１８０度反転可能な位置に移
行する（図６の波線矢印参照）。
停止した後（図５の二点鎖線参照）、本体１１を障害物
２３と衝突することなく、１８０度反転可能な位置に移
行する（図６の波線矢印参照）。
【００２８】この本体１１を移行する方法を図７および
図８を参照して説明すると、まず左右駆動用モータ１
８，１９を所定に駆動して本体１１を障害物２３から遠
ざける方へ所定角度回転して所定距離だけ前進させる
（図７の二点鎖線参照）。しかる後、左右駆動用モータ
１８，１９を所定に駆動して本体１１を上記所定角度
（例えば１２度）だけ逆回転し、本体１１を回転開始時
と同じ向きとする（図８の二点鎖線参照）。
図８を参照して説明すると、まず左右駆動用モータ１
８，１９を所定に駆動して本体１１を障害物２３から遠
ざける方へ所定角度回転して所定距離だけ前進させる
（図７の二点鎖線参照）。しかる後、左右駆動用モータ
１８，１９を所定に駆動して本体１１を上記所定角度
（例えば１２度）だけ逆回転し、本体１１を回転開始時
と同じ向きとする（図８の二点鎖線参照）。
【００２９】ところで、無人走行車（床清掃ロボット
等）としては前方に障害があることを想定して同障害を
回避する機能を備えているものがある。この前方障害の
回避動作は、本体を障害の手前で停止した後、所定距離
後退して障害から離れる方向へ所定角度（例えば１２
度）回転し、所定角度回転した状態で所定距離（例えば
１ｍ）前進し、しかる後所定角度（例えば１２度）逆回
転して障害手前で停止した状態と同じ向きとする。これ
により、当該本体が障害から離れるため、本体を再び走
行（前進）させることができ、つまり障害を回避するこ
とができ、走行を継続することができる。
等）としては前方に障害があることを想定して同障害を
回避する機能を備えているものがある。この前方障害の
回避動作は、本体を障害の手前で停止した後、所定距離
後退して障害から離れる方向へ所定角度（例えば１２
度）回転し、所定角度回転した状態で所定距離（例えば
１ｍ）前進し、しかる後所定角度（例えば１２度）逆回
転して障害手前で停止した状態と同じ向きとする。これ
により、当該本体が障害から離れるため、本体を再び走
行（前進）させることができ、つまり障害を回避するこ
とができ、走行を継続することができる。
【００３０】上記回避機能は図７および図８に示す動作
にほかならず、したがってその回避機能を利用してもよ
い。この回避機能の利用により、新たなプログラムを作
成する必要もなくなる。また、図６に示す本体１１の移
行方法としては、前方障害の回避動作を利用するだけな
く、例えばＳ字走行を利用してもよく、さらに他の方法
であってもよい。
にほかならず、したがってその回避機能を利用してもよ
い。この回避機能の利用により、新たなプログラムを作
成する必要もなくなる。また、図６に示す本体１１の移
行方法としては、前方障害の回避動作を利用するだけな
く、例えばＳ字走行を利用してもよく、さらに他の方法
であってもよい。
【００３１】上記動作により本体１１を図８の二点鎖線
状態とした後、図９ないし図１１に示す１８０度反転動
作を行う。まず、図９に示すように、本体１１を左方向
へ９０度首ふりするが、このとき本体１１の位置が障害
物２３から離れていることから、障害物２３に衝突する
こともなく、本体１１を９０度回転することができる。
状態とした後、図９ないし図１１に示す１８０度反転動
作を行う。まず、図９に示すように、本体１１を左方向
へ９０度首ふりするが、このとき本体１１の位置が障害
物２３から離れていることから、障害物２３に衝突する
こともなく、本体１１を９０度回転することができる。
【００３２】続いて、従来同様に、本体１１を所定距離
（例えば本体１１の幅分）だけ走行（前進）して停止し
（図１０の二点鎖線参照）、しかる後再度左方向へ９０
度回転する（図１１の二点鎖線参照）。
（例えば本体１１の幅分）だけ走行（前進）して停止し
（図１０の二点鎖線参照）、しかる後再度左方向へ９０
度回転する（図１１の二点鎖線参照）。
【００３３】これにより、本体１１を１８０度反転し、
かつ前走行列と所定距離で平行な列に移行することがで
き、本体１１の反転動作が終了する。
かつ前走行列と所定距離で平行な列に移行することがで
き、本体１１の反転動作が終了する。
【００３４】このように、本体１１を反転する際、本体
１１の側面側に障害物２３があっても、本体１１を障害
物２３から遠ざかった位置としてから反転動作を行うよ
うにしたので、障害物２３に衝突することなく、反転動
作を行うことができる。
１１の側面側に障害物２３があっても、本体１１を障害
物２３から遠ざかった位置としてから反転動作を行うよ
うにしたので、障害物２３に衝突することなく、反転動
作を行うことができる。
【００３５】特に、障害物を除去することができない場
合（例えば柱等である場合）には有用であり、本体１１
を中断なしに走行することができる。また、本体１１が
床清掃ロボットである場合、清掃中断（清掃中断のま
ま）ということもなくなり、所定領域を往復走行して同
所定領域の全床面を清掃することができる。
合（例えば柱等である場合）には有用であり、本体１１
を中断なしに走行することができる。また、本体１１が
床清掃ロボットである場合、清掃中断（清掃中断のま
ま）ということもなくなり、所定領域を往復走行して同
所定領域の全床面を清掃することができる。
【００３６】なお、障害物２３を検知して本体１１の回
転動作を一旦停止した後（角度ａの状態で停止した
後）、所定時間が経過したときに、障害物２３が少なく
とも本体１１から所定範囲内になければ、通常通りの反
転動作を行う。つまり、残りの角度（９０度−ａ）だけ
本体１１を首ふりすればよい。
転動作を一旦停止した後（角度ａの状態で停止した
後）、所定時間が経過したときに、障害物２３が少なく
とも本体１１から所定範囲内になければ、通常通りの反
転動作を行う。つまり、残りの角度（９０度−ａ）だけ
本体１１を首ふりすればよい。
【００３７】また、上記実施の形態は所定領域を往復走
行する場合の途中の反転動作時や最終列への反転動作時
にも適用可能であることは明かである。
行する場合の途中の反転動作時や最終列への反転動作時
にも適用可能であることは明かである。
【００３８】
【発明の効果】以上説明したように、この発明の無人走
行車の制御方法の請求項１によれば、本体の反転時に同
本体の側面の検出手段によって被検知体を検知している
ときには本体を停止し、本体を回転角度だけ逆回転して
同本体を回転開始状態に戻し、しかる後本体を所定距離
後退として被検知体から遠ざかる方向へ所定角度だけ回
転し、この状態で所定距離だけ前進走行し、所定距離の
前進後本体を所定角度だけ逆回転して同本体をもとと同
じ向きとし、本体を被検知体と衝突することなく反転可
能としたので、被検知体の障害物を除去せずに、障害物
を避けて反転動作を安全に継続し、結果走行を継続する
ことができ、特に障害物を排除できない場合（例えば柱
等である場合）に有用であるという効果がある。
行車の制御方法の請求項１によれば、本体の反転時に同
本体の側面の検出手段によって被検知体を検知している
ときには本体を停止し、本体を回転角度だけ逆回転して
同本体を回転開始状態に戻し、しかる後本体を所定距離
後退として被検知体から遠ざかる方向へ所定角度だけ回
転し、この状態で所定距離だけ前進走行し、所定距離の
前進後本体を所定角度だけ逆回転して同本体をもとと同
じ向きとし、本体を被検知体と衝突することなく反転可
能としたので、被検知体の障害物を除去せずに、障害物
を避けて反転動作を安全に継続し、結果走行を継続する
ことができ、特に障害物を排除できない場合（例えば柱
等である場合）に有用であるという効果がある。
【００３９】この発明の請求項２によれば、本体を９０
度首ふりした後所定距離前進走行とし、所定距離前進し
た後再度９０度首ふりし、１８０度の反転動作により前
走行列と平行な列に移行する無人走行車の制御方法にお
いて、本体の９０度首ふり時に、本体の側面の検知手段
によって被検知体を検知しているときには９０度首ふり
を停止し、本体を逆回転して本体を回転開始状態に戻
し、しかる後本体を所定距離後退として被検知体から遠
ざける方へ所定角度だけ回転し、この状態で所定距離だ
け前進走行し、所定距離の前進後本体を所定角度だけ逆
回転して同本体をもとと同じ向きとし、本体を被検知体
と衝突することなく反転可能としたので、被検知体の障
害物を除去せずに、障害物を避けて反転動作を安全に継
続することができ、結果所定領域にける往復走行を継続
することができ、特に障害物を排除できない場合（例え
ば柱等である場合）に有用であるという効果がある。
度首ふりした後所定距離前進走行とし、所定距離前進し
た後再度９０度首ふりし、１８０度の反転動作により前
走行列と平行な列に移行する無人走行車の制御方法にお
いて、本体の９０度首ふり時に、本体の側面の検知手段
によって被検知体を検知しているときには９０度首ふり
を停止し、本体を逆回転して本体を回転開始状態に戻
し、しかる後本体を所定距離後退として被検知体から遠
ざける方へ所定角度だけ回転し、この状態で所定距離だ
け前進走行し、所定距離の前進後本体を所定角度だけ逆
回転して同本体をもとと同じ向きとし、本体を被検知体
と衝突することなく反転可能としたので、被検知体の障
害物を除去せずに、障害物を避けて反転動作を安全に継
続することができ、結果所定領域にける往復走行を継続
することができ、特に障害物を排除できない場合（例え
ば柱等である場合）に有用であるという効果がある。
【００４０】この発明の請求項３によれば、請求項１ま
たは２における本体に床面を清掃する清掃手段を設けて
床清掃ロボットとしたので、請求項１または２の効果に
加え、所定領域を往復走行しながら同所定領域の床面を
中断なしに清掃することができるという効果がある。
たは２における本体に床面を清掃する清掃手段を設けて
床清掃ロボットとしたので、請求項１または２の効果に
加え、所定領域を往復走行しながら同所定領域の床面を
中断なしに清掃することができるという効果がある。
【００４１】この発明の請求項４によれば、請求項１，
２または３において、無人走行車は前方の障害を回避す
る機能を備えており、本体の反転時に被検知体を検知し
たときにはその障害の回避機能を適用するようにしたの
で、請求項１，２または３の効果に加え、新たなプログ
ラムを必要とせず、コストアップにならずに済むという
効果がある。
２または３において、無人走行車は前方の障害を回避す
る機能を備えており、本体の反転時に被検知体を検知し
たときにはその障害の回避機能を適用するようにしたの
で、請求項１，２または３の効果に加え、新たなプログ
ラムを必要とせず、コストアップにならずに済むという
効果がある。
【図１】この発明の一実施例を示し、無人走行車の制御
方法が適用される制御装置の概略的ブロック線図。
方法が適用される制御装置の概略的ブロック線図。
【図２】この発明の無人走行車の概略的正面図。
【図３】この発明の無人走行車の概略的側面図。
【図４】この発明の無人走行車の制御方法を説明する概
略的動作図。
略的動作図。
【図５】この発明の無人走行車の制御方法を説明する概
略的動作図。
略的動作図。
【図６】この発明の無人走行車の制御方法を説明する概
略的動作図。
略的動作図。
【図７】この発明の無人走行車の制御方法を説明する概
略的動作図。
略的動作図。
【図８】この発明の無人走行車の制御方法を説明する概
略的動作図。
略的動作図。
【図９】この発明の無人走行車の制御方法を説明する概
略的動作図。
略的動作図。
【図１０】この発明の無人走行車の制御方法を説明する
概略的動作図。
概略的動作図。
【図１１】この発明の無人走行車の制御方法を説明する
概略的動作図。
概略的動作図。
【図１２】従来の無人走行車の概略的正面図。
【図１３】図１２に示す無人走行車の動作を説明する
図。
図。
【図１４】図１２に示す無人走行車の動作を説明する
図。
図。
１０ 主制御部（ＣＰＵボード） １１ 本体（無人走行車の） １２ 超音波センサ部 １２ａ 超音波センサ（正面センサ） １２ｂ 超音波センサ（側面センサ） １２ｃ 超音波センサ（側面センサ；検知手段） １４，１５ 駆動輪 １６，１７ ロータリエンコーダ １８，１９ 駆動用モータ ２０ 駆動輪制御回路 ２１ 駆動回路 ２２ 補助輪 ２３ 障害物（被検知体）
Claims (4)
- 【請求項１】 少なくとも所定領域において当該本体を
往復走行可能とするため、前記本体を反転して前走行列
と平行な列に移行する無人走行車の制御方法において、 前記本体の反転時に同本体の側面の検出手段によって被
検知体を検知し、かつ該被検知体が所定範囲内にあると
きには同本体の回転を停止し、所定時間が経過しても前
記被検知体が所定範囲内にあるときには前記本体の回転
の角度だけ逆回転して同本体を回転開始状態に戻し、し
かる後前記本体を所定距離後退として停止し、該停止後
前記本体を前記被検知体から遠ざかる方向へ所定角度だ
け回転して所定距離だけ前進走行とし、該所定距離の前
進後前記本体を前記所定角度だけ逆回転して同本体を回
転開始時と同じ向きとし、前記本体を前記被検知体と衝
突することなく反転可能としたことを特徴とする無人走
行車の制御方法。 - 【請求項２】 少なくとも所定領域において当該本体を
往復走行可能とするため、前記本体を９０度首ふりした
後所定距離前進とし、該所定距離前進した後再度９０度
首ふりし、該１８０度の反転動作により前走行列と平行
な列に移行する無人走行車の制御方法において、 前記本体の９０度首ふり時に、前記本体の側面の検知手
段によって被検知体を検知し、かつ該被検知体が前記本
体から所定範囲内にあるときには前記９０度首ふりを停
止し、所定時間が経過しても前記被検知体が所定範囲内
にあるときには前記本体の回転の角度だけ逆回転して同
本体を回転開始状態に戻し、しかる後前記本体を所定距
離後退として停止し、該停止後前記本体を前記被検知体
から遠ざける方へ所定角度だけ回転して所定距離だけ前
進走行とし、該所定距離の前進後前記本体を前記所定角
度だけ逆回転して同本体を回転開始時と同じ向きとし、
前記本体を前記被検知体と衝突することなく反転可能と
したことを特徴とする無人走行車の制御方法。 - 【請求項３】 前記本体は前記所定領域の床面を清掃す
る清掃手段を備え、前記所定領域を往復走行して床面を
清掃するようにした請求項１または２記載の無人走行車
の制御方法。 - 【請求項４】 前記無人走行車は前方の障害を回避する
機能を備えており、前記本体の反転時に被検知体を検知
したときには前記障害の回避機能を適用するようにした
請求項１，２または３記載の無人走行車の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02857896A JP3277980B2 (ja) | 1996-01-23 | 1996-01-23 | 無人走行車の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02857896A JP3277980B2 (ja) | 1996-01-23 | 1996-01-23 | 無人走行車の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09198138A true JPH09198138A (ja) | 1997-07-31 |
| JP3277980B2 JP3277980B2 (ja) | 2002-04-22 |
Family
ID=12252490
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02857896A Expired - Fee Related JP3277980B2 (ja) | 1996-01-23 | 1996-01-23 | 無人走行車の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3277980B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107167323A (zh) * | 2017-05-08 | 2017-09-15 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 无人驾驶汽车的场地测试方法及系统、设备与可读介质 |
| CN108710368A (zh) * | 2018-05-23 | 2018-10-26 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种无人驾驶系统及电动汽车 |
| CN110888443A (zh) * | 2019-12-04 | 2020-03-17 | 上海大学 | 一种移动机器人旋转避障方法及系统 |
| JP2022506296A (ja) * | 2018-11-01 | 2022-01-17 | 珠海一微半導体股▲ふん▼有限公司 | 掃除ロボットの経路清掃方法、システムおよびチップ |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023047829A1 (ja) * | 2021-09-22 | 2023-03-30 | 村田機械株式会社 | 搬送システム |
-
1996
- 1996-01-23 JP JP02857896A patent/JP3277980B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107167323A (zh) * | 2017-05-08 | 2017-09-15 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 无人驾驶汽车的场地测试方法及系统、设备与可读介质 |
| CN107167323B (zh) * | 2017-05-08 | 2019-07-02 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 无人驾驶汽车的场地测试方法及系统、设备与可读介质 |
| CN108710368A (zh) * | 2018-05-23 | 2018-10-26 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种无人驾驶系统及电动汽车 |
| JP2022506296A (ja) * | 2018-11-01 | 2022-01-17 | 珠海一微半導体股▲ふん▼有限公司 | 掃除ロボットの経路清掃方法、システムおよびチップ |
| US12011126B2 (en) | 2018-11-01 | 2024-06-18 | Amicro Semiconductor Co., Ltd. | Method and system for path sweeping of cleaning robot, and chip |
| CN110888443A (zh) * | 2019-12-04 | 2020-03-17 | 上海大学 | 一种移动机器人旋转避障方法及系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3277980B2 (ja) | 2002-04-22 |
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